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Dinamica de Estructuras
Dinamica de Estructuras
Apuntes de Clase
Rubén Boroschek
REVISION E
Septiembre 2009
NOTA:
El texto esta en condición preliminar. Mis clases han sido transcritas inicialmente por los alumnos. He
logrado revisar alguna de ellas. Si bien he tratado de eliminar los errores tipográficos, siempre se
descubren nuevos. Por tanto úsese con cuidado.
El texto en amarillo no lo he revisado
El texto en azul no requiere ser leído para la comprensión del problema
Equilibrio Y ω2 = k
m*
Dinámico mv ( t ) + cv ( t ) + kv ( t ) = p ( t )
N GDL
k
Frecuencia Angular: ω =
m [ M ]{v (t )} + [C ]{v(t )} + [ K ]{v(t )} = {P(t )}
Amort Crítico ccrítico = 2 km = 2mω Rayleigh : [C ] = a[M ] + b[K ]
Razón Amort Crítico: β = c = c n
L
0 n =i
N
n =1
Aceleración de Piso: {v (t )} ≅ ∑ ω {φ } Y ( t )
T
i
2
i i
c ∗ = ∫ c ( x ) ⎡⎣φ ( x ) ⎤⎦ dx + ∑ cn ⎡⎣φ ( xn ) ⎤⎦
2 2
Li
0 n =1 vi = {φi } S d ( βi , Ti )
L L N Mi
k ∗ = ∫ k ( x ) ⎡⎣φ ( x ) ⎤⎦ dx + ∫ EI ( x) [φ ′′] dx + ∑ kn ⎡⎣φ ( xn ) ⎤⎦
2 2 2
0 0 n =1
L N
p∗ (t ) = ∫ p ( x, t )φ ( x ) dx + ∑ p ( xn ) φ ( xn )
0 n =1
La respuesta de estructuras se puede clasificar según el tipo de carga a la cual estén sometidas o
por el tipo de respuesta que presenten. Las cargas pueden ser estáticas o dinámicas; las cargas
dinámicas dependen del tiempo, de la posición y de su magnitud. La respuesta de una estructura, a su
vez, puede ser estática o dinámica, si es dinámica actuarán en la estructura fuerzas de inercia, pudiendo
estar presentes además fuerzas disipativas.
CI: v0 CI:
Figura 3.1
Figura 3.2
Ensayo de Impacto (salto grupal) sobre pasarela
P(t)
Figura 3.3
Acciones Periódicas No Armónicas: Presentan un periodo T característico, repitiéndose la función en
el tiempo. Se pueden resolver como suma de armónicos por medio de series de Fourier.
P(t)
T
Figura 3.4
Impacto
vg(t
Figura 3.6
∂2 ⎛ ∂ 2 v ( x, t ) ⎞ ∂ 2 v ( x, t )
⎜ EI ( x ) ⎟+m = P ( x, t )
∂x 2 ⎝ ∂x 2 ⎠ ∂t 2
v ( x, t ) = ∑ φ ( x )ψ ( t )
3.1.3. Equilibrio
Para determina el estado de equilibrio de una estructura se pueden utilizar los siguientes
métodos:
→ Métodos de Energía:
v(t ), v(t ), v (t )
k
m P (t )
Figura 4.1
Ejemplo de sistema de 1GDL
m v(t ), v(t ), v (t )
k/2 k/2
Figura 4.2
m kθ θ (t )
k
v(t ), v(t ), v (t )
FE (t ) m
P (t )
− FE (t ) + P(t ) = mv (t )
Donde:
FI (t ) + FE (t ) = P(t )
⇒ mv (t ) + kv(t ) = P(t )
La ecuación 2.1 describe el movimiento de un sistema de 1GDL sin amortiguamiento en forma general.
Esta ecuación se puede obtener, también, aplicando el Principio de Trabajos Virtuales, como se muestra
a continuación:
δv
FE (t ) FI (t ) P(t )
mv (t ) + kv(t ) = P(t )
v(t ) = v h (t ) + v p (t ) , donde v h (t ) es la solución homogénea y v p (t ) es la solución particular.
Solución homogénea:
m ⋅ v (t ) + kv(t ) = 0
⇒ v(t ) = A sin(Ct ) + B cos( Dt )
v1 (t ) = A sin(Ct )
Donde :
v2 (t ) = B cos( Dt )
Reemplazando v1 (t ) en la ecuación 2.2:
[
⇒ A − mC 2 + k = 0 ] ⇒C =
k
m
Del mismo modo con v 2 (t ) :
− mBD 2 cos( Dt ) + kB cos( Dt ) = 0
[
⇒ B − mD 2 + k = 0 ] ⇒D=
k
m
k
Entonces, C = D = ω , donde ω = [rad/seg] es la frecuencia angular natural del sistema.
m
Entonces la solución homogénea del sistema está dada por:
Para un sistema con P(t ) = 0 se tiene que v p (t ) = 0 . Si este sistema tiene como condiciones
iniciales v ( 0) = v 0 y v(0) = v 0 , se obtiene:
v(0) = A sin(0) + B cos(0) = v 0 ⇒ B = v 0
v0
v(t ) = sin(ωt ) + v0 cos(ωt )
ω
Al ver un sistema de este tipo vibrar se observa la suma de las proyecciones de los vectores sobre el eje
real.
I
v0
ωt θ
R
ωt v0 ρ
ω
v0
v(t ) = sin(ωt ) + v0 cos(ωt )
ω
⎛ v0 ⎞
2
⎛v ⎞
ρ = v +⎜ 0 ⎟
2
θ = arctg ⎜ ⎟
⎝ω ⎠ ⎝ ω v0 ⎠
0
v(t ) = ρ cos(ωt − θ )
v(t )
v0
2π
1 T =
f = ω
T
Figura 4.4: Desplazamiento versus tiempo.
Figura 4.5dinaDespinicial.m
En resumen, para el sistema en análisis se tiene:
v(t )
I v(t )
ρω
ρ
α (t )
α (t ) R
ρω 2
α (t) = ωt − θ
v (t )
m
v(t ); v(t ); v (t )
FI
Donde:
b
θ (t )
a
Figura 4.9: Ejemplo de sistema de 1GDL
P (t ) FE (t )
FE (t )
M0
M0 FIx (t )
FIx (t ) FIy (t )
FIy (t )
FRx (t ) FRx (t ) A
FRy (t ) FRy (t )
Entonces:
b a a
∑M A = 0 = FE (t )b + FIx (t ) + FIy (t ) + M 0 (t ) − P (t )
2 2 2
Además:
M 0 (t ) = I 0θ (t ) =
12
( a + b ) b = 12 ⋅ v (t )
a b a2 a 2 + b2
⇒ P(t ) = bkv(t ) + m v (t ) + m v (t ) + m v (t )
2 4 4b 12b
a
k * = kb P *(t ) = P(t )
2
⎛b a 2
a + b2 ⎞
2
m* = m ⎜ + + ⎟
⎝ 4 4b 12b ⎠
4.5. ENERGÍA
∫ dv ∗ {FI (t ) + FE (t ) = 0}
1 2 t2 1 2 t2
⇒ m v ( t ) + k v ( t ) = ∆E = 0
2 t1 2 t1
Luego:
1 1
mv ( t ) + kv ( t ) = Ec
2 2
2 2
Energía _ cinética Energía _ potencial
Ecin
Epot
v(t)
v(t ) = ρ cos(ωt − θ )
Figura 4.10: Gráfico Energía versus desplazamiento.
v(t ), v(t ), v (t )
k P (t )
m
c
Figura 4.11: Ejemplo de sistema de 1GDL con amortiguamiento
Calor Radiación
Roce Viscosidad
FDE
FD
µ⋅N
elipse
c⋅v
−ρ ρ v −ρ ρ v
− c⋅v
−µ⋅N
FE FI P(t )
FD
De donde:
Y como:
FI (t ) = mv (t ) : Fuerza de inercia
FD (t ) = cv(t ) : Fuerza disipativas
FE (t ) = kv(t ) : Fuerza elástica
⇒ mv ( t ) + cv ( t ) + kv ( t ) = P ( t ) (ecc. 2.4)
Si en un sistema se consideran la fuerza elástica y la fuerza disipativas juntas, como en el sistema del
ejemplo, se dice que el sistema es viscoelástico.
mv ( t ) + cv ( t ) + kv ( t ) = 0
v(t ) = A sin(ωt ) + B cos(ωt )
v(t ) = Ge st
v(t ) = Gse st
v (t ) = Gs 2 e st
Reemplazando estos valores en la ecuación de movimiento (ecc. 2.4):
−c ± c 2 − 4km
s=
2m
−c
2
⎛ c ⎞ k
s= ± ⎜ ⎟ −
2m ⎝ 2m ⎠ m
−cω
2
⎛ c ⎞
s= ±ω ⎜ ⎟ −1
2mω ⎝ 2mω ⎠
c c
β= =
cc 2mω
c > c c : Sobreamortiguamiento
c = c c : Amortiguamiento _ crítico
c < c c : Subamortiguamiento _ crítico
v(t) = Ge
1
−ω⋅t
+ G2te−ω⋅t ⇒ v(t) = ( G1 + G2t ) e−ω⋅t
Si c ≥ cc el sistema no vibra.
s = − βω ± ω β 2 − 1
s = − βω ± i ω 1 − β 2
ωD
⇒
e−θ i = cos θ − i sin θ sin θ = ( eθ i − e−θ i )
1
2i
Entonces para los términos:
d (t ) = G1eiωD t + G2 e− iωDt
reconociendo
d (t ) = ⎡⎣( G1R + G2 R ) cos ωD t − ( G1I − G2 I ) sen(ωD t ) ⎤⎦ + i ⎡⎣( G1I + G2 I ) cos ωD t + ( G1R − G2 R ) sinωD t ⎤⎦
d (t ) = G1eiωD t + G2 e− iωDt
Es decir son dos vectores de magnitud G rotando con ángulo α = ωD t − θ pero en direcciones
contrarias por tanto se cancela la parte compleja y se suman las proyecciones en el eje real:
Donde: ⎝ ωD ⎠
⎛ v0 + βω v0 ⎞
θ = arctg ⎜ ⎟
⎝ ωD v0 ⎠
Envolvente e− β ⋅ω ⋅t
2π
Periodo TD =
ωD
Figura 4.15
4.9. EL AMORTIGUAMIENTO
El valor de la razón de amortiguamiento varía según el tipo de material, como se ve en la
siguiente lista.
