PFC Carlos Luján Versión Final 19-9-15

Portada
UNIVERSIDAD DE ALCALÁ
ESCUELA POLITÉCNICA SUPERIOR
INGENIERÍA TÉCNICA INDUSTRIAL

ESPECIALIDAD EN ELECTRÓNICA INDUSTRIAL
TRABAJO FIN DE CARRERA
ANÁLISIS Y SIMULACIÓN DE ACTUADORES

PARA ANÁLISIS MODAL EXPERIMENTAL
Autor
Carlos Luján Salvador
Director
Emiliano Pereira González
2015
UNIVERSIDAD DE ALCALÁ
ESCUELA POLITÉCNICA SUPERIOR
INGENIERÍA TÉCNICA INDUSTRIAL

ESPECIALIDAD EN ELECTRÓNICA INDUSTRIAL
TRABAJO FIN DE CARRERA
Análisis y Simulación de Actuadores

para Análisis Modal Experimental
Autor: Carlos Luján Salvador

Director: Emiliano Pereira González
TRIBUNAL:
Presidente:
Vocal 1º:
Vocal 2º:
CALIFICACIÓN:……………………………
FECHA: ………………………
A mis padres, Juan y Rosario
y a mi pareja, Teresa.
Resumen
El análisis modal se refiere al estudio de las propiedades dinámicas

de las estructuras mecánicas que forman nuestro entorno. Cualquier
estructura real es susceptible de cambiar su estado de reposo ante la
acción de una fuerza o perturbación, a veces hasta llegar a provocar
daños o el colapso estructural en la misma. El análisis modal es cada vez
más importante dadas las demandas de los mercados. El cumplimiento
de normativas más exigentes así como la incesante disminución de los
costes de fabricación hacen, entre otros motivos, que el análisis modal
sea una materia de estudio fundamental en el mundo actual.
Este trabajo pretende introducir sus fundamentos teóricos y

conceptos básicos para posteriormente centrarse en su marco
experimental. En éste último, se describe cada una de las fases del
ensayo modal, exponiendo algunos métodos de excitación para llevarlo
a cabo y haciendo énfasis en los actuadores electrodinámicos que,
como se verá en el cuerpo del proyecto, son los más apropiados para
trabajar sobre estructuras civiles. Posteriormente se estudia un actuador
electrodinámico comercial, del que se obtiene su modelo matemático
mediante la identificación de su función de respuesta en frecuencia.
Como último punto del trabajo, se desarrolla un ejemplo práctico de
ensayo modal sobre una estructura real, concretamente, una pasarela
peatonal en la Universidad de Exeter (Reino Unido).
En los próximos capítulos se exponen conocimientos sobre análisis

modal experimental al nivel esperado de un ingeniero técnico industrial.
El objetivo de este estudio es proporcionar al lector las nociones
necesarias para esta parte de la ingeniería que se ocupa del estudio
dinámico de las estructuras y, por ello, no entra a profundizar en aspectos
concretos de la materia que podrían contribuir en la mejora o desarrollo
de la técnica experimental.
Palabras clave
Estructuras, excitación, actuadores, modelo, respuesta en

frecuencia, análisis modal experimental.
I
II
Summary
Modal Analysis refers to the study concerning the dynamic

properties of mechanical structures existing in our environment.
Any real structure is able to change its idling state because of the action
of an external force or disturbance and, even in some cases, is able
to cause damages or its structural collapse. Modal analysis is increasingly
more important due to current demands in some markets. Regulation
compliance as well as the unceasing decrease in manufacturing
costs make, among other reasons, the analysis modal to be
a fundamental subject of study in today’s world.
This study aims to introduce its theoretical foundations and basic

concepts in order to later focus on its experimental framework. In the
latter, each stage of the modal test is described, exposing some of the
necessary excitation methods to perform it and emphasizing
the electrodynamic shakers that, as it will be possible to observe in the
body of this study, are the most appropriate methods to work on civil
structures. Later, a commercial model of shaker is studied and its
mathematic model is obtained by the identification of its frequency
response function. The last point of this study develops a practical
example consisting in a modal test on a real structure, specifically, a
pedestrian bridge in the University of Exeter (UK).
Next chapters expose the knowledge about Experimental Modal

Analysis at the expected level of an industrial technical engineer. The
purpose of this study is to provide the reader with the necessary notions for
this part of engineering which deals with the dynamic analysis of structures
and, for this reason, it does not deepen specific matters of this field which
might provide an improvement or development of the experimental
technique.
Key words
Modal Analysis, structures, excitation, shakers, model, frequency

reponse function, Experimental Modal Analysis.
III
IV
Tabla de contenido
Resumen....................................................................................................................... I
Palabras clave ..............................................................................................................I
Summary .................................................................................................................... III

Key words .................................................................................................................... III
Lista de figuras ...........................................................................................................IX
Lista de tablas .............................................................................................................X
Abreviaturas...............................................................................................................XI
Resumen extendido ................................................................................................XIII
Capítulo 1. Análisis Modal ......................................................................................... 1

1.1. Introducción ......................................................................................................... 1
1.2. Evolución histórica .............................................................................................. 3
1.3. Aplicaciones ........................................................................................................ 4
Capítulo 2. Análisis Modal Experimental .................................................................. 5

2.1. Definición.............................................................................................................. 5
2.2. Supuestos .............................................................................................................. 5
2.3. Etapas del proceso ............................................................................................. 6
2.4. Conceptos teóricos ............................................................................................ 8
2.4.1. Grado de libertad ........................................................................................ 8
2.4.1.1. Definición ................................................................................................ 8
2.4.1.2. Sistemas de un grado de libertad ....................................................... 8
2.4.1.3. Sistemas con múltiples grados de libertad ...................................... 12
2.4.2. Modos de vibración ................................................................................... 14
2.4.2.1. Definición .............................................................................................. 14
2.4.2.2. Tipos de modos .................................................................................... 15
2.4.2.3. Acoplamiento entre modos ............................................................... 16
V
2.4.3. Función de respuesta en frecuencia ...................................................... 17
2.4.3.1. Modelo matricial .................................................................................. 19
2.4.3.2. Estimación de la función de respuesta en frecuencia .................. 23
2.5. Técnicas de excitación .................................................................................... 25
2.5.1. Análisis Modal Operacional ...................................................................... 26
2.5.2. Test de impacto. Martillos instrumentados.............................................. 27
2.5.2.1. Introducción ......................................................................................... 27
2.5.2.2. Consideraciones en la fase de medición ........................................ 29
2.5.2.3. Ventajas e inconvenientes ................................................................. 32
2.5.3. Actuadores electrodinámicos .................................................................. 33
2.5.3.1. Principio de funcionamiento .............................................................. 33
2.5.3.2. Modelo teórico..................................................................................... 34
2.5.3.3. Función de transferencia. Modo corriente y modo tensión.......... 36
2.5.3.4. No linealidades .................................................................................... 38
2.5.3.5. Configuración ...................................................................................... 39
2.5.3.6. Utilización de varios actuadores........................................................ 42
2.5.3.7. Ventajas e inconvenientes ................................................................. 43
2.6. Dispositivos de medida..................................................................................... 43
2.6.1. Acelerómetros............................................................................................. 44
2.6.1.1. Acelerómetros piezoeléctricos .......................................................... 44
2.6.1.2. Acelerómetros piezorresistivos ........................................................... 45
2.6.2. Transductores de fuerza ............................................................................ 46
2.6.3. Analizador de espectros............................................................................ 47
2.7. Identificación de parámetros (Curve Fitting)................................................ 48
Capítulo 3. Actuador electrodinámico. APS 400 ................................................... 53

3.1. Introducción ....................................................................................................... 53
3.2. Modos de funcionamiento .............................................................................. 54
3.3. Características técnicas .................................................................................. 55
3.4. Curva de rendimiento ...................................................................................... 55
3.5. Identificación del sistema. Respuesta en frecuencia .................................. 56
VI
Capítulo 4. Ensayo modal. Caso práctico ............................................................. 69
4.1. Introducción ....................................................................................................... 69
4.2. Ensayo modal .................................................................................................... 69
4.2.1. Caracterización de la estructura ............................................................. 69
4.2.2. Configuración del test ............................................................................... 70
4.2.3. Resultados.................................................................................................... 72
Conclusiones ............................................................................................................ 77
Bibliografía ................................................................................................................ 78
VII
VIII
Lista de figuras
Figura 1.1. Fallo estructural. 1940, puente “Tacoma Narrows” EE.UU. ................... 2
Figura 1.2. Puente del Milenio en Londres (Reino Unido). ....................................... 2
Figura 2.1. Análisis modal experimental. Fases. [4].................................................... 7
Figura 2.2: Modelo físico/analítico SDOF. ................................................................. 8
Figura 2.3: Polos de un sistema SDOF. .................................................................... 10
Figura 2.4: Respuesta en frecuencia de un sistema SDOF. .................................. 11
Figura 2.5: Respuesta en el tiempo. SDOF.............................................................. 12
Figura 2.6. Respuesta en el tiempo MDOF. ............................................................ 13
Figura 2.7. Superposición de modos. Viga en voladizo ........................................ 15
Figura 2.8. Acoplamiento entre modos. [4] ............................................................. 17
Figura 2.9. Diagrama de bloques FRF. .................................................................... 17
Figura 2.10. Test de impacto (SISO). ....................................................................... 20
Figura 2.11. Test de impacto (SISO). Viga en voladizo. [7] ..................................... 20
Figura 2.12. Test mediante actuador (SIMO). ........................................................ 21
Figura 2.13. Test mediante actuador (SIMO). Viga en voladizo. [7] ...................... 22
Figura 2.14. Función de coherencia. [4] .................................................................. 24
Figura 2.15. Test martillo instrumentado. Configuración estándar. ...................... 27
Figura 2.16. Martillo instrumentado. ........................................................................ 28
Figura 2.17. Selección de la punta del martillo. .................................................... 28
Figura 2.18. Ventana exponencial.......................................................................... 30
Figura 2.19. Respuesta a impacto. Sistemas poco y muy amortiguados. ........... 31
Figura 2.20. Esquema funcional del actuador electrodinámico. ........................ 33
Figura 2.21. Modelo mecánico del actuador electrodinámico. ......................... 34
Figura 2.22. Circuito de excitación del actuador. ................................................ 36
Figura 2.23. Simulación del modelo del actuador. Modo corriente .................... 37
Figura 2.24. Simulación del modelo del actuador. Modo tensión ....................... 38
Figura 2.25. Curva de saturación desplazamiento-fuerza .................................... 38
Figura 2.26. Test actuador electrodinámico. Configuración estándar.[2]............ 39
Figura 2.27. Señal aleatoria (random) .................................................................... 41
Figura 2.28. Ensayo modal sobre un automóvil con 4 actuadores. ..................... 42
Figura 2.29. Interior acelerómetro piezoeléctrico. ................................................. 44
IX
Figura 2.30. Acelerómetro piezoeléctrico. Curva de respuesta. ......................... 45
Figura 2.31. Interior acelerómetro piezorresistivo. .................................................. 46
Figura 2.32. Analizador de espectros comercial. .................................................. 47
Figura 2.33. Ciclo de funcionamiento de un analizador de espectros. .............. 48
Figura 2.34. Método Peak-picking. ......................................................................... 50
Figura 3.1. Actuador APS400 ELECTRO-SEIS®. APS Dynamics. .............................. 53
Figura 3.2. Modos de funcionamiento APS400. ..................................................... 54
Figura 3.3. APS400. Curva de fuerza [11] .................................................................. 56
Figura 3.4. FRF experimental APS400 (modo tensión)............................................ 57
Figura 3.5. FRF experimental APS400. Representación asintótica. ....................... 58
Figura 3.6. Respuesta en frecuencia del factor T1. ................................................ 59
Figura 3.7. FRF del factor constante, T2. .................................................................. 61
Figura 3.8. FRF del factor cuadrático, T3. ................................................................ 62
Figura 3.9. Factor cuadrático. Influencia de ξ. ...................................................... 63
Figura 3.10. FRF del factor de primer orden, T4. ..................................................... 65
Figura 3.11. Primera aproximación del modelo ..................................................... 66
Figura 3.12. Modelo ajustado .................................................................................. 67
Figura 4.1. Localización de la estructura. ............................................................... 69
Figura 4.2. Pasarela Forum Universidad de Exeter. ................................................ 69
Figura 4.3. Soportes de la pasarela. [13]................................................................... 70
Figura 4.4. Preparación de la prueba. Mallado de la pasarela. ......................... 70
Figura 4.5. Colocación de actuador y acelerómetros. ........................................ 71
Figura 4.6. Actuador y acelerómetros sobre la pasarela (Forum UoE). [13] .......... 71
Figura 4.7. FRFs con actuador ubicado en (4). [13] ................................................. 72
Figura 4.8. FRFs con actuador ubicado en (7). [13] ................................................. 73
Figura 4.9. FRFs para los puntos (4) y (7) autocorrelacionadas. [13] ...................... 73
Figura 4.10. FRF en el punto (7). Datos experimentales (--) y modelo (-).[13] ....... 74
Figura 4.11. Formas modales de los siete primeros modos de vibración. ........... 75
Lista de tablas
Tabla 3.1. Características técnicas APS400. [11]…………………………………….…55
Tabla 4.1. Propiedades modales de los siete primeros modos de vibración…...75
X
Abreviaturas
EMA / AME
Experimental Modal Analysis / Análisis Modal Experimental
OMA / AMO
Operational Modal Analysis / Análisis Modal Operacional
FEM / MEF
Finite Element Method / Método de los Elementos Finitos
DOF / GDL
Degree Of Freedom / Grado De Libertad
SDOF
Single Degree Of Freedom / Un Grado De Libertad
MDOF
Multiple Degree Of Freedom / Múltiples Grados de Libertad
FRF
Frequency Reponse Function / Función de Respuesta en

