Practica Encoder R

TECNOLÓGICO DE ESTUDIOS SUPERIORES DE JOCOTITLÁN
Práctica de Laboratorio
Enconder Rotativo
Presenta:
Ulises Cruz Aguilar
Uziel Bartolo Bartolo
Asignatura:
Controles eléctricos.
Docente:
M. en C. Gregorio Lorenzo Mercado.
Grupo: IT-702
Jocotitlán, Estado de México; octubre de 2022

Introducción:
El encoder es un dispositivo electromecánico que permite codificar el movimiento mecánico

en distintos tipos de impulsos eléctricos: digitales binarias, analógicos en función de una
onda, pulsos, etcétera. De este modo, un encoder es una interfaz entre un dispositivo
mecánico móvil y un controlador.
Existen múltiples tipos de encoders rotativos, pero en el ámbito de Arduino y los proyectos
de electrónica caseros es muy frecuente encontrar encoders rotativos electromecánicos.
SECRETARÍA
Externamente estos encoders pueden ser parecidos a ciertos tipos DE EDUCACIÓN
modelos de
SUBSECRETARÍA DE EDUCACIÓN MEDIA SUPERIOR Y SUPERIOR
potenciómetros,CARRETERA
lo cual TOLUCA-ATLACOMULCO
puede ser TECNOLÓGICO
una ventaja DE ESTUDIOS
porque hace SUPERIORES
que ciertos accesoriosDEsean
JOCOTITLÁN
KM. 44.8, EJIDO DE SAN JUAN Y SAN AGUSTÍN. JOCOTITLÁN, ESTADO DE MÉXICO, C.P. 50700
TELS: (01712)1231313, 1231348, FAX: 1210113
similares, e incluso sea posible sustituir uno por otro.
portal2.edomex.gob.mx/tesjo/index.htm www.edomexico.gob.mx
Sin embargo, no hay que confundir un encoder rotativo con un potenciómetro ya que tanto
su electrónica como comportamiento son totalmente diferentes.
Este tipo de encoder rotativo es un dispositivo incremental que proporciona un pulso digital
cada vez que el encoder gira un determinado ángulo. El número de pulsos por vuelta
depende del encoder empleado, siendo habitual 256 pulsos/vuelta.
Frecuentemente, también incorporan un pulsador que actual al apretar la palanca del

encoder.
Curiosamente, este tipo de encoders no son demasiado útiles para actuar como
encoders propiamente dichos, es decir, para registrar el giro de un elemento (por ejemplo, la
rueda de un robot) de un debido a la dificultad de acoplarlo al eje y la baja resolución del
SECRETARÍA DE EDU
encoder. SUBSECRETARÍA
SECRETARÍA DE EDUCACIÓN SUPERIOR Y S
DE EDUCACIÓN MEDIA
TECNOLÓGICO DE ESTUDIOS SUPERIORES DE JOCO
CARRETERA TOLUCA-ATLACOMULCO KM. 44.8, EJIDO DE SAN JUAN Y SAN AGUSTÍN. JOCOTITLÁN, ESTADO DE MÉXICO, C.P. 50700
CARRETERA TOLUCA-ATLACOMULCO TELS:KM.
(01712)1231313,
44.8, EJIDO DE1231348, FAX: Y
SAN JUAN 1210113
SAN AGUSTÍN. JOCOTITLÁN, ESTADO DE MÉXICO, C.P. 50700
TELS: (01712)1231313, 1231348, FAX: 1210113
Su uso principal es como mando o dispositivo de control o en sustitución de potenciómetros.
Por ejemplo, pueden emplearse para regular el brillo de una pantalla LCD, el volumen de un
dispositivo, o el ángulo de un motor paso a paso o servo.
Marco Teórico:
Funcionamiento
El funcionamiento de este sensor requiere de un desplazamiento, ya que su sistema se basa

en detectar los huecos que tiene la placa codificada. Ya que estas lecturas generan una señal
digital única con cada movimiento, y gracias a que estas señales son diferentes con cada
paso. Se puede saber cuántos grados o distancia avanzo el objeto
El contactor se usa para manejar altas corriente y altas tensiones por medio de otras más
pequeñas para la seguridad de los operadores de máquinas eléctricas.
Figura 1 Funcionamiento de un encoder
Partes del encoder
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 Placa codificada metálica o de plástico: Esta placa tiene que dependiendo del tipo de
encoder puede tener muchos agujeros a lo largo de toda su extensión. Estos huecos
son los que le indican al sensor el movimiento.
 Sistema de detección: Se compone de un sistema que normalmente utiliza un emisor

