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  • MEC284 EX1 2022-2 (Enunciado Con Sol Nota 19)

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    MARVIN RAI ARISMENDIZ MILLONES
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    MEC284 EX1 2022-2 (Enunciado con Sol Nota 19)

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    FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERIA Codigo del stumno 4043 5443 Nombre y Apellides dat alumna - Vs! Kvir Marae lira der EXAMEN DE —Hecet Coil ioe Clave del curso Nombre del curso Firma del alur | | Nota ymibre y Apellidos d a hye ADVERTENCIAS + Antes de iniciar e! examen, el alumno dabe completar los datos solicitados en esta caratvia + Utiice las zona sefialadas del cuadernilo para presentar su trabajo en limpio. + La presentacién. la ortogralia y la gramatica influiran en la calficacion + Todo el material de desarrollo del examen debe ser inciuido en este cuaderniio. + Solo podré utilizar ef material indicado expresamente en el toma de evaluacr’y’ + Prohibido uso de celulares y calculadoras con camara fotogrética, FCI-Adm-4.01 PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DEL PERU FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERIA MEC284 ~ CONTROL AUTOMATICO Examen 1 (Segundo semestre 2022) Indicaciones generales: © Duracién: 3 horas, © Materiales o equipos a utilizar: Sin apuntes de clase y calculadora no programable. «No esta permitido el uso de ningiin material 0 equipo electrénico adicional al indicado. * La presentacién, la ortografia y la gramatica influirdn en la califica Puntaje total: 20 puntos Cuestionario: Prequnta 4 (6 puntos) La Figura 1 muestra un proceso de control de nivel del tanque a partir de un voltaje de entrada Vig, donde el flujo de entrada se encuentra regulado por una valvula proporcional cuya apertura es proporcional a la corriente que pasa por su resistencia interna. En la parte superior del tanque se cuenta con un sensor de nivel, el cual genera un voltaje ¥, proporcional al cuadrado del nivel riedido h. Considere la siguiente relacién para el caudal de salida del tanque: ~ h | Aout Figura 1: diagrama del proceso El diagrama de bloques de este proceso se puede modelar como se muestra en la Figura 2, donde G, tiene como variable de salida la corriente que pasa por la valvula proporcional. Pagina 1 de 3 Gk seat 7 Figura 2: diagrama de bloques del proceso Se pide: a) Identificar las variables x; de acuerdo con el proceso analizado (1 punto) ) Encontrar las ecuaciones diferenciales linealizadas que relacionan estas variables. Utilice como punto de operacién h = hp. (2 puntos) c) Determine las funciones de transferencia 6). (2 puntos) d) Determine la funcién de transferencia resultante del sistema. (1 punto) Prequnta 2 (7 puntos) El sistema que se muestra en la Figura 3 es un sistema de control de realimentacion unitaria con un lazo de realimentacién menor. RO) + WEG) + Figura 3: Sistema de control de retroalimentacién unitaria ‘con un bucle de retroalimentacién menor a) En ausencia del lazo de realimentacién menor a = 0, determine el sobreimpulso maximo M, del sistema a la entrada de escalén unitario y el error de estado estacionario e,, que resulta de una entrada de rampa unitaria. (2 puntos) b) Determine la constante a que disminuir el sobreimpulso maximo del sistema a la ‘entrada escalén unitario a 1.5%. {Cudl es el error en estado estacionario para la entrada de rampa unitaria con este valor de a? (2.5 puntos) ©) Mediante Ia implementacién de un controlador proporcional como se muestra en la Figura 4, el error de estado estacionario a la entrada rampa unitaria se puede reducir ‘al mismo nivel que en el inciso a). Determine el valor deyK, que hace esto posible. Calcule adicionalmente el