Control de un Servo Motor

Es un motor DC acondicionado, internamente tiene un reductor de velocidad y un circuito

de control, los cuales permiten al motor, tener un gran torque y girar ángulos precisos.

𝐶𝑎𝑗𝑎
𝑅𝑒𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜𝑟𝑎

𝑀𝑜𝑡𝑜𝑟 𝑃𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑜𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜
𝐶𝑖𝑟𝑐𝑢𝑖𝑡𝑜
𝑑𝑒 𝐶𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙
 Control de un Servo Motor
Los servo motores generalmente se controlan con una señal PWM de 50 Hz (20 ms).

20 𝑚𝑠 (50 𝐻𝑧) 0°
5𝑉 Si el tiempo en alta es de 1 ms
1 𝑚𝑠
el motor está en la posición 0°.
0𝑉
tiempo

5𝑉
1,5 𝑚𝑠 Si el tiempo en alta es de 1,5 ms
90°
0𝑉 el motor está en la posición 90°.
tiempo

5𝑉
2 𝑚𝑠 Si el tiempo en alta es de 2 ms el
0𝑉 motor está en la posición 180°.
tiempo
180°
 Control de un Servo Motor
Arduino, cuenta una librería llamada <Servo.h> que permite controlar un
servomotor .

Ejercicio 1: hacer un programa que controle 1 servomotor, primero debe girar

90° de grado en grado en un sentido y luego volver a su posición
inicial (abre y cierra una puerta).

Ejercicio 2: En el ejercicio anterior, agregar una entrada digital, tal que, estando en
alta permita abrir la puerta y en baja cerrar la puerta.
 Sensor Ultrasónico HC-SR04
El sensor HC-SR04 es un sensor de distancia que utiliza ultrasonido y permite medir
la distancia de un objeto en un rango de 2 a 450 cm.
El sensor HC-SR04 posee dos transductores, un emisor y un receptor piezoeléctricos,
además de la electrónica necesaria para su operación.

𝐸𝑚𝑖𝑠𝑜𝑟 𝑅𝑒𝑐𝑒𝑝𝑡𝑜𝑟
 Sensor Ultrasónico HC-SR04
El funcionamiento del sensor es el siguiente: el emisor piezoeléctrico emite 8 pulsos de
ultrasonido (40 kHz) luego de recibir la orden en el pin TRIG, las ondas de sonido viajan
en el aire y rebotan al encontrar un objeto, el sonido de rebote es detectado por el
receptor piezoeléctrico, el pin ECHO se mantiene en Alta (5 V) por un tiempo igual al que
la onda demora desde que fue emitida hasta que es detectada.

𝑃𝑢𝑙𝑠𝑜 𝑑𝑒 𝑑𝑖𝑠𝑝𝑎𝑟𝑜 𝑑𝑒 10 𝜇𝑠
𝑇𝑅𝐼𝐺

8 𝑃𝑢𝑙𝑠𝑜𝑠 𝑑𝑒 40 𝑘𝐻𝑧
𝐸𝑀𝐼𝑆𝑂𝑅

𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑚𝑒𝑑𝑖𝑑𝑜 𝑒𝑛 𝜇𝑠
𝐸𝐶𝐻𝑂
 Sensor Ultrasónico HC-SR04
𝐸𝑚𝑖𝑠𝑜𝑟 𝑂𝑏𝑗𝑒𝑡𝑜

𝑅𝑒𝑐𝑒𝑝𝑡𝑜𝑟

𝑑
𝑚 𝑐𝑚
𝑣 𝑠𝑜𝑛𝑖𝑑𝑜 ≈ 343 ≡ 0,0343
𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑎𝑖𝑟𝑒 𝑠 𝜇𝑠
𝑡𝑚𝑒𝑑𝑖𝑑𝑜
2𝑑 = 𝑡𝑚𝑒𝑑𝑖𝑑𝑜 𝑣𝑠𝑜𝑛𝑖𝑑𝑜 ⟹ 𝑑= 𝑣𝑠𝑜𝑛𝑖𝑑𝑜
2

Obs: Los pulsos emitidos por el Transmisor ultrasónico recorren 2 veces

la distancia 𝑑 hasta que llegan al Receptor ultrasónico.

Ejercicio 3: hacer un programa que mida la distancia d en cm.

Si d<=50 cm se abre una puerta (girar servo 90°).
Si d>=100 cm se cierra la puerta (girar servo - 90°).