Actividad

Construcción de un brazo hidráulico

Objetivo : Construir un brazo hidráulico a partir de materiales fáciles de

conseguir en el entorno, tomando como guía el modelo propuesto.

Descripción : El participante construirá un brazo hidráulico con el número de

articulaciones que considere convenienets (se recomiendan 3).
Haciendo uso del principio de Pascal, se moverán a distancia las partes
del brazo por medio de jeringas y mangueras adecuadas.

Procedimiento : 1. Reconocimiento de Materiales.

2. Adecuar materiales.

3. Construcción del brazo a partir de ideas propias, auxiliándose

de la guía mostrada a continuación.

4. Demostración del funcionamiento.

Recursos : Los recursos pueden y van a variar dependiendo del participante. En

esta actividad se alienta a los docentes para que pongan en práctica sus
ideas.

Los materiales usados en la guía mostrada a continuación son los

siguientes: madera de diferentes grosores, tornillos, seis jeringas (5 de
10ml y 1 de 3ml), pegamento, tijera, manguera para suero, silicón
líquido, clavos, imaginación.

Tiempo : Aproximadamente 6 horas.

 CONSTRUCCIÓN DE UN BRAZO
HIDRÁULICO

Materiales

Primera etapa:
El brazo que se construirá en esta guía será de 3 segmentos dobles (de dos caras). El primero
tendrá una longitud de 20cm, y los dos últimos de 15cm cada uno. Para unir cada segmento, es
importante considerar que por ser articulaciones deben de poder moverse girando sobre un eje. De esta
forma, abriremos agujeros en las primeras tablas que formarán las cadas de los dos primeros segmentos
como se muestra en la siguiente figura:
 Los agujeros pueden ser abiertos con taladro o con un tornillo más grande de los que se
usarán (para que el correcto sirva de eje)

Para asegurarnos de que la estructura tenga firmeza, y para darle una forma similar a un
paralelepípedo recto, se colocará un trocito de madera en el eje de la articulación, y se colocarán
tornillos a cada lado, como se muestra en la siguiente imágen:

Esta estructura es como el codo en nuestros brazos.

La incorporación del tercer segmento será de forma similar.

¿Cómo se moverán las articulaciones?
Analice los siguientes dibujos:

Articulación flexionada. El punto gris es el

eje de giro. Articulación a medio abrir.

Como puede observar, cuando una articulacón se abre (pasar de la figura de la izquierda a la
figura de la derecha), la distancia entre los centros de las piezas que lo conforman (representados por
los puntos rojos) aumenta. Lo mismo ocurre con dos puntos cualesquiera en las piezas: entre los puntos
verdes, por ejemplo, la distancia de separación también crece.
Si bien lo anterior es un resultado que puede parecer obvio para muchos, es importante
mencionarlo porque será la base del movimiento articulado del brazo hidráulico. Así como abrir la
articulación implica separar los puntos rojos y verdes, alejar estos mismos puntos entre sí implica abrir
la articulación.
¿Cómo podemos separar los puntos rojos y verdes directamente?

Las jeringas son la respuesta perfecta. Dado que el émbolo se puede mover longitudinalmente,
resultan un elemento valioso para el movimiento de la articulación.
Analice las siguientes figuras:
 Como se puede observar, la expansión de la jeringa es capaz de mover las articulaciones del
brazo, lo único que se necesitaría es fijar los dos extremos de la jeringa a dos puntos sobre cada pieza.
Sin embargo, la inclinación de la jeringa cambia dependiendo de la abertira de la articulación, lo cual
impide poder amarrarla a toda la estructura.
La solución es anclar los extremos de las jeringas a dos trocitos de madera con libertad de giro:

Los rectángulos cafés representan los trocitos de madera sobre los cuales irá
anclada la jeringa. La línea azul guía permite observar más fácilmente el cambio de
inclinación en estos trocitos. No es necesario que los trocitos vayan a la mitad de
cada segmento.
 Recuerde que a las jeringas irá conectada una manguerita para introducirle o sacarle líquido
hidráulico (el agua es una buena opción para este experimento que no requiere de mucha fuerza). Por
eso se propone la siguiente pieza como uno de los puntos de anclaje de la jeringa:

El agujero al centro permitirá pasar por él la manguerita,

a la vez que le dará soporte a la jeringa.

