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A Strategy For Interturn Short-Circuit Fault Detection in PMSM With Partitioned Stator Windings
A Strategy For Interturn Short-Circuit Fault Detection in PMSM With Partitioned Stator Windings
net/publication/321986900
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4 81
3 authors:
Cristian H. De Angelo
National Scientific and Technical Research Council
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Deteccion de cortocircuitos en bobinados del Estator en maquinas de induccion alimentadas directamente de la Red View project
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Abstract—A strategy for interturn short-circuit fault detec- dinámica ante cambios en el control de la velocidad o de tor-
tion in Permanent Magnet Synchronous Machines (PMSM) is que [1]. De los diversos tipos de fallas que pueden originarse
presented. Fault detection is performed by a Residual Voltage en el estátor de las máquinas eléctricas rotativas (MER), los
(RV) obtained from the difference between the midpoint voltages
measured on the semi-windings of each stator phase. To evaluate cortocircuitos entre espiras tienen la mayor trascendencia dado
the performance of the proposed strategy a PMSM model que son el comienzo de las fallas catastróficas como los corto-
with interturn short-circuit fault and partitioned stator phase circuitos entre dos fases o entre fase y tierra [2]. Este tipo de
windings (semi-windings) is presented. Unlike other strategies averı́a produce el incremento de temperatura en los bobinados,
that analyze the stator fault on the complete phase windings, the sobretensiones transitorias, desmagnetización parcial o total de
RV obtained from the PMSM dynamic model considering semi-
windings allows to detect the incipient stator fault on any of the los imanes permanentes [3], entre otros efectos no deseados.
phase windings. The RV monitoring indicates the occurrence of La aparición de las fallas imprevistas en las MER pueden
a fault in stator windings, even for unbalanced supply voltages ocasionar paradas del proceso no programadas que derivan
or asymmetric load conditions. Simulation results to evaluate the en costos de reparación y en perjuicios económicos debido a
performance of the proposed strategy based on the RV signal are la pérdida de productividad.
presented.
Index Terms—Permanent Magnet Synchronous Machines, Ma-
La detección y el diagnóstico de averı́as es un área activa de
chine Model, Fault Detection, Interturn short-circuit. investigación. Para detectar un cortocircuito entre espiras del
Resumen—Se presenta una estrategia para la detección de bobinado generalmente se analiza el espectro de frecuencia de
cortocircuitos entre espiras en Máquinas Sincrónicas de Imanes las corrientes del estátor y de la tensión de secuencia cero [4],
Permanentes (MSIP). Para ello se utiliza la tensión del punto [5]. En estos casos, se debe tener en cuenta que los cambios en
medio del bobinado de una fase. La detección se realiza a el espectro no sólo son ocasionados por la averı́a [6], sino que
partir de una tensión residual (TR) obtenida como la diferencia también por otras anomalı́as tales como los desequilibrios de
entre las tensiones de cada mitad del bobinado. Para evaluar el
desempeño de la estrategia propuesta se presenta un modelo del corriente ajenos a la máquina, la desmagnetización asimétrica
MSIP que considera fallas entre espiras y los bobinados de fase de los imanes permanentes, los desbalances mecánicos [7] y
independientes. A diferencia de las estrategias que analizan la las asimetrı́as debido a la sobretemperatura de los imanes [8].
averı́a en los bobinados de fase completa, la señal de diagnóstico Las estrategias de detección de averı́as basadas en modelos
obtenida a partir de un modelo dinámico considerando bobinados se caracterizan por generar sı́ntomas analı́ticos a partir de
seccionados permite detectar la averı́a en su estado temprano en
cualquiera de los bobinados de fase. La señal de tensión obtenida modelos matemáticos que describen la dinámica del sistema
indica la ocurrencia de una averı́a en bobinados inclusive ante supervisado. Un sı́ntoma de averı́a confiable simplifica el
tensiones de alimentación desequilibradas o desbalance de cargas. diagnóstico, es decir, reduce las posibles incertidumbres o am-
Se presentan resultados de simulación para evaluar el desempeño bigüedades respecto al origen del problema. En este contexto,
dinámico de la estrategia de detección propuesta a partir de la existen modelos dinámicos para la MSIP trifásica que incluyen
señal de tensión derivada del modelo analı́tico desarrollado.