Frecuencia
FFT
Fast Fourier Transform / Transformada de Fourier
SISO
Single Input Single Output / Una Entrada Una Salida
SIMO
Single Input Multiple Output / Una Entrada Múltiples Salidas
MIMO
Multiple Input Multiple Output / Múltiples Entradas Múltiples Salidas
XI
XII
Resumen extendido
El proyecto “Análisis y Simulación de Actuadores para Análisis Modal
Experimental” es un trabajo que recoge los fundamentos, fases y tipos de AME,
una técnica moderna, desarrollada en gran parte en las últimas décadas del
siglo anterior cuyo objetivo final es determinar las características dinámicas de
las estructuras mediante un proceso de extracción de sus parámetros modales.
En este trabajo, también se lleva a cabo una descripción completa de

los actuadores electrodinámicos que pertenecen al grupo de los excitadores
controlados y que se utilizan como medios de transmisión de energía a las
estructuras bajo estudio para posteriormente analizar su respuesta dinámica.
El trabajo está estructurado en cuatro capítulos, cuyo contenido se

detalla en las siguientes líneas.
El primer capítulo hace una introducción al alcance del análisis modal,

diferenciando entre análisis modal analítico o teórico y AME, siendo éste último
el abordado en este proyecto. Así mismo, pretende remarcar los progresos
teóricos y tecnológicos que tuvieron lugar las últimas décadas del siglo anterior
y que han propiciado su gran desarrollo. Para terminar este bloque, se listan las
aplicaciones más frecuentes del análisis modal.
En el segundo capítulo, el más extenso, se profundiza en AME,

exponiendo algunos conceptos teóricos como son: los grados de libertad
(GDLs), los modos de vibración y la función de respuesta en frecuencia (FRF).
Posteriormente se estudian las técnicas más utilizadas para realizar el ensayo
modal, es decir, los martillos instrumentados y los actuadores electrodinámicos.
También se incluye el AMO, técnica en la que se obtienen los datos de respuesta
de la estructura bajo sus condiciones naturales de operación. Después se
estudian algunos de los dispositivos utilizados en la fase de medida, como los
transductores y el analizador de espectros. Para finalizar se citan algunos de los
métodos de extracción de parámetros modales más relevantes.
El tercer capítulo gira en torno a un modelo de actuador electrodinámico

comercial, el Model 400 ELECTRO-SEIS® del fabricante APS Dynamics. En él se
detallan sus características técnicas y modos de funcionamiento. Sin embargo,
el punto más importante en este bloque es la identificación que se hace del
modelo del actuador en base a los datos de respuesta en frecuencia obtenidos
experimentalmente.
En el cuarto y último capítulo se reproduce un ejemplo de análisis modal

experimental sobre una pasarela peatonal en el edificio Forum de la Universidad
de Exeter (Reino Unido) obteniendo sus parámetros modales mediante el análisis
de la FRF obtenida en la fase de medición.
XIII
XIV
CAPÍTULO 1. ANÁLISIS MODAL
Capítulo 1. Análisis Modal
1.1. Introducción
En las últimas décadas, el análisis modal se ha convertido en una

referencia para el sector de la ingeniería estructural. Y es que, se ha
experimentado un importante desarrollo a nivel tecnológico. Un claro
ejemplo, es el sector del automóvil. El concepto de automóvil ha
cambiado notablemente con respecto al pasado. Ya no basta con
cumplir su función principal como medio de transporte, sino que debe
tener bajo consumo, ser silencioso y cumplir una serie de requisitos en
busca de satisfacer las normativas de calidad, seguridad y
medioambiente, así como del confort demandado por el usuario final.
Una de las soluciones para alcanzar estos objetivos está relacionada con
la reducción de peso en las piezas y componentes, lo que provoca que
sean más susceptibles de experimentar vibraciones. En este punto
interviene inevitablemente el análisis modal a fin de determinar los
problemas dinámicos que exhibe la estructura en cuestión.
Análogamente, este ejemplo puede extenderse a otros sectores como
los que ocupan la ingeniería aeronáutica, ingeniería civil, ingeniería
mecánica, etc. en los que el análisis modal ha supuesto un pilar
fundamental.
En definitiva, cualquier estructura puede vibrar, es decir, la mayoría

de las estructuras están expuestas a fuerzas dinámicas que pueden
provocar vibraciones. Muy a menudo, estas vibraciones deben ser
estudiadas puesto que pueden representar un problema inminente en la
estructura, en el peor de los casos, un colapso estructural.
Quizá, uno de los casos más conocidos sea el del puente Tacoma
Narrows (EE.UU.) En 1940, se produjo uno de los mayores fallos
estructurales de la historia. El puente, de unos 1600 m de longitud
comenzó a tambalearse a causa de la acción de un viento de 65 km/h,
que consiguió excitar un modo de torsión del puente provocando,
finalmente, el colapso del mismo. El puente había sido diseñado para
fuerzas de excitación mayores, aunque, claro está, no se tuvo en
consideración el efecto de un viento con esas características.
_____________________________________________________________________________________
ANÁLISIS Y SIMULACIÓN DE ACTUADORES PARA ANÁLISIS MODAL EXPERIMENTAL 1
Figura 1.1. Fallo estructural. 1940, puente “Tacoma Narrows” EE.UU.
Más recientemente, en el año 2000, el día de la inauguración del

Puente del Milenio (Londres), éste experimentó vibraciones inesperadas y
algunos fallos estructurales, por lo que tuvo que cerrarse dos días después
para realizar modificaciones. La gente que caminaba por el puente
peatonal fue sorprendida por un pequeño movimiento del mismo, lo que
hizo que se sincronizaran en sus pasos para poder caminar sin caerse y
esto, a su vez, aumentó el efecto de resonancia del puente. Dos años
después, en febrero de 2002, el puente volvió a abrirse al público hasta la
fecha.
Figura 1.2. Puente del Milenio en Londres (Reino Unido).
El análisis modal abarca tanto técnicas teóricas como

experimentales. Por un lado, el marco teórico se centra en la obtención
de un modelo matemático que represente el comportamiento dinámico
de la estructura. Dicho modelo se puede simular, aportando información
_____________________________________________________________________________________
de cómo se comportará la estructura ante la acción de fuerzas externas.

No obstante, aunque en la actualidad es posible simular y modelar
cualquier estructura virtualmente mediante cálculo matemático (p. ej.
MEF), la realidad es que existen diferencias entre las predicciones teóricas
y los resultados prácticos. Estas diferencias pueden llegar a ser
determinantes en el comportamiento dinámico de la estructura, por lo
que resulta esencial llevar a cabo ensayos modales para validar o
modificar el modelo teórico si procede. En este ámbito, entra en juego el
marco experimental que titula en parte a este trabajo, es decir, el análisis
modal experimental (ver Capítulo 2).
1.2. Evolución histórica
El gran desarrollo del análisis modal surgió a partir de la segunda

mitad del siglo anterior. Hasta entonces, la instrumentación no era lo
suficientemente avanzada como para llevar a cabo un estudio
avanzado de los modos de vibración. A la notable mejora de la
instrumentación y los equipos de análisis le siguió el desarrollo de múltiples
y nuevas técnicas de estimación de parámetros. Podría hablarse de una
era moderna para el análisis modal a partir de los años 60.
Concretamente, los grandes avances que impulsaron su evolución en
esta década fueron [1]:
-Desarrollo del algoritmo de la transformada de Fourier (FFT)(1965)
-Mejora de la precisión en los sensores de fuerza y respuesta con los

modernos sensores ICP® (Circuito Piezoeléctrico Integrado)(1967)
-Aparición de los primeros modelos comerciales de analizadores de

espectros (1967-1968)
_____________________________________________________________________________________
1.3. Aplicaciones
El análisis modal es una técnica cada vez más en uso en los sectores
de la ingeniería civil, mecánica, aeroespacial, etc. Sus aplicaciones son
muy diversas. Algunas de ellas son [2]:
-Obtener la función de respuesta en frecuencia para evidenciar

problemas dinámicos en términos de sus frecuencias modales y sus
formas modales, para un conjunto de medidas.
-Conseguir información acerca de las formas modales para

comprender el comportamiento dinámico de la estructura y
solucionar problemas.
-Comprobar las frecuencias modales.
-Verificar, mejorar o actualizar modelos analíticos.
-Realizar simulaciones por ordenador (basadas en el modelo

modal) para desarrollo de prototipos o soluciones de problemas
complejos.
-Predecir la respuesta para excitaciones conocidas y comprobar

rendimiento dinámico.
-Predecir el cambio en las propiedades dinámicas debido a

cambios físicos en la estructura.
-Al contrario, predecir modificaciones necesarias sobre la

estructura para conseguir un comportamiento deseado en la
misma.
-Predecir el comportamiento de varias estructuras cuando éstas se

encuentran unidas entre sí.
-Comprobar daños estructurales.
-Control activo de vibraciones en las estructuras.
_____________________________________________________________________________________
CAPÍTULO 2. ANÁLISIS MODAL EXPERIMENTAL
Capítulo 2. Análisis Modal Experimental
2.1. Definición
Análisis Modal Experimental (AME) o lo que es lo mismo, ensayo

modal, se define como el proceso de determinación de los parámetros
modales (frecuencias naturales, factores de amortiguamiento y formas
modales) a través de la información que aportan las medidas de la
respuesta del sistema y de su excitación. En algunos casos también es
necesaria la obtención de las matrices de masa y rigidez.
En cualquier caso, se trata de un estudio esencialmente práctico,

de campo, en el que se evalúa el comportamiento y características de
la estructura siguiendo una serie de fases bien definidas. También es
conocido como análisis modal tradicional debido a que el ensayo se
lleva a cabo midiendo entrada y salida del sistema. Ambas medidas son
necesarias para la obtención de la herramienta básica en la que se
centra el ensayo, es decir, la FRF. El proceso también se puede llevar a
cabo en el dominio del tiempo, en cuyo caso se habla de respuesta de
impulso.
A veces, los parámetros modales se determinan de forma analítica

(por ejemplo, utilizando el Método de los Elementos Finitos). En muchos
casos, se utiliza AME para verificar y/o corregir los resultados obtenidos
analíticamente. En otras ocasiones, no existe tal modelo analítico, y es el
modelo obtenido experimentalmente el que sirve de referencia para
otros estudios posteriores. No obstante, su mayor aplicación es la
identificación de problemas vibratorios cuya solución no es evidente o no
es posible mediante técnicas analíticas.
2.2. Supuestos
Para llevar a cabo el análisis modal experimental, la estructura

objeto de estudio debe cumplir las siguientes premisas [3]:
-Sistema lineal. Un sistema lineal es aquel cuya respuesta ante una

combinación de fuerzas aplicadas a la vez, se corresponde con la suma
de las respuestas para cada una de las fuerzas aplicadas por separado.
_____________________________________________________________________________________
- Sistema invariante en el tiempo. Un sistema invariante en el tiempo

presenta la misma respuesta independientemente de la variable
temporal. Es decir, los parámetros a determinar deben ser constantes.
-Reciprocidad de Maxwell. Una fuerza aplicada en un grado de

libertad j, causa una respuesta en un grado de libertad i que es la misma
en el grado de libertad j por la misma fuerza aplicada en el grado de
libertad i. Es decir, la función de transferencia resultante de excitar en un
grado de libertad j y medir la respuesta en un grado de libertad i, se
corresponde con la función de transferencia de excitar en un grado de
libertad i y medir la respuesta en un grado de libertad j (Hij=Hji). Modelo
matricial simétrico (Hij=Hji).
-Sistema observable. La observabilidad hace referencia a la

posibilidad que ofrece un sistema de obtener un modelo que se adapte
fielmente a su comportamiento dinámico. Algunas estructuras, por su
naturaleza y complejidad, no permiten la excitación y medida de la
respuesta en todos sus puntos, por lo que la medida no es representativa
y cabe esperar que el modelo obtenido no se ajuste a su
comportamiento dinámico real. Esto las caracteriza como estructuras no
observables.
2.3. Etapas del proceso
En general, el ensayo modal se puede descomponer en cuatro

fases bien definidas:
-Fase preparatoria
El primer punto debe ser la clara definición de los objetivos del test.
Una correcta planificación puede ahorrar tiempo y trabajo durante el
ensayo modal. Después, la elección del tipo de fuente de excitación,
estrategia e instalación sobre la estructura, si precisa. Así mismo, incluye
la calibración y posicionamiento del transductor o transductores de
fuerza y de respuesta (acelerómetros), así como la configuración del
analizador de espectros y demás dispositivos.
-Medición/adquisición datos
Esta etapa engloba todos los aspectos prácticos de la adquisición

