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UP de Mieres. Apuntes de Cálculo de Estructuras
UP de Mieres. Apuntes de Cálculo de Estructuras
Estructuras
ÍNDICE................................................................................................................................................................. 3
3
C.1 L.1 Introducción
A la modelización y predimensionado (tomar unas primeras dimensiones de los elementos como punto
de partida) sigue un análisis de las cargas y un cálculo de esfuerzos, desplazamientos, tensiones y
deformaciones. Con los resultados de esto se comprueba que cumpla con los estados límite:
En el caso de que no se cumplieran las comprobaciones habría que redefinir la estructura y repetir el
cálculo. De cumplirse, se completaría el diseño final de detalles (uniones, etc). Estas comprobaciones no son
objeto de la asignatura, sólo la obtención de los esfuerzos y desplazamientos. Las comprobaciones de las secciones se tratan
en las asignaturas de Resistencia de Materiales, en Estructuras Metálicas o en Estructuras de Hormigón.
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C.1 L.1 Introducción
Pasarelas, puentes y losas: son estructuras de acero, hormigón o mixtas. En general la losa es de
hormigón.
Tipos de nudos
Nudo rígido: conserva el ángulo siempre. El nudo puede girar y las barras deformarse, pero esas
barras siempre saldrán formando el mismo ángulo del nudo. Ocurre lo mismo con el empotramiento
de las barras.
Son los nudos típicos en los denominados pórticos rígidos de acero y en las estructuras de hormigón
armado para edificación.
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C.1 L.1 Introducción
Nudo articulado: permite el giro como una rótula. Las barras que de él salen pueden cambiar su
ángulo después de aplicadas las cargas. No transmiten momentos flectores.
Son los nudos típicos en celosías. A pesar de que no se ejecute una articulación efectiva en la celosía
(una rótula, una articulación con un bulón o similar), en la práctica puede considerarse nudo articulado
siempre que los ejes de las barras se crucen en un punto (o muy cerca) y además las cargas recaigan
principalmente sobre los nudos de la celosía.
Tipos de elementos
• Elementos unidimensionales: barras.
• Elementos bidimensionales: membranas, placas, láminas y lajas (se diferencian en los
esfuerzos que soportan)
• Elementos tridimensionales
Esfuerzo normal de tracción o compresión: provocado por las fuerzas externas que siguen la
dirección del eje de la barra. Se toman todas esas fuerzas (incluidas las reacciones) a un lado de la
sección y ese será el esfuerzo normal. Se toma el signo negativo para compresión. (Fig. a)
Momento flector: provocado por los momentos puntuales y las cargas cuya línea de acción está
separada una cierta distancia de la sección, pero en el mismo plano que la barra. Se toman todos los
momentos puntuales a un lado de la sección (incluidos los momentos en los empotramientos) y se les
suman o restan los momentos (fuerza x distancia) causados por el resto de fuerzas (incluidas
reacciones) que están a ese mismo lado de la sección. Ese será el momento flector. (Fig. b)
Esfuerzo cortante: provocado por las fuerzas externas perpendiculares al eje de la barra. Se toman
todas esas fuerzas (incluidas las reacciones) a un lado de la sección y ese será el esfuerzo cortante. (Fig.
b)
Momento torsor: provocado por los momentos torsores puntuales y las cargas cuya línea de acción
está separada una cierta distancia de la sección, pero en el plano perpendicular a la barra. Se toman
todos los momentos torsores puntuales a un lado de la sección (incluidos los momentos en los
empotramientos) y se les suman o restan los momentos (fuerza x distancia) causados por el resto de
fuerzas (incluidas reacciones) que están a ese mismo lado de la sección. Ese será el momento torsor.
(Fig. c) En general, al tratar con estructuras planas, no se trabaja con torsores.
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C.1 L.1 Introducción
En general, las barras de una estructura pueden tener todos esos esfuerzos (normales, flectores,
cortantes y torsores). Sin embargo, en el caso de las barras biarticuladas sin cargas que puedan crear
momento o cortante en su longitud sólo tendrán la posibilidad de soportar axiles (tracción o
compresión).
Los tirantes equivalen a esas barras biarticuladas, pero son incapaces de soportar compresiones. Sólo
soportan axiles positivos (de tracción). Estos tirantes pueden ser cables o simplemente barras delgadas
y largas (que pandearían con la mínima compresión). En el caso de que en un análisis inicial el tirante
resultase comprimido habría que repetirlo eliminando el elemento.
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C.1 L.1 Introducción
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C.1 L.1 Introducción
Cargas permanentes y variables: las cargas permanentes son las correspondientes al peso propio
de la estructura y todos los pesos que soporta siempre (solado, alicatado). Las cargas variables se
corresponden con la sobrecarga debida al uso que se de a la estructura, el viento y la nieve…
Obsérvese en la figura que el peso propio y la nieve son verticales y hacia abajo (gravitatorias),
mientras que el viento es perpendicular a la superficie sobre la que actúa. En general se hace esta
diferenciación de cargas permanentes y variables para aplicarles unos coeficientes de mayoración
diferentes a unas y a otras en las combinaciones de cargas que pueda haber.
Cargas estáticas y dinámicas: en general, sólo se suelen considerar como cargas dinámicas en una
estructura típica las correspondientes a un posible terremoto o las propias de la maquinaria si estamos
hablando de una estructura que soporte grandes elementos móviles. En la asignatura sólo se tratará el cálculo
estático.
Cargas puntuales y cargas distribuidas: Las puntuales son fuerzas (N, kN…) mientras que las
distribuidas en vigas pueden son fuerzas repartidas por cada unidad de longitud del elemento (N/m,
kN/m…). En elementos bidimensionales sería por unidad de superficie (N/m2, kN/m2). En general las
cargas puntuales se expresan con letra mayúsculas (F, P…) y las distribuidas con minúsculas (q, w…)
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C.1 L.1 Introducción
Desplazamientos impuestos: sólo tienen efecto en sistemas hiperestáticos (ver apartado 1.17). En
estructuras reales se corresponden normalmente con los típicos asientos (o asentamientos) o
hundimientos del terreno. Se tratarán más en profundidad en el capítulo 4 de la asignatura.
Defectos de montaje: sólo tienen efecto en sistemas hiperestáticos (ver apartado 1.17). Se producen
cuando las dimensiones de un elemento no encajan en la estructura, cuando es demasiado largo o
demasiado corto. Se tratarán más en profundidad en el capítulo 4 de la asignatura.
En un sistema estático, a todas las acciones exteriores deben oponersele unas reacciones en los
apoyos de la estructura, de modo que las acciones y reacciones estén en equilibrio.
Clasificación de apoyos
Apoyos en 3D: al trabajar habitualmente con estructuras planas para hacer más sencillo su estudio, normalmente no se
utilizarán en la asignatura.
Una sección en tres dimensiones presenta 6 grados de libertad (g.d.l.) que son 6 posibilidades de
movimiento.
• 3 traslaciones: u, v y w según los ejes x, y, z respectivamente.
• 3 rotaciones: φx, φy, φz, alrededor de los ejes x, y, z respectivamente.
Los apoyos lo que hacen es restringir grados de libertad, es decir, eliminan posibilidades de
movimiento en la sección (nudo o punto de la barra) en la que se aplican.
Por cada restricción en un grado de libertad aparece una reacción que puede ser en forma de fuerza
(Rx, Ry, Rz) si lo que se restringe es una traslación o de momento (Mx, My, Mz), si lo que se restringe es
una rotación.
Un empotramiento en 3D: restringe los 6 grados de libertad, por tanto tendremos 6 reacciones (3
fuerzas y 3 momentos Rx, Ry, Rz, Mx, My, Mz) en el caso general.
Una articulación en 3D: restringe sólo las 3 traslaciones, por tanto sólo habrá 3 reacciones (3
fuerzas Rx, Ry, Rz)
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C.1 L.1 Introducción
En el esquema aparecen representados los momentos por el vector que los representa según la regla
de la mano derecha. En estructuras planas en 2D, que son las que se tratarán en la asignatura, no será
necesaria esta representación ya que normalmente se dibujan como flechas curvas en el sentido del
momento.
Una sección en dos dimensiones presenta 3 grados de libertad (g.d.l.) que son 3 posibilidades de
movimiento.
• 2 traslaciones: u, v según los ejes x, y respectivamente
• 1 rotación: φz alrededor del eje z.
Por cada restricción en un grado de libertad aparece una reacción que puede ser en forma de fuerza
(Rx, Ry) si lo que se restringe es una traslación o de momento (Mz), si lo que se restringe es una
rotación. Este momento suele llamarse momento de empotramiento.
Un apoyo articulado fijo: restringe las traslaciones, por tanto tendremos 2 reacciones (Rx, Ry).
Un apoyo articulado móvil: restringe sólo una traslación, por tanto tendremos 1 reacción (Rx o Ry, la
que tenga restringido el movimiento).
Un empotramiento: restringe los 3 grados de libertad, por tanto tendremos 3 reacciones (2 fuerzas y
1 momentos Rx, Ry, Mz).
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C.1 L.1 Introducción
Apoyos elásticos: se representan como muelles lineales (con rigidez respecto a desplazamientos
lineales, δ) y muelles torsionales (con rigidez respecto a giros, θ). Las reacciones, R para los lineales y
M para los torsionales, son proporcionales a estos desplazamientos y giros en función de su rigidez
(constante elástica, k = Sm).
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C.1 L.1 Introducción
Los apoyos elásticos pueden añadirse a cualquier posibilidad de movimiento libre de un apoyo del
apartado anterior (excepto a los empotramientos fijos, que no tienen) y, simplemente, significarían
una reacción en el grado de libertad al que se añade.
Grado de hiperestaticidad
El grado de hiperestaticidad de una estructura relaciona el número de ecuaciones de la estática de que
disponemos con el número de incógnitas del sistema. Si se tienen demasiadas incógnitas como para
obtener las reacciones y los esfuerzos (Axiles, Momentos y Cortantes) mediante un equilibrio estático
simple, entonces estaremos hablando de una estructura hiperestática.
Tipos:
Hiperestaticidad externa: exceso de restricciones en apoyos. Las ecuaciones de equilibrio estático
no son suficientes para obtener las reacciones en los apoyos.
Hiperestaticidad interna: exceso de barras. Se puede dar incluso cuando se pueden obtener las
reacciones las reacciones cuando no podemos calcular directamente los esfuerzos en las barras.
la articulación menos uno. Esto es porque las rótulas sirven para añadir ecuaciones a las del equilibrio
estático, dado que el momento flector en una rótula tiene que ser cero (Mrot=0).
=3CC-Σ(BA-1)
En la fórmula se puede observar que añadimos una incógnita por barra al ser barras biarticuladas (la
incógnita es el axil). Los nudos (contando los apoyos) eliminan incógnitas al ser articulaciones.
Ejemplo 3: El exceso de reacciones (exceso de incógnitas) provoca una hiperestaticidad exterior. Sin
embargo se compensa introduciendo la rótula interna que añade una ecuación más debida a la rótula
(Mrot=0).
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C.1 L.1 Introducción
Ejemplo 1: es hipostático debido a que le falta una reacción horizontal para el equilibrio en esa
dirección.
Ejemplo 2: es hipostático debido a que tiene una rótula que introduce una ecuación adicional.
Ejemplo 1: es hiperestático debido a que le sobra una reacción. Se ve claramente, ya que la viga
empotrada veíamos que ya era isostática.
• Plantear el equilibrio en la estructura sin deformar. Sin tener en cuenta los momentos que se
crean por las propias deformaciones.
• Obtener la solución resolviendo un sistema lineal de ecuaciones. No es necesario aplicar
métodos numéricos iterativos.
• Aplicar el principio de superposición: los esfuerzos y deformaciones provocados por el
sistema de cargas (1+2) son iguales a la suma de los provocados por el sistema de cargas 1 más
los provocados por el sistema de cargas 2.
Equilibrio en la estructura deformada: teoría de 2º orden. Se tiene en cuenta el desplazamiento Y1 para obtener los
momentos.
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Ej. Diagramas de esfuerzos internos y GH
Momento flector: provocado por los momentos puntuales y las cargas separadas una cierta distancia
de la sección, pero en el mismo plano que la barra. Se suele denominar como M. Tiene dimensiones de
fuerza por distancia (N·m, kN·m, etc.).
Esfuerzo cortante: provocado por las fuerzas externas perpendiculares al eje de la barra. Se suele
denominar como V. Tiene dimensiones de fuerza (N, kN, t, etc.).
Esfuerzo normal (axil) de tracción o compresión: provocado por las fuerzas externas que siguen
la dirección del eje de la barra. Se suele denominar como N. Tiene dimensiones de fuerza (N, kN, t,
etc.).
Momento torsor: provocado por los momentos torsores puntuales y las cargas separadas una cierta
distancia de la sección, pero con la línea de acción en el plano perpendicular a la barra. En general, al
tratar con estructuras planas, no se trabajará con torsores.
La obtención de reacciones se hace aplicando las ecuaciones de equilibrio de la estática con las cargas
y las reacciones. :
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Ej. Diagramas de esfuerzos internos y GH
Deben tenerse en cuenta, para el equilibrio de momentos los momentos puntuales y los momentos de
empotramiento. Lo normal al plantear el equilibrio de momentos es elegir un punto por el que pasen 1
o varias reacciones, de modo que esas incógnitas se eliminan en la ecuación y es más fácil resolver el
sistema que forman los 3 equilibrios.
Evidentemente, tanto para las fuerzas como para los momentos se ha de fijar un sentido positivo que
marque el criterio de signos.
Pero la hiperestaticidad total disminuye al añadir rótulas. Esto es porque se añade una ecuación por
cada rótula que nos dice:
Esta ecuación se añade a las 3 del equilibrio estático para así poder obtener las reacciones.
Para obtener los esfuerzos (especialmente el momento flector) en una sección concreta es útil
simplificar las cargas repartidas transformándolas en una carga puntual en su centro de gravedad. Para
el caso típico de una carga q (kN/m) repartida uniformemente en una longitud L (m), podemos
transformarla en una carga qL (kN) situada en el centro de la zona sobre la que se reparte.
q qL
L L
Obteniendo los esfuerzos en secciones clave (máximos, vértices…) y aplicando unas reglas sencillas
para el dibujo de diagramas (que se presentan en el apartado siguiente) no es necesario obtener las
leyes de Momentos, Cortantes y Axiles como ecuaciones f(x) dependientes de la posición x.
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Ej. Diagramas de esfuerzos internos y GH
Una carga puntual perpendicular a una barra y sobre ella provoca un salto en el diagrama de
cortantes igual al valor de la carga y un vértice en el diagrama de momentos. Ej.:
Una carga uniformemente distribuida perpendicular a una barra y sobre ella provoca un diagrama
de cortantes recto e inclinado en ese tramo y un diagrama de momentos parabólico. Ej.:
Un momento puntual sobre una barra provoca un salto en el diagrama de momentos igual al valor de
dicho momento puntual, mientras que no tiene efecto alguno sobre el diagrama de cortantes. Ej.:
En los apoyos articulados situados en extremos de barras el momento será nulo si no existen
momentos puntuales que provoquen un salto en ese lugar concreto.
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Ej. Diagramas de esfuerzos internos y GH
En los extremos libres de vigas (cuando no hay apoyo) el momento será nulo si no existen
momentos puntuales que provoquen un salto en ese lugar concreto. Del mismo modo que en apoyos
articulados.
En los puntos en los que el cortante se haga 0, el momento flector tendrá un máximo relativo. Esto
es porque el cortante es la derivada del momento flector. Esto suele usarse en los casos de carga
distribuida, para ver dónde está el máximo de la parábola de los momentos flectores.
Criterio de signos:
Normalmente, se suele dibujar sobre el diagrama un pequeño esquema que nos indique la dirección
de los esfuerzos:
Los momentos tienen la particularidad de que se dibujan siempre del lado en el que se producen las
tracciones en la sección
El signo de los cortantes no tiene importancia mientras se marque su dirección, pero suele tomarse
como signo positivo el siguiente:
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Ej. Diagramas de esfuerzos internos y GH
Equilibrio de momentos respecto a un punto (seleccionamos el punto A para así quitar las
reacciones RA, y RH de la ecuación). Suponemos toda la carga distribuida como una carga
puntual aplicada en el centro de la zona de distribución (el centro de la viga).
ଷ
=0
ଷ ଶ
Del equilibrio de momentos se obtiene RB=P/2
Introduciendo este valor de RB en el equilibrio de fuerzas verticales se tiene que RA=P/2
2. Diagrama de momentos M
• En la zona sin cargas es una recta.
• En la zona con carga distribuida es una parábola.
• En los apoyos el momento es nulo al ser apoyo articulado.
Por tanto nos interesaría conocer el máximo que, por simetría estará en el centro de la viga.
Para ello, cortamos la viga por ese punto, viendo las cargas que quedan a un lado, y
transformamos la carga distribuida en una carga puntual.
3P/L 3P/L·L/6
L/6 L/12
P/2 P/2
L/2 L/2
3 5
2 2 6 12 4 24 24
Con esto ya dibujamos el diagrama de momentos. Debe hacerse por el lado de la viga en que
se producen las tracciones por flexión.
5PL/24
3. Diagrama de cortantes V
• En los apoyos el cortante es igual a la reacción calculada P/2.
• En la zona sin cargas el cortante es constante (recta horizontal)
• En la zona con carga distribuida el cortante es una recta inclinada.
Con esto ya podemos dibujar el diagrama de cortantes.
P/2
P/2
4. Diagrama de normales N
No hay esfuerzos normales al no haber cargas que sigan la dirección de la barra.
Ejemplo 2
M
RH
RA RB
23
Ej. Diagramas de esfuerzos internos y GH
2. Diagrama de momentos M
• En la zona sin cargas es una recta.
• El momento puntual provoca un salto en el diagrama igual a M
• En los apoyos el momento es nulo al ser apoyo articulado.
Cortando la viga por un punto (la mitad, por ejemplo) y viendo las cargas que quedan a un lado
podemos observar cómo serán los flectores (por dónde habrá que dibujar el diagrama).
M/L
Con esto ya dibujamos el diagrama de momentos. Debe hacerse por el lado de la viga en que
se producen las tracciones por flexión.
M/2
M/2
3. Diagrama de cortantes V
• En los apoyos el cortante es igual a la reacción calculada.
• En la zona sin cargas el cortante es constante (recta horizontal)
Con esto ya podemos dibujar el diagrama de cortantes.
M/L M/L
4. Diagrama de normales N
No hay esfuerzos normales al no haber cargas que sigan la dirección de la barra.
Ejemplo3
=PL PL P
RH
RA RB
24
Ej. Diagramas de esfuerzos internos y GH
Equilibrio de momentos respecto a un punto (seleccionamos el punto A para así quitar las
reacciones RA, y RH de la ecuación)
=0
Del equilibrio de momentos se obtiene RB=0
Introduciendo este valor de RB en el equilibrio de fuerzas verticales se tiene que RA=P
2. Diagrama de momentos M
•En la zona sin cargas es una recta.
•El momento puntual provoca un salto en el diagrama igual a M
•En los apoyos el momento sería nulo al ser apoyo articulado. Pero hay que darse
cuenta de que en un extremo tenemos un momento puntual que hará que no lo sea.
Cortando la viga por un punto y viendo las cargas que quedan a un lado podemos observar
cómo serán los flectores (por dónde habrá que dibujar el diagrama).
P
Con esto ya dibujamos el diagrama de momentos. Debe hacerse por el lado de la viga en que
se producen las tracciones por flexión.
PL
3. Diagrama de cortantes V
•En los apoyos el cortante es igual a la reacción calculada. Pero hay que tener en cuenta
que justo sobre el apoyo B hay una carga puntual que hará que no lo sea en ese caso.
• En la zona sin cargas el cortante es constante (recta horizontal)
• La carga puntual provoca un salto en el cortante igual al valor de la carga P.
Con esto ya podemos dibujar el diagrama de cortantes.
P P
4. Diagrama de normales N
No hay esfuerzos normales al no haber cargas que sigan la dirección de la barra.
RB
25
Ej. Diagramas de esfuerzos internos y GH
2. Diagrama de momentos M
• En la zona sin cargas es una recta.
• El momento puntual provoca un salto en el diagrama igual a M
• En el empotramiento el momento es el momento de empotramiento MB.
• En los extremos libres el momento sería nulo. Pero hay que darse cuenta de que
tenemos un momento puntual M que hará que no lo sea.
Cortando la viga por un punto y viendo las cargas que quedan a un lado podemos observar
cómo serán los flectores (por dónde habrá que dibujar el diagrama).
Con esto ya dibujamos el diagrama de momentos. Debe hacerse por el lado de la viga en que
se producen las tracciones por flexión.
M M
3. Diagrama de cortantes V
No hay esfuerzos cortantes al no haber fuerzas perpendiculares a la barra.
4. Diagrama de normales N
No hay esfuerzos normales al no haber fuerzas que sigan la dirección de la barra.
Ejemplo 2
=PL P PL MB
RH
RB
2. Diagrama de momentos M
• En la zona sin cargas es una recta.
• El momento puntual provoca un salto en el diagrama igual a M=PL
• En los empotramientos el momento es el momento de empotramiento. Pero hay que
darse cuenta de que tenemos un momento puntual M=PL.
• En los extremos libres el momento es nulo.
Cortando la viga por un punto y viendo las cargas que quedan a un lado podemos observar
cómo serán los flectores (por dónde habrá que dibujar el diagrama).
