INSTITUTO TECNOLOGICO DE ORIZABA

PRACTICA N°11
Respuesta en el tiempo de los sistemas de segundo orden sub-amortiguado
al escalón unitario

Alumno: Aguilar Valenzuela José Antonio Clave: 5d1A

Profesor: Ing. Guapillo Santiago Roberto Genaro Número de control: 20010753

OBJETIVO. -El alumno hará uso de la aplicación de MATLAB y simulará el

comportamiento de una función escalón unitario siendo capaz de observar la diferencia
entre un sistema sobre amortiguado, críticamente amortiguado y sub-amortiguado

MARCO TEORICO

¿Qué es la transformada inversa de Laplace?

En matemática, la transformada inversa de Laplace de una función F(s) es la función f(t)

que cumple con la propiedad L { f (t ) }=F (s ) donde L es la transformada de Laplace

La transformada de Laplace junto con la transformada inversa de Laplace tienen un número

de propiedades que las hacen útiles para el análisis de sistemas dinámicos lineales.
Teniendo una función que es una Transformada de Laplace vamos a encontrar la función
original que dio lugar a esa Transformada de la que hemos partido. Partiendo de la
transformada llegaremos a la función original f(t). En eso consiste encontrar la
Transformada Inversa de Laplace, matemáticamente se representa de la siguiente manera:

L−1 { F( s) } =f (t )

¿Qué es una función escalón unitario?

Es una función que inicia en t = 0 y se mantiene en un valor unitario constante hasta que
termine el análisis o la función se vea afectada por otra función, se representa por la letra
griega μt .
μ(t )

1
 INSTITUTO TECNOLOGICO DE ORIZABA

La naturaleza de la función establece que a partir de t = 0 la señal de entrada se mantenga

t
en el valor nominla sin que necesariamente sea un voltaje de CD, puede ser también un
0 con su frecuencia o amplitud nominales un
voltaje monofásico que apartir t = 0 se aplique
voltaje trifasico, etc. La función escalonada puede ser adelantado un período T y se
identifica como μ(t +T )
μ(t +T )
1

T
De igual manera la función escalonada unitaria puede retrasarse un período T y su inicio
ocurrirá ese período T después de la referencia t = 0 conservando de la característica de la
función original μ(t−T )
1

t
T
Sistema de segundo orden sub-amortiguado
Los sistemas sub-amortiguados sólo se dan cuandoδ <1, así pues, obtenemos un par de
números complejos, desarrollándolo obtenemos:

ω d=Frecuencia forzada
MATERIAL Y EQUIPO

 Programa de simulación MATLAB

 Editor de documentos (WORD)
 Editor de fotografía

PROCEDIMIENTO
1. Se hará todo lo referido a la instalación del programa MATLAB
2. Una vez instalado, se procederá a realizar la respuesta en el tiempo de un
R
sistema de segundo orden L

V i (t ) V o (t)
C
 INSTITUTO TECNOLOGICO DE ORIZABA

Ecuaciones en el dominio del tiempo Ecuaciones en el dominio de Laplace

d 1 t
V i=iR + L i + ∫ i dt 1
dt c 0 V I =I ( R+ SL+ )
t SC
1
V o = ∫ idt
c0 1
V O =I ∙
1
t
SC
V i=ir + ∫ idt
c 0
t
1
V i= ∫ i dt
c 0
Calculando función de transferencia y los valores de S1 y S2
1 1
y SC 1 LC ωn 2

F= = → F= → F= → F= 2
x 1 2
SCR+ S LC +1 R 1 S +2 s ωn S+ ωn
R+ SL+ S2 + S+ 2

SC L LC
ωn 2

y=
(S−S 1)(S−S 2)
−b ± √ b 2−4 ac −2 ξ ωn ± √ 4 ξ ωn −4 ω n −2 ξ ω n ±2 ωn √ ξ −1
2 2 2

