3 PARCIAL

1. Punto

Desde su perspectiva, tomando en cuenta el programa en el cual se encuentra inscrito

(Ingeniería Mecatrónica, Ingeniería Biomédica, Ingeniería Electrónica o Ingeniería de
Sistemas) ¿Cuál considera que sería su mayor aporte en el grupo de trabajo? Justifique su
respuesta.

El principal aporte es el mantenimiento y control del dispositivo y verificar que cumpla con el
funcionamiento de rehabilitación, me voy por esta respuesta debido a que este es un dispositivo
prácticamente biomédico es decir nosotros como biomédicos podemos participar en la
construcción general del instrumento pero sin llegar a profundizar o tener el desarrollo que
lograría un Ing. mecatrónica en la construcción , un electrónico en la implementación de circuitos
o en la programación como un Ing. de sistemas, pero en cuanto del funcionamiento de
rehabilitación y mantenimiento y control somos los más indicados par poder observar si el
instrumento está cumpliendo su función si está en buen estado si cumple con las garantías básicas
para lograr una buena rehabilitación del paciente y si no es así porque no lo cumple.

2. Punto

Elabore un esquema del circuito a implementar. Usted puede definir la cantidad de entradas y
salidas que considere necesarias.

Entradas
Salidas puerto C0,c1,c2 Artromotor modelo
Kinetec-Optima

Puerto D 0,1,2
Micro controlador Pin C1 ángulo derecha del
instrumento

Pin C1 ángulo izquierda del

instrumento
Puerto A0
a0

Pin C0 velocidad del instrumento

b.

Explique en palabras de forma técnica como funcionaria el sistema, para ello responda lo
siguiente:

i. ¿Cuáles periféricos del microcontrolador utilizará?

Se utilizaran los periféricos del pinD como entrada de las interrupciones las cuales serán pinD0,
pinD1 y PinD2 siendo los pines 0 y 1 los que controlan la rotación y el pin2 la velocidad.

Los pines del puerto pin C servirán como salidas a lineal de bola para el ajuste del ángulo y demás,
el pin 0A se encargara de llevaran los datos de la señal pwm generada para el control de la
mecanismo.

ii. Como configurará cada uno de los periféricos del microcontrolador (ejemplo: cuales pines

Serán de entrada/salida, que “modo” utilizará para los temporizadores, que interrupciones

Utilizará y qué tipo de flancos la activarán)

Para las interrupciones en principio se habilitara 2 interrupciones. La 1 interrupción que se

habilitara para que incremente o decremento el ángulo de los motores, habrá un switch para que
cumpla las 3 condiciones que son (0 detenido, 1 que el servo mueva el ángulo hacia la izquierda, 2
que lo mueva hacia la derecha, 3 que se detenga) y se realizara o habilitara una función
incremente o decremento para el caso 1 y 2

La segunda interrupción será con el pin d2 y será para el aumento de la velocidad, se hará una
función incremente o decremento en los casos del switch donde habrán 9 casos o 9 opciones
donde la persona escogerá el aumento de velocidad que ira desde el 10% hasta el 90% y un if
dentro de la interrupción que le indicara al programa que la persona quiere detener la velocidad.

Los timer se habilitaran por comparación donde el valor a comprar será 249 escogido por la
persona y se hará un temporizador donde el valor que se escoge dependiendo el tiempo en pausa
que desee la persona y que ira con un valor inicial de 1 y su valor máximo será 59 segundos para
que el valor a comparar este dentro de estos casos se usara un if para asegurar que el valor
máximo sea igual a 59s y una función incrementar, el pre escalador destinado para eso será de
1024 y su valor a comparar será de 249 .

iii. Como combinará los diferentes periféricos para lograr que el sistema funcione de la forma
Requerida (por ejemplo: el temporizador activará el motor cada n segundos, la interrupción

Externa INTx permitirá al usuario incrementar la velocidad deseada.....)

Después de haber configurado los puertos, interrupciones externas, timer y la pwm

se ejecuta cada una de las funciones donde lo primero será la interrupción int 0 la cual se encarga
de ver si está detenido el programa o está corriendo si la entra del pinD0 y pinD1 son diferentes a
00 y 11 el iniciara el registro TCCR0B el cual se encarga de iniciar a su vez el timer de pausas,
además de esto se encargara de o correr hacia la izquierda o derecha dependiendo si el valor de
las entradas es de 01 o 10, y también iniciara el programa o interrupción de velocidad es decir
iniciara la interrupción 1 para que corra si los puertos de las entradas son 11 o 00 ni el timer ni la
interrupción 1 se ejecutaran. Dentro de la interrupción y dentro del aso 1 y 2 también se
encuentra una función para incrementar los grados que se corra hacia la derecha o izquierda el
mecanismo sabiendo de antemano que estos valores pertenecen a una pwm que indicara
dependiendo su valor si se corre 10, 20, 30, etc. grados o a la derecha o a la izquierda nuevamente
diciendo si es del caso 2 o 1 (1 se mueve hacia la izquierda, 2 se mueve a la derecha).

Dentro del timer se encuentran los tiempos en pausa o el tiempo en el que se recibe la pwm que
controla la velocidad y ángulo del mecanismo, este timer variara su tiempo en pausa siendo x la
variable que toma este tiempo y también utilizando una función decremento o incremento dentro
de la interrupción pero no dentro de if, en el if de este timer entregará un pwm dependiendo los
valores del puerto a específicamente el pinA0 y este modulara ángulo y velocidad del sistema.

Por ultimo los cambios de las interrupciones serán mostrados por los puertos del pinC que irán
directamente conectados al mecanismo donde el puerto Pin C0 controlara la velocidad mientras
que el puerto Pinc1, Pinc2 controlaran el ángulo