P
26
Ej. Diagramas de esfuerzos internos y GH
Con esto ya dibujamos el diagrama de momentos. Debe hacerse por el lado de la viga en que
se producen las tracciones por flexión.
PL
Realmente, en este ejemplo estamos viendo que el diagrama es como el que tendría una viga
en voladizo con una carga P. Tiene un momento PL en el punto B que hace las veces de
momento de empotramiento y por eso sale 0 el momento de empotramiento MB.
3. Diagrama de cortantes V
• En el apoyo el cortante es igual a la reacción calculada RB=P.
• En la zona sin cargas el cortante es constante (recta horizontal)
• La carga puntual provoca un salto en el cortante igual al valor de la carga P.
Con esto ya podemos dibujar el diagrama de cortantes.
P P
4. Diagrama de normales N
No hay esfuerzos normales al no haber fuerzas que sigan la dirección de la barra.
2. Diagrama de momentos M
• En la zona sin cargas es una recta.
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Ej. Diagramas de esfuerzos internos y GH
Con esto ya dibujamos el diagrama de momentos. Debe hacerse por el lado de la viga en que
se producen las tracciones por flexión.
M M
3. Diagrama de cortantes V
No hay esfuerzos cortantes al no haber fuerzas perpendiculares a la barra.
4. Diagrama de normales N
No hay esfuerzos normales al no haber fuerzas que sigan la dirección de la barra.
M M
rot2
rot1
RHA RHB
MB
RA RB
1. Obtener las reacciones RA, RB, RHA, RHB, MB
Equilibrio de fuerzas verticales: RA + RB =0
Equilibrio de fuerzas horizontales: RHA + RHB =0
Equilibrio de momentos respecto a un punto (seleccionamos el punto B para así quitar las
reacciones RB, y RHB de la ecuación). Además, en ese punto RHA tampoco crea momento pues
la línea de acción de la fuerza pasa por el punto B.
=0
Nos quedan 5 incógnitas (RA, RB, RHA, RHB, MB) y sólo tenemos tres ecuaciones (equilibrio
vertical, horizontal y de momentos). Debemos añadir las dos ecuaciones correspondientes a
las rótulas:
Momento flector en la rótula 1 nulo: si observamos las cargas de la estructura que quedan al
lado izquierdo de la rótula 1, el momento flector en la rótula (que debe ser 0) será:
Mrot1=RHA·L-M =0
28
Ej. Diagramas de esfuerzos internos y GH
Momento flector en la rótula 2 nulo: si observamos las cargas de la estructura que quedan al
lado derecho de la rótula 2, el momento flector en la rótula (que debe ser 0) será:
Mrot2=RHB·L+MB =0
De la condición de momento flector en la rótula 1 nulo se obtiene que: RHA =M/L
Sustituyendo en el equilibrio de fuerzas horizontales se tiene que: RHB =-M/L. Como el signo es
negativo, el sentido de RHB será opuesto al supuesto inicialmente (será hacia la izquierda).
Sustituyendo RHB en la ecuación de momento flector en la rótula 2 nulo: MB=M
Sustituyendo MB en el equilibrio de momentos tenemos: RA=M/L
Sustituyendo RA en el equilibrio de fuerzas verticales: RB=-M/L. Como el signo es negativo, el
sentido de RB será opuesto al supuesto inicialmente (será hacia abajo).
2. Diagrama de momentos M
• En la zona sin cargas es una recta.
• El momento puntual provoca un salto en el diagrama igual a M
• En el empotramiento el momento es el momento de empotramiento MB=M.
• En el apoyo articulado el momento es nulo.
• En las articulaciones el momento es nulo. Pero hay que darse cuenta de que tenemos
un momento puntual M a cada lado de la articulación.
Cortando cada barra por un punto y viendo las cargas que quedan a un lado podemos observar
cómo serán los flectores (por dónde habrá que dibujar el diagrama).
M/L
M/L
M/L
M/LM
Con esto ya dibujamos el diagrama de momentos. Debe hacerse por el lado de las barras en
que se producen las tracciones por flexión.
M
M
3. Diagrama de cortantes V
• En los apoyos el cortante es igual a la reacción calculada perpendicular a la barra.
• En la zona sin cargas el cortante es constante (recta horizontal)
Cortando la viga horizontal por punto vemos que las únicas cargas que crean el cortante en
ella en este caso son las reacciones verticales (ver el corte hecho para los momentos). El
cortante en esa viga horizontal es, por tanto M/L.
Con esto ya podemos dibujar el diagrama de cortantes.
29
Ej. Diagramas de esfuerzos internos y GH
M/L
M/L M/L
4. Diagrama de normales N
• En los apoyos el normal es igual a la reacción calculada en la dirección de la barra.
• En la zona sin cargas el normal es constante (recta horizontal)
Cortando la viga horizontal por punto vemos que las únicas cargas que crean el normal en ella
en este caso son las reacciones horizontales (ver el corte hecho para los momentos). El
esfuerzo normal en esa viga horizontal es, por tanto - M/L.
Nótese que, al contrario que en el cortante, en el caso del esfuerzo normal sí es importante
poner el signo (+ en tracción, - en compresión).
Con esto ya podemos dibujar el diagrama de normales.
-M/L
-M/L M/L
Ejemplo 2
P 2P
rot1 rot2
RHA RHB
MB
RA RB
1. Obtener las reacciones RA, RB, RHA, RHB, MB
Equilibrio de fuerzas verticales: RA + RB - P=0
Equilibrio de fuerzas horizontales: RHA + RHB + 2P=0
Equilibrio de momentos respecto a un punto (seleccionamos el punto B para así quitar las
reacciones RB, y RHB de la ecuación). Además, en ese punto RHA tampoco crea momento pues
la línea de acción de la fuerza pasa por el punto B.
ଶ 2 =0
30
Ej. Diagramas de esfuerzos internos y GH
Nos quedan 5 incógnitas (RA, RB, RHA, RHB, MB) y sólo tenemos tres ecuaciones (equilibrio
vertical, horizontal y de momentos). Debemos añadir las dos ecuaciones correspondientes a
las rótulas:
Momento flector en la rótula 1 nulo: si observamos las cargas de la estructura que quedan al
lado izquierdo de la rótula 1, el momento flector en la rótula (que debe ser 0) será:
Mrot1=RHA·L =0, de donde se obtiene directamente RHA =0
Momento flector en la rótula 2 nulo: si observamos las cargas de la estructura que quedan al
lado derecho de la rótula 2, el momento flector en la rótula (que debe ser 0) será:
Mrot2=RHB·L+MB =0
Sustituyendo en el equilibrio de fuerzas horizontales RHA =0 tiene que: RHB =-2P Como el signo
es negativo, el sentido de RHB será opuesto al supuesto inicialmente (será hacia la izquierda).
Sustituyendo RHB en la ecuación de momento flector en la rótula 2 nulo: MB=2PL
Sustituyendo MB en el equilibrio de momentos tenemos: RA=P/2
Sustituyendo RA en el equilibrio de fuerzas verticales: RB=P/2.
2. Diagrama de momentos M
• En la zona sin cargas es una recta.
• La carga puntual supone un vértice en el diagrama de momentos.
• En el empotramiento el momento es el momento de empotramiento MB=2PL.
• En el apoyo articulado el momento es nulo.
• En las articulaciones el momento es nulo.
Cortando cada barra por un punto y viendo las cargas que quedan a un lado podemos observar
cómo serán los flectores (por dónde habrá que dibujar el diagrama).
2P
2P
P/2
2PL
P/2
Un punto clave para dibujar el diagrama de flectores es el punto donde está la carga puntual.
En ese punto central, obteniendo el momento flector a partir de las cargas que quedan al lado
izquierdo:
= · =
2 2 4
Con esto ya dibujamos el diagrama de momentos. Debe hacerse por el lado de las barras en
que se producen las tracciones por flexión.
PL/4
31 2PL
Ej. Diagramas de esfuerzos internos y GH
3. Diagrama de cortantes V
• En los apoyos el cortante es igual a la reacción calculada perpendicular a la barra.
• En la zona sin cargas el cortante es constante (recta horizontal)
• La carga puntual provoca un salto en el cortante igual al valor de la carga P.
Cortando la viga horizontal por punto vemos que las únicas cargas que crean el cortante en
ella en este caso son las reacciones verticales (ver el corte hecho para los momentos). El
cortante en esa viga horizontal es, por tanto P/2 y cambia de signo con la carga puntual.
Con esto ya podemos dibujar el diagrama de cortantes.
P/2
P/2
2P
4. Diagrama de normales N
• En los apoyos el normal es igual a la reacción calculada en la dirección de la barra.
• En la zona sin cargas el normal es constante (recta horizontal)
Cortando la viga horizontal por punto vemos que las cargas que crean el normal en ella en este
caso son las reacciones horizontales y la carga 2P (ver el corte hecho para los momentos). El
esfuerzo normal en esa viga horizontal viendo, por ejemplo, las cargas a su izquierda es 0.
Nótese que, al contrario que en el cortante, en el caso del esfuerzo normal sí es importante
poner el signo (+ en tracción, - en compresión).
Con esto ya podemos dibujar el diagrama de normales.
-P/2 -P/2
32
Ej. Diagramas de esfuerzos internos y GH
Equilibrio de momentos respecto a un punto (seleccionamos el punto B para así quitar las
reacciones RB, y RH de la ecuación).
− · 3 − =0
Nos quedan 3 incógnitas (RA, RB, MB) y sólo tenemos dos ecuaciones (equilibrio vertical y de
momentos). Debemos añadir la correspondiente a la rótula:
Momento flector en la rótula nulo: si observamos las cargas de la estructura que quedan al
lado izquierdo de la rótula, el momento flector en la rótula (que debe ser 0) será:
Mrot=RA·2L+M =0
De la condición de momento flector en la rótula nulo se obtiene que: RA =-M/2L Como el signo
es negativo, el sentido de RA será opuesto al supuesto inicialmente (será hacia la abajo).
Sustituyendo en el equilibrio de fuerzas horizontales se tiene que: RB =M/2L.
Sustituyendo RA en el equilibrio de momentos: MB=-M/2. Como el signo es negativo, el sentido
de MB será opuesto al supuesto inicialmente (será en sentido horario).
2. Diagrama de momentos M
• En la zona sin cargas es una recta.
• El momento puntual supone un salto en el diagrama igual a M.
• En el empotramiento el momento es el momento de empotramiento MB=-M/2.
• En las articulaciones el momento es nulo. Pero hay que darse cuenta de que tenemos
un momento puntual M a un lado de la articulación.
Cortando cada barra por un punto y viendo las cargas que quedan a un lado podemos observar
cómo serán los flectores (por dónde habrá que dibujar el diagrama).
M/2L
Con esto ya dibujamos el diagrama de momentos. Debe hacerse por el lado de las barras en
que se producen las tracciones por flexión.
M
M/2
3. Diagrama de cortantes V
• En la zona sin cargas el cortante es constante (recta horizontal)
• En los apoyos extremos el cortante es igual a la reacción perpendicular a la barra.
• Los apoyos en un punto intermedio de una barra se toman como cargas puntuales y
una carga puntual provoca un salto en el cortante igual al valor de la carga.
Toda la zona de la viga que está en ménsula y no tiene cargas sobre ella no tendrá cortante,
puesto que si la cortamos por un punto vemos que a la derecha no tendremos cargas que
creen cortante.
Con esto ya podemos dibujar el diagrama de cortantes.
M/2L M/2L
4. Diagrama de normales N
No hay esfuerzos normales al no haber fuerzas que sigan la dirección de la barra.
33
Ej. Diagramas de esfuerzos internos y GH
Ejemplo 2
M MB
RH
RA
RB
2. Diagrama de momentos M
• En la zona sin cargas es una recta.
• El momento puntual supone un salto en el diagrama igual a M.
• En el empotramiento el momento es el momento de empotramiento MB=M/2.
• En las articulaciones el momento es nulo.
Cortando cada barra por un punto y viendo las cargas que quedan a un lado podemos observar
cómo serán los flectores (por dónde habrá que dibujar el diagrama).
M/2L
Un punto clave para dibujar el diagrama de flectores es el punto donde está el momento
puntual. Justo a la izquierda de ese punto, obteniendo el momento flector a partir de las
cargas que quedan al lado izquierdo:
௭ௗ
2 2
Con esto ya dibujamos el diagrama de momentos. Debe hacerse por el lado de las barras en
que se producen las tracciones por flexión.
M/2
M/2
M/2
3. Diagrama de cortantes V
• En la zona sin cargas el cortante es constante (recta horizontal)
• En los apoyos extremos el cortante es igual a la reacción perpendicular a la barra.
• Los apoyos en un punto intermedio de una barra se toman como cargas puntuales y
una carga puntual provoca un salto en el cortante igual al valor de la carga.
Toda la zona de la viga que está en ménsula y no tiene cargas sobre ella no tendrá cortante.
34
Ej. Diagramas de esfuerzos internos y GH
4. Diagrama de normales N
No hay esfuerzos normales al no haber fuerzas que sigan la dirección de la barra.
a=L/3
M1=M2=PL/2
35
Ej. Diagramas de esfuerzos internos y GH
36
Ej. Diagramas de esfuerzos internos y GH
Ejemplo 2
1 reacción vertical en apoyo móvil
1 reacción vertical en muelle lineal
1 reacción como momento en muelle torsional
3 reacciones en empotramiento (RV, RH y ME)
Sin contornos cerrados
Sin articulaciones entre barras
GHext=R-3=6-3=3
GHint=3CC-Σ(BA-1)=0
GH=3
Ejemplo 3
Estructura de nudos articulados
2 reacciones en apoyo fijo
2 reacciones verticales en apoyos móviles
21 barras
10 nudos articulados
GHext=R-3=4-3=1
GH=B+R-2N=21+4-2·10=5
GHint=GH-GHext=5-1=4
37
Ej. Diagramas de esfuerzos internos y GH
Ejemplo 4
6 reacciones en dos empotramientos
1 contorno cerrado
2 articulaciones entre barras. Cada una de ellas debemos
considerar que une dos barras ya que no son 3 las barras
que llegan a la articulación.
GHext=R-3=6-3=3
GHint=3CC-Σ(BA-1)=3·1-[(2-1)+(2-1)]=1
GH=4
GH=GHext=1
GH=GHext=4
38
C.2 Estructuras isostáticas de nudos articulados
Si se cumplen estas hipótesis, las barras sólo pueden estar sometidas a esfuerzos de tracción o
compresión. No sufrirán momentos flectores ni cortantes.
En la práctica:
1. Las articulaciones no suelen ser perfectas. De hecho se suelen utilizar nudos que en realidad
presentan una determinada rigidez, bien sea mediante soldadura o mediante uniones
atornilladas. La condición que, teóricamente, deben cumplir dichos nudos es que los ejes de
las barras concurran en un punto o casi.
Nudos próximos a la articulación real Nudos no articulados pero asimilables
39
C.2 Estructuras isostáticas de nudos articulados
2. Hay casos en los que las cargas no se encuentran solamente en los nudos. Entonces hay que
trasladarlas a estos. Para ello se sustituyen las cargas sobre la barra por las reacciones que
se generan en los nudos de una barra biarticulada cambiadas de signo:
P/2
P
P/2
P
P/2
P/2
q qL/2
qL/2
q
qL/2
qL/2
40
C.2 Estructuras isostáticas de nudos articulados
41
C.2 Estructuras isostáticas de nudos articulados
Vigas en celosía:
Actúan en su conjunto como vigas biapoyadas y mantienen el mismo canto en toda su longitud.
42
C.2 Estructuras isostáticas de nudos articulados
Cerchas:
Presentan doble inclinación en la parte superior, lo que hace que actúen como vigas biapoyadas
de canto variable. Esto permite que se ajusten mejor a los diagramas de momentos flectores
correspondientes a cargas verticales centradas o repartidas en elementos biapoyados, puesto
que el conjunto de la cercha tiene un mayor canto (mayor momento de inercia) en el centro.
A pesar de que pueden encontrarse diferentes denominaciones, algunas de ellas complejas. Las
barras normalmente se dividen en cordones y barras de relleno.
Barras de relleno: barras situadas entre los cordones. Si están perpendiculares a alguno de los
cordones se denominan montantes y, si no, diagonales. Estos elementos son los que soportan
principalmente los cortantes a los que se ve sometido el conjunto de la celosía.
43
C.2 Estructuras isostáticas de nudos articulados
Celosías compuestas
Son aquellas que se componen a partir de la unión de conjuntos triangulados simples y barras. El
modo de composición es igual que el de las celosías simples. También pueden obtenerse celosías
compuestas a partir de dos conjuntos triangulados unidos por tres barras no concurrentes ni
paralelas.
44
C.2 Estructuras isostáticas de nudos articulados
Celosías complejas
Cuando la forma de generación no se corresponde con los esquemas anteriores de celosías
simples o compuestas.
GH=B+R-2N
Hipoestática: GH<0
Isoestática: GH=0
Hiperestática: GH>0
Caracterización cinemática
Está íntimamente ligada a la caracterización estática y se puede interpretar como una
valoración del funcionamiento de la estructura como un mecanismo.
Invariante: es una estructura que actúa como tal consiguiendo el equilibrio estático. Las celosías
con las que trabajemos deben ser invariantes. Las estructuras invariantes pueden ser isostáticas
o hiperestáticas.
45
C.2 Estructuras isostáticas de nudos articulados
F
F
F
Las celosías simples de generación interna o externa y las celosías compuestas son invariantes
e isostáticas siempre que no haya nudos a los que llegan sólo 2 barras alineadas o los vínculos
(las reacciones) no tengan líneas de acción concurrentes.
A
F B
Este equilibrio puede plantearse también de modo gráfico o vectorial. Así, la suma de todos los
vectores de fuerza que actúan sobre el nudo, teniendo en cuenta acciones, reacciones y
esfuerzos normales de las barras debe ser nula. Esto significa que los vectores forman un
polígono cerrado.
F F
R F
I NI NI NII
II NII R
3. Al plantear el equilibrio en los nudos los esfuerzos de compresión se consideran fuerzas que
llegan al nudo y los de tracción serán fuerzas que salen del mismo. En general, si
desconocemos el esfuerzo se supondrá que sale del nudo. Así, si se obtiene un resultado
positivo será una tracción y si el resultado es negativo se tratará de un esfuerzo de
compresión.
46
C.2 Estructuras isostáticas de nudos articulados
F
R
NI=Tracción
NII=Compresión
F 0 F
0
0
(a) (b)
F F
47
C.2 Estructuras isostáticas de nudos articulados
P P
L
2L
4L
L
RH1 =0
RH1
∑M1=0 RV3·4L-P·3L-P·L=0
RV1=P ; RV3=P RV1 1 2 3
RV3
L
3L
Estas reacciones son evidentes desde un principio,
4L
dada la simetría. Una estructura simétrica debe
tener reacciones simétricas.
0 0 0 De modo simplificado: 0
-P 0 -P 0
0 0 0 0
-P √2 0 0 -P √2 -P √2 -P √2
+P +P +P +P
48
C.2 Estructuras isostáticas de nudos articulados
Método de las
P P
0 secciones N
1
A
0 N2
H H N3
B
R
V V
Considerar barras de ∑MA=0 → N3
esfuerzo 0 y obtener
reacciones ∑MB=0 → N1
∑FV=0 → N2
P
0
C
N4 N5
0
N2
H N3
B
R
R
V
∑MB=0 → N5
Otra posibilidad de sección:
∑MC=0 N2
Corta 4 barras con esfuerzo no nulo, pero 3 de ∑FV=0 N3
ellas concurren en B y así es posible resolver
∑FH=0 N4
planteando inicialmente ∑MB=0
Se puede combinar el método de las secciones con el método de los nudos, iniciando la
resolución de la celosía con uno y concluyendo con el otro, según sea más conveniente.
49
C.2 Estructuras isostáticas de nudos articulados
La metodología de asimilación a vigas es válida para vigas en celosía tanto isostáticas como
hiperestáticas y se basa en las siguientes hipótesis:
α
h
MS
MS NcordS
VS Ndiag VS
NcordI
Esfuerzo en cordones
Como se puede ver en la figura, al seccionar la viga en celosía los únicos esfuerzos que pueden
ser equivalentes a un momento alrededor del centro de gravedad de la sección Ms son los
normales en los cordones Ncord. Así, los normales en los cordones son un par de fuerzas Ms/h que
generan el momento Ms.
Ncord= Ms/h
Pero los esfuerzos no tienen que ser idénticos en los dos cordones. Sabemos que los esfuerzos
normales en las barras serán constantes en cada elemento, sin embargo ¿Cuál debe ser el valor
de momento flector Ms que debemos tomar si éste es variable en el tramo? Para solucionar este
pequeño problema debemos fijarnos en cuál es el momento en el punto que utilizaríamos en el
método de Ritter para calcular directamente el normal buscado mediante un equilibrio de
momentos. Otra opción es, simplemente, considerar qué esfuerzo normal debe ser mayor, el del
cordón superior o el del inferior, teniendo en cuenta que la componente horizontal del esfuerzo
en la diagonal debe ser contrarrestada.
50
C.2 Estructuras isostáticas de nudos articulados
El signo de los esfuerzos en los cordones puede verse rápidamente conociendo el signo de los
momentos del conjunto de la viga en celosía:
Esfuerzo en diagonales
La única fuerza que tiene componente en la dirección del cortante es el esfuerzo en la diagonal
seccionada. Como su componente vertical debe cumplir Ndiag·senα=Vs:
Ndiag=Vs/senα
El signo del normal en la diagonal puede verse rápidamente conociendo el signo del cortante.