S 1,2= = =
2a 2 2
S 1=−ξ ωn + ωn √ ξ −1
2

S 2=−ξ ω n−ω n √ ξ −1
2

La respuesta en el tiempo del sistema sub-amortiguado

1
ξ >1 Sistema s ub−amortiguado x=μ(t ) x=
s
S 1=−ξ ωn + j ωn √1−ξ
2

S 2=−ξ ω n− j ω n √ 1−ξ
2

ωn 12 K K K
y= ∙ = 1 + 2 + 3
(s−s1 )(s−s2 ) s s−s1 s−s 2 s
ωn2 ω n2
K 1=lim ( s−s1 ) = =
s →s 2
s( s−s2 ) (−ξ ω n + j ω n √ 1−ξ 2 )(−ξ ω n + j ω n √ 1−ξ 2 +ξ ωn + j ω n √ 1−ξ 2 )
ωn2 ωn2
K 1= =
(−ξ ω n + j ωn √ 1−ξ 2)(2 j ω n √ 1−ξ2 ) (−2 j ξ ω n2 √ 1−ξ 2−ωn2 (1−ξ 2 ))
1
K 1=
2 √ 1−ξ 2( jξ− √1−ξ 2)
2 2
ωn ωn
K 2=lim ( s−s2 ) = =
s →s1 s( s−s1 ) (−ξ ω n− jω n √ 1−ξ2 )(−ξ ωn − j ωn √ 1−ξ 2−ξ ωn − j ωn √ 1−ξ 2)
 INSTITUTO TECNOLOGICO DE ORIZABA

2 2
ωn ωn
K 2= =
(−ξ ω n− jω n √ 1−ξ )(−2 j ωn √ 1−ξ ) (2 j ξ ωn −ωn (1−ξ ))
2 2 2 2 2

1
K 2=
2 √ 1−ξ 2( j ξ−√ 1−ξ 2)
2 2
ωn ωn
K 3=lim sy= = =1
s→ 0 ( s−s 1)(s−s 2) (−s 1)(−s2 )

Comprobación de que K3 es igual a 1

ωn2 ω n2
K 3=lim sy= =
s→ 0 ( s−s 1)( s−s 2) (−s 1)(−s2 )
2
ωn
K 3=
[
−(−ξ ω n+ j ωn √ 1−ξ 2) [−(−ξ ωn− jωn √1−ξ 2) ]
2
]
ωn
K 3=
( ξ ω n− jω n √1−ξ2 ) (ξ ωn + jωn √1−ξ 2)
ω n2
K 3= 2 2
ξ ωn + jξ ω n
2
√ 1−ξ 2− jξ ωn2 √1−ξ 2+ ωn2 (1−ξ2 )
2 2 2
ωn ωn ωn
K 3= 2 2 2 2
= 2 2 2 2 2
¿= 2 2 2
ξ ωn +ω n (1−ξ ) ξ ω n + ωn −ξ ωn ¿ ωn (ξ +1−ξ )
1 1
K 3= = =1
ξ +1−ξ 1
2 2

y=
2 √ 1−ξ ( jξ −√1−ξ ) 2
1 1
+
1
s−s 1 2 √ 1−ξ ( jξ −√ 1−ξ )
2 2 2
L
−1
L
1−1
s−s 2 { }
+1 L
−1 1
s { } {}
1 1
e(−ξω + j ω √ 1−ξ )t + e(−ξ ω − j ω √ 1−ξ )t +1
2 2

y= n n n n

2 √1−ξ ( jξ −√1−ξ ) 2 √ 1−ξ ( jξ−√ 1−ξ )

2 2 2 2

( e j ω √ 1−ξ t e− j ω √1−ξ
)
2 2

e−ξω t n n n t
y=1− −
2 √ 1−ξ 2 jξ + √ 1−ξ 2 jξ + √ 1−ξ 2

e−ξω t
[ 1 1
]
n

y=1− ( cos ωn √1−ξ 2 t+ jsen ωn √ 1−ξ 2 t )− ( cos ω n √1−ξ2 t− jsen ω n √ 1−ξ 2 t )

