DEPARTAMENTO DE ELÉCTRICA Y ELECTRONICA

INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA

CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMABLES E

INTERFACES DE COMUNICACIÓN (5458)

MANUAL DE IMPLEMENTACION SIMULADA

PARA MOTION CONTROL MONO-EJE.

ESTUDIANTES:
JOSE CHANGO.
RICHARD INTRIAGO.
PABLO REYES.
FERNANDO SOLIS.

DOCENTE:
ING. WILSON SANCHEZ.

PERIODO:
MAYO 2022 – SEPTIEMBRE 2022.
 1. INTRODUCCIÓN.

Funcionalidad Motion Control integrada

S7-1500 Motion Control soporta el posicionamiento y desplazamiento

regulados de ejes y forma parte de todas las CPU S7-1500, así como de todas
las CPU S7-1500SP. Las CPU tecnológicas S7-1500T ofrecen funciones
avanzadas.

La funcionalidad de Motion Control soporta los siguientes objetos tecnológicos:

● Eje de velocidad de giro
● Eje de posicionamiento
● Eje sincronizado
● Encóder externo
● Detector
● Leva
● Pista de levas
● Perfil de leva (S7-1500T)
Los accionamientos aptos para PROFIdrive y los accionamientos con interfaz de
consigna analógica se controlan mediante instrucciones de Motion Control
estandarizadas conforme a PLCopen.
El panel de mando del eje y las numerosas funciones online y de diagnóstico
facilitan la puesta en marcha y la optimización sencillas de los accionamientos.
S7-1500 Motion Control está integrado totalmente en el diagnóstico de
sistema de la CPU S7-1500.

Accionamientos y Encoders

Los accionamientos hacen que el eje se mueva. Se integran en la configuración

hardware.
Al ejecutar una petición de Motion Control en el programa de usuario, el
objeto tecnológico se encarga de controlar el accionamiento y leer los valores
de los encóders.
Los accionamientos y encóders aptos para PROFIdrive se conectan mediante
telegramas PROFIdrive. Son posibles las siguientes conexiones:
● PROFINET IO
● PROFIBUS DP
● Módulo tecnológico (TM)
Los accionamientos con interfaz de consigna analógica se conectan a través
de una salida analógica (AQ) y una señal de habilitación opcional. Por medio
de módulos E/S se ponen a disposición entradas y salidas analógicas.
 Un accionamiento también se denomina actuador y un encóder, sensor.
La figura siguiente muestra un ejemplo de configuración en el que todos los
componentes están conectados a la CPU a través de PROFINET IO:

Funciones: ejes
Las funciones de los objetos tecnológicos Eje de velocidad de giro, Eje de
posicionamiento y Eje sincronizado se ejecutan en el programa de usuario o el
TIA Portal (bajo "Objeto tecnológico > Puesta en marcha") mediante
instrucciones de Motion Control.
La tabla siguiente muestra las funciones soportadas por los objetos tecnológicos:

Función Objeto tecnológico

Eje de Eje de Eje

velocidad posicionami sincronizad
de giro ento o
(Página 109) (Página 110) (Página 112)

Instrucciones de Motion Control

(programa de usuario)

"MC_Power (Página 437)" X X X

Habilitar y
bloquear objetos
tecnológicos
"MC_Home (Página 444)" - X X

Referenciar objetos
tecnológicos, ajustar el
punto de referencia

"MC_MoveJog (Página X X X
466)"

Mover ejes en modo Jog

"MC_MoveVelocity (Página X X X
461)"

Mover ejes con

especificación de velocidad

"MC_MoveRelative (Página - X X
457)"

Posicionar ejes de forma

relativa

"MC_MoveAbsolute (Página - X X
453)"
Posicionar ejes de forma
absoluta

"MC_MoveSuper - X X
imposed (Página
471)"
Posicionar ejes de forma
superpuesta

"MC_GearIn (Página 500)" - - X

Iniciar sincronismo de
reductor

"MC_Halt (Página 449)" X X X

Parar ejes

"MC_TorqueLimiting X X X
(Página 477)"

Limitación de par mediante

reducción del par

"MC_Reset (Página 442)" X X X

Acusar alarmas, reinicializar

objetos tecnológicos
 Función Objeto tecnológico

Eje de Eje de Eje

velocidad de posicionamient sincronizado
giro o (Página 112)
(Página 109) (Página 110)

TIA Portal

"Panel de mando del eje X X X

(Pági- na 394)"
Desplazamiento y
referenciado de ejes
mediante el TIA Portal

"Optimización (Página 399)" - X X

Optimización de la
regulación de posición

2. IMPLEMENTACIÓN.
1. Primero se monta un PLC _1 del tipo tecnológico el cual será un PLC 1511T-1 PN.

2. Para el control con el HMI vamos a montar una pantalla KTP 700 basic.
3. Enlazamos el PLC_1 con el HMI.

4. Se crea objeto tecnológico para la implementación del Control Motion y creamos el

primer eje que lo llamaremos EJE_A1.