51
C.2 Estructuras isostáticas de nudos articulados
Las barras a compresión que tengan una esbeltez excesiva pueden sufrir PANDEO. Esto implica
que siempre es preferible que las barras comprimidas sean lo más cortas que sea posible.
Los elementos que estemos seguros de que, considerando las cargas posibles, van a trabajar
únicamente a tracción pueden disponerse esbeltos. Incluso pueden ser tirantes.
Fórmula de hiperestaticidad:
En el caso de estructuras articuladas espaciales, la fórmula será GH=B+R-3N
Métodos de análisis:
Son los mismos que se presentaron para estructuras planas (Nudos, Ritter, asimilación a vigas de
alma llena), pero más laboriosos.
52
Ej. Celosías isostáticas planas
Esfuerzo normal (axil) de tracción o compresión: provocado por las fuerzas externas que
siguen la dirección del eje de la barra. Se suele denominar como N. Tiene dimensiones de fuerza
(N, kN, t, etc.). Será positivo si es de tracción (las fuerzas “salen” de los nudos) y negativo si es de
compresión (las fuerzas “llegan” a los nudos).
L L
P
PA C
A B L/2
53
Ej. Celosías isostáticas planas
P
A C
P/2 D P/2
Equilibrio en el nudo A:
Dibujamos los esfuerzos normales en las barras. Se representan por defecto saliendo del nudo
(tracciones). De este modo si el resultado es negativo realmente serán compresiones.
A NAB = 0 ⇒ − ·
26,565 = 0
2
α
P/2 ு = 0 ⇒ + · 26,565 = 0
NAD
= − ; = +1,118
Equilibrio en el nudo B:
Teniendo en cuenta los resultados obtenidos para el nudo A puede plantearse el equilibrio en el
nudo B. El equilibrio de fuerzas verticales y horizontales es extremadamente simple.
P ு = 0 ⇒ + = 0
B NAB
= 0 ⇒ + = 0
P
REACCIONES Y ESFUERZOS
P
A -P -P C
B
-P
P/2 +1,118P D +1,118P P/2
54
Ej. Celosías isostáticas planas
Ejemplo 2
Resuélvase por el método de los nudos.
L
P
A P
B
L
C D
Este ejemplo se presenta para mostrar que no siempre es necesario calcular las reacciones antes
de iniciar a aplicar el método de los nudos sino que en muchos casos dichas reacciones pueden
obtenerse como resultado del equilibrio en el nudo del apoyo.
Equilibrio en el nudo B:
Dibujamos los esfuerzos normales en las barras. Se representan por defecto saliendo del nudo
(tracciones). De este modo si el resultado es negativo realmente serán compresiones.
= 0 ⇒ − − = 0
PA
NBA P
ு = 0 ⇒ − = 0
= − ; = +
NBD
Equilibrio en el nudo D:
Dibujamos los esfuerzos normales en las barras. Se representan por defecto saliendo del nudo
(tracciones). De este modo si el resultado es negativo realmente serán compresiones.
NDA = 0 ⇒ ·
45 − = 0
P
NDC
ு = 0 ⇒ − · 45 − = 0
55
Ej. Celosías isostáticas planas
ESFUERZOS
P
A +P P
B
-P
+P√2
C -P D
Ejemplo 3
Resuélvase por el método de los nudos, por el de las secciones y por analogía con una viga.
L L
P
A B C
L/2
D E
56
Ej. Celosías isostáticas planas
P
A B C
P/2
D E P/2
Equilibrio en el nudo A:
Dibujamos los esfuerzos normales en las barras. Se representan por defecto saliendo del nudo
(tracciones). De este modo si el resultado es negativo realmente serán compresiones.
A NAB = 0 ⇒ − ·
45 = 0
2
450
P/2 ு = 0 ⇒ + · 45 = 0
NAD
= − ; = +
2 √2
Equilibrio en el nudo B:
Teniendo en cuenta los resultados obtenidos para el nudo A puede plantearse el equilibrio en el
nudo D o en el nudo B. Para el nudo B aparentemente tenemos 3 incógnitas de esfuerzos para
solo dos ecuaciones de equilibrio en el nudo, sin embargo, dado que tenemos una estructura
simétrica con cargas simétricas los esfuerzos normales serán simétricos. Por tanto, podemos
resolver teniendo en cuenta esto.
P Por simetría
B NAB NAB=-P/2
P/2
0 NBD=NBE
= 0 ⇒ − − 2 · ·
45 = 0
45 450
NBD NBE
= ா −
√2
Equilibrio en el nudo D:
Para obtener el esfuerzo en la barra DE es necesario plantear el equilibrio en el nudo D. Por
tanto, ahora vemos que hubiese bastado con plantear el equilibrio en A y en D para conocer
todos los esfuerzos. No hubiera hecho falta plantear el equilibrio en B.
57
Ej. Celosías isostáticas planas
√2
P/√ ு = 0 ⇒ ா − 2 · · cos 45 − 2 · ·
45 = 0
√2 0
P/√ 450 √2
45
D
NDE ா = +
REACCIONES Y ESFUERZOS
P
A -P/2 B -P/2 C
P
A S1 B C
P/2
D E P/2
P
A S2 B C
P/2
D E P/2
58
Ej. Celosías isostáticas planas
A NAB = 0 ⇒ − ·
45 = 0
2
450
P/2 ு = 0 ⇒ + · 45 = 0
NAD
= − ; = +
2 √2
REACCIONES Y ESFUERZOS
El resultado, evidentemente, es el mismo que para el método de los nudos.
P
A -P/2 B -P/2 C
P/2
PL/2 P/2
Vemos que en el primer tramo el momento varía entre 0 y PL/2. Para cada barra hay que
seleccionar el valor de M en el punto que utilizaríamos en el método de las secciones para
obtener el axil aplicando equilibrio de momentos.
= − 4 = −
=− 2
ℎ
2
59
Ej. Celosías isostáticas planas
2
ா
2
+ (Barra AD)
- (Barra DB)
- (Barra BE)
+ (Barra EC)
Dado que las diagonales son las únicas barras que pueden soportar esfuerzos del tipo cortante
en el conjunto, el cortante es la proyección vertical del esfuerzo en la diagonal:
P/2 NDB 45
NAD 2
P/2
√2
√2
NAD NDB
P/2 P/2
REACCIONES Y ESFUERZOS
El resultado, evidentemente, es el mismo que para los métodos anteriores.
P
A -P/2 B -P/2 C
+P
P +P +P
P P P
L L
L L
60
Ej. Celosías isostáticas planas
Ejemplo propuesto: Reacciones y esfuerzos en las barras 6-7, 3-4 y 2-8 por Ritter
√2
Solución: NAB=10√
Ejemplo propuesto: Esfuerzos en las barras usando analogía con una viga
61
C.3 Aplicación del PTV al análisis estructural
• Equilibrio: bajo la acción de las cargas, las fuerzas externas y las fuerzas internas
(tensiones o esfuerzos) están en equilibrio.
• Compatibilidad: los movimientos de la estructura son compatibles con las
deformaciones de los elementos y condiciones de apoyo.
• Comportamiento: se cumple la ley de Hooke, según la cual las deformaciones son
proporcionales a las tensiones.
63
C.3 Aplicación del PTV al análisis estructural
En este apartado se escribirán las ecuaciones utilizando tensores. Sin embargo, para la asignatura no
será necesario el uso de esta notación.
Externo: equilibrio en la superficie del sólido entre las fuerzas superficiales y las tensiones.
Siendo (α, β, γ) el vector director de la superficie en el punto considerado.
Sin embargo, para ello deben cumplirse 6 condiciones necesarias y suficientes de integrabilidad
(o compatibilidad).
64
C.3 Aplicación del PTV al análisis estructural
Un estado real: que queremos analizar. Con cargas y restricciones al desplazamiento que
provocan unas determinadas tensiones y deformaciones en equilibrio con las fuerzas y
compatibles con los desplazamientos respectivamente.
(A partir de ahora se identificará con una raya sobre ella a cualquier variable virtual)
65
C.3 Aplicación del PTV al análisis estructural
El Principio de los Trabajos Virtuales: dice que el trabajo virtual externo y el trabajo virtual
interno son iguales. Te=Ti. Siendo el trabajo externo el realizado por fuerzas o momentos
externos y el interno el realizado por esfuerzos o tensiones.
Según se utilice un trabajo virtual u otro, se está utilizando una forma u otra del PTV (PDV o PFV)
En la figura puede verse lo mencionado sobre la diferencia entre el trabajo real y el virtual,
que utilizaremos en el PTV. El trabajo, que es el área bajo la curva Fuerza-desplazamiento, es
el doble en el caso virtual.
66
C.3 Aplicación del PTV al análisis estructural
Como puede verse dependen de las rigideces (EA, GAα, EI, GKt) en las que E es el módulo
elástico, G el módulo elástico transversal, A es el área de la sección transversal, Aα es el área a
cortante, I el momento de inercia de la sección y Kt el momento de inercia polar.
1. El trabajo creado por los esfuerzos internos reales sobre un sistema de desplazamientos
virtuales.
T i = ∫ N ⋅ du + ∫ V ⋅ d λ + ∫ M ⋅ d θ + ∫ M t ⋅ d φ
L L L L
67
C.3 Aplicación del PTV al análisis estructural
T i = ∫ N du + ∫ V d λ + ∫ M d θ + ∫ M t d φ
L L L L
• Se usa un sistema real que se quiere analizar, con sus desplazamientos y deformaciones
y se plantea un sistema virtual (inventado) con fuerzas externas e internas en equilibrio.
• El planteamiento del PFV equivale a lo que denominábamos Ecuación de Compatibilidad
para el sistema real de desplazamientos y deformaciones.
• Se usa un sistema real que se quiere analizar, con sus fuerzas externas e internas y se
plantea un sistema virtual (inventado) con desplazamientos y deformaciones
compatibles.
• El planteamiento del PDV equivale a lo que denominábamos Ecuación de Equilibrio para
el sistema real de fuerzas externas e internas.
1. Encontrarse en equilibrio.
2. Las fuerzas virtuales se aplicarán en una estructura formada por una parte o toda la
estructura inicial. Esta estructura debe ser estable y contener los puntos sobre los que se
quiere determinar el desplazamiento.
3. Se aplicará una fuerza unitaria, con la localización, dirección y naturaleza acorde con el
desplazamiento buscado.
4. El PFV dará lugar a una ecuación, en la que el desplazamiento buscado será la única
incógnita.
68
C.3 Aplicación del PTV al análisis estructural
Ejemplo:
Deseamos conocer la flecha (deformación vertical) en el extremo de una viga en ménsula de
longitud L cargada con una fuerza P en ese borde.
Para ello nos inventamos un sistema virtual con una carga unitaria en el punto en el que
queremos obtener el desplazamiento. Como suponemos que el desplazamiento es hacia abajo,
le damos ese sentido, sin embargo esto no importa puesto que, de darle el sentido contrario, el
signo negativo del resultado nos indicaría la dirección.
Tanto del sistema real como del virtual obtenemos los diagramas de momentos y de cortantes,
ya que no hay axiles ni torsores.
69
C.3 Aplicación del PTV al análisis estructural
∑T = ∑T
e i
PL3 PL PL3
M V δB = + ≅ ↓
1.δ B = ∫ M dx + ∫ V dx 3EI GAα 3EI
L
EI L
GAα
Para obtener el resultado de las integrales hay que obtener la ecuación de los diagramas
teniendo como variable x, multiplicarlos y después integrar. Sin embargo, existen tablas para las
integrales de productos de diagramas más típicas que permiten realizar mucho más rápido este
paso.
Así, no hay más que ver que para el caso de multiplicar dos diagramas triangulares con
momentos máximos M1 y M3 , estando los triángulos colocados en la misma posición, la tabla
nos da un resultado de L/3· M1· M3. Sustituyendo los momentos máximos por PL y L el resultado
es PL3/3. Esto lo dividiremos entre la rigidez (EI), que suponemos constante para toda la barra,
para obtener el resultado.
70
C.3 Aplicación del PTV al análisis estructural
Si fuese necesario hacer la integral del cortante puede utilizarse la misma tabla, aunque
aparezca como creada para momentos.
Debe tenerse en cuenta que si ese desplazamiento virtual es un giro (que utilizamos para
obtener algún momento) eso implica introducir una rótula.
A C B
L /2 L /2
Para ello planteamos nuestro sistema real dibujando la reacción que queremos calcular y nos
inventamos un sistema virtual con un desplazamiento cualquiera inventado, aplicado en el
apoyo en el que queremos calcular la reacción desconocida RA. Evidentemente, para poder
aplicar ese desplazamiento virtual debemos borrar la coacción vertical (el apoyo) en ese punto.
Como al desplazamiento virtual le damos sentido hacia abajo, si la reacción la suponemos (como
parece lógico) hacia arriba, el trabajo virtual obtenido será negativo. En cualquier caso, si la
reacción buscada la suponemos hacia abajo en este caso el signo negativo del resultado indicará
la dirección correcta. Las reacciones y cargas se consideran para el trabajo externo y los
esfuerzos para el trabajo interno.
71
C.3 Aplicación del PTV al análisis estructural
∑T e = ∑T i
∆ ∆ P
∑T e = −RA ∆ + P −RA ∆ + P = 0⇒ RA =
2 2 2
∑T i =0
Puede verse que, por semejanza de triángulos, el desplazamiento virtual del centro de la viga,
que es donde está la carga real P es la mitad que el desplazamiento virtual que impusimos al
apoyo (donde queremos calcular RA).
A C B
L/2 L/2
Para ello planteamos nuestro sistema real dibujando el momento flector que queremos calcular
y nos inventamos un sistema virtual con un giro cualquiera inventado aplicado en el punto en el
que queremos calcular el momento. Evidentemente, para poder aplicar ese giro virtual debemos
dibujar una rótula en ese punto.
El giro virtual y el momento MC los hemos supuesto en el mismo sentido. Si nos equivocásemos
con esa suposición, el signo negativo de la solución de MC nos lo indicaría. Como decíamos antes,
las reacciones y cargas se consideran para el trabajo externo y los esfuerzos para el trabajo
interno.
72
C.3 Aplicación del PTV al análisis estructural
Como puede observarse, el valor del desplazamiento virtual en el centro de la viga se obtiene
partiendo de la suposición, válida en el caso de ángulos pequeños, de que el valor de un ángulo
en radianes es igual a su seno. Al tratarse de ángulos muy pequeños (aunque en el dibujo se
presente mayor para aclararnos) esto puede hacerse extensivo a la tangente.
73
C. 4 Método de las Fuerzas
Como se veía en la lección anterior, del Principio de los Desplazamientos Virtuales se deriva el
denominado Método de los Ángulos de giro para estructuras hiperestáticas (que se verá más
adelante) y del Principio de las Fuerzas Virtuales se obtiene el Método de las Fuerzas.
El Método de las Fuerzas, al utilizar fuerzas y esfuerzos virtuales realizando trabajo sobre
desplazamientos reales equivaldrá a plantear y resolver las ecuaciones de compatibilidad entre
deformaciones y desplazamientos en el sistema real. Por tanto se dice que es un método de
compatibilidad.
GHext=R-3=(3+n)-3=n
No hay hiperestaticidad interna puesto que no hay contornos cerrados ni rótulas entre barras.
Véase el capítulo 1 para recordar la hiperestaticidad.
GHint=3CC-Σ(BA-1)=0
p
P
M
... ∆ ... ...
1 2 i k n
A la viga continua le aplicamos unas cargas. En general podremos tener momentos puntuales
como M, cargas distribuidas como p y cargas puntuales como P. Además, también podemos
tener desplazamientos impuestos, como puede ser el asentamiento ∆ en cualquier apoyo i.
Estos asentamientos van a causar esfuerzos en nuestra estructura al ser hiperestática. Los
75
C. 4 Método de las Fuerzas
GHext=R-3=(3+n)-3=n
GHint=3CC-Σ(BA-1)=0
GH=n
Si fuese una estructura de barras con nudos articulados podría usarse la otra fórmula
GH=B+R-3N
Desplazamiento del punto i = desplazamiento que se produce en i el sistema base isostático sin
las incógnitas hiperestáticas + los desplazamientos que se produce en i debido a cada una de las
incógnitas hiperestáticas X.
Ese desplazamiento en el punto i debe ser igual al desplazamiento impuesto (si es que hay
alguna imposición). En este caso es -∆. De ese modo el planteamiento es:
m
δ i = δ i 0 + ∑ δ ik ·X k = −∆
k =1
Donde:
δi0 = desplazamiento que se produce en i en el sistema base isostático sin aplicar las incógnitas
hiperestáticas.
76
C. 4 Método de las Fuerzas
δik =desplazamiento que se produce en i en el sistema base isostático cuando sólo aplicamos una
carga unidad en el punto de la incógnita hiperestática k.
M
... ... ...
1 2 i k n
Entonces, aplicando el PFV quedará: 1·δi0=Trabajo de los esfuerzos en el sistema virtual i sobre
los desplazamientos en el sistema “real” 0.
∑T = ∑T
e i
Mo N V
1.δ io = ∫ M i dx + ∫ N i o dx + ∫ Vi o dx + ∑ F i δ mo
L
EI L
EA L
GAα muelles
Mo N V
δ io = ∫ M i dx + ∫ N i o dx + ∫ Vi o dx + ∑ F i δ mo
L
EI L
EA L
GAα muelles
Para resolver esto hay que obtener los diagramas de esfuerzos en los dos sistemas: el sistema 0
(tomado como real) y el sistema con la carga unidad (tomado como virtual). El resultado del
desplazamiento buscado se obtiene utilizando las integrales del producto de diagramas de los
dos sistemas. Véase la tabla al final de este capítulo.
Además, en el caso de tener apoyos elásticos debemos sumar el trabajo de dichos muelles. El
trabajo de los muelles será la reacción en ese punto para el sistema con la carga unidad
(reacción virtual) multiplicada por el desplazamiento del punto en el sistema base
(desplazamiento “real”).
77
C. 4 Método de las Fuerzas
Entonces, aplicando el PFV quedará: 1·δik=Trabajo de los esfuerzos en el sistema virtual i sobre
los desplazamientos en el sistema “real” k.
∑T = ∑T
e i
Mk N V
1.δ ik = ∫ M i dx + ∫ N i k dx + ∫ Vi k dx + ∑ F i δ mk
L
EI L
EA L
GAα muelles
Mk N V
δ ik = ∫ M i dx + ∫ N i k dx + ∫ Vi k dx + ∑ F i δ mk
L
EI L
EA L
GAα muelles
Para resolver esto hay que obtener los diagramas de esfuerzos en los dos sistemas: el sistema
con la carga unidad en k (tomado como real) y el sistema con la carga unidad en i (tomado como
virtual). El resultado del desplazamiento buscado se obtiene utilizando las integrales del
producto de diagramas de los dos sistemas. Véase la tabla al final de este capítulo.
Además, en el caso de tener apoyos elásticos debemos sumar el trabajo de dichos muelles. El
trabajo de los muelles será la reacción en ese punto para el sistema con la carga unidad en i
(reacción virtual) multiplicada por el desplazamiento del punto en el sistema con la carga unidad
en k (desplazamiento “real”).
Con esto se podrán plantear los desplazamientos de cada uno de los puntos como decíamos
antes:
78
C. 4 Método de las Fuerzas
n
δ 1 = δ 1o + ∑ δ 1 k X k = 0
k =1
. . .
n
δ i = δ io + ∑ δ i k X k = −∆
k =1
. . .
n
δ n = δ no + ∑ δ n k X k = 0
k =1
En estas ecuaciones las únicas incógnitas son las n fuerzas hiperestáticas X. Por tanto tendremos
un sistema de n ecuaciones con n incógnitas que podremos resolver.
• Consideramos n+1 sistemas: el sistema base con las cargas pero sin ninguna X (sistema
0) y n sistemas más, cada uno sólo con una carga unidad en una incógnita hiperestática.
• Obtenemos los diagramas de todos ellos.
• Los diagramas totales se obtienen de la superposición de los n+1 diagramas obtenidos.
n
M = M o + ∑ Mi Xi
i =1
n
N = N o + ∑ Ni X
i
i =1
n
V = Vo + ∑ Vi X
i
i =1
79
C. 4 Método de las Fuerzas
y
3m 2m
A AE B EI
DATOS: Sm = 6EI/√5
AEAB = EI/6√5
2m EI
EI = cte
D EI
E z ∞ en las barras de nudos rígidos.
AE = GAα=∞
P
EI
4m
F x
Sm
2m 1m
Los datos se dan en función de una rigidez EI (el módulo elástico del material E por una inercia I).
Ese EI será constante e idéntico para todas las barras con nudos rígidos.
La barra de nudos articulados sin cargas sobre ella sólo sufrirá tracciones y compresiones, por
eso se da su rigidez a axil AEAB (área de la sección transversal por módulo elástico del material).
En las barras con nudos rígidos cuando nos dice que consideremos AE como infinito lo que nos
está indicando es que los desplazamientos que se producirán debido a los axiles en esas barras
son despreciables, por tanto no los consideraremos en el producto de diagramas. Lo mismo
ocurre con GAα=∞que tampoco deberemos considerar los cortantes al calcular desplazamientos.
El apoyo articulado fijo de la base F implica dos reacciones (vertical y horizontal). Pero además
tiene un muelle torsional, lo que implica una reacción en forma de momento. El apoyo
articulado fijo en A representa dos reacciones en un caso general.