2 √ 1−ξ 2
jξ + √1−ξ 2
jξ− √1−ξ 2

[ ][ ]
−ξωn t
e 1 1 1 1
cos ωn √ 1−ξ t ( ) + j sen ωn √ 1−ξ t (
2 2
y=1− − − )
2 √ 1−ξ jξ + √ 1−ξ jξ −√ 1−ξ jξ + √ 1−ξ jξ −√1−ξ
2 2 2 2 2

e−ξω t
[ (( jξ + √ 1−ξ 2− jξ−√ 1−ξ2
)) (( jξ + √1−ξ2− jξ− √ 1−ξ 2
)]
n

cos ωn √ 1−ξ t + jsen ω n √ 1−ξ t

2 2
y=1−
2 √ 1−ξ 2 jξ+ √ 1−ξ
2
)( jξ −√1−ξ 2 jξ + √ 1−ξ
2
)( jξ −√ 1−ξ 2 )

[
−2 √1−ξ
( ) ( )]
−ξω n t 2
e 2 jξ
cos ωn √ 1−ξ t + jsen ωn √ 1−ξ t
2 2
y=1−
2 √ 1−ξ −1 −1
2
 INSTITUTO TECNOLOGICO DE ORIZABA

−ξω n t
e
y=1− (2 √ 1−ξ2 cos ω n √ 1−ξ2 t+2 ξ sen ω n √ 1−ξ2 t )
2 √ 1−ξ
2

e−ξ ω t n

y=1− (√ 1−ξ 2 cos ωn √ 1−ξ 2 t +ξ sen ω n √ 1−ξ2 t)

√1−ξ 2

Si ω n=1
ξ=0.5
−0.5 t
e
∴ y=1− ( √ 0.75 cos √ 0.75t +0.5 sen √ 0.75 t)
√ 0.75

3. Una vez teniendo la función escalón unitario, se procede a colocar los datos
en MATLAB
t= 0: 0.01: 5;
y=1-(exp(-0.5*t)/((sqrt(0.75)))).*((sqrt(0.75)).*cos((sqrt(0.75)*t))+0.5.*sin((sqrt(0.75)*t)));
plot(t,y)
 INSTITUTO TECNOLOGICO DE ORIZABA

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

4. Graficamos la función de y dándonos como resultado:

CONCLUSION

El alumno puede concluir que los sistemas de segundo al escalón unitario serán diferentes
en su comportamiento a los de segundo orden al impulso unitario, en el caso de los sistemas
al escalón unitario las funciones son exponenciales donde hay un pequeño porcentaje donde
empieza a haber un exponencial de crecimiento constante hasta llega un punto pico donde
empieza a descender de nueva manera, en cambio, en las impulso unitario las cuales van
creciendo de igual manera al impulso unitario pero de una forma distinta ya que esta esta
llegara a su punto pico más rápido de lo que lo haría la escalón unitario, se pudo observar
de igual manera que los 3 casos de amortiguamiento en un escalón unitario son iguales o
parecidas, al contrario que el impulso unitario, ya que este cambia en un sobre
amortiguamiento y cuando es críticamente amortiguado y sub amortiguado la gráfica es
exactamente la misma

REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

Francisco Márquez (s/f). La Transformada Inversa de Laplace. Recuperado el 27 de octubre

de 2022. Link: https://fisicaymates.com/transformada-inversa-de-laplace/
 INSTITUTO TECNOLOGICO DE ORIZABA
MathWorks (s/f). Funciones de impulso, escalón y rampa. Recuperador el 27 de octubre de
2022. Link: https://la.mathworks.com/help/signal/gs/impulse-step-and-ramp-functions.html

Wikipedia(s/f). Sistemas de segundo orden. Recuperado el 13 de octubre de 2022. Link:

https://es.wikipedia.org/wiki/Sistemas_de_segundo_orden#Sistemas_subamortiguados