Sin daño
→ Acero / Hormigon ≈ 0, 01 − 0.03
→ Albañilería ≈ 0, 03 − 0, 05
En el límite de daño (fluencia)
→ Acero / Hormigon ≈ 0, 03 − 0.10
→ Albañilería ≈ 0, 05 − 0,15
Al desarrollar la ecuación que define la frecuencia angular amortiguada se tiene:
⎛ω ⎞
2
ωD = ω 1 − β ⇒ ⎜ D ⎟ = 1 − β 2
2
⎝ ω ⎠
ω D2
⇒ + β 2 =1
ω 2
Algunos valores para β según esta última ecuación se muestran en la tabla 2.1.
vi
vi = ρ e− βωti y vi + m = ρ e− βωti+ N entonces = e βωTD N sacando el logaritmo
vi + m
⎛ v ⎞ 2π
ln ⎜ i ⎟ = βωTD N = βω N
⎝ i+m ⎠
v ω 1 − β 2
β ln ( vi vi + N ) ln ( vi vi + N )
= aproximando β≈
1− β 2 2π N 2π N
vi
ln ( vi vi + N )
β=
2π N vi 2
1 ⎛ v ⎞
ln ⎜ i ⎟ = β
2π N ⎝ vi 2 ⎠
ln ( 2 )
N=
2πβ
ln ( 2 )
β N=
2πβ
0,01 11,03
0,05 2,2
0,10 1,1
mv ( t ) + cv ( t ) + kv ( t ) = f ( t )
Para la solución homogénea se tiene:
v ( t ) = Ci v ( t )
n
⇒ mv ( t ) + cv ( t ) + kv ( t ) = ∑ Ci fi ( t )
i =1
v ( t ) = ∑ Ci vi ( t )
mv ( t ) + cv ( t ) + kv ( t ) = p ( t )
p(t ) = P0 sin(ωt ) c = 0
Resolviendo:
⇒ mv ( t ) + kv ( t ) = P0 sin(ωt )
⇒ vh (t ) = A sin(ωt ) + B cos(ωt )
⇒ v p (t ) = G sin(ωt ) ⇒ v p (t ) = −Gω 2 sin(ωt )
Reemplazando la solución particular:
⎛ ⎞
⎜ ⎟
P0 ⎜ 1 ⎟ sin(ωt )
v(t ) = A sin(ωt ) + B cos(ωt ) +
k ⎜ ⎛ ω ⎞2 ⎟
⎜⎜ 1 − ⎜ ω ⎟ ⎟⎟
⎝ ⎝ ⎠ ⎠
v(0) = v 0 = 0
Si:
v(0) = v 0 = 0
⎛ ⎞
⎜ ⎟
⇒ v(t ) =
P0 ⎜ 1 ⎟ ⎡sin(ω t ) − ω sin(ωt ) ⎤
2 ⎢ ⎥⎦
k ⎜ ⎛ω ⎞ ⎟⎣ ω
⎜⎜ 1 − ⎜ ω ⎟ ⎟⎟
⎝ ⎝ ⎠ ⎠
Figura 4.20 Respuesta a forzante armónica con amortiguamiento nulo. No se elimina el transiente.
Es periódica.
ω
Cuando = 1 se alcanza la resonancia del sistema, es decir, el FAD se vuelve infinito.
ω
FAD
Resonancia
0 ω T
1 =
ω T
Figura 4.21
c k P
⇒ v (t ) + v ( t ) + v ( t ) = 0 eiωt
m m m
P
⇒ v ( t ) + 2βω v ( t ) + ω 2 v ( t ) = 0 eiωt
m
La solución particular es:
v p (t ) = Geiωt
⇒ v p (t ) = Giω eiωt
⇒ v p (t ) = −Gω 2eiωt
Al reemplazar en la ecuación de movimiento:
P0 iωt
⇒ Gei⋅ω ⋅t ⎡⎣ −ω 2 + 2 βωω i + ω 2 ⎤⎦ = e
m
P0 1
⇒G=
mω ⎛ ⎛ ω ⎞
2 2
ω ⎞
⎜⎜ 1 − ⎜ ⎟ + 2 β i ⎟⎟
⎝ ⎝ω ⎠ ω ⎠
ω
Si γ = , entonces:
ω
P0 1
v p (t ) = eiωt A
k (1 − γ + 2 βγ i )
2
P0 1 iωt θ
⇒ v p (t ) = e
k A eθ i
con :
A= (1 − γ ) + ( 2βγ )
2 2 2
⎛ 2βγ ⎞
θ = tan −1 ⎜ 2 ⎟
⎝ 1− γ ⎠
Entonces:
⎧ P0 sin(ωt − θ )
⎪
mv ( t ) + cv ( t ) + kv ( t ) = ⎨ P0 cos(ωt − θ )
⎪ i (ωt −θ )
⎩ P0e
El desplazamiento es:
⎧sin(ωt − θ )
P0 ⎪
v(t ) = e −ωβ t
( A sin (ωDt ) + B cos (ωDt ) ) + k D ⎨cos(ωt − θ )
⎪ei (ωt −θ )
Transiente
⎩
Permanente
⎢⎜1 − ⎜ ⎟ ⎟ + ⎜⎛ 2 β ω ⎟⎞ ⎥
⎛ ω ⎞
⎢⎜⎝ ⎝ ω ⎠ ⎟⎠ ⎝ ω⎠ ⎥
⎣ ⎦
−1
D = ⎡⎢(1 − γ 2 ) + ( 2βγ ) ⎤⎥
2 2 2
⎣ ⎦
−3
dD −1 ⎡
( )
2 2
( )
2⎤
( 2 (1 − γ ) ( −2γ ) + 2 ( 2βγ ) 2β ) = 0
2
Derivando = 1 − γ + 2 βγ 2
dγ 2 ⎣⎢ ⎦⎥
De donde: γ = ± 1 − 2β 2
ω 1
Por tanto = 1 − 2β 2 Máximo existe solo si 1 − 2β 2 ≥ 0 β≤ ⇒β < 1
ω 2 2
El valor del máximo es:
1
Dmax =
) ( )
1
⎡
(
⎢⎣ 1 − (1 − 2 β ) + 2 β 1 − 2β
⎤
2 2 2
2 2
⎥⎦
1 1 1
= = =
⎡ 4 β 4 + 4β 2 (1 − 2β 2 ) ⎤
1 1
2
⎡⎣ 4 β 2 − 4 β 4 ⎤⎦ 2 2β 1 − β 2
⎣ ⎦
1 1
Dmax = ≈
2β 1 − β 2 2β
Dmax ⇒ γ = 1 − 2β 2 ≈ 1
1
D= 1 1
⇒ Dmax = ≈
(1 − γ )
2 2
+ ( 2 βγ )
2
2β 1 − β 2 2β
⎢⎣ ⎥⎦
Y su máximo aproximado. Buscamos las frecuencias para un factor del máximo.
1 1 1
Dmax ≈
2 2 2β
Igualando:
1 1 1
= =
(1 − γ ) + ( 2βγ ) ( 2
2 2
) 8β 2
2 2
2β
(1 − γ ) + ( 2βγ )
2 2 2
= 8β 2
1 − 2γ 2 + γ 4 + 4β 2γ 2 = 8β 2
γ 4 + γ 2 ( 4β 2 − 2 ) + (1 − 8β 2 ) = 0
Buscamos las raíces:
( 4β − 2 ) − 4 (1 − 8β 2 )
2
−4 β 2 + 2 ± 2
γ2 =
2
1
= 1 − 2β 2 ± 16 β 4 − 16β 2 + 4 − 4 + 32 β 2
2
16 β 4 + 16β 2
4β β 2 + 1
γ 2 = 1 − 2β 2 ± 2β 1 + β 2 si β << 1
Eliminamos radical y:
γ 12 ≅ 1 − 2β − 2β 2
γ 22 ≅ 1 + 2β − 2β 2
Pero 1 − 2β − 2β 2 1− β − β 2
β 1 − 2β − 2β 2 1− β − β 2
⇒ γ1 = 1− β − β 2 y ⇒ γ 2 = 1+ β − β 2
γ 1 − γ 2 = 1 − β − β 2 − 1 + β + β 2 = 2β de donde:
γ 2 − γ1 f 2 − f1 f + f2
β= = y dado que es muy simétrica f ≈ 1 entonces
2 2f 2
f 2 − f1
β= Podemos obtener la razón de amortiguamiento del ancho de banda.
f 2 + f1
⇒ mv ( t ) + cv ( t ) + kv ( t ) = P0 sin(ωt )
⇒ FI (t ) + FD (t ) + FE (t ) = p(t )
⇒ FI (t ) + FD (t ) + FE (t ) − p(t ) = 0
Todos los vectores giran con velocidad ω ⋅t
I
FI P0
FD = c Dω
P0 k
θ
DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 41
R
Analizando según el valor de θ , se tienen los siguientes casos:
π
1) θ= :
2
I
FI FD
π 2 R
P0
FE
⎛ 2βγ ⎞
Como θ = tan −1 ⎜ 2 ⎟
⇒ γ = 1 ⇒ Se produce resonancia.
⎝ 1− γ ⎠
k c
vg 0 sin (ω t )
vg 0 sin (ω t )
vg 0 sin (ω t )
Figura 4.24 Esquema simplificado de un sensor mecánico.
En el sistema mostrado en la figura la estructura tiene una ecuación de movimiento del tipo:
mv ( t ) + cv ( t ) + kv ( t ) = p0 sin(ωt )
Analizamos preliminarmente el caso de respuesta permanente. Luego se generaliza para condición
transientes y permanente y carga arbitraria. La solución permanente es:
P0
⇒ vP (t ) = D sin (ωt − θ )
k
James Forbes
Seismometer 1844The
screws(E) acting on
the support (D) are
used to help set the
pendulum in an
upright position
mv ( t ) + cv ( t ) + kv ( t ) = − mvgo sin (ω t )
−mvgo D
v(t ) = D sin (ω t − θ ) = −vgo sin (ω t − θ )
k ω2
Requerimos que la observación sea proporcional a la aceleración. En el caso básico que la amplitud
máxima de respuesta de desplazamiento sea proporcional a la aceleración.
⇒ v (t ) ∝ vg 0
Esto es la base de un acelerómetro.