Palabras Claves— Máquina Sı́ncrona de Imanes Permanentes,
un cortocircuito entre espiras [4], [9]–[11] fundamentados a
Modelo, Detección de fallas, Cortocircuitos entre espiras. partir del modelo convencional sin averı́as [12]. La mayorı́a
de los modelos se componen de una estructura en forma de
ecuaciones diferenciales de parámetros fı́sicos concentrados en
I. INTRODUCCI ÓN
un valor numérico constante y expresados en diferentes marcos
Las Máquinas Sı́ncronas de Imanes Permanentes (MSIP) de referencia abc y en qd0. Para evidenciar anormalidades
actualmente representan una de las mejores soluciones en en la máquina generalmente se utilizan señales denominadas
aplicaciones que requieren alta eficiencia y rápida respuesta residuos, que resultan de la comparación entre las señales ad-
quiridas durante el funcionamiento o la operación del proceso
con las obtenidas a través de un modelo matemático [13]. &LUFXLWR DGLFLRQDO YDV
Si bien existen diversas estrategias, usualmente las soluciones P U
propuestas basadas en modelos incluyen la averı́a en uno solo
UI LI L
D LI
,QWHUUXSWRU P 1
de los bobinados de fase [4], [9]. Además, en muchos casos, YD 1 YD
no se incluyen en el análisis los efectos de las perturbaciones P U
LD
externas que pueden provocar falsas alarmas. P 1 YD
En el presente trabajo se propone una estrategia para la Q
U 1 YD
detección de cortocircuitos entre espiras en MSIP. Para la (VSLUDV
LD YD
detección se utiliza la tensión del punto medio (TPM) del VDQDV
1
bobinado de una fase con el fin de obtener una tensión de
1F R 1E
diagnóstico sensible a la averı́a. Para evaluar el desempeño
de la estrategia propuesta se presenta un modelo de la MSIP UV UV
que considera cortocircuitos entre espiras y los bobinados de LF LE
fase independientes. El modelo propuesto se deriva del modelo YFV YEV
dinámico para la MSIP con bobinados de fase completos
presentado en [11], [14]. A diferencia de trabajos anteriores, el
Figura 1. Esquema eléctrico del bobinado de estátor de una MSIP incluyendo
nuevo modelo se desarrolla de manera analı́tica considerando un cortocircuito entre espiras en la fase a.
bobinados de estátor seccionados, lo cual otorga las siguientes
ventajas: (i) permite advertir la presencia de un cortocircuito
en su estado inicial, (ii) posibilita identificar la fase dañada reducen su magnitud en la proporción (1 − μ). De la Fig. 1, la
mediante el análisis de solo una señal de diagnóstico, (iii) tensión sobre el bobinado completo, va , se obtiene mediante
separa los efectos de otras perturbaciones ajenas a la máquina. la suma de: va1 +va2 , donde la tensión de punto medio (TPM)
Se presentan resultados de simulación con el fin de evaluar el va2 es la tensión entre el punto común de los bobinados “o” y
desempeño dinámico de la estrategia propuesta considerando el punto medio “n”; y la TPM va1 es la tensión entre el punto
cortocircuito entre espiras en cualquiera de los bobinados de “n” y el borne terminal de la máquina.