GHext=R-3=5-3=2
80
C. 4 Método de las Fuerzas
El grado de hiperestaticidad total es GH=2-1=1. Por tanto tendremos una incógnita hiperestática
únicamente.
GH=4-3=1
Por tanto, nuestro sistema base será la estructura sin el apoyo en A y la incógnita hiperestática
X1 será la reacción en ese apoyo.
X1 A AE B EI C
EI
D EI
E
P
EI
F Sm
Otra opción equivalente sería cortar la propia barra por uno de sus extremos y tomar como
incógnita hiperestática X1 el axil en AB. La incógnita es la misma y el procedimiento es el mismo.
Sólo que en este caso planteamos la hiperestaticidad como interna para elegir el sistema base.
X1 X1
A B
81
C. 4 Método de las Fuerzas
δ10 = desplazamiento que se produce en según la incógnita 1 en el sistema base isostático sin X1.
δ11 =desplazamiento que se produce según la incógnita 1 en el sistema base isostático cuando
sólo aplicamos una carga unidad en el punto de la incógnita hiperestática 1.
Cálculo de δ10
Lo primero que hay que hacer es calcular los diagramas de esfuerzos en el sistema base sin
incógnita hiperestática (sistema 0) y en el sistema con la carga unidad según la incógnita
hiperestática X1 (sistema 1).
Tanto los diagramas del sistema 0 como del sistema 1 son sistemas isostáticos, por lo que se
obtienen mediante las reglas de obtención de esfuerzos para estos sistemas. En este caso, para
82
C. 4 Método de las Fuerzas
obtener los cortantes y los axiles es indispensable obtener la componente de las fuerzas P y 1 en
las direcciones perpendicular y paralela a la barra inclinada respectivamente. El ángulo utilizado
tiene un seno y coseno de 2/√5 y 1/√5 como vemos.
Para calcular δ10 (el desplazamiento que se produce en según la incógnita 1 en el sistema 0) hay
que aplicar las integrales de productos de diagramas. No tendremos en cuenta los cortantes ya
que GAα=∞ y sólo tendremos en cuenta los axiles en AB debido a que EA=∞ en el resto.
Como vemos, hay que contabilizar el trabajo virtual en el muelle. Dado que el momento en el
muelle Mm es proporcional al giro θm de acuerdo a la constante elástica Sm, debemos tener en
cuenta que:
బ
De la integral del producto de momentos se tiene, mirando la tabla (ver anexo a práctica 2):
El resultado del producto de axiles es nulo, ya que sólo lo consideramos en la barra AB y el axil
en el sistema 0 para esa barra es nulo.
El resultado del trabajo virtual en el muelle es nulo, ya que para el sistema 0 el momento en el
muelle es 0, por tanto el giro θm0 en ese sistema 0 también será 0.
Por tanto:
δ
√
Cálculo de δ11
Debemos tener de un paso anterior los diagramas de esfuerzos en el sistema base con sólo la
carga unidad según la incógnita hiperestática X1 (sistema 1).
83
C. 4 Método de las Fuerzas
Para calcular δ11 (el desplazamiento que se produce en según la incógnita 1 en el sistema con
una carga unidad según la incógnita 1) hay que aplicar como antes las integrales de productos de
diagramas.
= + + ·
()
√45m
* = √
6 · 6 ·
=
√
6 tm 6tm
El resultado del producto de axiles en la barra AB , teniendo en cuenta el valor de EA, es:
+1t +1t
3m * 3m
= 1·1·3·
=
·√
=
√
ܯଵ 6 6√5
ܯଵ · ߠଵ = ܯଵ · =6· =
ܵ 6ܫܧ ܫܧ
√5
Por tanto:
√ √ √
√
δ = +
+
=
Sólo tenemos una ecuación, pues sólo tenemos una incógnita hiperestática.
20√5 60√5
+
⇒
= −
3 9
Lo que significa que la reacción horizontal en A es P/9 hacia la derecha (sentido opuesto al
supuesto inicialmente).
Momento flector, M = M0 + M1 X1
84
C. 4 Método de las Fuerzas
Esfuerzo cortante, V = V0 + V1 X1
Esfuerzo normal, N = N0 + N1 X1
Cargas térmicas.
Es sabido que cuando se incrementa la temperatura de un cuerpo este se dilata. Esto hace que
debamos considerar las cargas térmicas en estructuras. Sus efectos en cada material dependen
del coeficiente de dilatación térmica α que indica cuanto se dilata el material por cada metro
lineal y por cada grado de incremento de temperatura. Las unidades de α son oC-1 .
85
C. 4 Método de las Fuerzas
du0=ε0·dx=α·ΔT·dx
ε0 =α·ΔT
En el sistema base y el sistema 0 debe tenerse en cuenta una deformación unitaria ε0 =α·ΔT
como si fuese un diagrama de normales constante. Es decir, cuando se hagan las integrales de
productos de diagramas, las barras con ΔT contarán multiplicarán su deformación α·ΔT por los
esfuerzos normales virtuales correspondientes, N1, para obtener el trabajo virtual.
86
C. 4 Método de las Fuerzas
ε0 debido al incremento uniforme: en el sistema base y el sistema 0 debe tenerse en cuenta una
deformación ε0 =α·ΔTm como si fuese un diagrama de normales constante. Es decir, cuando se
hagan las integrales de productos de diagramas, las barras con ΔTm multiplicarán su deformación
α·ΔTm por los diagramas de esfuerzos normales virtuales correspondientes, N1, para obtener el
trabajo virtual. No habrá que dividir por ninguna rigidez (EA) al ser ya ε0 deformación.
κ0 debida al gradiente: en el sistema base y el sistema 0 debe tenerse en cuenta una curvatura
κ0 =α(ΔTi-ΔTs)/h como si fuese un diagrama de momentos constante. Es decir, cuando se hagan
las integrales de productos de diagramas, las barras con el gradiente (ΔTi-ΔTs) multiplicarán su
curvatura α(ΔTi-ΔTs)/h por los diagramas de momentos flectores virtuales correspondientes, M1,
para obtener el trabajo virtual. No habrá que dividir por rigideces (EI) al ser ya κ0 curvatura.
Los esfuerzos que mantienen la simetría en caso de cargas simétricas son el axil y el momento
flector, mientras que el cortante y el momento torsor son antisimétricos.
Cargas Mf V N Mt
Simétricas Simétrico Antisimétrico Simétrico Antisimétrico
Antisimétricas Antisimétrico Simétrico Antisimétrico Simétrico
Lo comentado puede observarse en cualquier ejemplo simple isostático como los siguientes
donde, a pesar de no tener apoyos simétricos, la estructura actúa como simétrica puesto que la
reacción horizontal es nula:
87
C. 4 Método de las Fuerzas
P P P
P
L/3 L/3 L/3 L/3 L/3 L/3
PL/9
PL/9
P PL/3 P/3 P/3
P 2P/3
• que la pendiente en ese punto sea la misma antes y después de la deformación (que no
gire).
• que el desplazamiento perpendicular al eje de simetría de ese punto sea nulo para que
siga permaneciendo en el propio eje
En este caso de cargas simétricas debe cumplirse que en los puntos por los que pasa el plano/eje
de simetría, los esfuerzos antisimétricos como el cortante V son nulos.
Para simplificar el análisis de este tipo de estructuras se corta por el eje de simetría y se
disponen apoyos que permitan mantener esas restricciones comentadas anteriormente. Esto
significa utilizar el apoyo empotrado móvil que pueda desplazarse a lo largo del eje de simetría.
Así los puntos del eje de simetría no girarán y permanecerán sobre el propio eje.
88
C. 4 Método de las Fuerzas
• que el desplazamiento de ese punto en la dirección del propio eje de simetría sea nulo.
• el desplazamiento del punto debe ser perpendicular al eje de simetría.
En este caso de cargas antisimétricas debe cumplirse que en los puntos por los que pasa el
plano/eje de simetría, los esfuerzos simétricos como el momento flector M y el esfuerzo normal
N son nulos.
Para simplificar el análisis de este tipo de estructuras se corta por el eje de simetría y se
disponen apoyos que permitan mantener esa restricción comentada anteriormente. Esto
significa utilizar el apoyo articulado móvil que pueda desplazarse en perpendicular al eje de
simetría. Así los puntos del eje de simetría podrán girar y desplazarse en perpendicular al eje
pero no podrán desplazarse en la dirección del mismo.
89
C. 4 Método de las Fuerzas
90
C. 4 Método de las Fuerzas
Ejemplo
Caso de estructura plana de barras articuladas con rigidez AE. Se pide el desplazamiento vertical
de la esquina inferior derecha. Tiene hiperestaticidad interior de grado 1
P1 P2 P1 P
A A
1
X1 X1
B B
Sistema hiperestático (sobra una barra para ser Sistema base (sistema isostático con incógnita
isostático) hiperestática X1)
Dado que al ser hiperestaticidad interna sobra una barra, se toma como incógnita hiperestática
el único esfuerzo que puede tener la barra biarticulada que se ha elegido para cortar: el axil X1.
La barra se corta al lado del nudo C y se plantea una fuerza X1 en lugar del axil. La fuerza, al
representarse saliendo del nudo y de la sección es de tracción.
1
1
X1 = 1 X1 = 1
1
1
B B
Sistema 0 (sistema base sin X1) Sistema 1 (con carga unidad en la incógnita X1)
δ1 = δ1o + δ11 X 1 = 0
Las integrales de producto de diagramas para barras biarticuladas sin cargas sobre ellas sólo se
hacen para axiles (pues no hay otro esfuerzo). Además, todas las barras tienen axiles constantes
en estos casos y el resultado del producto de diagramas rectangulares es muy simple.
n = barras N io n = barras N i1
δ1o = ∑ N i1 Li y δ11 = ∑ N i1 Li
i =1 AE i =1 AE
91
C. 4 Método de las Fuerzas
Para calcular el desplazamiento vertical en D sólo hay que aplicar una vez más el método de la
carga unitaria, pero esta vez usando los diagramas de esfuerzos totales y aplicando la carga
unidad en el propio punto D sobre el sistema base.
P 1 P 2 A C
A C
B D
B D 1
δ
VD
Sistema real de deformaciones (sistema total) Sistema virtual de fuerzas (carga unidad)
y
3m 2m
A B DATOS: Sm = 6EI/√5
AE EI
AEAB = EI/6√5
EI
EI = cte
2m
∞ en las barras de nudos rígidos.
AE = GAα=∞
D EI
E z
P
EI
4m
F x
Sm
2m 1m
92
C. 4 Método de las Fuerzas
93
C. 4 Método de las Fuerzas
TVE = TVI
M N
1⋅ δVD = ∫ M dx + M muelle θ m + ∫ N dx
L
EI L ( AB )
AE
De la integral del producto de momentos se tiene para la barra EF, mirando la tabla
correspondiente:
16P/9 2tm
√20m
* = ଵ
ଵ
· 2 · (2 ଽ −
ଽ
ଵ
)√20 · ாூ =
ସ,ଷ
ாூ
6P/9
2P 2tm
* 2m = ଵ
ଷ
· 2 · 2ܲ
ଵ
· 2 ாூ =
ଶ,
ாூ
En el muelle no hay trabajo, puesto que en el sistema con la carga unidad (virtual) su momento
es nulo.
Tampoco hay trabajo de axiles en la barra AB porque no hay esfuerzos normales en esa barra
para el sistema con la carga unidad.
Al ser positivo, su sentido es el mismo al supuesto con la carga unidad (hacia abajo).
• El diagrama de momentos se dibujó por el lado en el que se producen las tracciones por
flexión, por tanto la deformada es convexa por el lado en el que está el diagrama de
momentos y cóncava por el opuesto.
• En los puntos donde el momento cambia de signo debe haber un punto de inflexión.
Pueden también calcularse los puntos exactos en los que se producen los puntos de
inflexión utilizando semejanza de triángulos en el diagrama de momentos.
(16P/9+6P/9)/√20=(16P/9)/x⇒x=16√20/22=16√5/11m
• Debe tenerse en cuenta la deformación calculada δD con su sentido correspondiente.
• En el caso de barras biarticuladas es muy simple calcular su alargamiento o
acortamiento, que sólo depende del axil que tiene. Así del desplazamiento en B es
δB=(NAB/AEAB)L=P·3/9AEAB hacia la izquierda, ya que la barra AB tiende a comprimirse.
94
C. 4 Método de las Fuerzas
• En el caso del muelle torsional sólo debe dividirse el momento en ese punto entre la
rigidez del muelle para obtener el giro: θm=Mm/Sm. Si hubiese sido un muelle lineal
hablaríamos de desplazamiento y fuerza en lugar de giro y momento.
En esa zona cercana al muelle los momentos por arriba de cualquier sección son
horarios, por tanto el giro debe tener el sentido:
95
C. 4 Método de las Fuerzas
96
Ej. Sistema Base y Método de Fuerzas
Suele ser conveniente tomar el axil de las barras biarticuladas como incógnita hiperestática si
tenemos hiperestaticidad interna. Recordemos que, si no tienen cargas sobre ellas, las barras
biarticuladas sólo pueden tener esfuerzo normal (axil).
Para la hiperestaticidad externa, si se tiene algún apoyo articulado lo normal es, por este orden:
En este ejemplo hay hiperestaticidad externa de grado 1, por tanto basta con liberar el
desplazamiento horizontal de un apoyo móvil.
X1 X1
97
Ej. Sistema Base y Método de Fuerzas
Ejemplo 2
Estructura de barras articuladas
2 reacciones en apoyo articulado fijo
1 reacción vertical en apoyo móvil
8 barras
5 nudos articulados
GHext=R-3=3-3=0
GH=B+R-2N=8+3-2·5=1
GHint=1-0=1
Por tanto tendremos una incógnita hiperestática.
En estas estructuras de barras articuladas se toma el axil de una barra biarticulada como
incógnita hiperestática si tenemos hiperestaticidad interna. Debemos asegurarnos de que al
eliminar la barra nuestra estructura no se transforme en un mecanismo.
Un sistema base es una estructura isostática y las estructuras de barras articuladas que son
isostáticas son siempre estructuras trianguladas, esto es: formadas por triángulos que no se
cruzan. Para transformar nuestra estructura en isostática basta con eliminar una barra de las que
se cruzan.
Ejemplo 3
2 reacciones en apoyo articulado fijo
1 reacción vertical en el muelle
3 reacciones en el empotramiento
Sin contornos cerrados
1 articulación entre barras
GHext=R-3=6-3=3
GHint=3CC-Σ(BA-1)=3·0-(2-1)=-1
GH=3-1=2
Por tanto tendremos dos incógnitas
hiperestáticas.
Al no tener contornos cerrados podemos pensar en clave de hiperestaticidad externa, por tanto
bastará con liberar desplazamientos en apoyos para obtener el sistema base estáticamente
determinado. Así, lo normal en este caso es:
98
Ej. Sistema Base y Método de Fuerzas
99
Ej. Sistema Base y Método de Fuerzas
X1
Sistema Base
X2
X2
Sistema Base
P X2
X1
X2
∆T
Sistema Base
X1
X1
100
Ej. Sistema Base y Método de Fuerzas
∞.
NOTA: Tómense como rigideces en las barras: EI = cte. y AE = GAα =∞
Cuando nos dice que consideremos AE y GAαcomo infinito lo que nos está indicando es que los
desplazamientos que se producirán debido a los axiles y los cortantes en las barras son
despreciables. Sí consideraremos los diagramas de flectores con una rigidez EI constante en
todas las barras.
GHext=R-3=4-3=1
No hay contornos cerrados ni articulaciones entre barras, por lo que no hace falta ni considerar
la fórmula de la hiperestaticidad interna.
GH=1
101
Ej. Sistema Base y Método de Fuerzas
a)∆T=50oC
L/2 1/2 +
3/2
M1 V1 N1
El valor de δ10 se obtiene aplicando el método de la carga unidad al sistema 0 tomando como
sistema virtual auxiliar el sistema 1, esto es:
102
Ej. Sistema Base y Método de Fuerzas
TVE = TVI
3
1 ⋅ δ10 = ∫ N1 ·ε 0 dx = ·α∆T ·L = 3, 6·10−3 m
2
Como puede verse, dado que no hay ni momentos ni cortantes en el sistema base, no los
consideramos siquiera, pues el producto de esos diagramas es nulo. En el caso de los axiles
tomamos la deformación debida a la temperatura uniforme como deformación debida al axil y
multiplicaremos los diagramas correspondientes.
El valor de δ11 se obtiene aplicando el método de la carga unidad al sistema 1 tomando como
sistema virtual auxiliar el mismo sistema 1, esto es:
TVE = TVI
M1 1L L L 1 1L L 1 L3
1⋅ δ11 = ∫ M 1 · dx = · · · · + · · ·L· =
EI 3 2 2 2 EI 3 2 2 EI 8EI
Dado que las deformaciones debidas a axiles y cortantes no se deben considerar, tal y como
indica el enunciado, sólo habrá que considerar el producto de diagramas de momentos. Para
resolverlo se ha hecho dos veces la integral del producto de triángulos, una para el tramo de L/2
y otra para el tramo de longitud L. Ver anexo de producto de diagramas.
A pesar de que nos proporcionan datos numéricos, dado que no tenemos el valor de EI,
podemos dejarlo indicado. Lo que sí que podemos concluir es que la reacción hiperestática 1
será hacia abajo por el signo negativo.
Debemos darnos cuenta de que al ser X1 con signo negativo al multiplicarlo por los diagramas los
invertirá.
103
Ej. Sistema Base y Método de Fuerzas
6α∆TEI/L 6α∆TEI/L2
12α∆TEI/L2 -
-18α∆TEI/L2
V
M N
1 1
L +
L
1
1 1 +
MB VB NB
Debe tenerse en cuenta:
TVE = TVI
M 1 6·α∆TEI 1
1⋅ δ B = ∫ M B · dx + ∫ N B ·ε ·dx = − · ·L·L· + 1·α∆T ·L = −α∆T ·L
EI 3 L EI
Como vemos, en este caso no hubiese hecho falta ni plantear los diagramas de cortantes ni de
axiles del sistema con la carga unidad en B.
104
Ej. Sistema Base y Método de Fuerzas
1/L
1
1/L
+
MD VD ND
De igual modo que antes, no será necesario usar los cortantes. Sólo el producto de los diagramas
de momentos y el trabajo del diagrama de normales con las deformaciones correspondientes a
la carga térmica uniforme.
TVE = TVI
M 1 6·α∆TEI 1 1
1⋅θ D = ∫ M D · dx + ∫ N B ·ε ·dx = − · ·1·L· + ·α∆T ·L = −α∆T
EI 3 L EI L
Sistema 1:
Este es el sistema con la carga unidad en la incógnita
1 hiperestática 1.
El mismo que para el caso a)
L/2 1/2 +
3/2
M1 V1 N1
105
Ej. Sistema Base y Método de Fuerzas
El valor de δ10 se obtiene aplicando el método de la carga unidad al sistema 0 tomando como
sistema virtual auxiliar el sistema 1, esto es:
TVE = TVI
1⋅ δ10 = ∫ M 1·κ 0 dx = 0
Como puede verse, dado que no hay ni axiles ni cortantes en el sistema base, no los
consideramos siquiera, pues el producto de esos diagramas es nulo. En el caso de los momentos
tomamos la deformación debida al gradiente de temperatura como si fuese deformación debida
al momento y multiplicaremos los diagramas correspondientes. Al no haber M1 en la barra
vertical, el producto es nulo.
El valor de δ11 se obtiene aplicando el método de la carga unidad al sistema 1 tomando como
sistema virtual auxiliar el mismo sistema 1. Esto es lo que ya habíamos obtenido en el caso a):
TVE = TVI
M1 1L L L 1 1L L 1 L3
1⋅ δ11 = ∫ M 1 · dx = · · · · + · · ·L· =
EI 3 2 2 2 EI 3 2 2 EI 8EI
X1 = 0
Esto significa que, para el caso b), el sistema total es equivalente al sistema base.
1 1
L +
L
1 +
1 1
MB VB NB
106
Ej. Sistema Base y Método de Fuerzas
TVE = TVI
1 α (Ti − Ts ) α (Ti − Ts ) L2
1⋅ δ B = ∫ M B ·κ ·dx = − ·L· ·L = −
2 h 2h
1/L
1
1/L
+
MD VD ND
No será necesario usar ni los cortantes ni los normales, pues el sistema total (igual al sistema
base) no tiene esfuerzos. Sólo consideraremos el trabajo de los momentos MD sobre la
curvatura del sistema total.
TVE = TVI
1⋅θ D = ∫ M D ·κ ·dx = 0
Como puede observarse, la barra con curvatura debida a temperatura no tiene momentos en el
sistema auxiliar de la carga unidad en D. Por tanto el trabajo virtual correspondiente es nulo y el
resultado nos da θD=0 para este caso b).
107
Ej. Sistema Base y Método de Fuerzas
2.- Los diagramas totales de esfuerzos internos en las barras (momentos flectores, esfuerzos
normales y esfuerzos cortantes).
3.- El desplazamiento del nudo A y el giro del nudo B y dibujar la elástica a estima.
DATOS: E = 2,1.108 kN/m2, A = 12·10-4 m2, I = 16270·10-8 m4, h =0,30 m y α = 1,2.10-5 oC-1
GHext=R-3=3-3=0
GHint=3·CC-Σ(BA-1)=3·1-[(2-1)+(2-1)]=1
GH=1
Tenemos sólo hiperestaticidad interna debida al contorno cerrado. El sistema base que
podemos proponer sería eliminando esa hiperestaticidad al abrir el contorno por la barra
biarticulada. Así, la incógnita hiperestática sería el axil en la propia barra biarticulada.