Para que funcione, requerimos que la dependencia del Factor de Amplificación Dinámica (D) sea minima
o inexistente. Esto ocurre bajo dos condiciones:
mv ( t ) + cv ( t ) + kv ( t ) = p0 sin(ωt )
P0
⇒ vP (t ) = D sin (ωt − θ )
k
En este caso se tiene el desplazamiento de la carcasa como incógnita y se deriva dos veces para obtener
su aceleración en función de la amplitud de desplazamiento de la carcasa:
m ( −vg 0ω 2 )
⇒ v(t ) = − D sin (ωt − θ )
k
⇒ v(t ) = vg 0γ 2 D sin (ω − θ )
Para que el resultado obtenido sea independiente de la relación γ 2 ⋅ D , la masa debe ser mucho mayor
que la rigidez ( m >> k ) y γ > 1.5 para β = 0,6 − 0,7 .
Un resultado similar se utiliza en medidores de velocidad inerciales, sismómetros o geófonos.
Si se tiene la estructura mostrada en la figura, con P(t ) = P0 sin (ωt ) , la solución particular
está dada por:
P0 ω
FD (t ) = c Dω cos (ω t − θ ) = P0 D cos (ω t − θ )
k ω FR (t )
Como FE y FD están a 90 grados la fuerza resultante, FR , es:
1
⎡ ⎤ 2
⎛ ω⎞
2
1 ⎢ 1 + ⎜ 2β ⎟ ⎥
⎡ ⎛ ω ⎞2 ⎤ 2
⎢ ⎝ ω ⎠ ⎥
⇒ FR = FD + FE = Po D ⎢1 + ⎜ 2β ⎟ ⎥ = Po ⎢
2 2
2⎥
⎢⎣ ⎝ ω ⎠ ⎥⎦ ⎛ ⎞
⎢ ⎜1 − ⎛ ω ⎞ ⎟ + ⎛ 2β ω ⎞ ⎥
2
⎢ ⎜⎝ ⎝ ω ⎠ ⎟⎠ ⎜⎝ ω ⎟⎠ ⎥
⎜ ⎟
⎣ ⎦
La Transmisibilidad de fuerzas es:
1
⎡ ⎤ 2
ω⎞
2
⎢ ⎛ ⎥
1 + ⎜ 2β ⎟
FR ⎢ ⎝ ω⎠ ⎥
TR = ⎢ 2⎥
Po ⎛ ⎛ ω ⎞ ⎞ ⎛ ω ⎞
2
⎢ ⎜1 − ⎟ + 2β ⎟ ⎥
⎢ ⎜⎝ ⎜⎝ ω ⎟⎠ ⎟⎠ ⎜⎝ ω ⎠ ⎥⎦
⎣
Se puede demostrar que la TR es idéntica para razones de aceleración y desplazamiento absolutos.
v(t )
P(t ) = P0 sin (ωt )
Figura 4.28
Dado:
v(0) = v 0 = 0
v(0) = v 0 = 0
Entonces:
P0 1 P0 1
A= B= de donde
k 2 1− β 2 k 2β
1 P0 ⎧⎪ − β ⋅ω ⋅t ⎛ β ⎞ ⎫⎪
v(t ) = ⎨ e ⎜
⎜ 1− β 2
sin ( ω t ) + cos ( ω t ) ⎟
⎟
− cos ( ω t ) ⎬
2β k ⎪
D D
⎩
vest
⎝ ⎠ ⎭⎪
β << 1
Si:
ω = ωd = ω
Luego:
v (t )
=
vest 2 β
( e − 1) cos(ωt )
1 − βωt
v(t )
vest
1 envolvente
2β
1 P0 ⎧⎪ − β ⋅ω ⋅t ⎛ β ⎞ ⎫⎪
⎨ e ⎜
⎜ 1− β 2
sin ( D)
ω t + cos ( D )⎟
ω t ⎟ − cos ( )⎬
ω t
v(t ) 2 k ⎪⎩ ⎝ ⎠ ⎪⎭
=
vest β
1 ⎧⎪ ⎡ − β ⋅ω ⋅t ⎛ β ⎞ ⎤
⎨ − ⎢ e ⎜
⎜ 1− β 2
sin ( ω D t ) + cos ( ω D t ) ⎟
⎟
− cos ( ω t ) ⎥ ωt + ...
2 ⎪ ⎣ ⎢ ⎝ ⎠ ⎥
⎦
= ⎩
v(t )
lim
β →0 v 1
est
⎛ 1 ⎞ ⎫⎪
sin (ωD t ) + β (1 − β ) sin (ωD t ) ⎟ ⎬
1 −3
− β ⋅ω ⋅t
+....e ⎜ 2 2
⎜ 1− β 2 2 ⎟⎪
⎝ ⎠⎭
Al evaluar β =0 encontramos el limite
v (t ) 1
= ( sin(ωt ) − ωt cos(ωt ) )
vest 2
∫ ( F (t ) + F
v ( t1 )
I D (t ) + FE (t ) ) dv = 0
2 v( t )
1 1
⇒ m v(t ) 2 + k v(t ) 2 + ∫ FD (t )dv = 0
t2 t2
2 t1 2 t1
v ( t1 )
∆EK ∆EV
∆EK + ∆EV = − ∫ cv 2 ( t ) dt
t1
Energía _ disipada
⎝ k 2β ⎠
Entonces, la energía disipada corresponde al área de la elipse que se forma al graficar FD (t ) en
función de v(t ) , como se muestra en la figura 2.32.
FD
P (t ) r (t )
v(t ) v(t )
Figura 4.32
vn +1 + vn
vave = (1)
2
Si llamamos vn +1 − vn = ∆vn
∆vn
Entonces vave = vn + (2)
2
La velocidad se obtiene integrando
vn +1 = vn + ∆vn (3)
∆vn
∆vn = vn ∆t + ∆t (4)
2
vn +1 = vn + ∆vn (5)
∆vn =
( vn + ∆vn + vn ) ∆t = v ∆t + 1 ∆v ∆t (7)
n n
2 2
Usando (4)
∆vn = vn ∆t +
1
2
( vn ∆t 2 ) + ∆vn ∆t 2
1
4
(8)
4 ⎛ ⎞
∆vn − vn ∆t − ( vn ∆t 2 ) ⎟
1
∆vn = 2 ⎜
∆t ⎝ 2 ⎠
4 4
∆vn = ∆vn − vn − 2vn (9)
∆t 2
∆t
Dado que vn +1 = vn + ∆vn
4 4
Entonces vn +1 = ∆vn − vn − vn ⇒ vn +1 = f ( vn +1 , vn , vn ) (10)
∆t v −v ∆t
2
( n +1 n )
∆t ⎛ 4 4vn ⎞
Reemplazando (9) en (4) ∆vn = vn ∆t + ⎜ 2 ∆vn − − 2vn ⎟
2 ⎝ ∆t ∆t ⎠
2
Reduciendo: ∆vn = ∆vn − 2vn
∆t
Entonces
vn+1 − vn
2 2
vn +1 = vn + ∆vn − 2vn = ∆vn − vn (11)
∆t ∆t
vn +1 = f ( vn +1 , vn , vn )
Sustituyendo (5), (10) y (11) en
⎛ 4 2 ⎞ ⎛ 4 4 ⎞ ⎛ 2 ⎞
⎜ 2 m + c + k ⎟ vn +1 = Pn +1 + m ⎜ 2 vn + vn + vn ⎟ + c ⎜ vn + vn ⎟
⎝ ∆t ∆t ⎠ ⎝ ∆t ∆t ⎠ ⎝ ∆t ⎠
Si
4 2
K= m + c + k constante para todo el proceso, y
∆t 2
∆t
⎛ 4 4 ⎞ ⎛ 2 ⎞
Pn +1 = Pn +1 + m ⎜ 2 vn + vn + vn ⎟ + c ⎜ vn + vn ⎟
⎝ ∆t ∆t ⎠ ⎝ ∆t ⎠
Entonces:
vn +1 = K −1 Pn +1
Finalmente el algoritmo a utilizar es:
Inicialización:
4 2
K= m+ c+k
∆t 2
∆t
v0 = m −1 ( −cv0 − kv0 )
For n=0:length(P)
⎛ 4 4 ⎞ ⎛ 2 ⎞
a. Pn +1 = Pn +1 + m ⎜ 2 vn + vn + vn ⎟ + c ⎜ vn + vn ⎟
⎝ ∆t ∆t ⎠ ⎝ ∆t ⎠
−1
b. vn +1 = K Pn +1
2
c. vn +1 = ∆vn − vn
∆t
d. vn +1 = m ( Pn +1 − cvn +1 − kvn +1 )
−1
end
Método Alternativo
Alternativamente para casos no lineales es mejor restar dos pasos consecutivos
⎛ 4 4 ⎞ ⎛ 2 ⎞
m ⎜ 2 ∆ν n − ν n − 2ν n ⎟ + c ⎜ ∆ν n + 2ν n ⎟ + k ∆ν n = ∆Pn
⎝ ∆t ∆t ⎠ ⎝ ∆t ⎠
1. Calcular k̂
2. ∆Pˆn
3. ∆ν n = kˆ −1∆Pˆn
4. ν n +1 = ν n + ∆ν n
2
5. ∆ν n = ∆ν n − 2ν n
∆t
6. ν n +1 = ν n + ∆ν n
4 4
7. ∆ν n = ∆ν n − ν n − 2ν n
∆t 2
∆t
8. ν n +1 = ν n + ∆ν n
o
ν n +1 = m −1 [ Pn +1 − cν n +1 − kν n +1 ]
6. ENSAYOS EXPERIMENTALES
Se dispone de un gran número de opciones para realizar ensayos sobre estructuras. Entre las técnicas
más utilizadas están: ensayo por condiciones iniciales o Pull Back, ensayo por vibración forzada y ensayo
por excitación ambiental. La aplicación de uno u otro ensayo depende entre otros de:
1. Las condiciones de la estructura o sistema.
2. El uso de la estructura.
3. La disponibilidad de equipos excitación y registro.
4. Los plazos de realización del ensayo.
5. La precisión que se quiera obtener en los datos.
6. El costo del ensayo.
Figura 6.7 Impacto por salto en pasarela peatonal. Respuesta y ajuste a varias frecuencias mediante
técnicas de optimización.