de los datos de respuesta del sistema para llegar a obtener la FRF. El
operador o ingeniero juega un papel importante en esta fase puesto que
_____________________________________________________________________________________
debe comprobar la coherencia de la FRF y decidir si la medición es

válida.
-Estimación de parámetros modales
Esta fase, también conocida como “curve fitting”, hace referencia

a la extracción de los parámetros modales mediante distintos y múltiples
métodos de análisis. La elección del método de análisis es sumamente
importante a fin de conseguir una caracterización modal precisa.
-Presentación de los resultados
En esta fase se realiza una interpretación de los parámetros

modales obtenidos. Normalmente se presenta una tabla con las
frecuencias modales, amortiguamientos, masas, formas modales y
algunas gráficas o animaciones mostrando esta información. Suelen
utilizarse programas de post-procesamiento de los datos obtenidos
durante la medición.
En la Figura 2.1 se muestran, de forma esquemática, las fases del

ensayo modal:
Figura 2.1. Análisis modal experimental. Fases. [4]
_____________________________________________________________________________________
2.4. Conceptos teóricos
2.4.1. Grado de libertad
2.4.1.1. Definición
Antes de estudiar ambos tipos de sistemas es necesario

comprender el significado de grado de libertad. Cualquier concepto
teórico desarrollado dentro del área del análisis modal está totalmente
relacionado con el término grado de libertad. Se conoce como grado
de libertad (del inglés Degree Of Freedom) al movimiento de un punto
de la estructura en una determinada dirección. Los parámetros modales
se obtienen de la medida de la respuesta del sistema en uno o más GDLs.
Los sistemas continuos, esto es, la mayoría de las estructuras reales,

tienen infinitos GDLs, pero sólo se puede determinar su comportamiento
dinámico mediante un número finito de ellos. Para ello, es necesario
limitar el rango de frecuencia de operación de la estructura.
Habitualmente, los GDLs se denotan con los índices i y j para grados

de libertad de la respuesta (Xi) y de la excitación (Fj) respectivamente.
2.4.1.2. Sistemas de un grado de libertad
El modelo físico o modelo ideal de un sistema de un grado de

libertad (SDOF) se compone de una masa (m) unida a un muele (K) y un
amortiguador (C), cuyo desplazamiento (x), se produce en una única
dirección a causa de una fuerza externa (f), tal y como se puede ver en
la Figura 2.2.
Figura 2.2: Modelo físico/analítico SDOF.

_____________________________________________________________________________________
Se asume que el sistema permanece en reposo cuando la fuerza

externa es nula y que no existe extensión o compresión del muelle a
causa de la gravedad.
La ecuación fundamental de movimiento de este sistema viene

representada por una ecuación diferencial de segundo orden. La
igualdad entre fuerzas se explica por el Principio d’Alembert, que
establece que la suma de las fuerzas externas que actúan sobre un
cuerpo es igual a la suma de las fuerzas internas, creando un sistema de
fuerzas en equilibrio [5]:
(2.1)
La descomposición de fuerzas parte de la aplicación de la

Segunda Ley de Newton sobre cada elemento ideal del sistema físico.
Como se puede apreciar, las fuerzas internas debidas a la masa, el
amortiguador y el muelle son proporcionales a la aceleración, la
velocidad y el desplazamiento de la masa respectivamente.
Análogamente, la ecuación (2.1) puede expresarse en el dominio de
Laplace como:
𝐹(𝑠) = 𝑚 · 𝑠 2 · 𝑥(𝑠) + 𝐶 · 𝑠 · 𝑥(𝑠) + 𝐾 · 𝑥(𝑠) (2.2)
De la expresión anterior, se obtiene la función de transferencia

desplazamiento-fuerza para un sistema SDOF:
𝑥(𝑠) 1 (2.3)
𝐺(𝑠) = = 2
𝐹(𝑠) (𝑚 · 𝑠 + 𝐶 · 𝑠 + 𝐾)
Expresada de forma normalizada es:
𝑥(𝑠) 1/𝑚
𝐺(𝑠) = = (2.4)
𝐹(𝑠) (𝑠 2 + 𝐶 · 𝑠 + 𝐾 )
𝑚 𝑚
Aplicando las siguientes definiciones, se expresa la función de

transferencia del sistema en forma de sus parámetros modales,
frecuencia natural ωn y coeficiente de amortiguamiento ξ:
_____________________________________________________________________________________
𝐾 𝐶
= 𝜔𝑛2 ; = 2𝜉𝜔𝑛 (2.5)
𝑚 𝑚
𝑥(𝑠) 1/𝑚
𝐺(𝑠) = = 2 (2.6)
𝐹(𝑠) (𝑠 + 2𝜉𝜔𝑛 · 𝑠 + 𝜔𝑛2 )
Los polos o raíces del sistema, s1,2, se pueden obtener igualando a cero el
denominador de la ecuación anterior, de forma que:
𝑠1,2 = −𝜉𝜔𝑛 ± √(𝜉𝜔𝑛 )2 − 𝜔𝑛 2 = −𝜎 ± 𝑗𝜔𝑑 (2.7)
donde σ y ωd representan el factor de amortiguamiento y la frecuencia

natural amortiguada respectivamente.
𝜎 = 𝜉𝜔𝑛 ; 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 (2.8)
Figura 2.3: Polos de un sistema SDOF.
En la Figura 2.4 se muestran las curvas características de respuesta

en frecuencia para el modelo obtenido de un sistema SDOF.
_____________________________________________________________________________________
Figura 2.4: Respuesta en frecuencia de un sistema SDOF.
En un análisis rápido de la figura anterior, se observa que a baja

frecuencia, la respuesta depende de la actuación del muelle del sistema
y permanece en fase con la excitación (0º). A medida que la frecuencia
aumenta, la fuerza inercial de la masa va tomando valor. Siendo así, en
una determinada frecuencia conocida como frecuencia natural ωn, se
produce una cancelación entre las fuerzas del muelle y de la masa,
donde la respuesta depende únicamente de la amortiguación. En este
momento se produce el valor máximo de su módulo (pico de resonancia)
y la respuesta está desfasada 90º con respecto a la excitación. A
frecuencias altas, es la masa la que tiene mayor influencia en el sistema,
lo que se traduce en una reducción notable de la ganancia y un desfase
de 180º entre respuesta y excitación.
Por otra parte, la respuesta que experimenta el sistema SDOF en el

dominio del tiempo viene dada por una señal senoidal de periodo T, que
cae exponencialmente y de forma progresiva hasta tener amplitud cero,
tal y como se muestra en la Figura 2.5:
_____________________________________________________________________________________
Figura 2.5: Respuesta en el tiempo. SDOF
de forma que la ecuación que define dicha señal es:
1
𝐺(𝑡) = 𝑒 −𝜉𝜔𝑛𝑡 𝑠𝑒𝑛 (𝜔𝑑 𝑡) (2.9)
𝑚 · 𝜔𝑑
2.4.1.3. Sistemas con múltiples grados de libertad
Los sistemas con múltiples grados de libertad (del inglés Multiple

Degrees Of Freedom) son aquellos cuyo movimiento se describe en dos
o más puntos en una determinada dirección. La ecuación que define
dicho movimiento es:
𝑓(𝑡) = [𝑀]𝑥̈ (𝑡) + [𝐶]𝑥̇ (𝑡) + [𝐾]𝑥(𝑡) (2.10)
donde f(t) y x(t) son los vectores de fuerzas externas y desplazamientos

de las masas y [M], [C] y [K] representan las matrices de masa,
amortiguamiento y rigidez de la estructura respectivamente.
Como se explicaba anteriormente, la gran mayoría de los sistemas

físicos reales poseen múltiples grados de libertad. Un mayor número de
grados de libertad da lugar a un comportamiento dinámico más
complejo del sistema. No obstante, el modelo de cualquier estructura se
_____________________________________________________________________________________
puede representar mediante la superposición de n modelos de un sólo

grado de libertad (SDOF) (ver apartado anterior). Por tanto, la función de
transferencia resultante de un sistema MDOF se expresa como la suma
matemática de las funciones de transferencia de cada uno de los SDOF
que lo modelan.
Un sistema con un número n de grados de libertad implica matrices

de masa, amortiguamiento y rigidez de dimensión n x n y un número n de
frecuencias naturales ωn. Cada una de las frecuencias naturales lleva
asociado un patrón de desplazamiento en cada punto de medida,
conocido como forma modal ϕr. Las formas modales reflejan la
deformación de la estructura cuando se encuentra vibrando a una
determinada frecuencia.
{𝜙𝑟 } ; 𝑟 = [1, 𝑛] (2.11)
Al igual que los sistemas SDOF, la respuesta del sistema en el

dominio del tiempo experimenta una caída libre en la que se aprecia la
influencia de los múltiples modos.
Figura 2.6. Respuesta en el tiempo MDOF.
_____________________________________________________________________________________
2.4.2. Modos de vibración
2.4.2.1. Definición
Muchos de los problemas dinámicos de las estructuras reales vienen

causados por el fenómeno de la resonancia, que se produce cuando las
fuerzas operacionales excitan uno o más modos de vibración. Los modos
de vibración que se encuentran en el rango de frecuencias en las que
actúan las fuerzas operacionales, siempre representan problemas
potenciales.
La respuesta dinámica de una estructura ante cualquier fuerza

externa, forzada o no, se puede reducir a un conjunto movimientos
simples y armónicos conocidos como modos de vibración. Cada uno de
estos modos depende exclusivamente de las propiedades físicas de la
estructura (amortiguamiento, rigidez, masa…) y viene definido por su
conjunto de parámetros modales:
-Frecuencia de resonancia, ω
-Coeficiente de amortiguamiento, ξ
-Forma modal, ϕ
El conjunto de parámetros modales para cada modo dentro de un

determinado rango de frecuencia constituye una descripción completa
del comportamiento dinámico de la estructura en ese mismo rango de
frecuencia.
La determinación de los modos de vibración y de su conjunto de

parámetros modales es, por tanto, el objetivo principal del ensayo modal.
Una vez conocidos, es posible obtener el modelo de la estructura,
simularlo, mejorarlo, predecir su comportamiento…
Un ejemplo representativo es el de una viga en voladizo como la

de la Figura 2.7:
_____________________________________________________________________________________
Figura 2.7. Superposición de modos. Viga en voladizo
Se trata de una viga empotrada en uno de sus extremos y libre en

el otro, a la que se le aplica una fuerza en su extremo libre. Como
consecuencia, la viga comienza a vibrar, mostrando distintos patrones de
desplazamiento (formas modales) en función de la frecuencia de la
excitación. En la función de respuesta en frecuencia de la figura anterior,
se puede observar la contribución de cada uno de los modos a la
vibración total del sistema.
2.4.2.2. Tipos de modos
Los modos se pueden dividir en dos tipos [6]:
-Modos normales
Se caracterizan por el hecho de que todas las partes de la

estructura se mueven en fase 0º o fuera de fase180º. Los desplazamientos
modales son reales: positivos o negativos. Normalmente son las
estructuras sin amortiguamiento o poco amortiguamiento las que
exhiben modos normales. Si la estructura tiene amortiguamiento
proporcional, también cabe esperar la existencia de modos normales.
_____________________________________________________________________________________
Amortiguamiento proporcional es la condición que se da cuando

la matriz de amortiguamiento [C] es proporcional a una combinación
lineal de las matrices de masa [M] y rigidez [K]. A continuación se expresa
tal condición:
[C]=α[M]+β[K] (2.12)
-Modos complejos
En los modos complejos, las distintas partes de la estructura pueden

tener cualquier relación de desfase. Los desplazamientos modales son
complejos y por tanto no existen nodos (puntos de desplazamiento cero).
Las estructuras con amortiguamiento localizado en alguna de sus partes,
es decir, poco distribuido, exhiben modos complejos.
2.4.2.3. Acoplamiento entre modos
El acoplamiento entre modos indica, para una frecuencia modal

específica, la contribución a la respuesta del sistema a causa de otros
modos de vibración cercanos. Normalmente, sobre la propia FRF se
puede determinar a simple vista si los modos están poco o muy
acoplados. Esto es, observando la proximidad entre los picos de
resonancia. En este aspecto, hay que ser precavidos puesto que en
ocasiones, algunos picos no se corresponden con un modo de vibración,
sino que puede tratarse de ruido. En otras ocasiones, hay modos que no
se reflejan en una única FRF, es decir, podría haber más modos de los que
aparentemente se muestran en la FRF. Para despejar dudas, lo mejor es
identificar los modos sobre varias curvas de respuesta en frecuencia.
No obstante, la regla general establece que si los picos de

resonancia no están claramente definidos y espaciados, se trata de una
estructura compleja con fuerte amortiguamiento y acoplamiento entre
modos. Por el contrario, cuando los modos se muestran separados y
claramente definidos, se trata de una estructura simple con ligero
amortiguamiento y modos desacoplados.
_____________________________________________________________________________________
Figura 2.8. Acoplamiento entre modos. [4]
El acoplamiento entre modos es un aspecto determinante en la

fase de identificación de parámetros modales. El método o métodos
utilizados dependerán en gran medida de este factor de acoplamiento.
Para estructuras sencillas, poco amortiguadas, se utilizarán métodos
basados en sistemas SDOF. Por el contrario, las estructuras más complejas
serán estudiadas bajo métodos de identificación de parámetros basados
en sistemas MDOF [6].
2.4.3. Función de respuesta en frecuencia
La función de respuesta en frecuencia (FRF) muestra la relación

entre la entrada o excitación y la salida o respuesta de un sistema físico.
Ambas, excitación y respuesta, se encuentran inicialmente en el dominio
del tiempo. Posteriormente, mediante analizadores de espectros o
sistemas de adquisición se convierten los datos medidos al dominio de la
frecuencia a través de algoritmos que aplican la conocida transformada
de Fourier (FFT). Desde este momento, la FRF del sistema se compone de
valores complejos que aportan información de magnitud |H(ω)| y fase
∡H(ω).
Figura 2.9. Diagrama de bloques FRF.