fase de una MSIP trifasica. El modelo se desarrolla considerando las siguientes hipóte-
sis simplificadoras:
II. MODELO DE LA MSIP CON BOBINADOS
• tanto la configuración del sistema electromagnético como
SECCIONADOS
la geometrı́a fı́sica de la máquina son simétricamente
Para obtener el modelo de la señal de diagnóstico se requiere distribuidas,
de un modelo dinámico que considere semi-bobinados de • los efectos de una posible saturación magnética del
manera independiente. En la Fig. 1 (izquierda) se muestra núcleo son despreciables,
un esquema eléctrico del bobinado de estátor de una MSIP • la permeabilidad del hierro se considera infinita,
trifásica incluyendo una fracción de espiras en cortocircuito • se desprecian las pérdidas por corrientes parásitas,
en la fase a. En este tipo de configuración es posible asumir • se considera que tanto los flujos magnéticos como las
que los bobinados de las fases se conforman por dos semi- FEM generadas por los imanes permanentes contienen
bobinados conectados en serie. Como puede apreciarse ambos solo la componente fundamental de secuencia positiva,
semi-bobinados se caracterizan por presentar resistencias de • los parámetros del modelo analı́tico son del tipo concen-
estátor r1 = r2 = r2s y la mitad del número total de espiras trados e invariantes en el tiempo.
del bobinado completo, N1 = N2 = N2s . Cuando ocurre
un cortocircuito entre espiras en uno de los semi-bobinados, A. Modelo de señal para la fase a
este efecto sobre la máquina puede representarse mediante la
inclusión de un circuito eléctrico adicional compuesto por una En esta sección se obtiene un nuevo modelo para la MSIP
resistencia de contacto o falla, rf , la fracción de espiras del con averı́a considerando bobinados de fase conformados por
bobinado dañado representado por μ r2s , μ N2s y la corriente semi-bobinados conectados en serie. El modelo planteado se
de falla if . El modelo del semi-bobinado sin averı́as no se ve basa en el modelo desarrollado en [11], [14] para MSIP con
modificado. El parámetro μ define la relación entre la cantidad bobinados de fase completos. Por lo tanto, teniendo en cuenta
de espiras en cortocircuito respecto al total de espiras que la configuración eléctrica representada en la Fig. 1 y aplicando
conforma una fase. Por ejemplo, para una MSIP sin averı́a en la segunda Ley de Kirchhoff a los bobinados de la fase a,
el estátor μ = 0. En otro caso, la severidad de una averı́a queda el modelo dinámico incluyendo la averı́a expresado de forma
definida por un valor dado entre 0 < μ ≤ 1, en correlación matricial en variables abc, viene dado por:
con la cantidad de espiras afectadas. De modo que al momento vf,abc = Rf if,abc + pΨf,abc , (1)
en que la corriente de falla, if , circula internamente por
T
la fracción de espiras en cortocircuito, la resistencia de los donde el vector corriente if,abc = [ia1 ia2 ib1 ib2 ic1 ic2 if ]
T
bobinados y el número total de espiras efectivas por fase y el vector tensión vf,abc = [va1 va2 vb1 vb2 vc1 vc2 0] .
p = d/dt es el operador derivada. Notar que la relación de De (9) puede apreciarse que la diferencia entre las caı́das
corrientes viene dada por ix = ix1 = ix2 , y para las tensiones de tensión provocadas por la corriente ia presentan iguales
vx = vx1 + vx2 con x = a, b o c. magnitudes pero signos opuestos, inclusive para corrientes de
El flujo magnético, Ψf,abc , esta compuesto por: fase asimétricas producto de las tensiones de alimentación
desequilibradas o los desbalance de cargas. Esta importante
Ψf,abc = Lf if,abc + Ψip,f,abc , (2)
caracterı́stica del modelo permite separar los efectos de la
donde, Lf if,abc , corresponde al flujo enlazado por las bobinas averı́a estudiada de otras perturbaciones ajenas a la máquina.
de estátor y, Ψip,f,abc , es el flujo magnético originado por los Para la condición μ = 0, se observa una señal proporcional
imanes permanentes dispuestos en la estructura del rotor. tanto a la corriente if como a la cantidad de espiras en
Las matrices Rf y Lf contienen los paramétros incluyendo cortocircuito μ. La señal también depende de los parámetros
las modificaciones sobre los semi-bobinados producidas por eléctricos del bobinado de estátor, rs y Ls .