ω ω
p (t ) = 2me eω 2
Hudson, Donald E. (1961) A New vibration exciter for dynamic tests of full scale structures. Technical Report:
CaltechEERL:1961.EERL.1961.001. California Institute of Technology.
vmax
sensores estadísticas
ω
∞ ⎛ 2π nt ⎞ ∞ ⎛ 2π nt ⎞
P (t ) = a0 + ∑ an cos ⎜ ⎟ + ∑ bn sen ⎜
⎜ Tp ⎟ n =1 ⎜ Tp ⎟⎟
n =1 ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
Donde:
Tp
2
Tp
⎛ 2πnt ⎞ Tp
⎛ 2πnt ⎞
1 ⎜ ⎟dt ; bn = 2 ⎜ ⎟dt
a0 =
Tp ∫0 P(t )dt ; an = T p ∫0 P (t ) cos
⎜ T ⎟ Tp ∫0 P (t ) sen
⎜ T ⎟
⎝ p ⎠ ⎝ p ⎠
Tp Es el período de la función P (t )
2π
Definimos las siguientes variables ω1 = = ∆ω y ωn = n∆ω
Tp
Ejemplo:
Dada la función rampa de la Figura. Su composición se presenta en las Figuras para 7 y 201 coeficientes
(dinaFourieCoef.m).
v(t ) = ⎜ ⎢ ⎜⎜1 − ⎜ ⎟ ⎟⎟ + 2 β ⎜ ⎟ ⎥ ⎟
k⎜ ⎣⎢ ⎝ ⎝ ω ⎠ ⎠ ⎝ ω ⎠ ⎦⎥ ⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎪⎧ ⎡ ωn ⎛ ⎛ ωn ⎞ ⎞ ⎤ ⎡ ⎛ ⎛ω ⎞ ⎞ ⎤ ⎫⎟
2
ω
2
⎪
⎜ ⎨ ⎢ 2β a + b 1− ⎥ sen (ωn t ) + ⎢ an ⎜1 − ⎜ n ⎟ ⎟ − bn 2β n ⎥ cos (ωn t ) ⎬ ⎟
⎜ ⎪ ⎢⎣ ω n n ⎝⎜ ⎝⎜ ω ⎠⎟ ⎟⎠ ⎥⎦ ⎢⎣ ⎜⎝ ⎝ ω ⎠ ⎟⎠ ω ⎥⎦ ⎪⎭ ⎟⎠
⎝⎩
ωn = n∆ω y
n =1 n =1 n =−∞
Solución v p (t ) = Gn e
iωn t
; v p (t ) = iωn Gn e( iωn t
) ; v (t ) = −ω ( G e )
p n
2
n
iωn t
Gn (− mωn 2 + ciωn + k ) = cn
1
Gn = cn
(k − mωn 2 + icωn )
cn 1
Gn = entonces Gn = cn H (ωn )
k ⎡ ⎛ω ⎞ 2
⎛ ω ⎞ ⎤
⎢1 − ⎜ n ⎟ + i ⎜ n ⎟ 2 β ⎥
⎢⎣ ⎝ ωn ⎠ ⎝ ωn ⎠ ⎥⎦
1 ⎛ 1 ⎞ ωn
H (ωn ) = ⋅⎜ ⎟ con γ n =
k ⎝ 1 − γ n + 2 βγ n i ⎠
2
ω
iωn t
Finalmente la respuesta permanente es: v p (t ) = cn H (ωn )e
p(t ) = ∑ce
n =−∞
n
∞ iωn t
Como v (t ) = ∑
n =−∞
cn H (ωn )e
Tp → ∞ ωn → ω cn → c(ω )
⎡ ⎤
⎢ ⎥
1⎢ 1 ⎥
FRF: H (ω ) =
k ⎢ ⎛ ω ⎞2 ⎛ω ⎞⎥
⎢1 − ⎜ ⎟ + 2i β ⎜ ⎟ ⎥
⎣ ⎝ω ⎠ ⎝ ω ⎠⎦
Dado que la derivada en el espacio de la frecuencia
⎧ d n v(t ) ⎫
ℑ⎨ = ( iω ) ℑ{v(t )}
n
n ⎬
⎩ dt ⎭
{ }
v(t ) = ℑ−1 { P(ω ) H (ω )} v(t ) = ℑ−1 {iω P(ω ) H (ω )} v (t ) = ℑ−1 ( iω ) P(ω ) H (ω )
2
Debido a la forma en que se entrega el espectro de Fourier para índices positivos solamente es necesario
desdoblar las frecuencias y la respuesta al impulso en el espacio de frecuencia.
(respfre.m)
% senal en el espacio de la frecuencia
Pw=fft(P);
%%Definicion de simetria de FRF
if ~any(any(imag(P)~=0)), % if x is not complex
if rem(nP,2), % nfft odd
Dinapulsorec.m
si t ≤ td
m v (t ) + k v(t ) = p (t ) = p0
Solución
p0
v p (t ) = G ⇒ G =
k
p0
v(t ) = ( A sen ωt + B cos ωt ) +
k
si v ( 0 ) = 0 ν ( 0) = 0
p0 p0
v (0) = 0 + B + B=−
k k
v(t ) = ω ( A cos ωt − B sen ωt ) = 0 entonces A = 0
p0
Final solución: v (t ) = (1 − cos ωt )
k
p0
(1 − cos ωt ) = 2 0 y ocurre para td T ≥ 1/ 2 dado que ω = 2π T
p
vmax =
k k
si t ≥ td
m v (t ) + k v(t ) = p (t ) = 0
Por tanto la solución es oscilación libre
t ' = t − td
Condicion inicial para oscilación libre
p0
v ( t ' = 0 ) = v ( td ) = (1 − cos ωtd )
k
po
v ( t ' = 0 ) = v ( td ) = ω sen ωtd
k
Sabemos que:
v(t ' = 0)
v(t − td ) = v(t ' = 0) cos ω ( t − td ) + senω ( t − td )
ω
⎝ ω ⎠ k ω2
p0 sen 2ωtd
= 1 − 2 cos ωtd + cos 2 ωtd + ω 2
k ω2
p0 p ⎛ t ⎞
= 2 (1 − cos ωtd ) = 0 2 ⎜ 2 − cos 2π d ⎟
k k ⎝ T⎠
p0 t t 1
vmax = 2 senπ d para d <
k T T 2
9.1.3. Espectro de Respuesta al Impulso
vmax
Sea D =
P0
k
Espectro (envolvente de todas las respuestas)
9.5. EJEMPLO:
Suponga una excitación tipo Seno de duración un segundo
P0 = 1000; td = 1
k = 4; m = 1
td 1 4
= = 0.333 ⇒ D ≈ 1.2
T 2π 1
P
vmax = 0 D Qmax = kvmax = P0 D
k
P(t ) k ≈0
v (t ) = − v(t ) v(t ) → 0
m m
t1
P (t )
v(t ) = ∫ v (t )dt = ∫ dt
0
m
Movimiento libre:
vo
v(t ) = v0 cos(ωt ) + sen(ωt )
ω
v(t1 )
vII (t − t1 ) = sen(ωt − t1 )
ω
1 ⎛1 ⎞
t
P0 = 50 td = 0.1 T = 1.2
∫ P(t )dt
3td 0.3
= < 1/ 4
T 1.2
1
vmax = *10
mω
Figura 11.1
Para varios impactos
1
v(t ) =
mωD
∑ P(τ )∆t exp(− βω (t − τ ))sen(ω D (t − τ ))
1
h(τ ) = exp(− βωτ ) sen(ωDτ ) → Respuesta impulso unitario
mωD
La convolución implica tres pasos fundamentales:
Desplazamiento Convolución
v t (t ) = vg (t ) + v (t )
mv (t ) + cv(t ) + kv(t ) = − mv g (t ) = Pe (t )
La respuesta a esta excitación es la integral de Duhamel
−1
t
v(t ) =
ωD ∫v
0
g (t ) exp(− βω (t − τ ))sen(ωd (t − τ ))dτ
−1
t
v(t ) =
ωd ∫v
0
g (t ) exp(− βω (t − τ ))sen(ωd (t − τ ))dτ
Sd (T , β ) = max v(t )
→ vg (t ) T →∞
Figura 12.8
−1
t
v(t ) =
ωd ∫v
0
g (t ) exp(− βω (t − τ ))sen(ωd (t − τ ))dτ
Recordando que:
b (t )
φ (t ) = ∫ G(t ,τ )dτ
a (t )
dφ (t ) dG (t ,τ )
b (t )
db da
= ∫ dτ + G (t , b(t )) − G (t , a(t ))
dt a (t )
dt dt dt
βω0 t
ωD ∫0 g
v(t ) = v (τ ) exp(− βω (t − τ )) sen(ωD (t − τ ))dτ + ...
−ωD
t
+
ωD ∫v
0
g (τ ) exp(− βω (t − τ ) cos(ωD (t − τ ))dτ + ...
β t
⇒ v(t ) =
1− β 2
∫v
0
g (τ ) exp(− βω (t − τ )) sen(ωD (t − τ ))dτ
t
− ∫ vg (τ ) exp(− βω (t − τ )) cos(ωD (t − τ ))dτ
0
T → 0 ⇒ k → ∞ ⇒ Sv = 0
T → ∞ ⇒ k → 0 ⇒ Sv → vg max
Figura 12.9
v T = vg (t ) + v (t )
La importancia de determinar la aceleración absoluta máxima del sistema radica en que depende de las
fuerzas inerciales en el sistema
dv(t )
v (t ) =
dt
Sa (T , β ) = max v T (t )
T = 0 ⇒ k → ∞ ⇒ Sa → PGA
T → ∞ ⇒ Sa → 0
Figura 12.10
Figura 12.11
log( PS a ) = 2 log(2π )
⇒ PS a (Tn , β ) = (2π ) 2
2.5
1
2.4 0∫.1
Integral de Housner = SI = Sv(T , β = 0.20)dT
β =0
t
1
ω ∫0
v(t ) = vg (τ ) sen(ω (t − τ ))dτ
1 2 1
La energía Total de 1 GDL: E (t ) = kv (t ) + mv 2 (t )
2 2
2 2
1 ⎛1 ⎞ 1 ⎛t ⎞
t
= k ⎜ ∫ vg (τ ) sen(ω (t − τ ))dτ ⎟ + m ⎜ ∫ vg (τ ) cos(ω (t − τ ))dτ ⎟
2 ⎝ω 0 ⎠ 2 ⎝0 ⎠
2 2
E (t ) * 2 ω2 ⎛ t ⎞ ⎛t ⎞
ω 2 ⎝ ∫0 ∫
⇒ = ⎜ v g (τ ) sen (ω (t − τ )) dτ ⎟ + ⎜ v g (τ ) cos(ω (t − τ )) dτ ⎟
m ⎠ ⎝0 ⎠
Si desarrollamos sen(ωt − ωτ ) y cos(ωt − ωτ )
sen(ωt − ωτ ) = sen (ωt ) cos (ωτ ) − sen (ωτ ) cos (ωt )
cos 2 (ωt − ωτ ) + sen 2 (ωt − ωτ ) = cos 2 (ωt ) cos 2 (ωτ ) + 2 cos (ωt ) cos (ωτ ) sen (ωt ) sen (ωτ ) + ...