Sistema 0
109
Ej. Sistema Base y Método de Fuerzas
ε0
M0=V0=N0=0 κ0 α∆T=3·10
-4
Sistema 1
Es el sistema con la carga unidad en la incógnita
hiperestática 1.
1 1 Reacciones:
RHC=0
1 1 RA=RVA=0
8 sen θ
- -
V1 -cos θ N
1 1
-cos θ
M1 sen θ
+
Debemos calcular los desplazamientos δ10 y δ11 por el método de la carga unidad.
Despreciaremos las deformaciones debidas a cortantes y normales en las barras AB y BC, puesto
que sólo se nos indica la rigidez a flexión a considerar para esas barras. Se debe suponer rigidez a
cortante y normal infinita en ellas. También excluiremos de los trabajos virtuales los causados
por los momentos del sistema 1 sobre las deformaciones por momentos del sistema 0, puesto
que los momentos en el sistema 0 son nulos. Así, en el cálculo de δ10 sólo tendremos los trabajos
causados por los esfuerzos del sistema 1 sobre las deformaciones térmicas del sistema 0.
1
δ10 = ∫ M1 ·κ 0 dx + ∫ N1 ·ε 0 dx = ·8·10−3 ·17 + 1·3·10−4 ·30 = 0, 077m
2
M1 N 1 1 1
δ11 = ∫ M 1· dx + ∫ N1 · 1 dx = 2 × ·8·8·17 + 1·30· = 2,13·10−2 m
EI AC
AE 3 EI AE
Despejando δ1=δ10+δ11·X1=0.
X1=-0,077/2,13·10-2=-3,61 kN
Momento flector, M = M0 + M1 X.
Esfuerzo cortante, V = V0 + V1 X.
110
Ej. Sistema Base y Método de Fuerzas
Esfuerzo normal, N = N0 + N1 X.
-3
10
ε
κ 3·10
-4
+
Para obtener el desplazamiento en A aplicamos el método de la carga unidad.
Reacciones: 8
1 RHC=-1
MA
M 1 1 1
δ A = ∫ M A· + ∫ M A ·κ ·dx + ∫ N A ·ε ·dx = 2 × − ·28,9·8·17· 8 −8
+ ·8·10−3 ·17 + 0 =
EI 3 2,1·10 ·16270·10 2
= −0, 00864m
Para obtener el giro en B aplicamos el método de la carga unidad.
111
Ej. Sistema Base y Método de Fuerzas
Reacciones: 0,5
RVA=1/30
1 RVC=-1/30
0,5 MB
M 1
θB = ∫ M B · dx + ∫ M B ·κ ·dx + ∫ N B ·ε ·dx = 0 − 0,5·10−3 ·17 + 0 = −0, 0425rad
EI 2
El sentido es horario.
Así, en lugar de tomar el sistema base, podemos tomar la barra biarticulada para aplicar el
método de la carga unidad.
1 Reacciones:
RHC=-1
NA -1
-
Nuestro sistema real es el sistema total, por lo que tenemos que tener en cuenta las
deformaciones debidas a la temperatura además de las debidas a los esfuerzos.
N 1
δ A = ∫ NA· + ∫ N A ·ε ·dx = 1·3, 6·30· −4 8
− 1·3·10−4 ·30 = −0, 00857m
AE 12·10 ·2,1·10
La diferencia con el resultado previo es debida únicamente a los redondeos.
112
Ej. Sistema Base y Método de Fuerzas
1.- Los diagramas de momentos flectores, esfuerzos cortantes y esfuerzos normales en las
barras utilizando el método de las fuerzas.
2.- Los desplazamientos en los apoyos B y F y los giros en los nudos C y E, utilizando el método
de la carga unitaria.
GHext=R-3=5-3=2
GHint=3·CC-Σ(BA-1)=0
GH=2
Tenemos una estructura simétrica con cargas simétricas, sin embargo la simplificación cortando
por una barra y añadiendo empotramiento móvil no es posible debido a que hay una barra justo
en el eje de simetría. Lo que sí que podemos hacer es simplificar el problema considerando la
simetría que debe darse obligatoriamente en las reacciones.
113
Ej. Sistema Base y Método de Fuerzas
20 kNm 20 kNm 10 kN 10 kN
-10 kN
-
-
-20 kN
M0 V0 N0
Sistema 1:
Este es el sistema con la carga unidad en la incógnita
hiperestática 1 y 2 a la vez. Puede hacerse así debido a la
simetría. Recordemos que por simetría los momentos y
1 kN 1 kN axiles son simétricos y los cortantes antisimétricos.
1 kN -1 kN
-1 kN
1 kN
2 kNm
- -
+
2 kN
M1 V1 N1
Debemos calcular los desplazamientos δ10 y δ11 por el método de la carga unidad. No tenemos
cargas térmicas ni muelles, por tanto se obtendrán simplemente con el producto de diagramas.
Tal y como nos dice el enunciado, no habrá que considerar las deformaciones debidas a
normales (EA=∞). Aunque el enunciado no dice nada lo normal es despreciar también las
correspondientes a cortantes (ni siquiera se nos da la rigidez a cortante como dato).
M0 1 1
δ10 = ∫ M1· dx = 2· − ·2·20·2
EI 2 EI
114
Ej. Sistema Base y Método de Fuerzas
M1 1 1
δ11 = ∫ M1· dx = 2· ·2·2·2
EI 3 EI
X=-δ10/δ11=15 kN
Momento flector, M = M0 + M1 X.
Esfuerzo cortante, V = V0 + V1 X.
Esfuerzo normal, N = N0 + N1 X.
Obsérvese que deben cumplir las reglas de simetría para M y N y antisimetría para V.
Para obtener el desplazamiento en B y en F podemos tener en cuenta que, por simetría, δB=-δF.
Por tanto, basta con calcular δB. Para ello aplicaremos el método de la carga unidad.
Reacciones: 2
2 2
RHA=1
MA=2
Sólo nos hará falta el diagrama
de momentos, pues las
1 deformaciones debidas a
cortantes y normales serán 2 MB
nulas.
Nuestro sistema real es el sistema total, por lo que tenemos que tener en cuenta el diagrama de
momentos total M.
M 1 1 1 1 140 140
δB = ∫ M B· dx = ·2·20·2· + ·(20 − 10)·2·2· = = 5
= 9,33·10−5 m
EI 3 EI 2 EI 3EI 3·5·10
δ F = −9,33·10−5 m
Para obtener el giro en C y en E podemos tener en cuenta que, por simetría, θC=-θE. Por tanto,
basta con calcular θC. Para ello aplicaremos el método de la carga unidad.
115
Ej. Sistema Base y Método de Fuerzas
Reacciones:
1
MA=-1
1
Sólo nos hará falta el diagrama
de momentos, pues las
1
deformaciones debidas a
cortantes y normales serán
nulas. MD
Nuestro sistema real es el sistema total, por lo que tenemos que tener en cuenta el diagrama de
momentos total M.
M 1 1 10 10
θD = ∫ M D · dx = ·(20 − 10)·1·2· = = 5
= 2·10−5 rad
EI 2 EI EI 5·10
θE = −2·10−5 rad
116
Ej. Sistema Base y Método de Fuerzas
X1 ΔT X1 ΔT 1 1
X1 X1 1 1
Ecuación de compatibilidad:
δ1=δ10+δ11·X1=0
X1=-δ10/δ11 M0 M1
qL2/2 L L
117
Ej. Sistema Base y Método de Fuerzas
ଵ = ଵ ாூబ +
ெ
ଵ ε௧ª
V0 V1
* /EI + *
qL 1
1 ଶ ସ
ଵ + ∆ =
4 2
+1
ଵ ଵ
ଵଵ =
ଵ +
ଵ
N0
N1
2· * /EI + * /AE
2 ଷ
ଵଵ =
3
+ =
α∆T
Incógnita hiperestática:
X1=-δ10/δ11=-qL εtª0
V=V0+V1·X1
M V
N=N0+N1·X1
qL
Deformación debida a 2
qL /2
2
qL
temperatura:
εtª=εtª 0
118
Ej. Sistema Base y Método de Fuerzas
-qL
Desplazamiento horizontal de C:
=
1
Sistema
* /EI virtual C MC
1 ସ
= ଶ →
L
3
=
3
119
Ej. Sistema Base y Método de Fuerzas
q
2
Mf 3qL /64
L, E, I 11qL/16
Sm=3EI/2L3 5qL/16
L, E, I
0,37P 0,25PL
L
0,008PL
P/2 Mf
M=PL/2
L/2 L/2 L/2 0,13PL
0,5P
0,24P
L/2
3
Sm=EI/L
P
V
0,49PL
L/2
Sm=4EI/L N
H
A L,E,I D L,E,I B
Asiento
∆ B =0,01 m
∆B
θD=6,92·10-4 rad
C
Sm=EI/L
Pto inflex.
Obténganse:
• Desplazamiento htal. en B δHB
• Giro en D θD
• Elástica a estima
DATOS:
EI=1,3·107 kNm2; L=10 m; H=260 kN; ∆B=HL3/2EI
120
Ej. Sistema Base y Método de Fuerzas
A ∆TAB B
Mf V
LH,A,E,α
1,02 tm
LV,E,I
LV,E,I
C
LH,E,I D
1,02 tm 1,02 tm 0,34 t 0,34 t
- -0,34 t
Obténganse: N
• Diagramas de esfuerzos
• Desplazamiento relativo entre A y B δAB +0,34 t
DATOS: +
EI=10000 tm2; LH=4 m; LV=4 m; ∆TAB=50 0C; δAB=1,83·10 m separándose A y B
-3
Mf
2a,A,E
a,A,E QL/7
2Q/7
α=30º α=30º V
121
C.5 Método Matricial
a) Celosías: sistemas de nudos articulados con cargas en los nudos en los que sólo hay
tracciones y compresiones en las barras
b) Pórtico plano: estructura plana (de nudos rígidos generalmente) con las cargas en el
propio plano.
c) Emparrillado: estructura plana (con nudos rígidos generalmente) con las cargas en el
plano perpendicular al de la estructura.
d) Pórtico tridimensional: estructura formada por barras formando pórticos ortogonales en
el espacio con cargas en cualquier dirección.
123
C.5 Método Matricial
Aunque se presentan los fundamentos para el análisis de todas las estructuras de barras por el método matricial, la
asignatura se centra en las estructuras planas (celosías, pórticos y similares).
Métodos matriciales
Los métodos matriciales presentan una gran simplicidad y no aportan nuevas ideas conceptuales
al análisis de estructuras. Estos métodos son una evolución de las ideas de Maxwell y de Mohr
de finales del siglo XIX. Para su comprensión se necesitan conocimientos de álgebra de matrices
y de los teoremas fundamentales del cálculo clásico de estructuras.
El éxito de estos métodos radica en su gran adaptación al ordenador, que es capaz de tratar de
forma sistemática y en muy corto espacio de tiempo cualquier tipo de operación matricial.
124
C.5 Método Matricial
En el caso de los métodos matriciales los grados de libertad se refieren sólo a los nodos. Los
grados de libertad explícitos son los desplazamientos y giros de los nodos necesarios para
describir todas las posibles configuraciones deformadas de la estructura.
Los grados de libertad de la estructura dependen de la forma de trabajo del elemento. Por
ejemplo, en un sistema plano no habrá grados de libertad fuera de dicho plano.
Cada grado de libertad de la estructura lleva asociado una coordenada generalizada, de forma
que en el conjunto de estas coordenadas puede expresarse cualquier configuración deformada
de la estructura. La coordenada generalizada asociada a un grado de libertad representa la
deformación de la estructura con valor unidad en ese grado de libertad y cero en todas las
demás.
Cualquier desplazamiento de una estructura puede ser descrito por un vector u=∑ui·Ψi en el que
ui es la amplitud de la configuración (el valor del desplazamiento o giro en el GL i) y Ψi la
coordenada generalizada i (vector con valor 1 en el GL i y 0 en el resto)
125
C.5 Método Matricial
Sistemas de coordenadas
Sistema de referencia:
Sistema cartesiano que permite la definición geométrica de la estructura. En un plano, cada
punto está definido por sus coordenadas (x,y).
Pórtico plano:
Por nodo el vector de desplazamientos
contiene 2 desplazamientos ortogonales y un
giro (u, v, θ).
El vector de fuerzas contiene dos fuerzas
ortogonales y un momento (Fx, Fy, M) por cada
nodo.
u A FxA
u (A) = v A F (A) = FyA
A A
θ M
Celosía plana:
El vector de desplazamientos contiene dos
desplazamientos ortogonales (u, v) por nodo.
El vector de fuerzas contiene dos fuerzas
ortogonales (Fx, Fy) por cada nodo.
u Fx
u= F=
v Fy
Emparrillado:
El vector de desplazamientos contiene un
desplazamiento en perpendicular al
emparrillado y dos giros por nodo (w, θx, θy).
El vector de fuerzas contiene una fuerza
perpendicular al emparrillado y dos momentos
por nodo (Fz, Mx, My).
w Fz
u = θ x F = M x
θ M
y y
126
C.5 Método Matricial
Celosía tridimensional:
El vector de desplazamientos contiene 3
desplazamientos ortogonales (u, v, w) por
nodo.
El vector de fuerzas contiene 3 fuerzas
ortogonales (Fx, Fy, Fz) por cada nodo.
u Fx
u = v F = Fy
w F
z
Pórtico tridimensional (caso más general):
Por nodo el vector de desplazamientos
contiene 3 desplazamientos ortogonales y 3
giros (u, v, w, θx, θy, θz).
El vector de fuerzas contiene 3 fuerzas
ortogonales y 3 momentos (Fx, Fy, Fz, Mx, My,
Mz) por cada nodo.
u Fx
v F
y
w F
u= F= z
θ x M x
θ y M y
θ z M z
127
C.5 Método Matricial
Elemento de emparrillado:
Los nodos extremos del elemento pueden desplazarse en la
dirección perpendicular al plano, además de girar alrededor de
los dos ejes contenidos en él.
El vector de fuerzas contiene un cortante, un momento flector y
un torsor.
δ1 V1
θ M
2 2
θ 3 T
δ= F= 3
δ 4 V4
θ 5 M 5
θ 6 T6
Elemento de pórtico tridimensional (caso más general):
δ1 N1
δ 2 V2
δ
3 V3
θ 4 T4
θ5 M5
θ6 M6
δ = P =
δ 7 N7
δ V
8 8
δ 9 V9
θ10 T10
θ11 M11
θ M
12 12
128
C.5 Método Matricial
Ejemplo:
En el nodo A las condiciones de contorno
son de aplicación inmediata, con
independencia de la definición de
coordenadas.
El nodo B tiene impedido el desplazamiento
según el eje y’ del sistema nodal
representado.
Matrices de rigidez y flexibilidad
Se dice que un sistema estructural es rígido cuando ante un cierto estado de carga sus
desplazamientos son pequeños. En el caso contrario, se dice que es flexible.
Para ilustrar los conceptos de rigidez y flexibilidad se puede tomar un muelle (sistema con un
único grado de libertad). Para dicho muelle sometido a una fuerza P que provoca un
alargamiento δ, se puede escribir la ecuación de la ley de Hooke: P=k·δ δ
Para una estructura de n grados de libertad, el sistema de fuerzas se define por un vector de
fuerzas F y la deformada por un vector de deformaciones u.
Los vectores F y u están relacionados por matrices que, según la forma que adopte la ecuación,
se llamarán de rigidez K o de flexibilidad A. En la asignatura trabajaremos habitualmente con la rigidez. Esas
matrices serán cuadradas de tamaño nxn (n=nº de grados de libertad).
Cada uno de los elementos de las matrices, kij y aij, relacionan la fuerza y el desplazamiento en
las coordenadas correspondientes a los grados de libertad ij.
K ·A = I ⇒ A = K-1
Por tanto, la matriz de rigidez es la inversa de la matriz de flexibilidad al igual que la rigidez era la
inversa de la flexibilidad en el muelle con 1 g.d.l.
129
C.5 Método Matricial
Ejemplo:
Como ejemplo tomamos un caso en el que en principio consideramos que no nos interesan más
que 3 grados de libertad: los grados de libertad del extremo de una viga en ménsula.
k22 es la fuerza necesaria para aplicar un desplazamiento vertical 1 en el extremo sin girarlo.
130
C.5 Método Matricial
EA
L 0 0
N u
V = 0
12 EI 6 EI
− 2 · v
L3 L
M θ
0 − 6 EI 4 EI
L2 L
En el sistema propuesto sólo hemos considerado 3 grados de libertad, por tendremos vectores
de dimensión 3 y una matriz K de 3x3.
Por la ley de reciprocidad de Maxwell kij = kji, las matrices de rigidez K son simétricas.
Los elementos de la diagonal de K no pueden ser negativos pues representan la fuerza en una
coordenada al imponer un desplazamiento unidad en ella misma.
131
C.5 Método Matricial
132
C.5 Método Matricial
12EI
L3
6EI 4EI sim
2
L L
GJt
0 0
L
K=
−12EI 6EI 12EI
0
3 2
L L L3
6EI 2EI 0 −6EI 4EI
2 L
L2 L L
0 −GJt 0
GJt
0 0
L L
y 2 8 Elemento de pórtico tridimensional:
6 12 Es el caso más general, con 6 grados de libertad por
nodo. Considera 2 momentos flectores diferentes,
2 11
5
8 cortantes en 2 direcciones y torsores.
EA
1 7 L
4 12 10 12EIz
4 10 6 3 9 0
x L3
11 12EIy
0 0
5 1 L3 sim
7
3 9 GJt
z 0 0 0
L
- 6EI 4EIy
y
0 0 2
0
L L
6EIz 4EIz
0 0 0 0
L2 L
K=
- EA EA
0 0 0 0 0
L L
- 12EIz - 6EIz 12EIz
0 0 0 0 0
L3 L
2
L3
133
C.5 Método Matricial
Transformación de coordenadas
El proceso de transformación de coordenadas es muy utilizado en cálculo matricial. Las
matrices de rigidez están expresadas en coordenadas de las barras (coordenadas locales), pero
el problema matricial se plantea en coordenadas globales, por lo cual es necesario realizar
cambios de base en las matrices de rigidez para ajustarlas a dichas coordenadas globales.
y
y'
P y cos α
Py
P x sen α
x'
P y' P
nx' P x'
ny'
α
x
Px
P x cos α
z P y sen α
Px’= Pxcosα+Pysenα
Py’= -Pxsenα+Pycosα
O, matricialmente:
La matriz cambio de base R que se usa para pasar de coordenadas prima a globales es la
inversa de la anterior, de modo que:
−1
Px cos α sen α Px '
=
Py − sen α cos α Py '
De este modo, como esta matriz cumple que R·RT=I, siendo así R-1=RT:
cos α − sen α
R=
sen α cos α para el cambio de base de vectores P=R·P’
134
C.5 Método Matricial
P' R T 0 Pi
P ' = LT P ⇒ i =
P' j 0 R T Pj
y
δ ' R 0 δ i
T
δ ' = LT δ ⇒ i =
δ ' j 0 R T δ j
En este caso hay que tener en cuenta que la matriz L ó LT debe considerar el grado de libertad
del giro en el nudo.
cos α senα 0 0 0 0
− senα cos α 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
L =
T
0 0 0 cos α senα 0
0 0 0 − senα cos α 0
0 0 0 0 0 1
k = L k ' LT
Siendo L:
cos α − senα 0 0 0 0
senα cos α 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
L=
0 0 0 cos α − senα 0
0 0 0 senα cos α 0
0 0 0 0 0 1
Así, se puede pasar una matriz de rigidez k’ en coordenadas locales a una matriz en
coordenadas globales k a través de la matriz cambio de base L y su traspuesta LT.
135
C.5 Método Matricial
El elemento y la estructura
Para cada elemento entre dos nodos podemos tener una matriz de rigidez. Dicha matriz de
rigidez será de 6x6 en el caso de una estructura plana con nudos rígidos (3 g.d.l por nodo).
Si observamos la estructura globalmente, vemos que un gran número de grados de libertad son
comunes a varias barras, de modo que la estructura total tendrá 3 g.d.l. por nodo.
Para cada barra debe cumplirse la ley de comportamiento que relaciona el vector de fuerzas y
momento sobre los nodos P con el vector de desplazamientos y giro nodales a través de la
matriz de rigidez elemental k:
P=k·δ
Para el conjunto de la estructura también debe existir una matriz K que relacione las fuerzas
sobre los nodos F y los desplazamientos de los mismos u. Esa será la matriz de rigidez global.
F=K·u
Esto significa, simplemente, que dado que hay nodos que son comunes a varios elementos,
todos esos elementos deben tener el mismo desplazamiento en ese nodo común.
136
C.5 Método Matricial
δi = Bi · u i
(d ×1) = (d ×n) (n× 1)
Las expresiones de los vectores de fuerzas elementales en las tres barras que llegan al nudo
pueden presentarse de acuerdo a la ley de comportamiento. P=k·δ
1
kaa kab
δ a para la barra (elemento) 1
1 1
Pa
= δ
Pb k kbb b
ba
137
C.5 Método Matricial
2
kaa kac
δ a para la barra (elemento) 2
2 2
Pa
= δ
Pc k kcc c
ca
3
kaa kad
δ a para la barra (elemento) 3
3 3
Pa
= δ
Pd k kdd d
da
Fa = k1aa u a + k1ab u b + k aa
2
u a + k ac2 u c + k 3aa u a + k 3ad u d = ( k1aa + k aa
2
+ k 3aa ) u a + k1ab u b + k ac
2
u + k 3ad u d
1442443 { { c {
K
ab K
ac K ad
K aa
De este modo, puede verse que la rigidez global Kaa se obtiene sumando las rigideces kaa de cada
uno de los elementos que concurren en ese nodo.