un cortocircuito entre espiras en bobinados de la fase a y se Para obtener la TR de las demás fases se realiza la diferencia
definen en (3) y (4): entre las filas del modelo (1); entre la 3era y la 4ta para la
⎡ ⎤
rs 0 0 0 0 0 −μrs fase b; y entre la 5ta y 6ta para la fase c, de modo que se
⎢ 0 rs 0 0 0 0 0 ⎥ obtienen la siguiente expresión para la fase b:
⎢ ⎥
⎢ 0 0 rs 0 0 0 0 ⎥
1⎢ ⎢
⎥
⎥,
R fa = ⎢ 0 0 0 rs 0 0 0 ⎥ rs Ls LM
2⎢ ⎥ vT Rb = ib + pib + μ2 (a − b) pif + eb2 −
⎢ 0 0 0 0 r s 0 0 ⎥ 2 2 2
⎣ 0 0 0 0 0 rs 0 ⎦ rs Ls
− ib + pib + eb1 .
−μrs 0 0 0 0 0 μrs + 2rf 2 2 (10)
(3)
√
3 π
=μ − − LM pif ,
Y el flujo magnético de los imanes viene dado por: 4 12
⎡ ⎤
sen θr
⎢ sen θr ⎥ y para la fase c,
⎢ ⎥
⎢ sen (θr − 2π/3) ⎥
1 ⎢ ⎥
Ψip,f,abc = ψip ⎢ ⎢ sen (θr − 2π/3) ⎥
⎥. (7) rs Ls LM
2 ⎢ sen (θr + 2π/3) ⎥ vT Rc = ic + pic + μ2 (b − a) pif + ec2 −
⎢ ⎥ 2 2 2
⎣ sen (θr + 2π/3) ⎦ rs Ls
− ic + pic + ec1 .
−μ sen θr 2 2 (11)
√
El proceso analı́tico desarrollado para obtener las inductan- 3 π
cias del modelo propuesto se describe con mayores detalles =μ + LM pif .
4 12
en el Apéndice A.
Para la máquina funcionando en condiciones simétricas, la
sumatoria de las tensiones sobre cada semi-bobinado conduce Las expresiones obtenidas en (9)−(11) proporcionan una ca-
al modelo dinámico convencional [12]. Para la máquina en racterı́stica de gran relevancia para el proceso de diagnóstico.
condiciones de falla, la sumatoria de las tensiones sobre cada Debido al acoplamiento magnético entre fases, un cortocircuito
semi-bobinado conduce a los modelos dinámicos con averı́as entre espiras en una de las fases (p.ej: la fase a) puede detec-
en la fase a de [11], [14]. Sin embargo, la diferencia de las tarse desde cualquier TR disponible, incluso cuando la TR del
tensiones entre los semi-bobinados de una misma fase conduce bobinado afectado no sea factible de medir. Esta caracterı́stica
a una señal de tensión obtenida de la siguiente manera: otorga una importante ventaja dado que la detección temprana
puede asegurarse realizando el seguimiento de sólo una TPM
vT Ra = va2 − va1 , (8) de los bobinados trifásicos. Es decir, es posible identificar el
donde, vT Ra es el residuo de tensión de la fase a, denominado bobinado en donde se produjo el defecto sin importar la TR
de ahora en adelante como Tensión Residual (TR). Aquı́, va1 disponible para la evaluación.