... + sen 2 (ωt ) sen 2 (ωτ ) + sen (ωt ) cos 2 (ωτ ) − 2sen (ωt ) cos (ωτ ) sen (ωτ ) cos (ωt ) + sen 2 (ωτ ) cos 2 (ωt ) =
2
E (tmax ) = Emax por tanto se puede estimar la velocidad máxima posible como
1 2
Emax = mvmax
2
2 Emax
vmax =
m
π t
2 g ∫0
IA = vg (t )dt
E p max = E
debe cumplirse pues el máximo de una se encuentra cuando la otra es cero.
Ek max = E
2 2 2
k
A partir de la energía obtenemos la frecuencia ⇒ ω2 =
m
Este método parte de establecer para una estructura la forma de vibrar φ (x) , luego
v( x, t ) = φ ( x) y (t ) = φ ( x) z0 sen(ωt )
2
1
l
⎡ δ 2v ⎤ 1
l
Ek (t ) = ∫ m( x)δ x ⎢ 2 ( x, t ) ⎥ = ∫ m( x) [φ ( x) z0ω cos(ωt ) ] δ x
2
0
2 ⎣δt ⎦ 20
l
1 2 2
Ek = z0 ω ∫ φ ( x) 2 m( x)δ x
2 0
l
1
E p = ∫ M ( x, t )θ ( x, t )δ x
0
2
δ 2v
M ( x, t ) = EI ( x) ( x, t )
δ x2
2
1
l
⎡ δ 2v ⎤
E p = ∫ EI ( x) ⎢ 2 ( x, t ) ⎥ δ x
20 ⎣δ x ⎦
Reemplazando el φ (x) :
20
l
1
→ E p = ∫ EI ( x) z02 [φ ''( x) ] δ x
2
20
Ek = E p
l
∫ EI ( x) [φ ''( x)] δx
2
k*
→ω = 2 0
l
=
m*
∫ m( x) [φ ( x)] δx
2
Construimos φ como una parábola talque cumpla las condiciones de borde en los apoyos.
⎛ x ⎞⎛ x⎞ x x2
φ ( x) = ⎜ ⎟ ⎜1 − ⎟ = − 2
⎝ L ⎠⎝ L ⎠ L L
2
→ φ ''( x) = − = cte
L2
120 EI
ω2 =
mL4
EIφ ( x) = M = cte
→ No puede ser.
πx
φ ( x) = sen( )
L EI
ω 2 = 97.4
⎛π ⎞ ⎛πx⎞
2
mL2
φ ''( x) = ⎜ ⎟ sen ⎜ ⎟
⎝L⎠ ⎝ L ⎠
La frecuencia menos es la que mas se acerca a la forma de vibrar real.
[φ1 ] = ⎡⎢
1 ⎤
Nos damos un ⎥ como primer modo.
⎣0.9⎦
Energía Cinética
1 1
Ek = ∑ mi vi = ∑ miω 2 vi
2 2
2 2
1 2
→= z0 ∑ mi {φi } ω 2
2
→= z0ω 2 ⎡⎣( 50*0.92 ) + 10*12 ⎤⎦ =
1 50.5 2 2
z0 ω *1000
2 2
Energía Potencial.
k piso i ( vi − vi −1 ) ⎤
1⎡
[ Ev ] = ∑
2
2⎣ ⎦
1 2
→= z0 ∑ k piso i (φi − φi −1 )
2
2
1
→= z02 ⎡3750 (1 − 0.9 ) + 1920 ( 0.9 ) ⎤ *1000
2 2
2 ⎣ ⎦
1 2
→= z0 1592.7 *103
2
Luego
1592.7
ω2 = = 31.54
50.5
ω = 5.6 rad/seg (para el primer modo)
L L N
− ∫ EI ( x ) z ( t )φ ′′( x)δ v′′dx − ∫ k ( x ) z ( t )φ ( x ) dxδ v − ∑ knφ ( xn ) z ( t ) + ...
0 0 n =1
L N L
− ∫ c ( x ) z ( t )φ ( x ) δ vdx − ∑ cnφ ( xn ) z ( t ) δ v + ∫ p ( x ) δ vdx = 0
0 n =1 0
⎡L N N ⎤
− z ( t ) ⎢ ∫ m ( x )φ ( x ) φ ( x ) δ zdx + ∑ M nφ ( xn ) φ ( xn ) δ z + ∑ I 0 nφ ′ ( xn ) φ ′ ( xn ) δ z ⎥ + ...
⎣0 n =1 n =1 ⎦
⎡L L N ⎤
− z ( t ) ⎢ ∫ EI ( x )φ ′′( x)φ ′′( x)δ zdx − ∫ k ( x )φ ( x ) φ ( x ) dxδ z − ∑ knφ ( xn ) φ ( xn ) δ z ⎥ + ...
⎣0 0 n =1 ⎦
⎡ L N ⎤ L
− z ( t ) ⎢ + ∫ c( x)φ ( x ) dxδ z + ∑ cnφ ( xn ) φ ( xn ) δ z ⎥ = − ∫ pφ ( x ) δ zdx
2
⎣ 0 n =1 ⎦ 0
Así
m∗ z ( t ) + c ∗ z ( t ) + k ∗ z ( t ) = p ∗ ( t )
Donde en general
L N N
m = ∫ m ( x ) ⎡⎣φ ( x ) ⎤⎦ dx + ∑ M nφ ( xn ) + ∑ I 0 n [φin ( x) ']
∗ 2 2 2
0 n =i n =1
L N
c∗ = ∫ c ( x ) ⎡⎣φ ( x ) ⎤⎦ dx + ∑ cn ⎡⎣φ ( xn ) ⎤⎦
2 2
0 n =1
L L N
k ∗ = ∫ k ( x ) ⎡⎣φ ( x ) ⎤⎦ dx + ∫ EI ( x) [φ ′′] dx + ∑ kn ⎡⎣φ ( xn ) ⎤⎦
2 2 2
0 0 n =1
L N
p (t ) = ∫ p ( x, t )φ ( x ) dx + ∑ p ( xn ) φ ( xn )
∗
0 n =1
k*
Yω = *
2
m
14. SISTEMA DE N GDL
Siempre trabajamos con los GDL dinámicos. Si tenemos exceso de estáticos, debemos condensar hasta
tener solo los dinámicos.
⎡ EA ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎢ L ⎥
[ K ] = ⎢⎢ 0 ⎥
12 EI 6 EI 12 EI R
+ ⎥
L3 L2
L3
⎢ ⎥
⎢ 0 6 EI 12 EI R 6 EIR 4 EI ⎛ 12 EIR 6 EI ⎞ ⎥
+ + + R⎜ + 2 ⎟
⎢⎣ L2 L3 L2 L ⎝ L
2
L ⎠ ⎥⎦
⎡ m0 0 0⎤
[ M ] = ⎢⎢ 0 m0 0 ⎥⎥
⎢⎣ 0 0 I 0 ⎥⎦
Cuando escogemos GDL en el centro de masa, la matriz es diagonal, lo que facilita enormemente los
cálculos.
14.1.3. Disipación
[ K ]{v(t )} = {FE (t )}
⎡[ K 00 ] [ K 01 ]⎤ ⎪⎧{v0 (t )}⎪⎫ = ⎧ F0 (t ) ⎫
⎢
⎣[ K10 ] [ K11 ]⎦⎥ ⎩⎪⎨{v1 (t )} ⎭⎪⎬ ⎨⎩ F1 (t ) = 0⎬⎭
[ K10 ]{v0 (t )} + [ K11 ]{v1 (t )} = {F1 (t )} = {0}
{v1 (t )} = − [ K11 ] [ K10 ]{v0 (t )}
−1
⎡[ I ] ⎤
{v(t )} = [T ]{v0 (t )} = ⎢ ⎥ {v0 (t )}
⎢⎣ − [ K11 ] [ K10 ]⎥⎦
−1
[K~ ] = [T ] T
nxn [K ]nxn [T ]nxn
[T ] , no depende del tiempo, entonces:
{v(t )} = [T ]{v0 (t )}
{v(t )} = [T ]{v0 (t )}
{v (t )} = [T ]{v0 (t )}
[C~] = [T ] [C ][T ]
T
{v} = [ F ]{P}
Rigidez { P} = K [ ]{v}
Energía de deformación. (V)
1 N 1
V= ∑ Pi ⋅ vi = { P} {v}
T
2 i 2
Utilizando flexibilidad
1
V= {P} [ F ]{P}
T
2
De manera alternativa utilizando matriz de rigidez
1 1 T
V= {P} {v} = {v} [ K ]{v}
T
2 2
Como la energía de deformación es positiva
{v }[ K ]{v} > 0
T
Por tanto para v y P arbitrario [K],[F] son positiva definidas no singulares o invertibles. Entonces
{v} = [ F ]{P}
{P} = [ K ]{v}
[ K ] {P} = [ K ] [ K ]{v}
−1 −1
[ K ] {P} = {v}
−1
⇒ [K ] = [F ]
−1
2
1 1
El trabajo total es: WTotal = W11 + W22 + W12 = {P1} {v11} + {P2 } {v22 } + { P1} {v12 }
T T T
2 2
Si aplicamos en orden inverso:
1
Carga 2: W22 = {P2 } {v22 }
T
2
1
Trabajo Adicional W11 + W21 = {P1} {v11} + { P2 } {v21}
T T
2
1 1
Trabajo Total: WTotal = W11 + W22 + W21 = {P2 } {v2 } + {P1} {v11} + { P2 } {v21}
T T T
2 2
Debido a que la energía de deformación es independiente de la aplicación a la carga
“El trabajo hecho por un grupo de fuerzas debido a las deformaciones de un segundo grupo de fuerza es
igual al trabajo hecho por el segundo grupo de fuerza debido a las deformaciones del primer grupo”
y (t ) = y0 (t ) sen(ωt )
De esta ecuación se obtiene ω i (Valores propios.), los que representan las frecuencias de cada modo.