_____________________________________________________________________________________
La siguiente ecuación expresa la relación mostrada en la Figura 2.9:
X(ω)=H(ω)· F(ω) (2.13)
donde X(ω), F(ω) y H(ω) representan la respuesta (desplazamiento),

excitación (fuerza) y función de transferencia del sistema
respectivamente.
La FRF se postula como la herramienta básica en la que se

fundamentan los ensayos modales. Mediante la medida de un conjunto
de FRFs se obtiene la información relativa al comportamiento dinámico
de un sistema lineal cuando se le aplica un estímulo o excitación.
Conocida la FRF, es posible predecir la respuesta del sistema ante
cualquier tipo de excitación (transitoria, periódica o aleatoria). En este
aspecto, es importante aclarar que la FRF es totalmente independiente
de la excitación.
Mientras que la excitación del sistema se identifica con una función

de fuerza, la respuesta se puede medir como desplazamiento, velocidad
o aceleración. Esto da lugar a múltiples combinaciones o formas de
representación de la función de respuesta del sistema. Todas contienen
la misma información y de la obtención de alguna de ellas es posible
llegar a las demás mediante derivación o integración, esto es, multiplicar
o dividir por (jω) en el dominio de la frecuencia.
Funciones de respuesta en frecuencia estándar.
Cumplimiento dinámico Desplazamiento / Fuerza 𝑥(𝑠) ⁄ 𝐹(𝑠)

Movilidad Velocidad / Fuerza 𝑥̇ (𝑠) ⁄ 𝐹(𝑠)
Inercia Aceleración / Fuerza 𝑥̈ (𝑠) ⁄ 𝐹(𝑠)
Funciones de respuesta en frecuencia inversas.
Rigidez dinámica Fuerza / Desplazamiento 𝐹(𝑠) ⁄ 𝑥(𝑠)

Impedancia mecánica Fuerza / Velocidad 𝐹(𝑠) ⁄ 𝑥̇ (𝑠)
Masa aparente Fuerza / Aceleración 𝐹(𝑠) ⁄ 𝑥̈(𝑠)
_____________________________________________________________________________________
2.4.3.1. Modelo matricial
En el ensayo modal es muy común realizar mediciones en varios

puntos o grados de libertad de la estructura a fin de obtener una medida
representativa del comportamiento dinámico de la misma. La realización
de varias mediciones implica un número determinado de entradas,
salidas y por tanto, de funciones de transferencia. De esta forma, de la
ecuación 1.12 se puede extrapolar el siguiente modelo matricial:
𝑋1 (𝜔) 𝐻11 (𝜔) 𝐻12 (𝜔) (···) (···) (···) (···) 𝐹1 (𝜔)
𝑋2 (𝜔) 𝐻21 (𝜔) 𝐻22 (𝜔) (···) (···) (···) (···) 𝐹2 (𝜔)
(···) (···) (···) (···) (···) (···) (···) (···)
=
(···) (···) (···) (···) (···) (···)
·
(···)
(2.14)
(···)
(···) (···) (···) (···) (···) (···) (···) (···)
[ 𝑋𝑖 (𝜔) ] [ (···) (···) (···) (···) (···) 𝐻𝑖𝑗 (𝜔) ] [ 𝐹𝑗 (𝜔) ]
donde [X(ω)] y [F(ω)] representan las matrices de desplazamiento

y fuerza respectivamente. La matriz [H(ω)] representa el conjunto de FRFs
resultante para cada par de puntos de entrada y salida. Cada una de
ellas se puede expresar como:
𝑋𝑖 (𝜔) (2.15)
𝐻𝑖𝑗 (𝜔) =
𝐹𝑗 (𝜔)
Para realizar la medición con garantías y obtener resultados

satisfactorios es necesario medir al menos, una fila o una columna de la
matriz de funciones de respuesta en frecuencia [H(ω)]. Este aspecto
viene determinado por los equipos disponibles y tipo de test a realizar, es
decir, tipo y número de fuentes de excitación, número de acelerómetros,
número de canales de adquisición...
Por ejemplo, cuando se lleva a cabo test de impacto, la estructura

se excita en distintos puntos de un mallado previamente diseñado
mientras que la respuesta se mide en un solo punto (SISO) o en varios
(SIMO). Por tanto, las FRFs obtenidas en cada par de puntos se
corresponden siempre con los elementos de al menos una fila de la matriz
[H(ω)] tal y como se puede ver en la siguiente figura:
_____________________________________________________________________________________
(···) (···) (···) (···) (···) (···) (···) 𝐹1 (𝜔)

𝑋2 (𝜔) 𝑯𝟐𝟏 (𝝎) 𝑯𝟐𝟐 (𝝎) 𝑯𝟐𝟑 (𝝎) 𝑯𝟐𝟒 (𝝎) (···) 𝑯𝟐𝒋 (𝝎) 𝐹2 (𝜔)
(···) (···) (···) (···) (···) (···) (···) 𝐹3 (𝜔)
= ·
𝐹4 (𝜔)
(2.16)
(···) (···) (···) (···) (···) (···) (···)
(···) (···) (···) (···) (···) (···) (···) (···)
[ (···) ] [ (···) (···) (···) (···) (···) (···) ] [ 𝐹𝑗 (𝜔) ]
Figura 2.10. Test de impacto (SISO).
Continuando con el ejemplo de la viga en voladizo, se observa que

excitando en los puntos 1, 2 y 3 y midiendo la respuesta en el punto 3, se
obtienen los elementos de la matriz H31, H32 y H33 respectivamente, que se
corresponden con los elementos de la tercera fila de la matriz de FRFs.
Figura 2.11. Test de impacto (SISO). Viga en voladizo. [7]
_____________________________________________________________________________________
En ensayos con actuadores, sin embargo, la configuración varía

con respecto al test de impacto. En este caso, la práctica más común es
excitar en un mismo punto de la estructura y medir su respuesta en uno
(SISO) o más puntos del mallado mediante acelerómetros (SIMO). Si no se
dispone de suficientes acelerómetros para medir la respuesta en todos los
puntos necesarios, se debe tener en cuenta que la variación de su
posición podría influir en las características dinámicas de la estructura y
por tanto en los resultados, aunque sólo en los casos en los que la masa
de los acelerómetros sea significativa en comparación con la de la
estructura. De igual manera, un equipo de adquisición potente con
múltiples canales para procesar la información de todos los
acelerómetros, aporta consistencia a los datos y ahorra tiempo de
ensayo.
Como se puede ver en la siguiente figura, las FRFs obtenidas en

ensayo mediante actuador, se corresponden con una columna de la
matriz [H(ω)].
𝑋1 (𝜔) (···) 𝑯𝟏𝟐 (𝝎) (···) (···) (···) (···) (···)

𝑋2 (𝜔) (···) 𝑯𝟐𝟐 (𝝎) (···) (···) (···) (···) 𝐹2 (𝜔)
𝑋3 (𝜔) (···) 𝑯𝟑𝟐 (𝝎) (···) (···) (···) (···) (···)
= · (2.17)
𝑋4 (𝜔) (···) 𝑯𝟒𝟐 (𝝎) (···) (···) (···) (···) (···)
(···) (···) (···) (···) (···) (···) (···) (···)
[ 𝑋𝑖 (𝜔)] [ (···) 𝑯𝒊𝟐 (𝝎) (···) (···) (···) (···) ] [ (···) ]
Figura 2.12. Test mediante actuador (SIMO).
_____________________________________________________________________________________
Volviendo al ensayo en la viga en voladizo, esta vez excitando

mediante actuador en el punto 3 y midiendo la respuesta en 1,2 y 3, se
obtienen los elementos H13, H23 y H33, que se corresponden con los de la
tercera columna de la matriz de FRFs, como se muestra en la Figura 2.13.
Figura 2.13. Test mediante actuador (SIMO). Viga en voladizo. [7]
Ambos tipos de test tienen en común que se mantiene fija, bien la

entrada, o bien la salida. Es decir, en ambos se mantiene una referencia.
En el caso de test mediante actuador también se denomina SIMO (del
inglés Single Input Multiple Output).
No obstante, si se utilizan 2 o más actuadores para excitar la

estructura, la configuración adoptada se conoce como MIMO (del inglés
Multiple Input Multiple Output). En este caso, será necesaria la medición
de múltiples columnas de la matriz [H(ω)]. Desde el punto de vista de la
duración del ensayo, ésta es la mejor opción ya que los datos se recogen
rápidamente y sin realizar demasiadas modificaciones en la
configuración del test.
_____________________________________________________________________________________
2.4.3.2. Estimación de la función de respuesta en frecuencia
La obtención de la FRF no sólo implica medir la excitación y la

respuesta del sistema para posteriormente calcular el ratio entre ambas.
En realidad, el proceso es más complejo debido a la existencia de ruido
en ambas medidas o al menos en alguna de ellas, por lo que es necesaria
la utilización de distintos estimadores en el proceso de obtención de la
FRF. Los analizadores de espectros actuales incorporan funciones para
solventar estos problemas (ver apartado 2.6.3 Analizador de espectros).
En base a lo anterior, existen tres estimadores distintos cuya

elección depende de dónde esté presente el ruido.[9] Para frecuencias
donde hay anti-resonancias, la excitación tiene más influencia que la
respuesta, por lo que el ruido toma mayor transcendencia en la
respuesta. El estimador utilizado para reducir el ruido en la salida es H1(ω).
𝑆𝐹𝑋 (𝜔)
𝐻1 (𝜔) = (2.18)
𝑆𝐹𝐹 (𝜔)
Por el contrario, en frecuencias próximas a las frecuencias donde

se produce resonancia, es más significativa la respuesta, por lo que el
ruido pasa desapercibido en la respuesta, pero no en la excitación. En
este caso, el estimador adecuado para minimizar el ruido en la entrada
es H2(ω).
𝑆𝑋𝑋 (𝜔)
𝐻2 (𝜔) =
𝑆𝑋𝐹 (𝜔) (2.19)
Cuando la presencia de ruido se da tanto en la entrada como en

la salida, se utiliza el estimador Hv(ω). El estimador está basado en la
técnica de mínimos cuadrados. Su cálculo implica algunos pasos
detallados en [2].
En el proceso de estimación de la FRF también es muy útil la

utilización de la función de coherencia, que indica cuánta energía de la
salida se debe a la energía del estímulo o excitación. Es decir, aporta
información sobre el grado de linealidad entre la respuesta del sistema
x(ω) y la entrada f(ω), en una escala entre cero y la unidad. Una función
de coherencia cuyo resultado es 0, indica puro ruido, es decir, la salida
del sistema no se debe a la entrada. Si su resultado es 1, se da
_____________________________________________________________________________________
exactamente el caso contrario, cero ruido y máxima linealidad entre

entrada y salida.
Figura 2.14. Función de coherencia. [4]
La función de coherencia se comporta, por tanto, como un

avisador de posibles problemas presentes en la FRF. Una función de
coherencia con valores bajos puede ser síntoma de que la estructura
muestra comportamiento no lineal, errores en las medidas, ruido en la
señal de entrada y/o salida, leakage…
La siguiente ecuación representa la función de coherencia 𝛾 2 (𝜔),

que como se puede observar, es función de los estimadores H1(ω) y H2(ω).
|𝑆𝐹𝑋 (𝜔)|2 𝑆𝐹𝑋 (𝜔) 𝑆∗ 𝐹𝑋 (𝜔) 𝐻1 (𝜔)