sobreimpulso del sistema a la entrada de escalén unitario luego de implementar el controlador. {Este aumenta o disminuye? (2.5 puntos) Ada fe hey Pagina 2 de 3 ¥(s) Figura 4: Sistema de control con controlador proporcional K, Prequnta 3 (7 puntos) Una empresa de robética se encuentra fabricando un nuevo modelo de servomotor que sera usado en robots humanoides de asistencia social, los cuales ayudardn a personas de avanzada edad a levantarse de sus camas o sillas de rueda. Debido a la falta de especialistas en ingenieria de control en la empresa, el equipo técnico se ha contactado con usted con el fin de solicitar sus servicios. La empresa desea que disefie el controlador de posicién para este servomotor. La entrada de referencia se puede modelar como un escalén (asuma unitario) que iria desde una posicién angular inicial hasta una posicién angular deseada. El modelamiento del servomotor en lazo abierto esté dado por la funcién de transferencia sayz La empresa requiere que el servomotor responda rapido, brinde un error nulo en estado estacionario y tenga un sobreimpulso maximo de 15%. Considere que la respuesta rapida que se necesita debe estar entre 1.5 y 2.5 segundos (asuma criterio de 2%). a) Determine cual es el controlador PID més sencillo para lograr lo solicitado por la empresa. Como el equipo técnico revisara su informe, debe justificar su eleccién (2.5 puntos) b) Determine los parémetros del controlador seleccionadb. (2.5 puntos) EI equipo técnico ha evaluado el disefio de su controlador y estan satisfechos con los resultados. Sin embargo, la gerencia de la empresa ha ordenado que los servomotores tengan una respuesta menor a 1 segundo. Esto se debe a que también usaran estos servomotores en robots para automatizacién de lineas de ensamblaje. Como el equipo técnico necesita una solucién répida, no se le pide redisefiar el controlador, sino evaluar si agregando un polo o un cero a este se podra alcanzar el nuevo requerimiento ©) Teniendo como referencia el controlador que disefié, determine aproximadamente el rango de valores que deberia tener el polo o cero para reducir el tiempo de respuesta de acuerdo con lo solicitado. Justifique su respuesta. (1 punto) ) Tomando en cuenta la aplicacién inicial planteada. ,Qué recomendaciones o sugerencias daria usted al equipo técnico o gerencia sobre los requerimientos solicitados para el controlador y el cambio pedido? (1 punto) Los profesores del curso: Jose Garcia Dante Arroyo Wvan Yupanqui San Miguel, 11 de octubre de 2022 Pagina 3 de 3 Zona exclusiva pare | 4) (6) - calculos y desarrollos (borrador) Ag Ntlde pete? Vin Hy. holtds . allt gur ace obey pli A ~pelleey Xa) Modal dr Blow, — V5 rune ck iyi wld ie Prepsdodeds nba. Seok at it, 2 vila. (4) / Yin aids V Vv Vin = Yt Ry +15 Vin ld + Ay THN, “alt Vas 2d tT Unig = AER OM5 = LT Lepee G oe Ubplsl- Vets) = ATS + RT VA (Te Ts rshee E « &(ks 4h) Eis TSeR \ Dien ie al te Vag ort 59) me Yin - qd eV y ; Gre Kv ht Vs At N @ \ A telinin sev oomdie ha T Je4 V wma hI alone tobtres qua OL gin ots Xx fpuprsueel ol droll? Jodsling-tmo- nH XH - Khe RT “ZH Kin-Kz0 eieth a dg H te Sy belied ah Oh Hak 4 th - Ih <0 Lye Tho dy. 5 aaa Wak A -Thszo hy fl. rial - Ah, pore opiedih “AE -(B th) Hea tert ie A “er opt ae gl i Ye ote pragadell al (2) Vs oW =i Zona exclusiva para cdlculos y desarrollos (borrador) aR) Zona exclusiva para h calculos y desarrollos Wedpropadrd oe Ve a/b prope Vs (4) (borrador) Ve-We Ae tA) Lieb yet he te” We W-h'c0 ch PE Cbs KU Yer doped deo BM pacha de. edhe Walk -2h, shso et (hgh ‘S, ALN Vels) - 2dg Ats)20 Tat ate Lipa / Pipa hulle G, be d H hee, aes a3 7 we t 2 rf Q hoy sé E654 6) Rheek FTL GS a6 kc 46GB: . Re h( eee (ai) ks t ASLR [ai 73s) . 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