Figura 14.1
NGDL= 5
m= 2
k= 3
beta = 0.0500
polcaract =1.0000 -13.5000 63.0000 -118.1250 75.9375 -7.5938
phi =
0.4221 0.3879 0.3223 -0.2305 0.1201
0.3879 0.1201 -0.2305 0.4221 -0.3223
0.3223 -0.2305 -0.3879 -0.1201 0.4221
0.2305 -0.4221 0.1201 -0.3223 -0.3879
⎡ ⎤
⎢[ I ]− ω [ F ][ M ]⎥ {φ } = 0
2
⎣ nxn ⎦
⎡ 1 ⎤
⎢⎣ ω 2 [ I ] − [ F ][ M ]⎥⎦ {φ} = 0
No es un problema simétrico por tanto es mas difícil de resolver y converge a los valores mayores.
ωi 2 [ M ]{φi } = [ K ]{φi }
Trasponiendo
(ω 2
j − ωi2 ) {φi } [ M ]{φ j } = 0
T
si i j => ωi ω j.
{φi } [ M ]{φ j } = 0 (3)
T
=> Ortogonalidad de modos respecto a la matriz de masa [M].
{φi } [ K ]{φ j } = 0
T
si i j Ortogonalidad de modos respecto a la matriz de rigidez [K].
Consideremos: [ K ]{φ j } = { f j }
{φi } { f j } = 0
T
=> El Trabajo de las “fuerzas” que producen deformación del modo {ф}j
por los desplazamientos del otro modo {ф}i, es nulo.
ki → i = j
{φi } [ K ]{φ j } =
T
k i Rigidez modal
0→i ≠ J
mi → i = j
{φi } [ M ]{φ j } =
T
mi Masa modal
0→i ≠ j
{φm } [ K ][ M ] [ K ]{φn } = 0
T −1
que es otra regla de ortogonalidad
{φm } [ K ][ M ] [ K ][ M ] {φn } = 0
T −1 −1
[ ] = [F ]
−1
Otra familia es utilizar la matriz de flexibilidad: K
1
[ ]{φn } = ωn2 [ M ]{φn } , con m ≠ n y premultiplicando por {φm } [ M ][ F ]
T
Considerando K
ω 2
n
1 ωn2
2 { m} [
φ M ][ F ][ K ]{φn } = 2 { m} [
φ M ][ F ][ M ]{φn }
T T
ωn ωn
1
{φm } [ M ]{φn } = {φm } [ M ][ F ][ M ]{φn } de donde se genera la ortogonalidad
T T
De donde:
ω 2
n
{φm } [ M ][ F ][ M ]{φn } = 0
T
1
[ ]{φn } = ωn2 [ M ]{φn } por {φm } [ M ][ F ][ M ][ F ]
T
Ahora si premultiplicamos K
ω 2
n
1 ωn2
2 { m} [
φ M ][ F ][ M ][ F ][ K ]{φn } = 2 { m} [
φ M ][ F ][ M ][ F ][ M ]{φn }
T T
ωn ωn
1
{φm } [ M ][ F ][ M ]{φn } = {φm } [ M ][ F ][ M ][ F ][ M ]{φn } y se genera la ortogonalidad
T T
De donde:
ω 2
n
{φm } [ M ][ F ][ M ][ F ][ M ]{φn } = 0
T
b =1 {φm } [ K ]{φn } = 0
T
{φm } [ M ][ M ] [ K ][ M ] [ K ]{φn } = 0
−1 −1
b=2
T
{φm } [ K ][ M ] [ K ]{φn } = 0
T −1
[ ]
Estas reglas de ortogonalidad permitirán generar luego matrices de C proporcionales.
j =1
{φi }
{φ 'i } = n
∑m φ
j =1
j
2
ji
La respuesta de una estructura de puede ver como una combinación de todas sus formas de vibrar.
n
{v(t )} = ∑ yi (t ) {φi }
i =1
{φi } [ M ] yi (t ) {φi }
T
Donde por ortogonalidad todos los términos son = 0, menos
{φi } [ M ]{v(t )} = M i yi (t )
T
//Mi masa modal
Luego
y (t ) = i
i y (t ) = i
i
Mi Mi
n
{v(t )} = ∑ yi (t ) {φi }
i =1
⎧v1 (t ) ⎫
⎪ ⎪
⎨v2 (t ) ⎬ = {φ1} y1 (t ) + {φ2 } y2 + {φ3 } y3 (t )
⎪v (t ) ⎪
⎩ 3 ⎭
Encontrar
{ω } , [φ ]
2
{φ } [ M ]{v(0)} {φ } [ M ]{v(0)}
T T
y (0) = i
i ; y (0) = i
i
Mi Mi
{ f E (t )} = [ K ]{v(t )} = ∑ { f Ei (t )} = ∑ [ K ]{φi } yi (t )
Dado el problema de valores propios
Figura 14.5 Efecto del Amortiguamiento en el Cálculo del Corte Basal. Tres formas de Calcular.
dinaRespSismoNGDLModal NGDL=5; m=100 k=12183
{φi } [C ]{φi } es una matriz no necesariamente diagonal ya que no participa en el problema de valores
T
⎧aM + bK i → i = j
Ci = ⎨ i
⎩ 0→i ≠ j
1 1 b
Ci = β i → β i = a + ωi
2miωi 2ωi 2
Si asumo dos βi con los ωi obtengo las constantes a y b
La matriz de Rayleigh tiene las mismas propiedades de ortogonalidad de [M] y [K], es decir:
Ci → i = j
{φ } [C ]{φ } =
T
0→i ≠ j
j i
1⎡ 1 ⎤
β i = ⎢ a + ωi b ⎥
2 ⎣ ωi ⎦
⎡1 ⎤
ωi ⎥
⎧⎪ βi ⎫⎪ 1 ⎢ ωi
⎨ ⎬= ⎢ ⎥ ⎨⎧a ⎬⎫
⎪⎩ β j ⎪⎭ 2 ⎢ 1 ⎥ b
ωj ⎥ ⎩ ⎭
⎢ω
⎣ j ⎦
1
βi =
2ωi
∑a ω
b
b i
2b
1 1
β1 = ∑
2ω1 b =0,1
abω12b =
2ω1
⎡⎣ a0 + a1ω12 ⎤⎦
1
β2 = ⎡⎣ a0 + a1ω22 ⎤⎦
2ω2
http://www.eeri.org/site/images/projects/oralhistory/penzien.pdf http://www.edwilson.org/
[ ]
Si conozco todos los β i puedo entrar un C proporcional
Luego:
⎡ 2 β1ω1M 1 0 0 ⎤
⎢ ⎥= α
[Φ ] [C ][Φ ] = ⎢ 0 ⎥ [ ]
T
.... 0
⎢⎣ 0 0 2 β nωn M n ⎥⎦
Luego, se puede calcular [C] como:
−1
[C ] = ⎡⎣[Φ ] ⎤ [α ][Φ ]
T −1
⎦
Pero:
[ M i ] = [Φ ] [ M ][ Φ ]
T
−1
[M i ] = ⎡[ Φ ] [ M ][ Φ ]⎤
−1 T
⎣ ⎦
[Mi ] [Mi ] = [I ]
−1
[ M i ] [ Φ ] [ M ][Φ ] = [ I ]
−1 T
[ M i ] [Φ ] [ M ] = [Φ ]
−1 T −1
En forma similar
[ M i ][ M i ] = [I ]
−1
[Φ ] [ M ][ Φ ][ M i ] = [I ]
T −1
−1
[ M ][ Φ ][ M i ] = ⎡[ Φ ] ⎤
−1 T
⎣ ⎦
Por tanto
Pero
⎡ ⎤
⎢ ⎥
2 β iωi
[ M i ] [α ][ M i ] = ⎢⎢ ⎥ por tanto
−1 −1
Mi ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ ⎥⎦
⎛ ⎡ ⎤ ⎞
⎜ N ⎢ ⎥ ⎟
⎜ 2β iωi ⎥ {φ }T ⎟ [ M ]
[C ] = [ M ] ⎜ ∑ {φi } ⎢⎢ ⎥ i ⎟
i =1 Mi
⎜ ⎢ ⎥ ⎟
⎜ ⎢⎣ ⎥⎦ ⎟
⎝ ⎠
⎛ N
2 βiωi T ⎞
[C ] = [ M ] ⎜ ∑ {φi }{φi } ⎟ [ M ]
⎝ i =1 Mi ⎠
Para aquellos vectores que no se coloque amortiguamiento tendrán valor cero en la solución del
problema.
Adicionalmente podemos utilizar una combinación de Rayleigh y Wilson – Penzien. Siguiendo la
recomendación de Clough y Penzien. Sumamos ambos efectos. Se define el último modo al cual se le
asigna un amortiguamiento ωc , β c y se estable Rayleigh:
2βc
[C ] = ac [ K ] de donde y ac = el amortiguamiento para cualquier otra frecuencia es
ωc
1 1 ⎛ 2βc ⎞ ⎛ ωi ⎞
β i = acωi = ⎜ ⎟ ωi = β c ⎜ ⎟
2 2 ⎝ ωc ⎠ ⎝ ωc ⎠
Para las frecuencias bajo ωc se debe modificar su valor
⎛ ωi ⎞
βi = βi − βc ⎜ ⎟
⎝ ωc ⎠
Finalmente
⎛ N 2 β iωi T ⎞
[ ] c [ ] [ ]⎜ ∑
C = a K + M {φi }{φi } ⎟ [ M ]
⎝ i =1 M i ⎠
Figura 15.1
M i yi (t ) + Ci yi (t ) + K i yi (t ) = − Li vg (t ) i =1…n
−1
t
yi ( t ) = ∫ Li vg (τ )e − βiωi ( t −τ ) sen(ωD (t − τ ))dτ
M iωDi 0
Li
yi ( t ) = V ( βi , ωi , vg )
M iωi
⎧ Li ⎫
{v(t )} = ∑ {φi } yi (t ) = ∑ {φi } ⎨ Vi (t ) ⎬
⎩ M iωi ⎭
⎧ Li ⎫
{FE (t )} = [ K ]{v(t )} = ∑ [ K ]{φi } ⎨ Vi (t ) ⎬
⎩ M iωi ⎭
⎧ Liωi ⎫
→ {1} ∑ [ M ]{φ } ⎨ M
T
i Vi (t ) ⎬
⎩ i ⎭
2
L
→ Q(t ) = ∑ i
ωiVi (t )
Mi
L2i
Se llama masa modal efectiva
Mi
i =1 Mi
{φ } [ M ]{v} ⇒ M Y
T
Li ⎧L ⎫
⇒ Yi = por tanto [1] = [ Φ ] ⎨ i ⎬
Mi ⎩ Mi ⎭
La masa total de la estructura es:
⎧L ⎫
M T = ∑ diag ([ M ]) = {1} [ M ]{1} = {1} [ M ][ Φ ] ⎨ i ⎬
T T
⎩ Mi ⎭
⎧ L ⎫ N L2
M T = [ L1........Ln ] ⎨ i ⎬ = ∑ i
⎩ M i ⎭ i =1 M i
Si {v (t )} = ∑ {φ } Y (t )
i i
Pero
Ci = aM i + bK i == aM i + ω 2bM i
Ci
⇒ = a + ωi2b = 2ωi β i
Mi
Reemplazando
{v (t )} = ∑ 2ω β {φ }Y ( t ) + ∑ ω {φ }Y ( t )
T
i i i i i
2
i i
βi 1⇒≈ 0
{v (t )} ≅ ∑ ω {φ } Y ( t )
T
i
2
i i
INCLUIR FIGURA
{v(t )} = ∑ {φi } Yi (t )
∆v j = v j (t ) − v j −1 (t ) = ∑ (φ j ,i − φ j −1,i ) Yi (t )
J N J N
{v(t )} = ∑ {vi (t )} = ∑ {φi } yi (t )
i =1 i =1
⎧ ωi2 Li ⎫ Liωi2 S d ( βi , Ti )
{ Ei } [ ]{ i } ⎨
F (t ) = M φ V (t ) ⎬ { Ei } [ ]{ i }
y F (t ) = M φ
⎩ M iωi
i
⎭ Mi
Li PSa ( β i , Ti )
{FEi (t )} = [ M ]{φi }
Mi
Desplazamiento Modal Máximo de Entrepiso Edificio de Corte:
∆v j ,i = v j ,i (t ) − v j −1,i (t ) = (φ j ,i − φ j −1,i ) yi (t ) Para un edificio de corte. Esta expresión debe variarse para
cada caso.