De este modo, sumando las rigideces que se corresponden con los mismos grados de libertad se
puede obtener la matriz de rigidez global con la que plantear el problema matricial.
F1 u1
. .
. .
. . . .
. . . .
Fi . . . K ii . . . K ij . .
. u i Fila "i"
. . . .
F =Ku ⇒ . = . . . .
. . . .
Fj . . . K ji . . . K jj . . . u j Fila "j"
. . .
.
. . . .
. . . .
Fn u n
Col "i" Col "j"
138
C.5 Método Matricial
4
6
I
2
3
1
8
7 1 2 3 4 5 6 7 8 9
5 II 1
5
9 0
6
4
6
4 KII 2 KI
KI En esta zona
I 3 se suman
2 los términos
3
1 4
KII
5 0
6
139
C.5 Método Matricial
Ejemplo:
Los grados de libertad 1, 2, 3, 16 y 17 son
grados de libertad restringidos puesto que los
nodos a y f están impedidos en esas
direcciones.
En cada uno de esos grados de libertad
aparecerán reacciones.
140
C.5 Método Matricial
FL = K LL u L + K LR u R FR = K RL u L + K RR u R
Si tenemos que la restricción a los nudos es que estos no pueden moverse en la coordenada
correspondiente uR=0 para obtener los desplazamientos uL el sistema que debe resolverse es:
FL = K LL u L
Siendo FL las fuerzas sobre los grados de libertad libres y KLL la matriz de las rigideces que
relacionan los grados de libertad libres con los grados de libertad libres.
Por tanto, como vemos, el sistema de ecuaciones que habrá que resolver es, simplemente, el
que se corresponde con los grados de libertad libres.
Siendo uL los desplazamientos calculados y KRL la matriz de las rigideces que relacionan los
grados de libertad restringidos con los grados de libertad libres.
Cálculo de esfuerzos.
Cuando conocemos los desplazamientos uL conocemos entonces todos los desplazamientos de
los nodos de la estructura. Los desplazamientos de los nodos de la estructura global u coinciden
con los desplazamientos de los nodos extremos de barra δ para los grados de libertad
correspondientes.
El vector de fuerzas P’ para un elemento en coordenadas locales es el que indica los esfuerzos
(N, V, M). Así, si para obtener los esfuerzos en un caso con cargas en los nudos únicamente
usamos la matriz elemental en coordenadas globales:
P' = LT P = LT k δ
Si, por el contrario, queremos utilizar la matriz en coordenadas locales k’ del elemento:
Una vez conocidos los vectores de carga en los elementos y suponiendo que sólo existen cargas
externas en los nodos, resulta inmediato elaborar los diagramas de esfuerzos internos en la
estructura.
141
C.5 Método Matricial
Además, existen desplazamientos y esfuerzos en la estructura que pueden ser provocados por
asentamientos u otro tipo de desplazamiento impuesto en los apoyos, por variaciones de
temperatura en todos o algunos elementos de la estructura o por defectos de montaje.
En definitiva, hay que sustituir las cargas sobre barra por cargas aplicadas sobre los nodos para
poder aplicar la ecuación matricial K·u=F.
El segundo paso es el de calcular las reacciones de empotramiento perfecto Pemp en cada barra
con carga. Para ello se dispone del correspondiente formulario que proporciona sus valores en
coordenadas locales. Esas cargas de empotramiento perfecto se transmiten a la estructura como
fuerzas equivalentes (Peq) en sentido contrario al de las reacciones de empotramiento perfecto.
P’eq=-P’emp
142
C.5 Método Matricial
Peq=L·P’eq
El vector de cargas total F será el correspondiente a las cargas externas sobre los nudos más el
que incluya las cargas equivalentes Peq en cada grado de libertad. Como cargas externas sobre
nudos debemos tener en cuenta las fuerzas y momentos sobre nudo y las REACCIONES POR
APOYOS EN CADA UNO DE LOS G.D.L. RESTRINGIDOS (reacciones que suelen ser incógnita).
Para el cálculo de esfuerzos en una barra deben sumarse los esfuerzos que se obtienen a partir
de los desplazamientos (matriz de rigidez elemental en coord. locales x desplazamiento en
coordenadas locales) con los esfuerzos de empotramiento perfecto.
En resumen, para un elemento genérico ij sometido a una carga externa sobre él:
Para considerar las cargas externas totales sobre nudos deben sumarse las fuerzas sobre nudo
externas con las fuerzas equivalentes procedentes de las cargas sobre barras. Hay que
considerar todas las barras que concurren en el nudo.
) ) ) ) ∑ C (P )
nbci
Fi = Fi + Fi = Fi + ij
i i
*ij
total externa eq externa eq
j=1
Para considerar los esfuerzos internos totales hay que sumar los esfuerzos internos que
proceden de los desplazamientos calculados con los esfuerzos de empotramiento perfecto.
P' ij ) total = P' ij + P' ∗ij ) emp = k ' ij δ ' ij + P' ∗ij ) emp = k ' ij Lij δ ij + P' ∗ij ) emp
T
143
C.5 Método Matricial
P’0emp=k’·∆’= k’·LT·∆
∆
O, si tenemos ya la matriz k del elemento en globales lo más sencillo es: P0eq= -k·∆
eq
j=1
P' ij) total = k' ij Lij δij + P' ∗ij) emp + P' oij) emp
T
Alargamiento unitario ε=
α (T1 + T2 )
= 2
+ α (T1 − T2 )
Curvatura κ=
h
De las fuerzas de empotramiento perfecto se obtienen las fuerzas equivalentes que aplicaremos
sobre los nudos al igual que hasta ahora.
Para una carga térmica general en una barra biempotrada (a) aparecerá un momento debido al
gradiente y un axil debido al incremento térmico uniforme. En el dibujo (c) se ve que esos son
los esfuerzos necesarios para contrarrestar las deformaciones (b).
144
C.5 Método Matricial
Por tanto, en el caso mostrado podríamos decir que los esfuerzos que tenemos aparecen porque
estamos imponiendo unas deformaciones a la barra AB, que pretende deformarse libremente
según (b). Las deformaciones que intentan devolver el nudo B a su lugar son:
145
C.5 Método Matricial
) ) ∑ C (P + Pioij + Pi#ij )
nbci
∗ij
Fi = Fi + ij
i
total externa eq
j=1
0
0
0
& = k' δ ' & donde
P'emp δ '& =
∆
0
0
Como siempre, una vez obtenidas las fuerzas de empotramiento en locales se convierten en
fuerzas equivalentes en nudos en globales cambiándoles el signo y a través de la matriz de
cambio de base L.
P' ij ) = k' ij Lij δij + P' ∗ij ) + P' o ij ) + P' #ij ) + P'&ij )
T
146
C.5 Método Matricial
La aplicación de la condición de
contorno sólo puede hacerse de
una manera directa en el sistema
de coordenadas local del apoyo
x’y’.
En el ejemplo, la condición de
contorno en el apoyo sería que el
desplazamiento según y’ sea 0.
u' u'
u' D = v' = 0
θ' θ'
Para resolver este caso hay que reordenar todos los términos de los vectores y de la matriz de
rigidez agrupando los grados de libertad de los nodos con apoyos no concordantes:
F K K LD uL
F = K ·u ⇒ L = LL
FD K DL K DD uD
Si tenemos en cuenta que nos interesa trabajar con los vectores u’D y F’D, correspondientes a los
nodos no concordantes, en el sistema de coordenadas local del nodo:
uD = L· u’D
FD = L ·F’D
FL K LL K LD L uL
' = T '
FD L K DL LT K DD L uD
Apoyos elásticos:
Se pueden definir las matrices de rigidez de los nudos y, en consecuencia, de los apoyos como
las matrices que representan las rigideces de las barras que concurren en ese nudo. Así, la matriz
de rigidez de un nudo i en el que concurren 3 barras a, b, c, sería igual a la suma de las matrices
de rigidez de las tres barras para ese nudo.
147
C.5 Método Matricial
En el caso de que además tengamos apoyos elásticos en ese nudo, esos muelles se consideran
como barras que en ese nudo sólo tienen el grado de libertad al que afecta el muelle. Así:
k1 0 0
siendo K iiap =0 k2 0
0 0 k3
y Fiap = K iiap u i
A efectos prácticos, lo único que hay que hacer cuando tengamos un muelle en el grado de
libertad n será sumar la rigidez del muelle en el término correspondiente de la matriz de
rigidez (término nn).
148
C.5 Método Matricial
1 0 −1 0
0 0 0 0 EA
k =
−1 0 1 0 L
0 0 0 0
149
Ej. Matricial
La estructura está formada por elementos biarticulados, por lo tanto se utilizan dos grados de
libertad por nodo, obviando el grado de libertad de giro. En este caso se presenta el problema
resuelto parcialmente, con los desplazamientos de los grados de libertad libres (3 y 4) ya
calculados.
0 1 0 −1 0 0 −96
0 0
P 'empAB = k ' AB × = 2 EA 0 0 0 0
× 0
=
−α∆T (2 L) 2 L −1 0 1 0 −α∆T (2 L) 96
0 0 0 0 0 0 0
151
Ej. Matricial
También puede usarse directamente el vector P’#emp para el caso general obtenido en la teoría.
El vector obtenido se cambia de coordenadas locales a globales modificando su signo para así
tener el vector equivalente PeqAB. Para realizar el cambio de base hay que utilizar la matriz L de
4x4 para un ángulo de desfase de -600.
y 2’
y’ 1’
x
4’
-60º
x’ 3’
1 3
0 0
2 2
−96 48
1
3 1
− 0
0 −48 3 2
0
2 2 ×
PeqAB = − PempAB = − L· P 'empAB = − =
3 96 −48
3
1
0 0 4
2 2 0 48 3
3 1
0 0 −
2 2
R1 + 48 1 01 0 1
2 02 2
R2 − 48 3 0
−48 3 u3 3 −2,86·10−4 3
F = 4 u= 4 = −4 4
48 3 − 100 u4 −2, 78·10
5 05 0 5
R5 6 6
R6 6 0 0
Vectores de esfuerzos:
Si obtenemos los vectores de fuerzas en coordenadas locales para cada uno de los elementos lo
que tendremos serán los esfuerzos internos. Este vector P’ se obtiene sumando las fuerzas
elementales procedentes del producto k’·δ’ con las fuerzas de “empotramiento” procedentes de
las cargas sobre barra.
152
Ej. Matricial
1 0 −1 0 1/ 2 − 3/2 0
0 0 1 −96 1' −115,5 1'
2 EA 0 0 0 0 3/2 1/ 2 0 0 0 2 0 2' 0 2'
P ' AB = × −2,86·10−4 3 + 96 3' = 115,5 3'
×
2 L −1 0 1 0 0 0 1/ 2 − 3 / 2
−4 4 4' 4'
0 0 0 1/ 2 −2, 78·10
0 0 0
0 0 3/2
En el caso de la barra BC no hay esfuerzos de empotramiento perfecto procedentes de carga
sobre barra y tampoco es necesario hacer ningún cambio de base pues el sistema de referencia
local de BC coincide con el global.
2’ 57,2
1’ 115,5 + 115,5
+ +
4’ 6’ 57,2
4’
+
3’ 3’ 5’ N
153
Ej. Matricial
DATOS:
P1 = 10 kN
P2 = 5 kN
EA = 5⋅104 kN
Sm = 2⋅102 kN/m
α= 1,2 ·10-5 0C-1
ΔT = 10 0C
L = 10 m
Damos nombre a los nodos y a los grados de libertad globales. Al ser barras biarticuladas
tomaremos dos grados de libertad por nodo.
2 4
1 A B
3
6
C 5
Al ser barras biarticuladas iguales AB y BC, su matriz de rigidez será la misma en coordenadas
locales:
154
Ej. Matricial
1 0 −1 0 1
0 0 0 2
EA 0
k AB =
L −1 0 1 0 3
0 0 0 0 4
0 0 0 03 12 − 12 − 12 1
1
2
0 −1 4 − 12 2
EA 0 1 EA − 1 2 1 1
= =
2 2
k BC k AC
L 0 0 0 05 2L − 12 1
2
1
2 − 12 5
1 6
0 −1 0 16 2 − 1
2 − 1
2
1
2
Para ensamblar la matriz de rigidez sumamos los términos correspondientes en los nodos
comunes a varios elementos. Además, hay que tener en cuenta las rigideces de los muelles en
los grados de libertad en los que se encuentran (términos k22 y k33).
1 2 3 4 5 6
1 1
1 + 1 −
1
−1 0 −
1
2 2 2 2 2 2 2 2
S 1
− 1 1
+ m 0 0
1
−
2 2 2 2 EA L 2 2 2 2 2
EA Sm
K= −1 0 1+ EA 0 0 0 3
L L
0 0 0 1 0 −1 4
− 1 1
0 0
1
−
1
5
2 2 2 2 2 2 2 2
1 −
1
0 −1 −
1
1+
1
2 2 2 2
6
2 2 2 2
155
Ej. Matricial
1 2 3 4 5 6
1,35 −0,35 −1 0 −0,35 0,35 1
−0,35 0,39 0 0 0,35 −0,35 2
K = 5000· −1 0 1, 04 0 0 0 3
0 0 0 1 0 −1 4
−0,35 0,35 0 0 0,35 −0,35 5
0,35 −0,35 −1 −0,35 1,35 6
0
Debemos separar los grados de libertad libres (2,3 y 4) de los restringidos (1,5 y 6) para resolver.
Los grados de libertad con muelles se consideran libres.
Deben calcularse las cargas equivalentes en los nudos para todas las cargas sobre barra. En este
caso sólo existe una carga térmica de 10ºC sobre la barra AC.
0 1 0 −1 0 0 6 1'
2'
0 = EA 0 0 0 0 0 =0
P 'empAC = k ' AC × ×
−α∆TLAC 2 L −1 0 1 0 −α∆T ( 2 L) −6 5'
6'
0 0 0 0 0 0 0
Para obtener las fuerzas equivalentes se debe pasar a coordenadas globales (con la matriz de
cambio de base L para -45º) y cambiarle el signo.
1 1 0 6
0 −1 1
1 0 0 0 12
2 −1
PeqAC = − PempAC = − L· P 'empAC =− × =3 2 5
2 0 0 1 1 −6 1
6
0 0 −1 1 0 −1
El vector de fuerzas tendrá tantos términos como grados de libertad globales hay (6). En él
deben sumarse las reacciones, las cargas sobre nudos y las cargas equivalentes para cada grado
de libertad.
R1 − 3 2 1 01
u 2
−10 + 3 2 2 2
−10 3 u 3
F = u = 3 4
−5 4 u4
5 05
R5 + 3 2
6
6 0
R6 − 3 2
Como puede verse en el vector u planteado, los grados de libertad restringidos (1, 5 y 6) tienen
desplazamiento conocido 0, pero desconocemos las reacciones.
156
Ej. Matricial
Los desplazamientos de los grados de libertad libres (2, 3 y 4) se obienen mediante la ecuación:
FL = K LL u L + K LR u R FL = K LL u L
, que se simplifica a
2
−10 + 3 2 2 0,39
3 4
u2
2
0 0 2
× u 3
FL = K LL u L ⇒ −10 3 = 5000
0 1, 04 0 3
3 4
− 4 u
4 4
5
0 0 1
-10+3√2=5000·0,39·u2 u2=-2,95·10-3 m
-10=5000·1,04·u3 u3=-1,92·10-3 m
-5=-5000·u4 u4=-10-3 m
Las reacciones de los grados de libertad restringidos (1, 5 y 6) se obtienen mediante la ecuación:
FR = K RL u L + K RR u R FR = K RL u L
, que se simplifica a
R1 − 3 2 1 2 −3 2
−2, 95·10
3 4
5 −0,35 −1 0 1
FR = K RL u L ⇒ R5 + 3 2 = 5000 × −1,92·10 −3 3
6 0, 35 0 0 5
− 6
−10 −3 4
R
6 3 2
−0,35 0 −1
R1=19,0 kN
R5=-9,4 kN
R6=14,4 kN
En los muelles las reacciones se obtienen a partir de los desplazamientos y siempre son opuestas
a ellos:
157
Ej. Matricial
1 0 −1 0 0 1=1' 9, 6 1'
0 0 0 −2, 95·10 −3 2 = 2' 0 2'
EA 0 ×
P ' AB = =
L −1 0 1 0 −1, 92·10 −3 3=3' −9, 6 3'
0 0 0 0 −10 −3 4 = 4' 0 4'
1 0 −1 0 0 −1 0 0 −1,92·10−3 3 5 3'
EA 0 0 0 0 1 0 0 0 −10−3 4 0 4'
P 'BC = × × =
L −1 0 1 0 0 0 0 −1 0 5 −5 5'
6 6'
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
En la barra AC hay que tener en cuenta la matriz cambio de base para -45º y el vector de
esfuerzos de empotramiento y calculado (en coordenadas locales).
158
Ej. Matricial
DATOS:
L = 10 m
Sm1 = 4·102 kN/m
Sm2 = 2·103 kN·m/rad
P = 10 kN
M = 120 kN·m
q = P/L
EI = 105 kN·m2
AE = ∞
Damos nombre a los nodos y a los grados de libertad globales. Al ser barras inextensibles (AE =
∞) y pertenecer a una viga continua en la que no hay cargas en la dirección axial de la viga no es
necesario considerar los grados de libertad axiales. Por tanto consideraremos sólo 2 grados de
libertad por nodo.
1 A B 3 C 5
2 4 6
Al ser barras biarticuladas iguales y horizontales, AB y BC tendrán la misma matriz de rigidez que
coincidirá con la matriz de rigidez de una barra de viga continua.
12 EI 6 EI 12 EI 6 EI
L3 −
L2 L3 L2 1−3
2−4 3− 5 4−6
6 EI 4 EI 6 EI 2 EI 1, 2 −1, 2
− 2
6 6 1− 3
L2 L L L
k ' AB = k 'BC = = 103 · 6 40 −6 20
6 EI
2−4
− 12 EI 6 EI
− 2
12 EI
− 2
L3 L L3 L −1, 2 −6 1, 2 −6 3− 5
6 EI 2 EI 6 EI 4 EI 6 20 −6 40 4−6
− 2
L2 L L L
Para ensamblar la matriz de rigidez sumamos los términos correspondientes a los grados de
libertad en los nodos comunes a varios elementos. Además, hay que tener en cuenta las
rigideces de los muelles en los grados de libertad en los que se encuentran (términos k11 y k66).
159
Ej. Matricial
1 2 3 4 5 6
1, 6 6 − 1, 2 6 0 0 1
6 40 −6 20 0 0 2
3 3
K = 10 · −1, 2 −6 2, 4 0 −1, 2 6
6 20 0 80 −6 20 4
5
0 0 −1, 2 −6 1, 2 −6
0 −6 6
0 6 20 42
Deben calcularse las cargas equivalentes en los nudos para todas las cargas sobre barra. En este
caso sólo existe una carga q sobre la barra BC. El vector de fuerzas de empotramiento se obtiene
directamente de un prontuario.
Por tanto, considerando los signos de nuestras coordenadas y teniendo en cuenta que en el caso
que nos ocupa las coordenadas locales y las globales coinciden.
qL
2 5 3'=3 −5 3
qL2
25 4'= 4 25
12 = 3 − 3 4
PempBC = P 'empBC = 5'=5 Peq BC = − PempBC = 5
qL 5 −5
2
25 6'= 6 25 6
qL2 − 3 3
− 12
El vector de fuerzas tendrá tantos términos como grados de libertad globales hay (6). En él
deben sumarse las reacciones, las cargas sobre nudos y las cargas equivalentes para cada grado
de libertad.
−10 1 u1 1
0 2 u 2
2
R3 − 5 3 03
F = 4 u= 4
120 − 3 u4
25
R5 − 5 5 05
25 6 6
3 u6
Como puede verse en el vector u planteado, los grados de libertad restringidos (3 y 5) tienen
desplazamiento conocido 0, pero desconocemos las reacciones.
160
Ej. Matricial
FL = K LL u L + K LR u R FL = K LL u L
, que se simplifica a
1 2 4 6
−10 1 1 1
1, 6 6 6 0 u1
FL = K LL u L ⇒ 0 2 = 103 · 6 40 20 0 2 × u2 2
335 4 4
3 6 20 80 20 4
u4
3 6 6 6
0 0 20 42 u4
25
uL = K LL −1 FL
u1=-0,028 m
u2=0,0026 m
u4=0,0032 rad
u6=-0,0013 rad
FR = K RL u L + K RR u R FR = K RL u L
, que se simplifica a
−0, 028 1
1 2
R3 − 5 3
2 4 6
3 3 0, 0026
FR = K RL u L ⇒ 5 = 10 −1, 2 −6 0 6 × 0, 0032 4
R5 − 5 0 −6 −6
0 −0, 0013 6
5
R3=14,9 kN
R5=-6,1 kN
En los muelles las reacciones se obtienen a partir de los desplazamientos y siempre son opuestas
a ellos:
161
Ej. Matricial
En el caso de la barra BC hay que tener en cuenta los esfuerzos de empotramiento perfecto
procedentes de la carga sobre barra q, pero no es necesario hacer ningún cambio de base pues
el sistema de referencia local coincide con el global.