y un receptor para detectar la codificación de las placas.
 Circuito de control: Prácticamente es todo el circuito que se utiliza para leer las
señales que genera la placa codificada y convertirlas a desplazamiento.
SECRETARÍA DE EDUCACIÓN
 Carcaza: Sirve para proteger a SUBSECRETARÍA
todos los componentes y también
DE EDUCACIÓN MEDIApara sujetarYelSUPERIOR
SUPERIOR
encoder a la superficie en donde se vaya a utilizar.
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Figura 2 Partes del encoder
Tipos de encoder
Según su desplazamiento:
 Encoder lineal: Es el tipo más sencillo de encoder o generador de pulsos; un ejemplo claro de
su existencia se da en los calibres digitales, en donde la medida se muestra en un display
digital: detrás de la pieza móvil (corredera) hay un encoder capacitivo que se encarga SECRETARÍA
de leer, DE EDUCACIÓN
por interpolación, la distancia recorrida desde elTECNOLÓGICO
cero. Básicamente DE un encoder SUPERIORES
ESTUDIOS lineal se DE JOCOTITLÁN
compone de un módulo fijo y otro móvil (el que se une a las partes móviles de la máquina con
la cual se hará la CARRETERA
interfaz). El módulo fijo contiene
TOLUCA-ATLACOMULCO el sensor
KM. 44.8, EJIDO DE y la JUAN
SAN electrónica necesarias
Y SAN AGUSTÍN. para ESTADO DE MÉXICO, C.P. 5070
JOCOTITLÁN,
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detectar y medir el movimiento, y convertirlo en impulsos eléctricos inteligibles
portal2.edomex.gob.mx/tesjo/index.htm por otro
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circuito digital o analógico.
 Encoder rotatorio: En estos dispositivos la lectura se realiza sobre un disco, en cuya cara se
encuentra la codificación que permite discernir la posición angular —que, como veremos más
adelante, puede ser relativa o absoluta— con gran precisión. Los usos más comunes se dan
en los controles de máquinas industriales tales como los husillos de tornos y fresadoras CNC,
brazos robóticos, controles de instrumentos electrónicos (diales) y hasta es posible verlos
todavía en los viejos ratones de computadoras o en algunos trackballs.
Según el tipo de detección. Existen diferentes sensores que se utilizan para la detección del
desplazamiento de las placas codificadas. Cabe mencionar que todos funcionan bajo el mismo
principio de hacer un registro de un disco codificado para calcular la velocidad y el desplazamiento. Ya
sea por medio de huecos, campos magnéticos, sensores ópticos o sensores inductivos, que se
encuentran a lo largo de todo el sistema. Estos son los siguientes:
 Sensor óptico: Se caracteriza por tener un fotodiodo y fototransistor que sirven para leer una
placa codificada mediante muchos huecos a lo largo de un disco, para así mandar una señal
digital.
 Sensor magnético: Tiene un disco magnético giratorio y un sensor de efecto hall que en
conjunto hacen una lectura de los cambios en los campos de flujo magnético.
 Sensor capacitivo: Este encoder tiene una placa que tiene un patrón bastante diferente a lo
que acostumbramos, ya que tiene un camino ondulado de algún material que el sensor
capacitivo sea capaz de detectar. Estas ondulaciones nos sirven para que el sistema detecte
los cambios de capacitancia en el disco y así saber la posición.
 Sensor inductivo: A este tipo también se le conoce como incoder, debido a la combinación de
las palabras inductivo y encoder. Fue diseñado para condiciones ambientales más bruscas, ya
que se puede utilizar en lugares donde haya polvo, líquidos de refrigeración o cualquier otro
material que no entorpezca la inductancia del sistema.
Indicaciones
3.1 Antes de la práctica
Antes de empezar la practica debemos analizar las conexiones de nuestro Arduino con el
sensor ya que, si no está bien conectado, podemos dañar ambos materiales.
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3.2 Durante la práctica
 Cargar código de Arduino
 Realizar conexiones correspondientes
 Hacer mediciones correspondientes
3.3 Después de la practica
 Limpiar área de trabajo
 Regresar equipo de laboratorio
4. Metodología: SECRETARÍA DE EDUCACIÓN

Para conectar el encoder a TECNOLÓGICO
Arduino, necesitamos tres DE ESTUDIOS
entradas SUPERIORES
digitales, DE JOCOTITLÁN
dos para la
detección del encoder y una adicional si queremos registrar la pulsación de la palanca.
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En este caso, la conexión del encoderportal2.edomex.gob.mx/tesjo/index.htm
sería la siguiente. www.edomexico.gob.mx
Mientras que la conexión vista desde Arduino sería la siguiente.
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Cargamos el código a nuestra placa Arduino
TELS: (01712)1231313, 1231348, FAX: 1210113

TELS: (01712)1231313, 1231348, FAX: 1210113
TELS: (01712)1231313, 1231348, FAX: 1210113
5. Disposición de residuos:
El equipo usado se dejará en las condiciones en las que se encontró, así mismo de cuidar
el área de trabajo y dejarlo limpio como corresponde.
6. Resultados:
a) El alumno conoce la función de un encoder
b) El estudiante reconoce, aplica y sabe el funcionamiento y la aplicación de los
diferentes tipos de sensores
7. Conclusiones:
Los encoders rotativos son dispositivos electromecánicos capaces de parametrizar el
movimiento de un eje giratorio. Procesando los datos parametrizados puede obtener
información útil del movimiento giratorio de la aplicación (velocidad, aceleración, posición,
inclinación…)
Existen muchas clasificaciones de encoders, pero si tuviéramos realizar una primera
agrupación básica diríamos que por un lado tenemos los encoders rotativos y por otro
los encoders lineales.
Los modelos rotativos son con diferencia, los más implantados en la industria ya que más del
80% de los encoders comercializados a nivel global son rotativos. Este abrumador dominio no
es casual, los encoders rotativos son los más utilizados por su versatilidad para ser integrados
en casi cualquier aplicación. Incluso en movimientos lineales se utilizan continuamente
encoders rotativos.
TELS: (01712)1231313, 1231348, FAX: 1210113

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Jocotitlán, Estado de México; octubre de 2022

El encoder es un dispositivo electromecánico que permite codificar el movimiento mecánico

Frecuentemente, también incorporan un pulsador que actual al apretar la palanca del

El funcionamiento de este sensor requiere de un desplazamiento, ya que su sistema se basa

Figura 1 Funcionamiento de un encoder

Partes del encoder

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 Sistema de detección: Se compone de un sistema que normalmente utiliza un emisor

Figura 2 Partes del encoder

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4. Metodología: SECRETARÍA DE EDUCACIÓN

Mientras que la conexión vista desde Arduino sería la siguiente.

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