∆v j ,i = (φ j ,i − φ j −1,i )
Li
S d ( β i , Ti )
M iωi
{R}= ∑ R i → Conservador, pues sabemos que sumando todos los máximos, nunca se va a tener
respuestas mayores
{ R } = (∑ R )
1
2 2
i
NCH433 OF 72
1⎛ ⎞
(∑ R )
1
{ R} NCH 1972
= ⎜ ∑ Ri +
2 ⎜⎝
i
2 2
⎟⎟
⎠
CQC
N N
R = ∑∑ ρ
j =1 i =1
ij Ri R j CQC
Donde:
Según Der Kiureghian (1981)
8β 2 (1 + r ) r
3
2
ρij =
(1 − r )
2 2
+ 4 β 2 r (1 + r )
2
8β 2 r 3/ 2
ρij =
(1 + r )(1 − r ) 2 + 4 β 2 r (1 + r )
Rosemblueth y Elorduy (~1969) propuso una solución intuitiva similar.
M= K= C=
100 0 0 0 0 12183 -12183 0 0 0 94.6621 -55.1846 -12.2270 -4.8649 -1.8935
0 100 0 0 0 -12183 24366 -12183 0 0 -55.1846 137.6197 -47.8225 -9.2556 -2.9714
0 0 100 0 0 0 -12183 24366 -12183 0 -12.2270 -47.8225 140.5910 -45.9290 -7.3622
0 0 0 100 0 0 0 -12183 24366 -12183 -4.8649 -9.2556 -45.9290 142.4845 -42.9576
0 0 0 0 100 0 0 0 -12183 24366 -1.8935 -2.9714 -7.3622 -42.9576 149.8467
w= T= phi =
3.1416 2.0000 0.0597 0.0549 0.0456 -0.0326 0.0170
9.1704 0.6852 0.0549 0.0170 -0.0326 0.0597 -0.0456
14.4563 0.4346 0.0456 -0.0326 -0.0549 -0.0170 0.0597
18.5709 0.3383 0.0326 -0.0597 0.0170 -0.0456 -0.0549
21.1811 0.2966 0.0170 -0.0456 0.0597 0.0549 0.0326
SaTn = Yn = Ln = Mn =
0.1787 20.9706 20.9706 1.0000
0.6502 -6.6022 -6.6022 1.0000
0.6914 3.4796 3.4796 1.0000
0.6439 1.9377 1.9377 1.0000
0.7043 0.8853 0.8853 1.0000
m1 + m2 0 ⎤
[M ] = ⎡⎢
⎣ 0 m1⎥⎦
⎡ m1 ⎤
⎢ m1 ⎥
[ M ] = ⎢⎢ m2
⎥
⎥
⎢ ⎥
⎣⎢ m2 ⎦⎥
⎧1 0 −h ⎫
⎪0 1 L ⎪⎪
⎪
r=⎨ ⎬
⎪1 0 −h ⎪
⎩⎪0 1 0 ⎭⎪
⎧vgx (t ) ⎫
{vg (t )} = ⎪⎨vgy (t )⎪⎬
⎪θ (t ) ⎪
⎩ g ⎭
m = γab ⎡m 0 0⎤
⎢
[M ] = ⎢ 0 mr 2 0 ⎥⎥
I 0 = m(a 2 + b 2 )
1
12 ⎢⎣ 0 0 m⎥⎦
v1 = 1
v3 = 1
v2 = 1
k11 = ∑ (k ix * 1) k 33 = ∑ k yi
k 31 = 0 k 22 = ∑ (k xi y + k yi x + kθ )
2 2
i i
k 23 = ∑ k yi xi
k 21 = −∑ (k xi y i )
⎡ ∑ k xi −∑ k xi yi 0 ⎤
[ K ] = ⎢⎢−∑ k xi yi k22
⎥
∑ k yi xi ⎥
⎢
⎣ 0 ∑k x
yi i ∑ k yi ⎥⎦
k x = ∑ k xi
k y = ∑ k yi
(
kθ = ∑ k xi y i2 + k yi xi2 + kθ )
k x e y = ∑ k xi y i
k y e x = ∑ k yi xi
⎡ kx − ey k x 0 ⎤
[K ] = ⎢⎢− e y k x kθ
⎥
ex k y ⎥
⎢ 0 ex k y k y ⎥⎦
⎣
Ejemplo:
⎢⎣0 0
m m =1
1⎥⎦
a = 10
k1 = 1 k2 = 1 k3 = 1
k11 = 3k k 33 = 3k
2 2 2
k 31 = 0 ⎛a⎞ ⎛a⎞ ⎛a⎞ k 23 = − ka
k 22 = ka 2 + k ⎜ ⎟ + ka 2 + k ⎜ ⎟ + ka 2 + k ⎜ ⎟
a a a a ⎝2⎠ ⎝2⎠ ⎝2⎠ k13 = 0
k 21 = k +k −k = k
2 2 2 2
⎡ ak ⎤
⎢ 3k 2
0 ⎥
⎢ ⎛ 2 ⎞ ⎥
a2
[K ] = ⎢ ak ⎜
3⎜ ka + k ⎟⎟ − ak ⎥
⎢2 ⎝ 4 ⎠ ⎥
⎢0 − ak 3k ⎥
⎢ ⎥
⎣ ⎦
⎡3 5 0 ⎤
⎡1 0 0⎤
⎢ 1500 ⎥
[ K ] = k ⎢5 −10 ⎥ k =1 [M ] = ⎢⎢0 100 0⎥⎥
⎢ 4 ⎥ ⎢0 60 1⎥
⎢0 −10 3 ⎥⎦ ⎣ ⎦
⎣
⎡3.8 ⎤ ⎡ −0.45 0.89 0.21 ⎤
→ T = ⎢⎢3.6 ⎥⎥ [Φ ] = ⎢⎢ 0.03 0 0.87 ⎥⎥
⎢⎣1.3 ⎥⎦ ⎢⎣ 0.9 0.45 −0.43⎥⎦
1 ak 10
ex =
ky
∑k yi xi = −
3k
=−
3
a
k
1 10
ey =
kx
∑ k xi y i = − 2 = −
3k 6
⎛ 10 10 ⎞
CR = ⎜ − , − ⎟ .
⎝ 3 6⎠
Si tenemos una acción arbitraria:
⎧vg1 (t ) ⎫
⎪ ⎪
{P(t )} = [ M ][ r ] ⎨vg 2 (t ) ⎬
⎪ ⎪
⎩vg 3 (t ) ⎭
Luego, con un diagrama de cuerpo libre se identifican las fuerzas que intervienen en el sistema,
trabajando siempre, sobre el eje neutro
∑F y =0
∂V ( x, t )
→ V ( x, t ) + p ( x, t )dx = V ( x, t ) + dx + f I ( x, t )dx
∂x
Despejando se obtiene
∂V
→ p ( x, t ) = + f I ( x, t ) → (1)
∂x
∂ 2 v ( x, t )
Pero, se sabe f I ( x, t ) = m( x )
∂t 2
Luego haciendo sumatoria sobre los momentos a los que esta sometido el cuerpo:
dx dx ∂V ( x, t ) ∂M ( x, t )
− M ( x, t ) + p( x, t )dx − f I ( x, t )dx − V ( x, t )dx − dxdx + M ( x, t ) + dx = 0
2 2 ∂x ∂x
Con lo que se obtiene
∂M ( x, t )
→ = V ( x, t ) → ( 2 )
∂x
Sabemos además (ecuación de la elástica)
∂ 2 v ( x, t )
M ( x, t ) = EI ( x) → ( 3)
∂x 2
Sustituyendo en (3) y (2) en (1)
∂ 2 v ( x, t ) ∂ 2 ⎡ ∂ 2 v ( x, t ) ⎤
m( x ) + 2 ⎢ EI ( x ) ⎥ = p ( x, t )
∂t 2 ∂x ⎣ ∂x 2 ⎦
Caso básico m( x ) = m EI ( x, t ) = EI :
∂ 2 v ( x, t ) ∂ 4 ( x, t )
m + EI = p ( x, t )
∂t 2 ∂x 4
Solución homogénea
∂ 2 v ( x, t ) ∂ 4 v ( x, t )
m + EI =0
∂t 2 ∂x 4
Solución del tipo: v( x, t ) = φ ( x) y (t )
my (t )φ ( x) + EIφ IV ( x) y (t ) = 0.