5. Se realiza la configuración para el eje EJE_A1 y le diremos que sea un eje virtual de
esa manera se eliminan los errores que se presenten
6. Se crea eje asociado el cual lo llamaremos SIN_ASOCIADO O SINUSO esto con el
fin de poder configurar y relaciónalo con el primer eje creado, en este eje no se realizará
nada más que su creación.

7. Se configura el eje asociado de la misma manera seleccionamos el eje virtual.

8. Se crea función KINEMATICS que es en donde podremos visualizar al eje y su
posterior funcionamiento.

9. Se selecciona el tipo de cinemática a usar en este caso será una del tipo 2D solo para
ver el movimiento del eje a la derecha o izquierda.
10. Realizamos las interconexiones tanto para el primer eje EJE_A1 como para el eje
asociado.

11. Damos la geometría a nuestro ejes según las dimensiones que nosotros requerimos ya
sea para un eje físico de medidas especificas.
12. Realizamos una prueba para comprobar que los ejes creados estén enlazados y poder
comprar el funcionamiento.

13. Cargamos el simulado del plc sim.

14. Colocamos puesta en marcha y asumimos el control y habilitamos el modo de prueba.

15. Realizamos control en modo JOG y verificamos si el eje responde a los pulsos enviados
hacia adelante y atrás.
16. Damos los límites a los ejes en la opción límites para que tenga un punto de referencia
al momento de ir de izquierda a derecha y no se pase de las dimensionen establecidas.

17. Para la programación se crea un bloque de función el cual será principal en donde se
pondrán las funciones para el bloque de habilitado, referenciado y reset.
18. Dentro de las opciones de tecnología nos dirigimos a motion control y seleccionamos
la el bloque MC_POWER estos bloques los crearemos como bloques multi instancias.
Dentro del MC_POWER lo asociamos al DB1-EJE_A1 y lo habilitamos para la
HABILITACIÓN valga la redundancia del encendido del sistema.

19. De la misma manera vamos a crear un bloque multi instancia para reset para ello
creamos el bloque correspondiente en este caso se llama MC_RESET. Asociamos al
EJE_A1 y habilitamos con el excecute y creamos la instancia como ACUSE DE
FALLOS.
20. Finalmente creamos un bloque multi instancia para el referenciado para ello creamos el
bloque correspondiente en este caso se llama MC_HOME. Asociamos al EJE_A1 y
habilitamos con el excecute y creamos la instancia como REFERENCIADO y en el
modo colocamos el modo 3.

21. En el MAIN principal del PLC vamos a llamar a este bloque creado en donde podemos
ver que se encuentran creadas las multi instancias para cada uno de los bloques de
HABILITACIÓN-ACUSE DE FALLO Y REFERENCIADO.
22. Esto nos servirá para poder asociar las variables con el HMI en donde se crearan los
botones y elementos necesarios y los configuraremos con estos tres primeros elelemtos,
HABILITACIÓN-ACUSE DE FALLOS Y REFERENCIADO.
23. Se inserta un bloque de motion control para mover en modo JOG, este bloque será un
bloque individual y los llamaremos MC_MOVEJOG, lo asociamos al EJE_A1, se
asignan las variables JOGForward y JOGBackward con el HMI para que se vaya hacia
adelante o hacia atrás.

24. Luego vamos habilitar en el HMI unas señaléticas para que nos indique el estado del
eje cuando corramos la simulación y así poder hacer algo más visible el funcionamiento
 del eje. Para ello nos vamos a la opción diagnostico del EJE_A1 y podemos ver todos
los elementos que van a estar activos para la simulación.

25. Para poder configurarlos en el HMI tenemos que irnos a la ayuda del Tia Portal y
dirigirnos a la configuración para BITS DE ESTADO Y DE ERROR en donde nos
muestran todas las opciones que podemos ingresar para llamar a esas variables por
medio del HMI. Eston con el fin de conocer el estado del eje.
26. Creamos un bloque dentro del bloque de programas del PLC para poder crear algunas
instancias en el funcionamiento del eje, a este bloque lo llamamos MC_SECUANCIA.
27. Dentro de este bloque vamos a crear bloques multi instancia en MOVIMIENTOS
ABSOLUTOS encadenados para el funcionamiento del eje según como se requiera.

28. Para este caso se configuran velocidades, aceleraciones, etc. Y se las asocia entre cada
bloque según como se muestra en la siguiente programación.
29. Finalmente se comprobó su funcionamiento.