Los diagramas de esfuerzos se obtienen por partes (por elementos) y luego se juntan en
un solo diagrama.
110,3
M
A 12
B
1,2 1,2 12 3,6
110,3
3,6
V 16,4
C 1,2 6,4
B
16,4 6,4
Es normal que existan pequeñas discrepancias debido a los redondeos utilizados. Por ejemplo, el
salto del momento en B debiera ser de 120 kNm, igual que el momento puntual aplicado.
162
Ej. Matricial
Datos: L
L = 10 m P
A = 10-2 m2 ∆T
A, E
E=2·108 kN/m2 B C
P = 1000 kN
α = 1,2·10-5 0C-1 L A, E
A√2, E
∆T=10ºC
A
4 6
3 5
B C
A 2
1
Para una barra de pórtico Con los datos del Por tanto, la matriz de rigidez en
plano: problema se obtienen locales para las 3 barras es:
valores iguales para
todas las barras: 1 0 −1 0
0 0 0 0
5
k' = 2·10
−1 0 1 0
AE/L=2·105 kN/m 0 0 0 0
√2AE/√2L=2·105 kN/m
163
Ej. Matricial
1 0 −1 0 3
0 0 0 0 4
k BC = 2·105
−1 0 1 0 5
0 0 0 0 6
0 0 0 01
0 1 0 −1 2
k AB = L·k'·LT = 2·105
0 0 0 03
0 −1 0 14
1 1 −1 −1 1
2 2 2 2
1 1 −1 −1 2
5 2 2 2 2
k AC = L·k'·L = 2·10
T
− 1 −1 1 1 5
2 2 2 2
1 1 6
− 2 − 2
1 1
2 2
La matriz de rigidez ensamblada es una matriz de 6x6. Deben sumarse los términos de las barras
en los nudos comunes.
1 2 3 4 5 6
0,5 0,5 0 0 −0,5 −0,5 1
0,5 1,5 0 −1 −0,5 −0,5 2
5 3
K = 2·10 0 0 −1 0 −1 0
0 −1 0 1 0 0 4
5
−0,5 −0,5 −1 0 1,5 0,5
−0,5 −0,5 0 0 0,5 0,5 6
Para obtener el vector de fuerzas hay que calcular primero las cargas equivalentes al incremento
de temperatura.
164
Ej. Matricial
Por tanto, considerando los signos de nuestras coordenadas y teniendo en cuenta que en el caso
que nos ocupa (el de la barra BC) las coordenadas locales y las globales coinciden:
El vector de fuerzas tendrá tantos términos como grados de libertad globales hay (6). En él
deben sumarse las reacciones, las cargas sobre nudos y las cargas equivalentes para cada grado
de libertad. La carga P debe dividirse en sus componentes horizontal y vertical.
R1 1 0
R 0
2 2
R3 − 240 3 0
F = u=
−1000 4 u4
R5 + 240 5 0
R6 6 0
FL = K LL u L + K LR u R FL = K LL u L
, que se simplifica a
−1000 = 2·105 × u4
165
Ej. Matricial
De aquí se obtiene:
u L = u4 = −5·10−3 m
FR = K RL u L + K RR u R FR = K RL u L
, que se simplifica a
Rm=-Sm·u4=-10000·(-0,005238)=52,38 kN
4
R1 0 0 1
R 1 1000
2 − 1 2
R3 − 240 = 2·105 · 2 × [ −0, 005]4 = 0 3
03
R5 + 240 05 0 5
R6 0 6
0 6
R1=0 kN
R2=1000 kN
R3=0+240=240 kN
R5=0-240=-240 kN
R6=0 kN
Para obtener los esfuerzos en la barra BC se utiliza la expresión P’BC= k’BC·LT·δBC + P’empBC, pero en
este caso el sistema de referencia local coincide con el global y así no es necesario hacer el
cambio de base utilizando LT.
Para obtener los esfuerzos en la barra AB se utiliza la expresión P’AB= k’AB·LT·δAB + P’empAB. En este
caso el sistema de referencia local no coincide con el global, por lo que es necesario hacer el
cambio de base utilizando LT para 90º. No existe vector P’empAB al no haber cargas sobre barra.
c −s 0 0
T
0 1 00
s c 0 0 0
LT = = −1 0 0
0 0 c − s 0 0 0 1
0 0 s c 0 0 −1 0
166
Ej. Matricial
Los esfuerzos en la barra AC se obtendrían mediante la expresión: P’AC= k’AC·LT·δAC + P’empAC. Sin
embargo, el vector de desplazamientos δAC es nulo y P’empAC también. Por tanto el vector de
esfuerzos P’AC será nulo.
Se aíslan las barras aplicándoles los esfuerzos calculados en sus extremos y a partir de dichas
barras se obtienen los diagramas de esfuerzos. En este caso sólo habrá axiles debido a que
tenemos una estructura de nudos articulados con cargas únicamente en los nudos.
240 kN 240 kN
-240 kN
1000 kN
-1000 kN
N
1000 kN
167
Ej. Matricial
Datos:
L = 10 m
E = 2·108 kN/m2 +T P
I = 5·10-4 m4 A B C
P = 1000 kN -T
α = 1,2·10-5 0C-1
L L/2 L/2
T = 10ºC
h = 0,5 m
Damos nombre a los nodos y a los grados de libertad globales. Al ser barras inextensibles (AE =
∞) y pertenecer a una viga continua en la que no hay cargas en la dirección axial de la viga no es
necesario considerar los grados de libertad axiales. Por tanto consideraremos sólo 2 grados de
libertad por nodo.
1 A B 3 C 5
2 4 6
Al ser barras biarticuladas iguales y horizontales, AB y BC tendrán la misma matriz de rigidez que
coincidirá con la matriz de rigidez de una barra de viga continua.
12 EI 6 EI 12 EI 6 EI
L3 −
L2 L3 L2 1−3
2− 4 3− 5 4−6
6 EI 4 EI 6 EI 2 EI 1, 2 −1, 2
− 2 6 6 1− 3
L2 L L L
k ' AB = k 'BC = = 10 3
· 6 40 −6 20
6 EI
2−4
− 12 EI 6 EI
− 2
12 EI
− 2
L3 L L3 L −1, 2 −6 1, 2 −6 3− 5
6 EI 6 −6
2 EI 6 EI 4 EI 20 40 4−6
− 2
L2 L L L
Para ensamblar la matriz de rigidez sumamos los términos correspondientes a los grados de
libertad en los nodos comunes a varios elementos.
168
Ej. Matricial
1 2 3 4 5 6
1, 2 6 − 1, 2 6 0 0 1
6 40 −6 20 0 0 2
3 3
K = 10 · −1, 2 −6 2, 4 0 −1, 2 6
6 20 0 80 −6 20 4
5
0 0 −1, 2 −6 1, 2 −6
0 −6 6
0 6 20 40
Deben calcularse las cargas equivalentes en los nudos para todas las cargas sobre barra. En este
caso existe una carga térmica lineal ±T y una carga puntual P sobre la barra BC. Los vectores de
fuerzas de empotramiento se obtienen directamente de un prontuario.
Por tanto, considerando los signos de nuestras coordenadas y teniendo en cuenta que en el caso
que nos ocupa las coordenadas locales y las globales coinciden.
0 1'=1
EIα 2T 0 0 1
− 2'= 2 48 2
h −48
PempAB = P 'empAB = = Peq BC = − PempBC =
0
3'=3
0 0 3
EIα 2T 48 4'= 4 4
−48
h
P
2 500 3'=3 −500 3
PL 4'= 4 −1250 4
8 1250
PempBC = P 'empBC = = Peq BC = − PempBC =
P 500 5'=5 −500 5
2 6'= 6 6
PL −1250 1250
−
8
El vector de fuerzas tendrá tantos términos como grados de libertad globales hay (6). En él
deben sumarse las reacciones, las cargas sobre nudos y las cargas equivalentes para cada grado
de libertad.
169
Ej. Matricial
0 1 01
48 2 02
−500 3 03
F = 4 u= 4
−1298 u4
−500 5 05
6 6
1250 0
Como puede verse en el vector u planteado, los grados de libertad restringidos (1, 2, 3, 5 y 6)
tienen desplazamiento conocido 0, pero desconocemos las reacciones.
FL = K LL u L + K LR u R FL = K LL u L
, que se simplifica a
FL = K LL u L ⇒ −1298 = 80·103 × u4
uL = K LL −1 FL
u4=-0,0162 rad (sentido horario)
FR = K RL u L + K RR u R FR = K RL u L
, que se simplifica a
FR = K RL u L ⇒
En el caso de la barra AB hay que tener en cuenta los esfuerzos de empotramiento perfecto
procedentes de la carga sobre barra, pero no es necesario hacer ningún cambio de base pues el
sistema de referencia local coincide con el global.
170
Ej. Matricial
En el caso de la barra BC hay que tener en cuenta los esfuerzos de empotramiento perfecto
procedentes de la carga sobre barra P, pero no es necesario hacer ningún cambio de base pues
el sistema de referencia local coincide con el global.
171
Ej. Matricial
C
5 8
B 6 9
4
7
2
3
A 1
Para una barra de pórtico Con los datos del Por tanto, la matriz de rigidez en locales
plano: problema se para las 2 barras es:
obtienen los
200 0 0 −200 0 0
valores: 0
1, 2 6 0 −1, 2 6
AE=2·106 kN 0 6 40 0 −6 20
EI=105 kNm2 k' = 103
AE/L=200·103 kN/m −200 0 0 200 0 0
12EI/L3=1,2·103 kN/m 0 −1, 2 −6 0 1, 2 −6
6EI/L2=6·103 kN
0 6 20 0 −6 40
2EI/L=20·103 kNm
4EI/L=40·103 kNm
172
Ej. Matricial
1, 2 0 −6 −1, 2 0 −6 1
0 200 0 0 −200 0 2
−6 0 40 6 0 20 3
k AB = L·k'·LT = 103
−1, 2 0 6 1, 2 0 64
0 −200 0 0 200 0 5
−6 0 20 6 0 40 6
La matriz de rigidez ensamblada es una matriz de 9x9. Deben sumarse los términos de las dos
barras en la submatriz del nudo común (nudo B) y además, ha de tenerse en cuenta la rigidez del
muelle en el término k55.
1 2 3 4 5 6 7 8 9
1, 2 0 −6 −1, 2 0 −6 0 0 0
1
0 200 0 0 −200 0 0 0 0 2
−6 0 40 6 0 20 0 0 0 3
−1, 2 0 6 201, 2 0 6 −200 0 0
K = 103 4
0 −200 0 0 211, 2 6 0 −1, 2 6 5
−6 0 20 6 6 80 0 −6 20
6
0 0 0 −200 0 0 200 0 0 7
0 0 0 0 −1, 2 −6 0 1, 2 −6
8
0 0 0 0 6 20 0 −6 40 9
Para obtener el vector de fuerzas hay que calcular primero las cargas equivalentes a la carga q a
través de los momentos de empotramiento perfecto: El vector de fuerzas de empotramiento se
obtiene directamente de un prontuario.
Por tanto, considerando los signos de nuestras coordenadas y teniendo en cuenta que en el caso
que nos ocupa las coordenadas locales y las globales coinciden.
173
Ej. Matricial
0
qL
0 4'= 4
2 2 1
qL 5'=5
6'=6
= P 'empBC =
12 1, 667
PempBC = 10 3
·
0 0 7 '= 7
qL 1 8'=8
2
qL2 −1, 667 9'=9
− 12
0 4
−1
5
−1, 667 6
Peq BC = − PempBC = 103 ·
0 7
−1 8
1, 667 9
El vector de fuerzas tendrá tantos términos como grados de libertad globales hay (9). En él
deben sumarse las reacciones, las cargas sobre nudos y las cargas equivalentes para cada grado
de libertad. La carga P debe dividirse en sus componentes horizontal y vertical.
1 1
R1 0
R 2 02
2 3 3
R3 0
4 4
R4 + 100 0
F = −1100 u = u5
5 5
6 6
−1667 u6
R7 7 0 7
R8 − 1000 8 0 8
R + 1667 9 0 9
9
FL = K LL u L + K LR u R FL = K LL u L
, que se simplifica a
5
−1,1 5
6
3 u5 5
= 10 · 211, 2 6 5×
3
10 ·
−1, 667 6 6 u6 6
80 6
174
Ej. Matricial
De aquí se obtiene:
−0, 004626m 5
uL =
−0, 0205rad 6
FR = K RL u L + K RR u R FR = K RL u L
, que se simplifica a
Rm=-Sm·u5=-10000·(-0,004626)=46,26 kN
5 6
R1
R 0 −6 1
2 −200 0
R3
2
3
0 20 3 −0, 0046 5
R + 100 = 10 · ×
4 0 6 −0, 0205 6
R7
4
0 0 7
R8 − 1000 −1, 2
R + 1667 −6
9 8
6 20 9
R1=123 kN
R2=920 kN
R3=-410 kNm
R4=-123-100=-223 kN
R7=0
R8=128+1000=1128 kN
R9=-437-1667=-2104 kNm
Para obtener los esfuerzos en la barra BC se utiliza la expresión P’BC= k’BC·LT·δBC + P’empBC, pero en
este caso el sistema de referencia local coincide con el global, por lo que no es necesario hacer el
cambio de base utilizando LT.
175
Ej. Matricial
176
Ej. Matricial
Datos:
45 A, E C
B
L = 10 m P
A = 10-2 m
L A, E
E=2·108 kN/m2 A√2, E
q = 200 kN/m
P = 100√2 kN A
Sm = 10000 kN/m
Sm 6
5
4 C
B 3
A 2
1
Para una barra de pórtico plano: Con los datos del Por tanto, la matriz de rigidez en
problema se locales para las 3 barras es:
obtienen valores
iguales para todas 1 0 −1 0
0 0 0 0
las barras: 5
k' = 2·10
−1 0 1 0
AE/L=2·105 kN/m
0 0 0 0
177
Ej. Matricial
1 0 −1 0 3
0 0 0 0 4
k BC = 2·105
−1 0 1 0 5
0 0 0 0 6
0 0 0 01
0 1 0 −1 2
k AB = L·k'·LT = 2·105
0 0 0 03
0 −1 0 14
1 1 −1 −1 1
2 2 2 2
1 1 −1 −1 2
5 2 2 2 2
k AC = L·k'·L = 2·10
T
− 1 −1 1 1 5
2 2 2 2
1 1 6
− 2 − 2
1 1
2 2
La matriz de rigidez ensamblada es una matriz de 6x6. Deben sumarse los términos de las barras
en los nudos comunes y además, ha de tenerse en cuenta la rigidez del muelle sumándola en el
término k44.
1 2 3 4 5 6
0,5 0,5 0 0 −0,5 − 0,5 1
0,5 1,5 0 −1 −0,5 −0,5 2
5 3
K = 2·10 0 0 −1 0 −1 0
0 −1 0 1, 05 0 0 4
5
−0,5 −0,5 −1 0 1,5 0,5
−0,5 −0,5 0 6
0 0,5 0,5
Para obtener el vector de fuerzas hay que calcular primero las cargas equivalentes a la carga q. El
vector de fuerzas de empotramiento se obtiene directamente a partir de las reacciones en una
barra biarticulada.
178
Ej. Matricial
qL/2 qL/2
Por tanto, considerando los signos de nuestras coordenadas y teniendo en cuenta que en el caso
que nos ocupa las coordenadas locales y las globales coinciden.
0
qL 0 3=3' 03
2
3 1 4 = 4' 3 −1 4
PempBC = P 'empBC = = 10 · Peq BC = − PempBC = 10 ·
0 0 5=5' 05
qL
2 1 6=6' −1 6
El vector de fuerzas tendrá tantos términos como grados de libertad globales hay (6). En él
deben sumarse las reacciones, las cargas sobre nudos y las cargas equivalentes para cada grado
de libertad. La carga P debe dividirse en sus componentes horizontal y vertical.
R1 1 0
R 0
2 2
R3 + 100 3 0
F = u=
−1100 4 u4
R5 5 0
R6 − 1000 6 0
FL = K LL u L + K LR u R FL = K LL u L
, que se simplifica a
−1100 = 2,1·105 × u4
De aquí se obtiene:
u L = u4 = −5, 238·10 −3 m
FR = K RL u L + K RR u R FR = K RL u L
, que se simplifica a
179
Ej. Matricial
Rm=-Sm·u4=-10000·(-0,005238)=52,38 kN
4
R1 0 0 1
R 1 1048
2
5 −1 2
2
R3 + 100 = 2·10 · × [ −0, 005238]4 = 0 3
03
R5 05 0 5
R6 − 1000 0 6
0 6
R1=0 kN
R2=1048 kN
R3=0-100=-100 kN
R5=0 kN
R6=0+1000=1000 kN
Para obtener los esfuerzos en la barra BC se utiliza la expresión P’BC= k’BC·LT·δBC + P’empBC, pero en
este caso el sistema de referencia local coincide con el global, por lo que no es necesario hacer el
cambio de base utilizando LT.
Para obtener los esfuerzos en la barra AB se utiliza la expresión P’AB= k’AB·LT·δAB + P’empAB. En este
caso el sistema de referencia local no coincide con el global, por lo que es necesario hacer el
cambio de base utilizando LT para 90º. No existe vector P’empAB al no haber cargas sobre barra.
c −s 0 0
T
0 1 00
s c 0 0 0
LT = = −1 0 0
0 0 c − s 0 0 0 1
0 0 s c 0 0 −1 0
Los esfuerzos en la barra AC se obtendrían mediante la expresión: P’AC= k’AC·LT·δAC + P’empAC. Sin
embargo, el vector de desplazamientos δAC es nulo y P’empAC también. Por tanto el vector de
esfuerzos P’AC será nulo.
Se aíslan las barras aplicándoles los esfuerzos calculados en sus extremos y a partir de dichas
barras se obtienen los diagramas de esfuerzos: momentos flectores, cortantes y normales.
180
Ej. Matricial
1000 kN 1000 kN
2500 kNm
1000 kN
-1048 kN
1048 kN
1000 kN
N V
Es interesante resaltar que en el caso presentado, a pesar de ser barras biarticuladas sí que
existen momentos flectores y cortantes. Esto es debido a que las cargas no están sobre los
nudos únicamente sino que tenemos cargas sobre la barra BC.
181
C.6 Fundamentos del MEF
El objetivo es conocer los resultados en los G.D.L. de los nodos para así saber cómo se deforma
la estructura.
En el presente tema se utilizará una notación ligeramente diferente a la de matricial, pero bien
pudiera utilizarse la misma.
Discretización
La discretización es una parte fundamental de la modelización por elementos finitos, en ella
dividimos la estructura en elementos.
Como ocurría en el método directo de la rigidez (cálculo matricial) siempre se consideran las
cargas en los nodos, si no lo están, deben trasladarse a los nodos mediante simplificaciones. El
método calcula de forma exacta resultados en los nodos. Los resultados intermedios se obtienen
a partir de estos por aproximaciones. Una gran diferencia con el cálculo matricial es que la
183
C.6 Fundamentos del MEF
propia formulación del Método de los Elementos Finitos es la que proporciona los valores de
desplazamientos entre nudos a través de funciones matemáticas de aproximación.
A mayor número de elementos mayor número de nodos y, por tanto, mayor precisión en el
cálculo. En las zonas con cargas concentradas o donde se prevea concentración de tensiones se
discretiza en un mayor número de elementos.
Los nodos no tienen por qué estar solamente en los vértices. Puede haber en los lados y en el
interior del elemento. Esto implica más complejidad en el estudio del elemento
En cada nodo puede interesarnos considerar uno o varios grados de libertad. Recordemos que
los grados de libertad en problemas estructurales simples son desplazamientos y/o giros de los
nodos. A menor número de G.D.L. más simple es el problema.
184
C.6 Fundamentos del MEF
La forma que seleccionemos irá implícita en una matriz llamada matriz de aproximación o matriz
de funciones de forma [Ne]. Así, conociendo el vector de los parámetros nodales o
desplazamientos de los nodos del elemento {δe}:
{ue } = [ N e ]{δ e }
Funciones de forma Ni en elementos unidimensionales
Tomamos como ejemplo un elemento de longitud L que sólo puede estar sometido a tracciones
o compresiones (barra biarticulada, p. ej.) Consideramos que los únicos grados de libertad son
los desplazamientos axiales u1 y u2 (la barra sólo puede alargarse o acortarse).
u1 u(x) u2
0
x
L
El desplazamiento axial u(x) de un punto cualquiera del elemento puede expresarse con una
función de aproximación: u(x)=ax+b. La elegida es una función lineal (polinomio de primer
grado), pero puede haber otros casos en los que interese utilizar funciones cuadráticas (2º
grado), cúbicas (3er grado), etc.
b = u1
u1 = u (0) = a·0 + b
⇒ u −u
u2 = u ( L) = a·L + b a = 2 1
L
Cuando tenemos los coeficientes a, b de las funciones de aproximación escritos en función de los
desplazamientos de los nudos u1, u2 puede escribirse la función de aproximación de
desplazamientos u(x) como:
u ( x) = ax + b
b = u1
u 2 − u1 x x
⇒ u ( x) = x + u1 = 1 − u1 + u2
u 2 − u1 L L L
a =
L
A las funciones que van multiplicadas por los parámetros nodales (desplazamientos u1 y u2) se
les llama funciones de forma. En este caso, son:
N1=1-x/L N2=x/L
u1 x 1
u
u ( x) = [ N1 N2 ] u ( x) = 1 − x
u2 L L u
2
185
C.6 Fundamentos del MEF
1 1
N1 N2
u(x) u(x)
x x
0 x L 0 x L
x x
L L
En el ejemplo presentado usamos una función de aproximación lineal, es decir, se supone que el
desplazamiento axial u de los puntos del elemento varía linealmente entre los nodos. Esto es
exacto para elementos comprimidos o traccionados uniformemente.
u1 u(x) u2 u3
x1=0
x
x2=L/2
x3=L
Como se dijo, las funciones de forma de un elemento son polinomios que tienen un valor unidad
en el nodo correspondiente y un valor 0 en el resto.