m y (t ) φ IV ( x)
=− = − a 4 = cte
EI y (t ) φ ( x)
De lo anterior se obtienen 2 ecuaciones, una en función del tiempo, la otra función del espacio. y (t ) y
φ (x) respectivamente
EI
y (t ) + a 4 y (t ) = 0 → Solución del tipo y (t ) = Asen(ωt ) + B cos(ωt )
m
Ab 4 e xb − a 4 Ae xb = 0
(b 4
− a 4 ) φ ( x) = 0 → b 4 = a 4 → b = {a, − a, ia, −ia}
Condiciones de borde en x = 0:
v(0, t ) = 0 → y (t )φ (0) = 0
M (0, t ) = 0 → EIy(t )φ ' ' (0) = 0
φ (0) = B1 * 0 + B2 *1 + B4 *1 + B3 * 0 = 0
(1)
→ B2 + B4 = 0
→ 2 B1senh(aL) = 0 → B1 = 0
⎧ B3 = 0 ⎫
⎪ ⎪
B3 sen(aL) = 0 → ⎨ nπ ⎬
⎪⎩aL = nπ → a = L ⎪⎭
⎛πx ⎞
φ1 ( x) = Bsen ⎜ ⎟
⎝ L ⎠
⎛ 2π x ⎞
φ2 ( x) = Bsen ⎜ ⎟
⎝ L ⎠
⎛ 3π x ⎞
φ3 ( x) = Bsen ⎜ ⎟
⎝ L ⎠
v(0, t ) = 0 → φ (0) = 0 → B2 + B4 = 0
v(0, t ) = 0 → φ '(0) = 0 → B1 = − B3
En el extremo libre: momento nulo
M ( L, t ) = 0 → EIφ ''( L) = 0
B3 sen(aL) + B4 ( cos(aL) + cosh(aL) ) = 0
Corte nulo:
V ( L, t ) = 0 → EIφ '''( L) = 0
B ( cos(aL) + cosh(aL) ) + B ( − sen(aL) + senh(aL) ) = 0
Rescribiendo:
Dinacantilev.m
Dado que la exponencial converge rapidamente a cero los otros ceros se pueden aproximar a partir de
cos(aL) = 0 :
π
Para n>4 a n L ≈ (2n − 1)
2
⎡ cosh(an L) + cos(an L) ⎤
φn ( x) = B3 ⎢cosh(an x) − cos(an x) − ( senh(an x) − sen(an x ) ⎥
⎣ senh(an L) + sen(an L) ⎦
18.1.3. Ortogonalidad
Sea una viga cuya deformada tenga la siguiente forma:
vi ( x, t ) = yiφi ( x)
f I ( x, t ) = yiωi2 m( x)φi ( x)
v j ( x, t ) = y jφ j ( x)
fi ( x, t ) = y jω 2j m( x)φ j ( x)
L L
∫
0
fi ( x, t )v j (t , x)dx = ∫ f j ( x, t )vi ( x, t )dx
0
(Betti)
L L
0 0
L
(ωi2 − ω 2j ) ∫ m( x)φi ( x)φ j ( x)dx = 0
0
Ortogonalidad de Masa
Mi → i = j
∫ m( x)φ ( x)φ ( x)dx =
i j
0→i ≠ j ωi ≠ ω j
Para
∫ m( x)φ ( x)dx = M i
2
i
Masa Modal
Ortogonalidad de Rigidez
∂ 2 v ( x, t ) ∂ 2
m( x ) + 2 ( EI ( x)v ''( x, t ) ) = 0
∂t 2 ∂x
Pero
vi = φi ( x) y i (t )
⎡ ∂2 ⎤
2 (
∫ φ j ( x) ⎢ m( x) yi (t )φi ( x) + EI ( x) yi (t )φi'' ( x) ) ⎥ dx = 0
⎣ ∂x ⎦
∂2
2 (
yi (t ) ∫ m( x)φi ( x)φ j ( x)dx + yi (t ) ∫ φ j ( x) EI ( x)φi'' ( x) ) dx = 0
∂x
L
∂2 ⎧0 → i ≠ j
∫ φ j ( x) ( EI ( x )φ ''( x ) ) dx = ⎨ 2
∂x 2 ⎩ωi M i = K i → i = j
i
0
∂ ∂
L
φ j ( x)
∂x
( EI ( x)φi' ( x) ) − ∫ φ 'j ( EI ( x)φi'' ( x) ) dx = 0
∂x
0
Esto indica que cuando las condiciones de borde trabajan la Ortogonalidad es mas compleja. Para
apoyos que no trabajan:
⎧0 → i ≠ j
∫ φ φ =
'' ''
EI ( x ) ( x ) ( x ) dx ⎨ 2
⎩ωi M i = K i → i = j
j i
∂ 2 v ( x, t ) ∂ 2 ⎛ ∂ 2 v ( x, t ) ⎞
m( x ) + ⎜ EI ( x ) ⎟ = p ( x, t )
∂t 2 ∂x 2 ⎝ δ x2 ⎠
∞
v( x, t ) = ∑ φi ( x) y i (t )
i =1
Luego la respuesta final real, se puede expresar como una suma de todas las respuestas asociadas a
cada modo:
y j (0) =
∫ m( x)φ ( x)v( x, 0)dx
j
∫ m( x)φ ( x)dx
2
j
⎡ ∂2
∫ φ j ( x)m( x) ( ∑ φi ( x) yi (t ) ) dx + ∫ φ j ( x) ⎢ (EI ( x) ( ∑ yi (t )φi ''( x) ) )⎤⎥ dx = ∫ p( x, t )φ ( x)dx
⎣ ∂x
2 j
⎦
y j (t ) ∫ m( x)φ j2 ( x)dx + y j (t ) (ω 2j M j ) = p*j (t )
M j y j (t ) + 2 β jω j M j y j (t ) + ω 2j M j y j (t ) = p*j (t )
y j (0) =
∫ m( x)φ ( x)v( x, 0)∂x
j
Mj
FI ( x, t ) = m( x)v T ( x, t )
Caso Sísmico
∂ 2 v ( x, t ) ∂V ( x, t )
∂V ( x, t ) − m( x ) + = − p ( x, t )
FI ( x, t )dx − V ( x, t ) + V ( x, t ) + dx + p( x, t )dx = 0 ∂t ∂x
∂x
τ ( x, t ) = G ( x)γ ( x, t )
V ( x, t ) ∂v ( x, t )
= G ( x)
Aˆ ( x) ∂x
∂V ( x, t ) ∂ ⎛ ˆ ∂v ( x, t ) ⎞
= ⎜ GA( x) ⎟
∂x ∂x ⎝ ∂x ⎠
P (t ) = P0 sen(ωt )
i
v0 = 0, v 0 = 0
⎛ ⎞
⎜ ⎟
⎜ 1 ⎟ sen(ω t )
v(t ) = ( Asen(ωt ) + B cos(ωt ))
⎜ ⎛ ω ⎞2 ⎟
⎜⎜ 1 − ⎜ ω ⎟ ⎟⎟
⎝ ⎝ ⎠ ⎠
⎛ ⎞
⎜ ⎟
v(t ) =
P0 ⎜ 1 ⎟ ⎛ sen(ω t ) − ω sen(ωt ) ⎞
2 ⎜ ⎟
k ⎜ ⎛ ω ⎞ ⎟⎝ ω ⎠
⎜⎜ 1 − ⎜ ⎟ ⎟⎟
⎝ ⎝ω ⎠ ⎠
⎛ ⎞
⎜ ⎟
P0 ⎜ 1 ⎟ (ω cos(ω t ) − ω cos(ωt ) )
v(t ) =
k ⎜ ⎛ ω ⎞2 ⎟
⎜⎜ 1 − ⎜ ω ⎟ ⎟⎟
⎝ ⎝ ⎠ ⎠
v(t ) = 0 //Para obtener el máximo
ω cos(ω t ) = ω cos(ωt )
ω t = ωt + 2π n = 2π n − ωt
⇒ ω t = 2π − ωt
2π
t= /ω
ω +ω
2π
tω = <π (Ya que t1ω = π )
ω
1+
ω
Para forzar que el máximo esté en la Fase I
⎝ω ⎠
Donde las condiciones iniciales son las del término de la Fase I
⇒ v0 = v(t1 )
v0 = v(t1 )
P0 2 ω ⎛ πω ⎞
vmax = cos ⎜ ⎟
⎛ω ⎞ ω ⎝ 2ω ⎠
2
k
1− ⎜ ⎟
⎝ω ⎠
20. FRICCION
mv ( t ) − sign ( v(t ) ) µ N + kv ( t ) = p ( t )
mv ( t ) − µ N + kv(t ) = 0
mv ( t ) + kv(t ) = µ N
µN
G=
k
µN
v(t ) = Asen (ωt ) + Bcos (ωt ) +
k
Para condiciones iniciales vo , vo
µN µN
vo = B + ⇒ B = vo −
k k
vo = Aω
Solución final para caso uno:
vo ⎛ µN ⎞ µN
v (t ) = sen (ωt ) + ⎜ vo − ⎟ cos (ωt ) +
ω ⎝ k ⎠ k
Segundo caso: vo < 0
mv ( t ) + µ N + kv(t ) = 0
mv ( t ) + kv ( t ) = − µ N
vo ⎛ µN ⎞ ⎛ µN ⎞
v (t ) = sen (ωt ) + ⎜ vo + ⎟ cos (ωt ) − ⎜ ⎟
ω ⎝ k ⎠ ⎝ k ⎠
Evaluamos decaimiento libre a partir de un desplazamiento inicial no nulo y vo = 0
vo ⎛ µN ⎞ ⎛ µN ⎞
v (t ) = sen (ωt ) + ⎜ vo + ⎟ cos (ωt ) − ⎜ ⎟ el desplazamiento final de este segmento es:
ω ⎝ k ⎠ ⎝ k ⎠
µN ⎛ π ⎞ µN
(
v t =T
2 )
= π / ω = vo +
k
cos ⎜ ω ⎟ −
⎝ ω⎠ k
µN
v(T ) = vo − 2
2 k
En forma recursiva podemos encontrar la envolvente de decaimiento. Si en medio ciclo decae
µN µN F
Decay (T ) = 2 En T decae 4 = 4 D = 4∆ k
2 k k k
Cuando no hay resorte y con una velocidad inicial v0 la distancia máxima recorrida se obtiene del balance
de la energía cinética inicial y el trabajo de la fuerza disipada:
1 2
W= mv0 = µ Nd
2
1 mv02 1 v02
d= =
2 µ mg 2 µ g
E p = 4µ N ⋅ vmax
20.3. INESTABILIDAD
Si estamos en resonancia puede ser inestable:
FD < Wentrada