𝛾 2 (𝜔) = = · = (2.21)
𝑆𝐹𝐹 (𝜔) · 𝑆𝑋𝑋 (𝜔) 𝑆𝐹𝐹 (𝜔) 𝑆𝑋𝑋 (𝜔) 𝐻2 (𝜔)
0 ≤ 𝛾 2 (𝜔) ≤ 1
_____________________________________________________________________________________
2.5. Técnicas de excitación
Se entiende como excitación a cualquier forma de entrada que se

usa para crear una respuesta en una estructura o sistema mecánico. Las
técnicas de excitación son muy variadas en función del tipo de estructura
a estudiar, lugar de ensayo, disponibilidad de equipos, tiempo, etc.
Para métodos basados en la medición de FRFs, es decir, medición

de excitación y respuesta, la implementación de la excitación se puede
llevar a cabo mediante diferentes dispositivos. Normalmente se
diferencia entre dos clases, excitación fijada a la estructura y no fijada.
Dentro del primer grupo se encuentran los excitadores controlados:
-Excitadores electrodinámicos
-Excitadores electrohidráulicos
-Excitadores de masa excéntrica
En el segundo grupo, los métodos de impacto:
-Martillos de impacto
-Caída de pesos
Por otro lado, existe una técnica conocida como Análisis Modal
Operacional (AMO) basada en la medición de la respuesta de la
estructura ante las fuerzas de operación a las que está sometida
(excitación natural).
Actualmente, los más utilizados son los martillos instrumentados y los

actuadores electrodinámicos, mientras que en ingeniería civil ha
cobrado importancia el AMO.
En las próximas páginas se estudian algunas de las técnicas

nombradas en el párrafo anterior, haciendo hincapié en los martillos
instrumentados y especialmente en los actuadores electrodinámicos.
_____________________________________________________________________________________
2.5.1. Análisis Modal Operacional
El Análisis Modal Operacional (AMO) es una técnica relativamente

nueva. Su principal característica es que no existe excitación controlada
a diferencia del análisis modal clásico. En este caso la excitación se debe
exclusivamente a las condiciones o fuerzas de operación de la estructura,
consideradas como perturbaciones. Ejemplos claros son: viento, agua
(olas en estructuras mar adentro), acción humana (pasarelas peatonales,
puentes…), microtemblores, vibración generada por máquinas, etc. En
estas condiciones, se procede a la medición de la respuesta de la
estructura a fin de identificar sus parámetros modales. Esta técnica
también es conocida como análisis modal de sólo-salida, excitación
ambiente o excitación natural.
No todas las estructuras son propicias para ser sometidas a test

modales por medio de excitación artificial. Factores como su tamaño,
forma o localización son determinantes. Las grandes estructuras de
ingeniería civil representan un claro ejemplo en este aspecto (edificios,
puentes, torres…), aunque también se aplica en otras áreas como la
aeroespacial y la mecánica. El objetivo principal aquí es comprobar que
una estructura es capaz de resistir las condiciones de vibración a las que
está sometida durante su vida útil. En muchas ocasiones los fabricantes
necesitan certificar a sus clientes que sus productos cumplen con las
especificaciones, así que se someten a ensayos normalmente de
duración menor al tiempo de servicio del producto, pero con mayores
niveles de vibración.
Otras ventajas que ofrece el AMO es que la ejecución del test

modal se realiza in situ y bajo las condiciones de trabajo de la estructura.
Además, resulta más económico y sencillo que el análisis modal
tradicional puesto que el estudio se reduce a la medida de la respuesta
y no requiere de equipos especializados de excitación (se limita sólo al
uso de acelerómetros).
_____________________________________________________________________________________
2.5.2. Test de impacto. Martillos instrumentados
2.5.2.1. Introducción
Es, probablemente, la técnica más utilizada en ensayos modales.

Consiste en la excitación controlada de la estructura bajo estudio
mediante el impacto de un martillo instrumentado. Uno o varios
acelerómetros colocados estratégicamente sobre la estructura junto con
un analizador de espectros, proporcionan la medición de la aceleración
y la FRF del sistema respectivamente.
Figura 2.15. Test martillo instrumentado. Configuración estándar.
La fuerza generada por el impacto se caracteriza como un impulso

de corta duración (excitación transitoria) cuya amplitud es función de la
masa, la punta y la velocidad del martillo. Puesto que la velocidad de
impacto es una variable difícil de controlar en los ensayos, existen martillos
que permiten acoplar masas adicionales.
El tipo y tamaño del martillo depende de la naturaleza de la

estructura a excitar. Por lo general, estructuras más grandes requieren de
martillos de mayor masa y viceversa. Los martillos instrumentados están
formados por un mango de sujeción, una masa equilibrada, un
transductor de fuerza y una punta (normalmente intercambiable) tal y
como se aprecia en la Figura 2.16.
_____________________________________________________________________________________
Figura 2.16. Martillo instrumentado.
La elección del tipo de punta del martillo influye en el rango de

frecuencia del impulso, siendo la goma, el plástico (duro o blando) y el
acero los materiales más comunes. Dicho rango de frecuencia es
inversamente proporcional a la duración del pulso, tal y como se describe
en la Figura 2.17.
Figura 2.17. Selección de la punta del martillo.
_____________________________________________________________________________________
Como se puede observar, una punta dura provoca una señal de

impulso corta excitando un amplio rango de frecuencia. Por el contrario,
una punta blanda provoca un pulso largo excitando un rango de
frecuencias menor. En la práctica, la punta se debe elegir de forma que
los modos de vibración que se pretende excitar estén dentro del rango
de frecuencia que permite dicha punta. No obstante, conviene aclarar
que el rango de frecuencias excitado también depende de las
propiedades de la estructura.
El cometido del transductor de fuerza colocado en la cabeza del

martillo es transformar la fuerza de entrada producida por el impacto, en
una señal analógica, proporcionando ésta suficiente información de
amplitud y fase para describir perfectamente la función de fuerza. Éste es
un aspecto clave en un martillo instrumentado. El dispositivo debe
producir un pulso de tensión analógica idéntico al impulso de fuerza
producido en el impacto.
2.5.2.2. Consideraciones en la fase de medición
En principio, la excitación mediante impacto es una técnica

sencilla en comparación con otras. No obstante, hay que tener en
cuenta ciertos aspectos en la fase de medición acerca del
procesamiento de las señales de fuerza y respuesta para conseguir
resultados precisos [9].
El Pre-Trigger Delay permite establecer el punto de partida para la

adquisición del analizador de espectros. Puesto que el impulso se
produce en un lapso de tiempo muy reducido, el analizador debe
capturar ambas señales de excitación y respuesta desde el inicio del
propio impulso, con el fin de no perder información.
La utilización de ventanas es una técnica de procesamiento de

señales muy común en análisis modal experimental. Las ventanas de
fuerza y las ventanas exponenciales utilizadas en test de impacto, son
funciones de ponderación aplicadas a señales transitorias en el dominio
del tiempo después de ser muestreadas y antes de transformarse al
dominio de la frecuencia. Su función es mejorar el factor de ruido y
reducir el efecto conocido como “leakage”.
Como se explicaba anteriormente (ver Figura 2.17), la señal de

fuerza se corresponde de forma ideal, con un corto impulso de amplitud
_____________________________________________________________________________________
determinada y un valor nulo el resto del tiempo. La realidad es distinta ya

que puede aparecer ruido en la medición, de forma que después del
impulso, la señal puede tomar valores distintos de cero. En muchos casos
se trata de ruido eléctrico o ruido causado por la propia vibración
generada por el martillo después del impacto. La función de la ventana
de fuerza es precisamente eliminar ese ruido existente en la señal de
excitación justo después del impulso.
Por otro lado, la señal de respuesta también puede necesitar la

utilización de ventanas. En el paso del dominio del tiempo al dominio de
la frecuencia mediante la transformada de Fourier se asume que la señal
es periódica durante el tiempo de adquisición. Si la señal de respuesta no
es periódica, presenta discontinuidades o no alcanza valores próximos a
cero en el final del periodo de adquisición, será necesaria la utilización
de una ventana exponencial para satisfacer los requisitos de
periodicidad y así, reducir el efecto de “Leakage” producido en el
proceso de transformación de Fourier. La ventana exponencial provoca,
por tanto, la caída de la respuesta dentro del tiempo de medida.
𝑤(𝑡) = 𝑒 −𝑡/𝜏 (2.22)
Figura 2.18. Ventana exponencial.
Un sistema poco amortiguado X1(t) muestra una respuesta

oscilatoria larga en el tiempo. Si el tiempo de adquisición es menor que el
tiempo en el que la respuesta alcanza valores cerca de cero, se
producirá leakage en la respuesta (truncamiento en el dominio del
tiempo o leakage en el dominio de la frecuencia). La utilización de la
ventana exponencial obliga a la respuesta a caer dentro del tiempo de
adquisición.
En cambio, en un sistema fuertemente amortiguado X2(t) la

respuesta cae más rápido por lo que puede alcanzar valores cercanos a
_____________________________________________________________________________________
cero bastante antes de finalizar el tiempo de adquisición. Esto provoca

que la medida se vea afectada por la presencia de ruido. En este caso,
la ventana exponencial permite atenuar dicho ruido.
Figura 2.19. Respuesta a impacto. Sistemas poco y muy amortiguados.
Antes de utilizar una ventana exponencial es recomendable, si es

posible, aumentar el tiempo de adquisición para conseguir que la
respuesta caiga de forma natural. Esto es posible incrementando la
resolución frecuencial de la FRF, bien reduciendo el ancho de banda o
bien, incrementando el número de líneas espectrales.
_____________________________________________________________________________________
2.5.2.3. Ventajas e inconvenientes
Los principales puntos a favor para la utilización de martillos

instrumentados son:
-Gran portabilidad.
-Configuración sencilla y rapidez en los ensayos (medidas).
-Control sencillo de rango de frecuencia y fuerza de excitación

mediante cambio de punta y adicción de masas.
-Posibilidad de excitar un amplio rango de frecuencias. Esto

favorece la excitación de muchos modos.
-No necesita la adicción de masas sobre la estructura para la su

excitación. Importante para no alterar el comportamiento
dinámico de la misma.
-Los equipos utilizados no suponen un coste elevado.
Sin embargo, esta técnica cuenta con los siguientes inconvenientes:
-No aplicable a estructuras demasiado grandes.
-El impacto puede causar daños en la estructura.
-Medidas muy susceptibles al ruido. Necesidad de la utilización de

ventanas.
-Posibilidad de dobles impactos.
_____________________________________________________________________________________
2.5.3. Actuadores electrodinámicos
2.5.3.1. Principio de funcionamiento
Los actuadores electrodinámicos son, en esencia, generadores de

fuerza. Su funcionamiento se explica mediante el principio de
magnetismo. La corriente eléctrica I, que circula por la bobina de la
armadura interactúa con el fuerte campo magnético B, creado por los
imanes permanentes que se encuentran en el cuerpo del actuador. De
esta manera, se genera una fuerza F, entre la armadura y el cuerpo del
mismo, siendo ésta directamente proporcional y perpendicular a la
corriente y al campo magnético.
𝐹 =𝐵·𝑙·𝐼 (2.23)
Dicha fuerza es la que provoca el movimiento de la armadura

respecto al cuerpo del actuador. La dirección y magnitud de la fuerza
está determinada por la corriente que circula por la bobina. Así, si se varía
la corriente (excitación), también lo hará el movimiento de la armadura
y de su masa de prueba o masa inercial ma (si está colocada). En todo
caso, el movimiento en el actuador dependerá de la excitación, la masa
de inercia y el sistema de suspensión del mismo.
Figura 2.20. Esquema funcional del actuador electrodinámico.
_____________________________________________________________________________________
2.5.3.2. Modelo teórico
En el punto anterior se explicaba que el actuador se comporta

como un generador de fuerza fa obtenida por el movimiento lineal de
una masa de inercia ma. Dicha masa permanece unida al cuerpo del
mismo mediante un sistema de suspensión que viene modelado por un
muelle o resorte Ka y un amortiguador Ca. A continuación se muestra el
modelo mecánico del sistema:
Figura 2.21. Modelo mecánico del actuador electrodinámico.
Cuando el actuador trabaja sobre la estructura a estudiar de masa

ms, se produce el desplazamiento de ambas masas, actuador y
estructura. Puesto que normalmente la masa de la estructura es
notablemente mayor a la masa de prueba, el desplazamiento de la masa
de prueba xa, siempre será muy superior al de la estructura xs, pudiéndose
considerarse éste despreciable. Atendiendo al modelo mecánico
mostrado en la Figura 2.21, se establece la siguiente descomposición de
fuerzas que tienen lugar en el actuador.
De acuerdo con la ley de Hooke, el muelle o resorte ejerce una

fuerza sobre la masa ma proporcional al desplazamiento xa, que resulta el
mismo para ambos. Ka se corresponde con la constante del muelle.
𝐹𝐾 = −𝐾𝑎 · 𝑥𝑎 (2.24)
_____________________________________________________________________________________
Por otra parte, el amortiguador está diseñado de forma que la

fuerza que ejerce sobre la masa es proporcional a la velocidad de la
misma. En este caso, Ca es la constante del amortiguador.
𝑑𝑥 (2.25)
𝐹𝐶 = −𝐶𝑎 · 𝑥̇ 𝑎 = −𝐶𝑎
𝑑𝑡
A su vez, la fuerza electromagnética que produce el movimiento

de la masa es proporcional a la corriente i, que circula por la bobina de
la armadura:
𝐹 = 𝐶𝑒 · 𝑖 (2.26)
La Segunda Ley de Newton establece que:
∑𝑓 = 𝑚 · 𝑎 (2.27)
Por lo que:
𝑚𝑎 · 𝑎 = 𝐹𝐾 + 𝐹𝐶 + 𝐹 (2.28)
Despejando la fuerza electromagnética F y pasando al dominio de