y va2 corresponden a las tensiones medidas sobre cada uno de
los semi-bobinados como se muestra en la Fig. 1. Por lo tanto,
desarrollando las dos primeras filas de (1) y, luego, realizando B. Modelo de señal para la fase b
la diferencia entre ellas se obtiene la TR de la fase a como:
El modelo dinámico para la MSIP con bobinados divididos
rs Ls rs Ls incluyendo la averı́a en la fase b se desarrolla aplicando un
vT Ra = ia + pia + μ if + pif + ea2 −
2 2 2 2 razonamiento análogo al realizado en la sección anterior. Con
rs Ls el fin de conservar la sı́ntesis de contenido, a continuación se
− ia + pia + ea1 . (9)
2 2 exponen los paramétros del modelo en el marco de referencia
rs Ls abc. Las matrices Rf y Lf incluyendo los paramétros modifi-
=μ + p if . cados producidos por un cortocircuito en bobinados de la fase
2 2
⎡ ⎤
Ls 0 aLM bLM bLM aLM −μLs
⎢ 0 Ls bLM aLM aLM bLM 0 ⎥
⎢ ⎥
1⎢ aLM bLM Ls 0 bLM aLM μ2aLM ⎥
⎢ ⎥
L fa = ⎢ bLM aLM 0 Ls aLM bLM μ2bLM ⎥ (4)
2⎢ bLM aLM aLM bLM Ls 0 μ2bLM ⎥
⎢ ⎥
⎣ aLM bLM bLM aLM 0 Ls μ2aLM ⎦
−μLs 0 μ2aLM μ2bLM μ2bLM μ2aLM μLls + μ2 LM
⎡ ⎤
Ls 0 aLM bLM bLM aLM μ2aLM
⎢ 0 Ls bLM aLM aLM bLM μ2bLM ⎥
⎢ ⎥
1⎢ aLM bLM Ls 0 bLM aLM −μLs ⎥
⎢ ⎥
Lfb = ⎢ bLM aLM 0 Ls aLM bLM 0 ⎥, (5)
2⎢ bLM aLM aLM bLM Ls 0 μ2bLM ⎥
⎢ ⎥
⎣ aLM bLM bLM aLM 0 Ls μ2aLM ⎦
−μLs 0 μ2aLM μ2bLM μ2bLM μ2aLM μLls + μ2 LM
⎡ ⎤
Ls 0 aLM bLM bLM aLM μ2aLM
⎢ 0 Ls bLM aLM aLM bLM μ2bLM ⎥
⎢ ⎥
1⎢ aLM bLM Ls 0 bLM aLM μ2bLM ⎥
⎢ ⎥
L fc = ⎢ bLM aLM 0 Ls aLM bLM μ2aLM ⎥. (6)
2⎢ bLM aLM aLM bLM Ls 0 −μLs ⎥
⎢ ⎥
⎣ aLM bLM bLM aLM 0 Ls 0 ⎦
−μLs 0 μ2aLM μ2bLM μ2bLM μ2aLM μLls + μ2 LM
√ √
3 3
donde Ls = Lls + LM , a = − 4 − π
3 yb= 4 − π6 .
b, se definen en (12) y (5), respectivamente: Y el flujo magnético de los imanes viene dado por:
⎡ ⎤
⎡ ⎤ sen θr
rs 0 0 0 0 0 0 ⎢ sen θr ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ 0 rs 0 0 0 0 0 ⎥ ⎢ sen (θr − 2π/3) ⎥
⎢ ⎥ 1 ⎢ ⎥
1⎢
0 0 rs 0 0 0 −μrs ⎥ Ψip,f,abc = ψip ⎢⎢ sen (θr − 2π/3) ⎥ ⎥. (15)
R fb = ⎢ 0 0 0 rs 0 0 0 ⎥, 2 ⎢ sen (θr + 2π/3) ⎥
2⎢
⎢
⎥
⎥ ⎢
⎣ sen (θr + 2π/3) ⎦
⎥
⎢ 0 0 0 0 rs 0 0 ⎥
⎣ 0 0 0 0 0 rs 0 ⎦ −μsen (θr + 2π/3)
−μrs 0 0 0 0 0 μrs + 2rf
(12) Las TRs derivadas de los modelos propuestos en la sección
Y el flujo magnético de los imanes permanentes enlazado actual y en la Sección II-B presentan similares caracterı́sticas
por el estátor viene dado por: que las obtenidas en (9), (10) y (11) de la Sección II-A.