Para decidir a qué altura colocar las jeringas, haga experimentos con los dos casos críticos de la
articulación: lo más abierta y lo más cerrada posible (o deseado). Marque la posición que más le
parezca y modifique las piezas para poder colocar la jeringa.
En esta guía, se hicieron agujeros a las dos caras de cada tramo del brazo para colocar los
trocitos de tal forma que pudieran girar libremente. Para el extremo de las jeringas donde se encuentra
el émbolo, se colocó un trocito de madera sin agujero al centro, para darle un soporte sobre el cual
hacer presión. En la imagen siguiente se observa la construcción con los tres eslabones:

Las figuras verde y roja representan las dos jeringas apoyadas sobre los
tronquitos de madera: la verde estirada, y la roja comprimida.
 Antes de colocar las jeringas, es recomendable terminar toda la estructura del brazo. Como ya
se unieron los tres tramos, lo único que hace falta es una garra al final del mecanismo para agarrar
objetos. Las formas para hacerla son muchas, siempre con funcionamiento hidráulico. Tómese un buen
tiempo para pensar en un diseño que le permita, por medio del movimiento del émbolo de una jeringa,
abrir y cerrar una garra en forma de pinza o de la desee.
En esta guía se optó por un modelo muy sencillo, en el que los dedos de las garras se abren por
causa del empuje del émbolo y por 4 clavos que guían el movimiento:
A continuación imágenes de la implementación del mecanismo:

Puntos de giro de los dedos de la garra. Se usaron remaches por su

base redonda y lisa.

La posición de los clavos guía se definió al ir experimentando

con la posición de la garra y el ángulo máximo y mínimo de
abertura deseado.
Implementación del mecanismo con la jeringa en su lugar. Aún hace falta colocarle los "dedos" a la
garra.

Garra terminada y colocada al final del brazo hidráulico. La base de madera con los 4 clavos guía se
pego entre las dos caras del último eslabón, y la jeringa se sujetó al brazo por medio de tocitos de
madera que la sujetan desde las pestañas de agarre, como se muestra en la figura.
Vista completa de la garra y la jeringa, colocados en el último segmento del brazo hidráulico.

Ahora que la garra está colocada, conviene empezar a ubicar las jeringas en su lugar. Asegúrese
de que queden bien puestas, porque podrían desprenderse debido a las fuerzas sobre ellas (al contraerse
y expanderse). En esta guía se utilizó silicón líquido y abrazaderas plásticas:

Jeringa introducida en el agujero de los trocitos de madera. Se usó silicón

para darle mayor firmeza.
 La parte del émbolo de la jeringa se pegó con silicón líquido y se reforzó con
abrazaderas plásticas ajustadas.

Esta jeringa ya fue sujetada por sus dos extremos. Es importante dejar secar el silicón
líquido antes de continuar.

Dependiendo de su diseño, es probable que necesite colocar las mangueras en las jeringas antes
de poner estas últimas en la estructura. Asegúrese de que el punta de la jeringa que irá dentro de la
manguera quede bien adentro de la misma, para evitar que se desprenda.
Coloque todas las jeringas en cada articulación.

En el otro extremo de las mangueras, deberán ir otras jeringas para

llenar o vaciar las colocadas en las articulaciones del brazo. En esta
guía se utilizaron jeringas de 10ml en las articulaciones, en ambos
extremos de las mangueras, para tener mayor movimiento. En el caso
de la garra, se utilizó una jeringa de 10ml sobre el brazo y una de 3ml
para accionarla, debido a que no se necesitaba mucho movimiento en
la garra y que la relación de los diámetros de estas jeringas asegura
una mayor fuerza de agarre en los dedos de la garra (principio de
Pascal).
 Como paso final, sólo falta llenar las jeringas con agua o aceite para poder empezar a utilizar el
brazo hidráulico:

Brazo hidráulico finalizado. Las burbujas dentro de las jeringas son no deseadas, pero si son
pocas podrían no causar problemas. En cualquier caso, procure dejar la menor cantidad de
aire dentro de todas las jeringas y mangueras.

Compruebe todos los mecanismos para

asegurarse de que no hayan fugas y que
funcionen correctamente.
Brazo hidráulico en proceso de agarrar un objeto.