Laplace se obtiene la ecuación del movimiento de la masa:
𝐹(𝑠) = 𝑚𝑎 · 𝑠 2 · 𝑥𝑎 (𝑠) + 𝐶𝑎 · 𝑠 · 𝑥𝑎 (𝑠) + 𝐾𝑎 · 𝑥𝑎 (𝑠)
𝐹(𝑠) = 𝑥𝑎 (𝑠)(𝑚𝑎 · 𝑠 2 + 𝐶𝑎 · 𝑠 + 𝐾𝑎 ) (2.29)
La función de transferencia desplazamiento-fuerza resulta:
𝑥𝑎 (𝑠) 1 (2.30)
=
𝐹(𝑠) (𝑚𝑎 · 𝑠 2 + 𝐶𝑎 · 𝑠 + 𝐾𝑎 )
_____________________________________________________________________________________
2.5.3.3. Función de transferencia. Modo corriente y modo tensión.
Una de las características que ofrece este tipo de actuadores es la

posibilidad de trabajar en modo corriente o modo tensión. Es decir, es
posible configurar el amplificador para trabajar con una señal de
excitación de corriente o tensión respectivamente. A continuación se
explica la obtención de las funciones de transferencia para cada uno de
estos modos de trabajo. Para ello, es necesario analizar, en primer lugar,
el circuito eléctrico de excitación del actuador. [10]
Figura 2.22. Circuito de excitación del actuador.
Como se puede observar, la resistencia R y la inductancia L

representan la impedancia de la bobina. V e i, hacen referencia a la
tensión y a la corriente de excitación respectivamente. La fuerza contra
electromotriz debida al movimiento de la masa viene dada por el término
Ce·𝒙̇ .
Analizando el circuito, se obtiene la siguiente ecuación
𝑑𝑖 (2.31)
𝑅𝑖 + 𝐿 = 𝑉 − 𝐶𝑒 𝑥̇
𝑑𝑡
que expresada en el dominio de Laplace resulta
𝑅 · 𝐼(𝑠) + 𝑠𝐿 · 𝐼(𝑠) = 𝑉(𝑠) − 𝐶𝑒 𝑠 · 𝑥(𝑠) (2.32)
Despejando, se obtiene la expresión de la corriente por la bobina

𝑉(𝑠) − 𝐶𝑒 · 𝑠 · 𝑋(𝑠) (2.33)
𝐼(𝑠) =
𝑅 + 𝑠𝐿
𝐶𝑒 · 𝐼(𝑠) = 𝑥𝑎 (𝑠)(𝑚𝑎 · 𝑠 2 + 𝐶𝑎 · 𝑠 + 𝐾𝑎 ) (2.26) = (2.29)
_____________________________________________________________________________________
Por tanto, la función de transferencia desplazamiento-corriente es:

𝑋(𝑠) 𝐶𝑒
= (2.34)
𝐼(𝑠) 𝑚𝑎·𝑠2 +𝐶𝑎·𝑠+𝐾𝑎
Función de transferencia fuerza-corriente

𝐹(𝑠) −𝐶𝑒·𝑚𝑎·𝑠2 (2.35)
=
𝐼(𝑠) 𝑚𝑎·𝑠2 +𝐶𝑎·𝑠+𝐾𝑎
Figura 2.23. Simulación del modelo del actuador. Modo corriente
Partiendo de las ecuaciones anteriores se obtiene el modo tensión:
𝑉(𝑠)−𝐶𝑒·𝑠·𝑋(𝑠)
𝐶𝑒 · = (𝑚𝑎 · 𝑠 2 + 𝐶𝑎 · 𝑠 + 𝐾𝑎) 𝑋(𝑠) (2.26)=(2.29)
𝑅+𝑠𝐿
Función de transferencia desplazamiento-tensión

𝑋(𝑠) 𝐶𝑒·𝐺𝑐 (2.36)
=
𝑉(𝑠) 𝑚𝑎·𝑠2 +(Ce·Gc+𝐶𝑎)·𝑠+𝐾𝑎
Función de transferencia fuerza-tensión

𝐹(𝑠) −𝐶𝑒·𝐺𝑐·𝑚𝑎·𝑠2 (2.37)
=
𝑉(𝑠) 𝑚𝑎·𝑠2 +(Ce·Gc+𝐶𝑎)·𝑠+𝐾𝑎
_____________________________________________________________________________________
Figura 2.24. Simulación del modelo del actuador. Modo tensión
2.5.3.4. No linealidades
Los actuadores electromagnéticos presentan dos limitaciones que

afectan a su rendimiento, es decir, a su capacidad de entregar fuerza a
la estructura de prueba. Ambas limitaciones se representan en la curva
de la siguiente figura:
Figura 2.25. Curva de saturación desplazamiento-fuerza
_____________________________________________________________________________________
Como se puede observar, la primera no linealidad se produce a

bajas frecuencias. Para frecuencias de trabajo del actuador, ωa,
menores a la frecuencia de corte, ωc, la fuerza está limitada por el
máximo desplazamiento o carrera máxima del actuador, xa,max. La
máxima carrera del actuador está determinada por los límites físicos que
restringen el movimiento de la masa de inercia.
𝐹𝑚𝑎𝑥 (2.38)
𝜔𝐶 = √
𝑚 · 𝑥𝑎,𝑚𝑎𝑥
 Para ωa < ωc existe limitación por máximo desplazamiento.

 Para ωa ≥ ωc no existe limitación por máximo desplazamiento.
La segunda no linealidad aparece a altas frecuencias y tiene que

ver con la máxima fuerza entregada por el sistema electromecánico,
Fmax. En este aspecto, la capacidad del amplificador de potencia es
muy importante. La fuerza máxima que entrega el actuador, es función
de la amplitud máxima de la señal de excitación, Vmax.
2.5.3.5. Configuración
La configuración típica para un ensayo mediante actuador es la

que se muestra en la siguiente figura. Por un lado, uno o varios actuadores
se utilizan para proporcionar una fuerza de excitación conocida a la
estructura. Para su funcionamiento, recibe la señal de excitación creada
por un generador de señales y posteriormente amplificada por un
amplificador de potencia.
Figura 2.26. Test actuador electrodinámico. Configuración estándar.[2]
_____________________________________________________________________________________
Por otro lado, entre la estructura y el actuador, se encuentra un

transductor de fuerza para cuantificar la fuerza de excitación o entrada.
Para medir la respuesta de la estructura, se coloca uno o más
acelerómetros en la misma. Ambas señales deben acondicionarse para
ser monitorizadas posteriormente en un analizador de espectros.
En cuanto a la ubicación de los actuadores en la estructura, es

importante saber que depende de los modos que se quiere excitar. Es
común utilizar martillos instrumentados y un acelerómetro para
determinar en distintos puntos de prueba, cuál o cuáles son las posiciones
adecuadas. La localización del actuador se conoce como localización
de referencia del ensayo modal. Una mala localización puede dar lugar
a modos excitados incorrectamente y por tanto, mediciones de
respuesta en frecuencia no representativas del comportamiento real de
la estructura.
Otro aspecto estrictamente necesario en la planificación del

ensayo modal es la elección del tipo de señal de excitación que mueve
el actuador. La señal de excitación es la función matemática utilizada
para generar la entrada (función de fuerza). La precisión de la medición
de la FRF depende en gran medida de la elección de la señal de
excitación. En el momento de elegir la señal de excitación hay ciertos
aspectos que se deben considerar:
-Aplicación
-Control de espectro (capacidad de limitar la señal de excitación

al rango de frecuencia de interés)
-Factor de cresta o factor de amplitud (relación entre el valor

máximo y el valor eficaz)
-Leakage (ruido)
-Linealidad de la estructura.
-Duración y objetivo del test.
-Equipos disponibles
Entre las múltiples posibilidades de señales de excitación utilizadas

en el ensayo modal, se encuentran: la aleatoria (random), senoidal,
_____________________________________________________________________________________
barrido senoidal (swept) e impulso (para ensayos con martillos

instrumentados).
Dentro de las señales aleatorias hay algunas variantes con distintas

características y para distintos fines, como la aleatoria pura (true
random), la aleatoria periódica (periodic random), pseudo-aleatoria
(pseudo-random) y la aleatoria transitoria (burst random).
Análogamente, hay diferentes tipos de barrido senoidal, como barrido
senoidal rápido (chirp) y barrido senoidal lento (slow swept sine).
Probablemente, la más utilizada en AME mediante uso de

actuadores sea la señal aleatoria ya que permite identificar las no
linealidades de las estructuras. Esto se debe a que es capaz de excitar un
todo el rango de frecuencias en un momento dado, a diferencia de la
señal senoidal, que sólo lo hace en una frecuencia concreta. Su principal
desventaja es que nunca es periódica dentro del tiempo de adquisición,
por lo que es necesaria la utilización de ventanas para minimizar el efecto
de leakage.
Figura 2.27. Señal aleatoria (random)
Para un estudio más detallado de los múltiples tipos de señales de

excitación es conveniente consultar bibliografía más específica como
Harris’ Shock and vibration handbook, Cap. 21 [3].
_____________________________________________________________________________________
2.5.3.6. Utilización de varios actuadores
En algunos ensayos dinámicos es necesaria la utilización de varios

actuadores. Los principales motivos pueden ser, o bien, conseguir una
fuerza de excitación mayor y mejor distribuida en la estructura bajo
estudio que permita excitar todos los modos deseados, o bien, aislar la
contribución de otros modos de vibración muy cercanos. Colocando
varios actuadores en la estructura, puede ajustarse su fuerza relativa para
eliminar la vibración de otros modos de aquellos que se está analizando.
Cada uno de los modos a cancelar necesita su propio actuador.
Figura 2.28. Ensayo modal sobre un automóvil con 4 actuadores.
El número de actuadores a utilizar en los ensayos modales no es

una pregunta que tenga una respuesta definida. Normalmente va en
función de la naturaleza de la estructura y disponibilidad y características
de los equipos (actuadores, acelerómetros, sistema de adquisición…). La
mayoría de los tests se pueden llevar a cabo utilizando de dos a cuatro
actuadores, particularmente cuando se estudian grandes estructuras
como automóviles o aviones. No son comunes los ensayos de más de
cinco actuadores. La condición fundamental que se debe cumplir es que
estén bien posicionados/alineados a fin de excitar adecuadamente
todos los modos de la estructura y obtener buenas medidas de respuesta
en frecuencia.
_____________________________________________________________________________________
2.5.3.7. Ventajas e inconvenientes
En el caso de los actuadores electrodinámicos, las principales

ventajas son:
-Gran linealidad. La fuerza es proporcional a la señal de entrada.
-Permiten utilizar diferentes tipos de señales, lo que posibilita

distintos tipos de test y reducir notablemente el tiempo del ensayo.
-Es más portable que los actuadores electrohidráulicos.
-Son muy versátiles por su capacidad para adaptarse a distintas

estructuras.
-Proporcionan una gran cantidad de fuerza a la estructura en

relación con su peso.
Algunas desventajas son:
-Limitación a bajas frecuencias por la saturación por máximo

desplazamiento.
-Proporcionan menos fuerza a la estructura que los excitadores

electrohidráulicos a bajas frecuencias y menos fuerza que los
excitadores de masa excéntrica a altas frecuencias.
2.6. Dispositivos de medida
Habiendo determinado la fuente de excitación adecuada para el

ensayo modal, el siguiente paso es abordar todos los aspectos
relacionados con la medida, tanto de la fuerza de excitación como de
la respuesta de la estructura. Para ello, se recurre a una amplia gama de
dispositivos capaces de cuantificar la magnitud que se desea medir, es
decir, los transductores.
Un transductor o sensor es un dispositivo que convierte una señal

física (aceleración, desplazamiento, fuerza, etc.) en una señal eléctrica
medible (normalmente voltaje). Existen múltiples tipos según la magnitud
a medir, incluso algunos muy avanzados como los LDVs que utilizan
tecnología láser. En este trabajo se tratarán los más utilizados en ensayo
_____________________________________________________________________________________
modal, es decir, los acelerómetros para la respuesta y los transductores

de fuerza para la excitación.
2.6.1. Acelerómetros
Un acelerómetro es un transductor cuya salida es proporcional a la

aceleración de la masa donde está ubicado. Su funcionamiento está
basado en el principio de un sistema SDOF (masa-amortiguador-resorte).
El rango de frecuencia de trabajo depende en gran medida de cómo
esté montado sobre la estructura.
En la elección un acelerómetro hay ciertas especificaciones a

tener en cuenta: frecuencia de trabajo (ancho de banda), tamaño,
sensibilidad (mV/N), resistencia a impactos, estabilidad a cambios de
temperatura y precio. Generalmente se buscan acelerómetros con
amplio ancho de banda, linealidad y pequeño tamaño. Aunque existen
múltiples tipos de acelerómetros, los más comunes son los piezoeléctricos
y los piezorresistivos.
2.6.1.1. Acelerómetros piezoeléctricos
Son los más utilizados en pruebas modales por su amplio ancho de

banda y linealidad. Su funcionamiento se basa en la generación de una
señal eléctrica por un material piezoeléctrico y sobre el cuál, la pequeña
masa interna ejerce una fuerza proporcional a la aceleración que sufre.
Figura 2.29. Interior acelerómetro piezoeléctrico.
_____________________________________________________________________________________
Un acelerómetro piezoeléctrico debe utilizarse junto con un pre-