−50
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 analizar el comportamiento dinámico de las TPM y la TR ante
tiempo, (s)
un cortocircuito entre espiras en diferentes bobinados de fase.
Figura 2. Tensiones instantáneas de la fase a. a) TPM, va1 , con los efectos
de la averı́a; b) TPM, va2 , sin efectos de la averı́a; c) TR, vT Ra . A P ÉNDICE A
C ÁLCULO DE INDUCTANCIAS
Para el cálculo de las inductancias propias y mutuas del
100 modelo propuesto se utiliza la siguiente expresión [12]:
v , (V)
0 (a) 2π
a1
wx (φm ) wy (φm )
−100
Lxy = μ0 rg l dφm , (16)
0 0.1 0.4 0.7 1 g (φm )
0
100
v , (V)
−100
del entrehierro en función del ángulo φm . El radio, la longitud
0 0.1 0.4 0.7 1
axial de la máquina y la permeabilidad del vacı́o se definen
50
por rg , l y μ0 , respectivamente. En particular, la inductancia
, (V)
−50
0 0,1 0,2 0,4 0,5 0,7 0,8 1
tiempo, (s) 2π
wa (φm ) wb (φm )
Lab = μ0 rg l dφm , (17)
Figura 3. Tensiones instantáneas de la fase a. a) TPM, va1 , evidenciando g (φm )
0
los efectos de cortocircuitos entre espiras producidos en las fases a, b y c; b)
TPM, va2 , sin efectos de la averı́a; c) TR, vT Ra .
A modo de ejemplo en la Fig. 4 se muestra la distribución
de los semi-bobinados que conforman una fase. Notar que
las distribuciones se desplazan en φm rad., de acuerdo con la
la Fig. 3 c) se muestra la TR obtenida. Durante el intervalo disposición del semi-bobinado en el estátor de la MSIP.
0,1 < t < 0,2 s la averı́a ocurre en los bobinados de la
fase a, igual a la TR obtenida en la Fig. 2 c). Durante los
intervalos 0,4 < t < 0,5 s y 0,7 < t < 0,8 s la averı́a se
N1
genera en los bobinados de las fases b y c, respectivamente. Distribución semi−bobinado 1
Puede observarse que la TR de la fase a evidencia los efectos a)
2π 2π
π L(N1,a N2,c ) = k N1 cos (2φm ) · N2 cos 2 φm + · dφm
L(N2 N2 ) = k N2 cos (2φm ) · N2 cos (2φm ) · dφm = (N2 )2 k . (19) 3
2 0
√
π
π 3
= kN1 N2 − − .
6 8
μ r l
donde, k = 0g g con g considerado como una magnitud (22)
constante. Dado que se cumple que Ns = N1 + N2 con
N1 = N2 , las inductancias propias de cada fase se obtienen Debido a la simetrı́a de semi-bobinados se cumple que
como: Ls = L(N1 N1 ) + L(N2 N2 ) . De esta manera, las induc- L(N1,a N1,c ) = L(N2,a N2,c ) y L(N1,a N2,c ) = L(N2,a N1,c ) .
tancias propias de los semi-bobinados serán iguales a: 12 Ls . Las inductancias definidas en (18)−(22) corresponden a los
paramétros contenidos en la 1era y 2da fila de la matriz induc-
tancias (4), (desde la 1era hasta la 6ta columna). Para obtener
las paramétros restantes (3era hasta 6da fila) relacionados con
B. Inductancias mutuas
las fase b y la fase c se realiza un procedimiento similar al
desarrollado en el presente Apéndice.
Del mismo modo, aplicando (16) y considerando la distri-
bución de cada semi-bobinado, las inductancias mutuas vienen
dadas por: D. Entre los semi-bobinados y el circuito de falla
Inductancias propias:
π π
π
L(N1 N2 ) = k N1 cos (2φm ) · 0 · dφm = 0. L(μN1 N1 ) = k μN1 cos (2φm )N1 cos (2φm ) dφm = kμN12 .
2
0 0