186
C.6 Fundamentos del MEF
1 1 1
N1 N2 N3
x x
L
0 L/2 L 0 L/2 L 0 L/2
Ni = ∏
(x − x )
j
i≠ j (x − x )
i j
N1: buscamos un polinomio que tenga valor 1 en el nodo 1 y valor 0 en los nodos 2 y 3.
( x − x2 )( x − x3 ) ( x − L 2 ) ( x − L ) 1
N1 = = = ( 2x − L )( x − L )
( x1 − x2 )( x1 − x3 ) ( 0 − L ) ( 0 − L ) L2
2
N2: buscamos un polinomio que tenga valor 1 en el nodo 2 y valor 0 en los nodos 1 y 3.
( x − x1 ) ( x − x3 ) = ( x − 0)( x − L ) = − 4 x x − L
N2 = ( )
( x2 − x1 ) ( x2 − x3 ) ( L − 0)( L − L ) L2
2 2
N3: buscamos un polinomio que tenga valor 1 en el nodo 3 y valor 0 en los nodos 1 y 2.
( x − x1 ) ( x − x2 ) = ( x − 0) ( x − L 2 ) = 1 x 2x − L
N3 = ( )
( x3 − x1 ) ( x3 − x2 ) ( L − 0) ( L − L 2) L2
Un elemento cuadrático como este implica que las deformaciones axiales varían de forma
parabólica entre los nodos. Esta suposición es exacta en barras con carga axial distribuida
uniformemente.
187
C.6 Fundamentos del MEF
N =
( x − L )( x − 2 L ) ( x − L )
3 3
( 0 − L 3 )( 0 − 2L 3 ) ( 0 − L )
1
( x − 0) ( x − 2L 3 ) ( x − L )
N =
( L 3 − 0)( L 3 − 2L 3 )( L 3 − L )
2
( x − 0) ( x − L 3 ) ( x − L)
N =
3
( 2L 3 − 0 )( 2L 3 − L 3 )( 2L 3 − L )
( x − 0 ) ( x − L 3 )( x − 2 L 3 )
N =
( L − 0 ) ( L − L 3 )( L − 2 L 3 )
4
Como puede verse, mediante los polinomios de Lagrange se obtienen funciones cúbicas.
188
C.6 Fundamentos del MEF
Trabajo virtual externo: las fuerzas externas reales realizan trabajo sobre desplazamientos
virtuales.
Ve Se
We( ext ) = {δ e* } [ Pe ] + {δ e * } ∫ [ N ] {q } dV + {δ } ∫ [ N ] { p } dS
T T T * T T
e e e e e e e
Ve Se
Trabajo virtual interno: las tensiones reales realizan trabajo sobre las deformaciones virtuales.
∫ {ε } {σ } dV
* T
We (int) = e
Ve
{ε } = [ ∂ ]{ue}
Las condiciones de comportamiento son las que relacionan tensiones y deformaciones (leyes de
Hooke en elasticidad). Las simbolizaremos como [D]
{σ } = [ D ]{ε }
Si aplicamos estas condiciones en el We(int)
{ε * } = {u*e } [ ∂ ] = {δ e* } [ N e ] [∂ ]
T T T T T T
We (int) = ∫ {ε } {σ } dVe →
T
*
Ve
{σ } = [ D ]{ε } = [ D ][ ∂ ]{ue } = [ D ][ ∂ ][ N e ]{δ e }
We (int) = ∫ {δ e* } [ N e ] [ ∂ ] ·[ D][ ∂ ][ N e ]{δ e }·dVe
T T T
Ve
{ } [ B ] [ D ][ B ]{δ } dV
T
We (int) = ∫ δ e*
T
e e e e
Ve
189
C.6 Fundamentos del MEF
{δ } [ P ] + {δ } ∫ [ N ] { q } dV + {δ } ∫ [ N ] { p } dS = {δ } ∫ [ B ] [ D][ B ]{δ } dV
T T T T T T T
* * * *
e e e e e e e e e e e e e e e
Ve Se Ve
Ve Se Ve
{Fe } = [ ke ]{δ e }
Que es la ecuación matricial de equilibrio del elemento.
Cálculo matricial
Una vez obtenidas las matrices de rigidez elementales y trasladadas las fuerzas a los nodos se
trabaja del mismo modo que en cálculo matricial de estructuras. Se han de pasar las matrices de
los elementos y los vectores de fuerzas o desplazamientos a coordenadas globales.
Para ello se puede usar la matriz de rotación [R] para las diferentes submatrices de la matriz de
rigidez. También se usa la matriz [R] para cambiar el sistema de referencia en vectores
correspondientes a un nodo.
cos α −senα
[ R] =
senα cos α
{Fe }G = [ R ]{Fe }L
{δ e }G = [ R ]{δ e }L
Se debe ensamblar la matriz de rigidez global [K0] uniendo las diferentes matrices elementales y
después se resuelve el sistema de ecuaciones global resultante.
190
C.6 Fundamentos del MEF
{Fe } Ve
∫ [ N e ] { pe } dS e
T
Se
12. Resolver la ecuación matricial para obtener los desplazamientos de los nodos y las
reacciones.
Estructuras articuladas
Si en lugar de considerar únicamente barras aisladas sometidas a tracción y compresión
consideramos una estructura de barras con nudos articulados y cargas en los nudos:
Cada barra puede discretizarse en un elemento de dos nodos si no hay cargas distribuidas sobre
ellas.
ke =
EAe 1 −1
L L −1 1
191
C.6 Fundamentos del MEF
Sin embargo, en la estructura articulada los nodos también pueden desplazarse en la dirección
transversal (grados de libertad v), por tanto hay que añadir esos “huecos” en la matriz de rigidez
en locales.
Dado que en general no tiene por qué coincidir el sistema de referencia local de la barra con el
global, habrá que cambiar de base la matriz de rigidez con ayuda de la matriz de rotación [R]. La
matriz de rotación [R] es válida para cambios de referencia que impliquen 2 g.d.l. Por tanto, las
submatrices correspondientes a nodos ij (de 2x2) se cambian de base usando [R] y [R]T
cosα −senα
[ R] = kij = [ R ] kij [ R ]
T
senα cosα G L
Para cambiar de sistema de referencia la matriz de una barra completa con 2 nodos (4 g.d.l. )
debe utilizarse una matriz mayor (4x4): la matriz de cambio de base [L].
cos α − senα 0 0
R 0 senα cos α 0 0
[ L] = =
0 R 0 0 cos α − senα
0 0 senα cos α
192
Ej. MEF con axiales
1.- Obtener la reacción correspondiente y el desplazamiento de los puntos donde hay cambio
de sección.
DATOS: A, h, γ, P=2γAh
P=2γAh
A
h
γ
2A
γ
h
4A
h
Discretizar en elementos. Tomaremos 3 elementos, uno para cada tramo (I, II y III).
III
II
Obtener las funciones de forma. En este punto hay que tomar una decisión sobre el tipo de
funciones de aproximación a usar. Si utilizamos funciones de aproximación lineales:
1 1
N1 N2
u(x) u(x)
x x
0 x L 0 x L
193
Ej. MEF con axiales
Ni = ∏
(x − x )
j
N1 =
( x − L) = 1− x ( x − 0) = x
N2 =
i≠ j (x − x )
i j (0 − L) L ( L − 0) L
Identificar las condiciones de compatibilidad: [∂]
Como las barras sólo pueden sufrir deformaciones longitudinales, la única condición de
compatibilidad que influye en nuestro problema es:
∂u
εx =
∂x
∂u ∂
{ε } = [ ∂ ]{ue } ⇒ ε x = ⇒ [∂ ] =
∂x ∂x
Como las barras sólo pueden tener tensiones y deformaciones en la dirección longitudinal las
leyes de Hooke que definen el comportamiento se resumen en:
σx
εx =
E
{σ } = [ D ]{ε } ⇒ σ x = E·ε x ⇒ [ D ] = E
Obtener la matriz de deformación del elemento: [Be] a partir de las condiciones de
compatibilidad y las funciones de forma.
∂ ∂ x x 1 1 1
[ Be ] = [∂ ][ N e ] = [ N1 N2 ] = 1− = − = [ −1 1]
∂x ∂x L L L L L
Obtener la matriz de rigidez del elemento: [ke] a partir de la matriz anterior y la matriz de
comportamiento.
194
Ej. MEF con axiales
Particularizando para cada uno de los tres elementos del modelo tenemos tres matrices
elementales:
k III =
EA 1 −1
P=2γAh
h −1 1 III A
h
kII =
2 EA 1 −1 γ
h −1 1 II 2A
h
γ
k I =
4 EA 1 −1 I 4A
h
h −1 1 γ
Pasar a coordenadas globales las matrices de rigidez elementales: en este caso no es necesario
este paso puesto que en el problema planteado sólo nos interesa una coordenada que es la
dirección del eje de la barra.
4
III
3
II
2
I
1 x
1 2
4 EA
k I = 1 −1 1
h
−1 1 2 1 1
2 3 4 2 3 4
4 −4 0 0 4 −4 0 0
EA 1
EA
1
K0 = −4 4 + 2 −2 0 = −4 6 −2 0
h 2
h 2
−2 2 + 1 −1 0 −2 3 −1
2 3
2 EA 0
k II = 1 −1 2 3 3
h 0 0 −1 1 4
0 0 −1 1 4
−1 1
3
3 4
k III =
EA
1 − 1 3
h
−1 1 4
195
Ej. MEF con axiales
Pe
∫ [ Ne ] {qe} dVe
T
{Fe} Ve
∫ [ Ne ] { pe} dSe
T
Se
{PII } −γ ( 2 A ) h γ 2 Ah R1 − 2γ Ah 1
−
2
2
{FII } + −3γ Ah
0
⇒ { FII } = 2 + 2
=
0 3 −γ ( 2 A ) h − γ 2 Ah 2
[ N e ]T ( −γ ) AII dx
∫L 2 2 3 {F0 } = − 3γ Ah 3
2
{PIII } γ Ah γ Ah 5γ Ah
− − − 4
0 3 2
3
+ 2
{ III }
F ⇒ { III }
F = + =
2
[ N e ]T ( −γ ) AIII dx −2γ Ah 4 − γ Ah − γ Ah − 2γ Ah
∫L 2 2 4 γAeL/2
Fuerza puntual en el nodo 4
Resolver la ecuación matricial para obtener los desplazamientos de los nodos y las reacciones.
{F0} = [ K0 ]{δ0}
Para resolver suele diferenciarse entre grados de libertad libres (en los que desconocemos el
desplazamiento) y restringidos (donde desconocemos las reacciones).
De manera que si los desplazamientos de los grados de libertad restringidos son 0 (como en este
caso). Se puede usar la matriz reducida de los grados de libertad libres [KLL] para obtener los
desplazamientos nodales desconocidos {δL}.
196
Ej. MEF con axiales
4(L)
III
3(L)
−3γ Ah 2 2
II
3 4
u 2 −1,75
3γ Ah 3 EA 6 −2 0 2 γ h2
{FL } = [ K LL ]{δ L } ⇒ − u3 ⇒ {δ L } = [ K LL ] {FL } = −3,75
2(L) −1
=
I 2 h −2 3 −1
3 −6,25 E
5γ Ah 4 u 4
0 −1 1
1(R)
4
− 2
Una vez calculados los desplazamientos nodales incógnita se pueden calcular las reacciones.
−1,75
γ h2
⇒ R1 = 9γ
EA
{FR } = [ K RL ]{δ L } ⇒ R1 − 2γ Ah = [ −4 0 0] −3,75 Ah
h −6,25 E
Una vez calculados los desplazamientos nodales incógnita se pueden calcular las funciones de
desplazamiento que nos darán los desplazamientos para los puntos que no son los nodos de
acuerdo a las funciones de forma: {ue}=[Ne]{δe}.
u 2 − 1,75
γ h2
u 3 = − 3,75
u − 6, 25 E
4
Como en este caso calculamos las funciones de forma sólo para un elemento genérico cuyo
primer nodo tenía una coordenada x=0 deberemos entender los resultados del mismo modo. Es
decir, en x=0 estará el primer nodo y x=h estará el segundo nodo.
u x 0 γ h = −1, 75 γ h x
2
u I ( x) = [ N1 N 2 ] 1 = 1 − x
h −1, 75 E
u 2
h E
u x −1, 75 γ h = −1, 75 γ h − 2 γ h x
2 2
u II ( x ) = [ N1 N 2 ] 2 = 1 − x
h −3, 75 E x=h
u3
h E E
Después de obtener las funciones de desplazamiento pueden obtenerse las tensiones aplicando
las ecuaciones de compatibilidad y de comportamiento.
d
{ε } = [∂ ]{ue } ⇒ ε x = ·u ( x) du
dx σ x = E·
{σ } = [ D ]{ε } ⇒ σ x = E ·ε x dx
197
Ej. MEF con axiales
du I d γh
σ x I = E· = E · −1, 75 x = −1, 75γ h Tensiones σx
dx dx E P=2γAh
du II d γ h2 γh -2,5γh A
σ x II = E· = E · −1, 75 − 2 x = −2γ h III
h
γ
dx dx E E
2A
du d γ h2 γh II -2γh
γ
σ x III = E· III = E · −3, 75 − 2,5 x = −2,5γ h
h
dx dx E E 4A
I -1,75γh
Como vemos, en este caso utilizar funciones de
h
γ
forma lineales supone una simplificación que no
da la solución exacta, puesto que intuitivamente se
ve que las tensiones debieran ser variables en cada
tramo debido al peso propio.
198
Ej. MEF con axiales
• Sobre el nudo que une las dos barras hay una carga P.
• El nodo intermedio del elemento I está en su punto medio.
• Ambas barras tienen una longitud L, un área de sección A y un módulo elástico del
material E.
Se pide:
1.- Obtener las funciones de forma de ambos elementos utilizando polinomios de Lagrange.
2.- Obtener las submatrices de la matriz de rigidez global que relacionan los g.d.l. del nodo 3
con ellos mismos [K33 ]y aquella que relaciona los g.d.l. del nodo 2 con los del nodo 4 [K24].
4.- Explicar cómo se obtendrían los desplazamientos nodales {δ0} y las tensiones normales σx.
DATOS: A, h, γ, P=2γAh
P
v3
u3
3
Elemento I Elemento II
E, A, L q v2 E, A, L
2 u2 v4
u4
60º 60º 4
v1 1
u1
( x − x2 )( x − x3 ) ( x − L 2 ) ( x − L ) 1 L/2 L/2
N1 = = = ( 2x − L )( x − L )
( x1 − x2 )( x1 − x3 ) ( 0 − L ) ( 0 − L ) L2
2
N2 =
( x − x1 ) ( x − x3 )
=
( 0)( x − L ) = − 4 x x − L
x −
( ) Ni = ∏
(x − x )
j
( )(
( x2 − x1 ) ( x2 − x3 ) L 2 − 0 L 2 − L L2 ) i≠ j (x − x )
i j
( x − x1 ) ( x − x2 ) = ( x − 0) ( x − L 2 ) = 1 x 2x − L
N3 = ( )
( x3 − x1 ) ( x3 − x2 ) ( L − 0) ( L − L 2) L2
199
Ej. MEF con axiales
− ଶ −
Elemento I: x1=0; x2=L
ଵ =
1 2
ଵ − ଶ
= =1−
− ଵ −0
−
ଶ =
L
ଶ − ଵ − 0
= =
(x − x )
ூூ = 1 −
Ni = ∏
j
i≠ j (x − x )
i j
1
ூ =
ூ =
ூ = 2 − − − ଶ ଶ − ଶ 2 −
ଶ
4 1
ூ = 4 − 3 −8 + 4 ଶ 4 − =
ଵூ ଶூ ଷூ
1 1 1
ଶ ଶ
ଷଷ
ூ
=
ଷூ ்
ଷூ =
ଷூ ்
ଷூ = 4 − ଶ 4 −
1 1
ଶ
ଷ 8 ଶ 7
3 2 3
Como cada nodo va a poder desplazarse también en perpendicular al eje de la barra hay que
tener en cuenta 2 g.d.l. por nodo, por tanto la submatriz que relaciona los g.d.l. del nodo 3 con
los g.d.l. del nodo 3 es, en coordenadas locales de la barra I:
7 0
ூ
ଷଷ
3
=
0 0
ூூ =
ூூ =
ூூ = 1 − = − =
ଷூூ ସூூ
1 1
ଷଷ
ூூ
=
ଷூூ ்
ଷூூ =
ଷூூ ்
ଷூூ = − − =
1 1
Como cada nodo va a poder desplazarse también en perpendicular al eje de la barra hay que
tener en cuenta 2 g.d.l. por nodo, por tanto la submatriz que relaciona los g.d.l. del nodo 3 con
los g.d.l. del nodo 3 es, en coordenadas locales de la barra II:
1 0
ଷଷ
ூூ
0 0
=
200
Ej. MEF con axiales
kij = [ R ] kij [ R ]
T
G L
√
ሾܭ
ሿ
= ሾܴሿሾ ܭሿ ሾܴሿ = ቂ ቃ ቈ ቂ ቃ =
cos 60 −sen 60 0 cos 60 sen 60
sen 60 cos 60 0 0 −sen 60 cos 60 √
1 √3
cos(−60 ) −sen(−60 ) 1 0 cos(−60 ) sen(−60 )
4 −
ଷଷ
ூூ ଷଷ
ூூ ்
=
= 4
√3 1
=
ீ
sen(−60 ) cos(−60 ) 0 0 −sen(−60 ) cos(−60 )
− 4 4
Como se observa, para realizar este cambio de base es necesario que sean submatrices 2x2
Ensamblando:
7√3 √3
ܣܧ
7 1 −
ܭ33
=
ܭ33
12 +
4 4=
ܮ7√3 21
√3
+ ଷଷ
ூூ
10 4√3
12
1 12 4√3 30
ீ =
12 12 − 4 4
El nodo 2 y el nodo 4 pertenecen a 2 elementos diferentes y sólo a esos elementos. Por tanto no
hay relación entre ellos.
ሾ ܭሿ = ቂ0 0
ቃ
0 0
4
$ $
ூ ଶ
(−")
−"/6
−" ଶ 2 −
# #
1
ଷ
1 2 3 2 3
1
! 0 %
−"/6
ூ =
0 $
−4"/6
−"/6
0 #
201
Ej. MEF con axiales
!− "% ݑ1
1
ଵ =
(ଵ = ) *=
√3 $ ݒ1
ூ ூ cos 60 −sen 60 −"/6 12
− 12 ܮݍ#
ீ sen 60 cos 60 0
!− " % ݑ2
4
ଶ =
(ଶ = ) *
4√3 $ ݒ
ூ ூ cos 60 −sen 60 −4"/6 12
=
12 ܮݍ#
ீ sen 60 cos 60 0
− 2
!− "% ݑ3
1
ଷ =
(ଷ = ) *=
√3 $ ݒ3
ூ ூ cos 60 −sen 60 −"/6 12
− 12 ܮݍ#
ீ sen 60 cos 60 0
Para crear el vector de fuerzas nodales añadimos las reacciones desconocidas (verticales V y
horizontales H) en cada uno de los 2 apoyos fijos y la carga -P en el grado de libertad vertical del
nodo 3.
!− " + .ଵ %
1
12
− √3 ܮݍ+
12 ଵ
− "
4
4√3
12
,-ீ = ܮݍ
$
−
12
− 12 "
1
− √3 ܮݍ− ܲ
12
.ସ
ସ #
Para resolver la ecuación matricial hay que plantear el vector de desplazamientos de los grados
de libertad. En los apoyos están restringidos a 0 y en los nodos 2 y 3 son libres (incógnitas).
!0%
0
ݑ
2
ݒ2
,δ-ீ =
ݑ3 $
ݒ3
0
0#
Como los desplazamientos en los grados de libertad restringidos son todos 0 podemos utilizar la
ecuación matricial reducida:
, - =
· ,/ -⇒,/ - =
ିଵ · , -
Siendo [KLL] la matriz reducida formada por las submatrices en coordenadas globales K22, K23 y
K32, siendo K23= K32:
202
Ej. MEF con axiales
ଶଷ
= ଶଶ
ଷଶ ଷଷ
Una vez conocidos los desplazamientos nodales pueden calcularse los desplazamientos en
cualquier punto de un elemento e mediante las funciones de forma.
{ue } = [ N e ]{δ e }
Después se puede obtener la ley de tensiones mediante:
d
{ε } = [∂ ]{ue } ⇒ ε x = ·u ( x) du
dx σ x = E·
{σ } = [ D ]{ε } ⇒ σ x = E ·ε x dx
Elemento I:
Elemento II:
0 = ଵ · δଷ + ଶ · δସ = 11 − 2 · δଷ
σ௫ = · − δ
ଷ
1
203