amplificador, que puede ser de corriente o tensión. El de corriente es
mejor porque la sensibilidad no se ve afectada por la longitud del cable
coaxial de conexión. De las características del preamplificador también
depende la respuesta a bajas frecuencias. El límite inferior suele
expresarse en términos de desviación respecto del valor medio,
normalmente 6% (0.5 dB) o 12% (1db). Este tipo de acelerómetro permite
trabajar a frecuencias bajas, aunque no en DC. En cuanto al límite
superior, si el acelerómetro está propiamente montado en la estructura
bajo test, se toma como un tercio de la frecuencia de resonancia (fn), lo
que supone un 12% de desviación respecto del valor medio de la
respuesta (1dB). Frecuentemente se toma como límite superior fn/5, es
decir, el 6% (0.5 dB). [3]
Figura 2.30. Acelerómetro piezoeléctrico. Curva de respuesta.
2.6.1.2. Acelerómetros piezorresistivos
Los acelerómetros piezorresistivos trabajan bajo un principio de

funcionamiento diferente. La fuerza de inercia de la masa actúa sobre un
muelle cuyo desplazamiento se mide básicamente por unas galgas
extensiométricas hechas de material semiconductor. El circuito
equivalente suele ser un puente de Wheatstone formado por resistores
variables colocados por pares que modelan el funcionamiento de las
galgas. Con esto se consigue aumentar la sensibilidad y cancelar los
_____________________________________________________________________________________
efectos de la temperatura. Para su funcionamiento requieren de una

pequeña fuente de tensión o corriente. Su principal ventaja con respecto
a los piezoeléctricos es que se pueden utilizar cuando la frecuencia
requerida baja hasta 0Hz (DC).
Figura 2.31. Interior acelerómetro piezorresistivo.
2.6.2. Transductores de fuerza
Como se explicaba anteriormente, los transductores de fuerza se

usan para medir la fuerza generada por la fuente de excitación. Al igual
que los acelerómetros, un transductor de fuerza piezoeléctrico genera
una señal eléctrica proporcional a la fuerza aplicada. Por el contrario,
éste no posee una masa de inercia, sino que tiene que ser físicamente
comprimido o estirado. Por esto, en ensayos mediante actuador, el
transductor se coloca entre la superficie de la estructura y el actuador.
En ensayos con martillo instrumentado se coloca en la punta de forma
que cuando se produce el impacto, el transductor sufre una compresión
(ver Figura 2.16).
Las ventajas de los transductores de fuerza piezoeléctricos son su

alta linealidad, amplio rango dinámico y amplio ancho de banda. Otro
de los aspectos a considerar en la elección, es el tamaño por su influencia
sobre las características dinámicas de la estructura bajo estudio.
_____________________________________________________________________________________
2.6.3. Analizador de espectros
El analizador de espectros es un dispositivo electrónico utilizado

para la adquisición y procesamiento de señales. Su desarrollo en los años
70 fue un aspecto clave en el desarrollo del análisis modal. La función
principal del analizador de espectros utilizado en ensayos modales es
obtener la función de respuesta en frecuencia dadas las señales
analógicas de excitación y respuesta. Para ello, su funcionamiento se
basa en el algoritmo conocido como transformada rápida de Fourier
(FFT), que permite calcular el espectro (contenido en frecuencia) de una
señal en el dominio del tiempo.
Figura 2.32. Analizador de espectros comercial.
El tratamiento de la señal realizado por el analizador de espectros

se puede resumir en: filtrado analógico, conversión analógico-digital,
filtrado digital, transformación al dominio de la frecuencia y visualización
en la pantalla.
Para el proceso de estimación de la FRF, la mayoría de los

analizadores de espectros actuales son capaces de realizar un ciclo
conocido como “Tri-espectro” que se ejecuta después de aplicar la
transformada de Fourier a las señales de entrada y salida. En él, se calcula
el autoespectro (APS) de las señales de entrada y salida, así como su
espectro cruzado (XPS). Los autoespectros de la entrada y la salida se
_____________________________________________________________________________________
identifican como SFF(ω) y SXX(ω), mientras que SFX(ω) y SXF(ω) son los
espectros cruzados entre entrada-salida y salida-entrada. [8]
Figura 2.33. Ciclo de funcionamiento de un analizador de espectros.
Algunos de los aspectos que deben considerarse en la

configuración del analizador de espectros son:
-Digitalización y muestreo
-Distorsión causada por el efecto de leakage
-Funciones de ponderación (ventanas)
-Efecto de solapamiento (aliasing)
2.7. Identificación de parámetros (Curve Fitting)
Una vez obtenida la FRF o conjunto de FRF’s, debe haber una

expresión matemática que modele cada una de ellas para el rango de
frecuencia medido. El término “Curve Fitting” hace referencia al proceso
de ajuste de una función matemática a una serie de datos. En el ensayo
modal, se define como el proceso de ajuste del modelo matemático a
los datos de respuesta en frecuencia obtenidos en la medición. La
_____________________________________________________________________________________
siguiente expresión modela la FRF del sistema para los ‘m’ modos
encontrados en el rango de frecuencia de la medición:
𝑚
𝐴𝑖𝑗
𝑔𝑖𝑗 (𝜔) ≈ ∑ (2.39)
𝜔𝑟2 − 𝜔 2 + 𝜔𝑟2 𝜂𝑟 𝑗
𝑟=1
Puesto que la ecuación anterior elude la influencia de otros modos

que se encuentran fuera del rango de frecuencia, se añade un término
residual a fin de convertirla en una función lineal.
𝑚
𝐴𝑖𝑗
𝑔𝑖𝑗 (𝜔) ≈ ∑ + 𝑅𝑖𝑗 (𝜔) (2.40)
𝜔𝑟2 − 𝜔 2 + 𝜔𝑟2 𝜂𝑟 𝑗
𝑟=1
Si el rango de frecuencia no comienza en cero, se deben añadir

dos términos residuales, uno para frecuencias inferiores y otro para
frecuencias superiores.
Como se explicaba al inicio del Capítulo 2, el análisis modal se

puede llevar a cabo en el dominio de la frecuencia o en el dominio del
tiempo. De igual manera, existen métodos de estimación de parámetros
modales basados en el dominio de la frecuencia y en el dominio del
tiempo. Independientemente del dominio de los datos, las técnicas de
estimación se dividen tradicionalmente en técnicas para sistemas
aproximados como SDOF y sistemas aproximados como MDOF, en
función del acoplamiento entre los modos del sistema (ver apartado
2.4.2.3 Acoplamiento entre modos).
A continuación se hace una breve introducción a dos de los

métodos más utilizados en el dominio de la frecuencia. Para acometer un
estudio más profundo de los distintos métodos de extracción de
parámetros se recomienda consultar el libro Modal Analysis Cap. 8 [2].
Método de la amplitud del pico (peak-picking)
Es uno de los métodos más utilizados. Es sencillo y rápido. Simplifica

la estimación de las frecuencias naturales, los coeficientes de
amortiguamiento relativo. El método se centra en los datos de la FRF
cerca de las resonancias (donde se producen los picos de magnitud). Las
_____________________________________________________________________________________
frecuencias naturales se obtienen mediante la observación de los picos.

El coeficiente de amortiguamiento relativo dependerá directamente de
la anchura de los picos de resonancia, marcada por los puntos de corte
de la curva de magnitud con la horizontal resultante de dividir la amplitud
máxima por √2 (equivalente a -3 dB). Dicho esto, se define el coeficiente
de amortiguamiento relativo como:
𝜔𝑏2 −𝜔𝑎2 𝜔𝑏 −𝜔𝑎

𝜉= = (2.41)
4𝜔𝑟2 2𝜔𝑟
En la figura siguiente se muestra la localización de los puntos A y B,

también conocidos como “half-power points” o puntos de potencia
media.
Figura 2.34. Método Peak-picking.
Para la aplicación de este método es deseable que la respuesta

en frecuencia a estudiar no presente ruido y que se trate de coeficientes
de amortiguamiento bajos en los que el pico sea evidente. Sólo es
aplicable a sistemas aproximados como SDOF, es decir, con modos
separados.
_____________________________________________________________________________________
Método mínimos cuadrados (Least Squares Method)
Es una técnica estándar para determinar parámetros en presencia

de ruido. Este método trata de minimizar el error cuadrado entre los datos
medidos y el modelo estimado, es decir, minimizar la desviación entre los
datos medidos y los predichos. Se puede utilizar para cualquier tipo de
modelo matemático, en sistemas SDOF y MDOF.
_____________________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________________
CAPÍTULO 3. ACTUADOR ELECTRODINÁMICO. APS 400
Capítulo 3. Actuador electrodinámico. APS 400
3.1. Introducción
El actuador elegido en este proyecto es el Model400 ELECTRO-SEIS,

un actuador electromagnético de larga carrera desarrollado por el
fabricante APS Dynamics [11]. Se utiliza como medio de excitación
controlada en ensayos modales para distintos tipos de estructuras,
particularmente cuando se requieren bajas frecuencias. El dispositivo
utiliza imanes permanentes de forma que la bobina de la armadura
permanece bajo la acción de un campo magnético uniforme para todo
el rango de carrera (ver apartado 2.5.3.1 Principio de funcionamiento).
Para su funcionamiento, el actuador necesita un amplificador de
potencia como los modelos APS125 o APS145. Ambos permiten trabajar
como generador de tensión con baja impedancia de salida o generador
de corriente con alta impedancia de salida. En esta línea, cabe destacar
que el APS400 puede operar bajo múltiples tipos de señales de excitación
como senoidal, barrido senoidal, random…
Figura 3.1. Actuador APS400 ELECTRO-SEIS®. APS Dynamics.
_____________________________________________________________________________________
3.2. Modos de funcionamiento
El APS400 se caracteriza por su gran versatilidad en cuanto a sus

posibilidades de aplicación. Puede trabajar sólo o junto a otros
actuadores colocados estratégicamente. Permite configurar hasta
cuatro modos de funcionamiento distintos a fin de adaptarse a la
naturaleza de cada estructura: cuerpo fijo, cuerpo libre, armadura libre y
mesa auxiliar.
Además, es posible orientar su eje de empuje a cualquier ángulo

sin pérdida de rendimiento y consta de un sistema de suspensión
ajustable. Su diseño ha sido específicamente optimizado para llevar a las
estructuras a sus frecuencias de resonancia, entregando la máxima
potencia posible con el mínimo peso del actuador y mínima potencia de
entrada.
Figura 3.2. Modos de funcionamiento APS400.

a)Armadura libre, b)mesa auxiliar horizontal, c)cuerpo fijo, d)cuerpo libre.
_____________________________________________________________________________________
3.3. Características técnicas
Rango de frecuencia 0-200 Hz
Fuerza máxima 445 N (100 lbf)
158 mm pico-
Desplazamiento/carrera máxima
pico (6,25 in)
Intensidad de corriente típica 15.2 Arms

750 mm/s (30
Velocidad
in/s)
Frecuencia mínima para fuerza máxima (445 N) 2.2 Hz
Peso total actuador 73 Kg (160 lb)
Peso cuerpo 70 Kg (154 lb)
Peso armadura 2.8 Kg (6,1 lb)
Peso total actuador (masa de prueba incluida) 105 Kg (232 lb)
Pesos de la armadura (incluyendo masa de prueba)
4 bloques 30,6 Kg (67,4 lb)
2 bloques 17,9 Kg (39,5 lb)

526x314x178
Dimensiones (long x anch x alt)
mm
Temperatura de funcionamiento 5 a 40ºC
Temperatura de almacenamiento -25 a 55ºC

Tabla 3.1. Características técnicas APS400. [11]
3.4. Curva de rendimiento
Atendiendo a la curva de rendimiento del actuador de la Figura

3.3, se puede observar que su zona de trabajo, comprende el rango de
frecuencias bajas, lo que permite excitar estructuras de tamaño
considerable proporcionando una fuerza notable (445 N). Así mismo, es
importante destacar las no linealidades mencionadas anteriormente (ver
apartado 2.5.3.4 No linealidades). La primera es la saturación por
desplazamiento a bajas frecuencias, donde fuerza se ve limitada por la
_____________________________________________________________________________________
máxima carrera de la masa, que en el caso de este actuador son 158 mm

pico-pico. La segunda es la limitación por la capacidad del amplificador
de potencia a altas frecuencias.
Figura 3.3. APS400. Curva de fuerza [11]
3.5. Identificación del sistema. Respuesta en frecuencia
A fin de caracterizar la respuesta en frecuencia de los sistemas de

control, es aconsejable utilizar el método de representación de Bode,
comúnmente denominado Diagrama de Bode [12]. Los diagramas de
Bode constan de dos gráficas: la del logaritmo de la magnitud
(expresada en decibelios) y la del ángulo de fase (expresado en grados).
Ambas gráficas se trazan en función de la frecuencia en escala
logarítmica.
A priori, determinar analíticamente el modelo matemático de un

sistema de control puede ser una tarea difícil. Sin embargo, es posible
representar las curvas de Bode si se realiza una medición experimental de
la amplitud y la fase para el rango de frecuencias de interés.
_____________________________________________________________________________________
Una vez dibujado el Diagrama de Bode, puede obtenerse el

modelo matemático del sistema de control mediante una aproximación
con segmentos rectilíneos a la curva experimental (representación
asintótica). Esos segmentos se corresponderán con alguno de los términos
o factores que forman la función de transferencia del sistema de control
en cuestión. Una vez obtenido el modelo, se validará y realizará un ajuste
de sus parámetros.
A continuación se llevará a cabo el procedimiento explicado en

los párrafos anteriores sobre el actuador objeto de estudio en este
proyecto; el Model400 de APS Dynamics. Para ello se realiza la medición
de la FRF del actuador en funcionamiento. De esta medición se obtiene
como resultado la Figura 3.4, que se corresponde con el diagrama de
Bode en el rango de frecuencia para el que se realizó la prueba. Los
datos mostrados proceden del equipo de adquisición utilizado durante el
ensayo, es decir, un transductor de fuerza colocado en el actuador y un
acelerómetro colocado en la estructura.
Figura 3.4. FRF experimental APS400 (modo tensión).
El diagrama de Bode obtenido de forma experimental aporta la

información suficiente de amplitudes y ángulos de fase medidos dentro
del rango de frecuencias de interés, lo que permite realizar una
representación aproximada o asintótica válida.
En base a la curva de amplitud mostrada en la figura se puede

diferenciar tres tramos: un primer tramo creciente (baja frecuencia), un
segundo tramo en el que la magnitud tiende a ser constante (frecuencias
_____________________________________________________________________________________
medias) y un tercer tramo decreciente de menor pendiente que el

primero (alta frecuencia).
La curva de ángulo de fase no es tan explícita en cuanto a que sus

tramos no están tan definidos. No obstante, se puede apreciar tres zonas
al igual que en la curva de amplitud: un primer tramo de fase constante,
un segundo tramo decreciente (con distintas pendientes) y un tercer
tramo otra vez constante.
De acuerdo con lo anterior, el diagrama de Bode aproximado

tendría la siguiente forma:
Figura 3.5. FRF experimental APS400. Representación asintótica.
Una vez construida la representación asintótica de la figura

anterior, el siguiente paso es obtener la función de transferencia del
actuador para encontrar un modelo que se ajuste a la curva
experimental inicial. Basta con realizar una correcta interpretación de las
frecuencias de esquina y la pendiente de cada segmento.
Dicho esto, en el diagrama de Bode aproximado de la Figura 3.5,

se observa que para frecuencias bajas, hay una pendiente de +40
dB/década en la curva de amplitud y una fase de 180º. Esta descripción
se corresponde con un cero doble.
_____________________________________________________________________________________
Por tanto, se trata del factor:
𝐓𝟏 (𝐬) = 𝐬𝟐 (3.1)
cuyo módulo es:
MT1 = 2 ∙ 20 log|jω| , [dB] (3.2)
ω = 0.1 ∙ ωc MT1 = −40 dB

{ω = ωc = 1rad/s MT1 = 0 dB
ω = 10 ∙ ωc MT1 = 40 dB
y su fase es:
ρT1 = 2 ∙ 90° = 180° (3.3)
La representación del diagrama de Bode para este término es:
Figura 3.6. Respuesta en frecuencia del factor T1.
En la figura anterior, cabe destacar que el valor de magnitud es 0

dB justo cuando la frecuencia angular es igual a la unidad (en rad/seg)
o lo que es lo mismo, 0.16 Hz. Sin embargo, la curva experimental refleja
que para 0.16 Hz la ganancia no es 0 dB, sino mayor (Figura 3.4.a.).
_____________________________________________________________________________________
Figura 3.4.a. Ganancia FRF experimental
Esto significa que el sistema introduce una ganancia cuyo valor no

se ve afectado por la frecuencia, por lo que permanece constante.
Dicho valor de magnitud en decibelios simplemente será positivo si g es
mayor que la unidad y negativo si es menor. Por tanto, el efecto de este
factor será una subida o bajada de la curva de magnitud la cantidad
constante correspondiente. En cuanto a su ángulo de fase, será de 0º ó
180º si se trata de un valor de g positivo o negativo respectivamente.
En definitiva, el segundo factor es:
𝐓𝟐 (𝐬) = 𝐠 (3.4)
con módulo:
MT2 = 20 log10 (𝑔) = cte , [dB] (3.5)
y fase:
0
ρT2 = tan−1 (g) = 0° , siendo (g) > 0 (3.6)
_____________________________________________________________________________________
La representación del diagrama de Bode para este segundo término es:
Figura 3.7. FRF del factor constante, T2.
Siguiendo con el estudio de la respuesta experimental de la Figura

3.5, se aprecia un segundo tramo entre las frecuencias de esquina ω1 y
ω2 cuya magnitud es constante, por lo que interviene un nuevo término
que anula los 40 dB/década del primer tramo. Atendiendo al diagrama
de fase, se puede observar que a partir de 0.1 veces la frecuencia ω1 la
curva empieza a decrecer a razón de aproximadamente -90º/década.
Esto indica que se trata de un factor cuadrático de la forma:
𝟏
𝐓𝟑 (𝐬) = (3.7)
𝟐𝛏𝐬 𝐬𝟐
𝟏+ 𝛚 +
𝐧 𝛚𝐧 𝟐
con expresión del módulo:
ω 2 2 ω 2
MT3 = −20 log10 (√[1 − (ω ) ] + [2ξ ω ] ) , [dB] (3.8)
n n
ω ≪ ωn MT3 ≈ −40 log10 1 = 0 dB

{ ω
ω ≫ ωn MT3 = −40 log10 ( ) , [dB] (−40𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐)
ωn
_____________________________________________________________________________________
y fase:
ω
2ξ ω
ρT3 = tan−1 ( n
) , [°] (3.9)
ω 2
1 − (ω )
n
ω = 0.1 ∙ ωn ρT3 = 0°
{ω = ωn ρT3 = −90°
ω = 10 ∙ ωn ρT3 = −180°
La representación asintótica del diagrama de Bode para el tercer término

es:
Figura 3.8. FRF del factor cuadrático, T3.
Los factores cuadráticos son muy comunes en los sistemas de

control. Su efecto sobre la respuesta en frecuencia del sistema está
condicionado por el coeficiente de amortiguamiento relativo ξ y la
frecuencia natural ωn, que en este caso se corresponde con la
frecuencia de esquina ω1.
Para caracterizar la respuesta en frecuencia del sistema es

importante detenerse en este punto e identificar el coeficiente de
amortiguamiento relativo. La representación asintótica omite por
completo el efecto de este parámetro, por lo que éste se determina a
partir de la curva de magnitud experimental (ver Figura 3.4). Esto es
posible mediante el estudio del tamaño del pico de resonancia, si lo hay.
En tal caso, el pico aparecerá en una determinada frecuencia cerca de
la frecuencia de esquina ω1=ωn, llamada frecuencia de resonancia ωr.
_____________________________________________________________________________________
Dicha frecuencia de resonancia será más próxima a la frecuencia

natural cuanto más bajo sea el coeficiente de amortiguamiento.
𝜔𝑟 = 𝜔𝑛 √1 − 2𝜉 2 (3.10)
En el caso de la curva experimental del actuador (Figura 3.4), se

puede observar que no aparece tal pico de resonancia (modo tensión),
por lo que se deduce que el coeficiente de amortiguamiento no es bajo
(≥0.5) y por tanto no es aplicable el método Peak-picking (ver apartado
2.7 Identificación de parámetros).
Como alternativa, pero con menor nivel de detalle, se puede

recurrir a la siguiente figura, que muestra el diagrama de Bode de un
término cuadrático para distintos valores de coeficiente de
amortiguamiento relativo. Por la forma de la curva experimental, puede
estimarse el valor del coeficiente de amortiguamiento en torno a 0.5.
Figura 3.9. Factor cuadrático. Influencia de ξ.
_____________________________________________________________________________________
Para terminar con la identificación del modelo matemático del

actuador basta con analizar el último tramo en la Figura 3.5. Como se
puede observar en la curva de magnitud, a partir de ω2 (media-alta
frecuencia) aparece un segmento con pendiente negativa de -20
dB/década, lo que indica que se trata de un polo.
En cuanto al diagrama de fase, entre las frecuencias 0.1*ω2 y 10*ω2,

se aprecian dos segmentos con distintas pendientes. El primero, con una
pendiente mayor debida a la influencia del factor cuadrático más la del
factor que se está estudiando ahora. El segundo, (entre 10*ω1 y 10*ω2)
con una pendiente menor de -45º/década. Éste segundo segmento
revela la pendiente que introduce el nuevo polo. Por tanto, la expresión
matemática del último factor es:
𝟏 (3.12)
𝐓𝟒 (𝐬) = 𝐬
𝟏+𝝎
𝟐
con módulo:
ω 2
MT4 = −20 log10 (√1 + (𝜔 ) ) , [dB] (3.13)
2
ω ≪ ω2 MT4 ≈ −20 log10 1 = 0 dB

{ ω
ω ≫ ω2 MT4 = −20 log10 ( ) , [dB] (−20𝑑𝐵/𝑑é𝑐)
ω2
y fase:
ω
ρT4 = − tan−1 (ω ) , [°] (3.14)
2
ω = 0.1 ∙ ω2 ρT4 = 0°
{ω = ω2 ρT4 = −45°
ω = 10 ∙ ω2 ρT4 = −90°
_____________________________________________________________________________________
Figura 3.10. FRF del factor de primer orden, T4.
Una vez determinados cada uno de los factores, la función de

transferencia resultante es:
𝑔 · 𝑠2
𝐹𝑇(𝑠) = (3.15)
2𝜉 1 1
(1 + 𝜔 𝑠 + 2 𝑠 2 ) (1 + 𝜔 𝑠)
1 𝜔1 2
Puesto que tanto el factor cuadrático como el de primer orden

aparecen ya normalizados, la ganancia g puede expresarse de la
siguiente manera:
𝑘
𝑔= (3.16)
𝜔1 2 · 𝜔2
Sustituyendo la expresión de la ganancia en la ecuación (3.15) se

obtiene finalmente el modelo matemático perteneciente al actuador
APS400.
𝑘 · 𝑠2
𝐹𝑇(𝑠) = (3.17)
(𝑠 2 + 2𝜉𝜔1 𝑠 + 𝜔1 2 )(𝑠 + 𝜔2 )
_____________________________________________________________________________________
El siguiente paso será verificar la validez del modelo obtenido. Para

ello, se realizará una primera aproximación de los parámetros modales en
base a los datos obtenidos en la medición de amplitud y fase (FRF
experimental). Con la ayuda de la herramienta Matlab® se representará
la FRF para esa primera aproximación y se compararán los resultados con
los de la medición inicial (Figura 3.4). Posteriormente, en función de los
resultados se modificarán dichos parámetros a fin de lograr un ajuste más
preciso entre la curva del modelo y la experimental.
Dando los siguientes valores a las variables del modelo (3.17) se

obtiene la función de respuesta en frecuencia de la siguiente imagen
(línea verde).
k=12000 ganancia
ξ=0.5 coeficiente de amortiguamiento
ω1=2π*f1 ; f1=2.1 Hz frecuencia natural
ω2=2π*f2 ; f2=7.5 Hz frecuencia crítica
Figura 3.11. Primera aproximación del modelo
Como se puede observar, el par de curvas para ese modelo no se

ajusta a las obtenidas experimentalmente. No obstante, aumentando
ligeramente la ganancia del sistema y reduciendo la frecuencia natural,
se puede apreciar un buen ajuste, sobre todo en la zona de trabajo del
actuador.
_____________________________________________________________________________________
k=13000 ganancia
ξ=0.5 coeficiente de amortiguamiento
ω1=2π*f1 ; f1=1.7 Hz frecuencia natural
ω2=2π*f2 ; f2=7.5 Hz frecuencia crítica
Figura 3.12. Modelo ajustado
_____________________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________________
CAPÍTULO 4. ENSAYO MODAL. CASO PRÁCTICO
Capítulo 4. Ensayo modal. Caso práctico
4.1. Introducción
Como ejemplo práctico, se reproduce el ensayo modal de una

pasarela del edificio Forum de la Universidad de Exeter (UoE) realizado
durante el mes de Julio de 2013 por el equipo de ingeniería de vibración
de la misma universidad, entre los que figura el tutor de este proyecto [13].
Figura 4.1. Localización de la estructura.
4.2. Ensayo modal
4.2.1. Caracterización de la estructura
Figura 4.2. Pasarela Forum Universidad de Exeter.
_____________________________________________________________________________________
Como se aprecia en la Figura 4.2. se trata de una pasarela

peatonal de naturaleza esbelta soportada de una forma bastante
peculiar. En uno de sus extremos está apoyada sobre dos columnas hasta
el piso inferior y aislada del resto de la estructura. Sin embargo, en el otro
extremo, la pasarela parece haberse construido sobre una placa de
apoyo de ese mismo piso (Figura 4.3)
Figura 4.3. Soportes de la pasarela. [13]
Las dimensiones de la pasarela son aproximadamente 15m de

longitud y 2.7m de anchura. Para llevar a cabo la medición, se decidió
realizar un mallado de la estructura de 39 puntos, es decir, 3 filas de 13
puntos, tal y como se puede observar en la Figura 4.4.
Figura 4.4. Preparación de la prueba. Mallado de la pasarela.
4.2.2. Configuración del test
Para la excitación de la estructura se utilizó un actuador

electrodinámico del fabricante APS dynamics (Model 113). Por otro lado,
para la medición de la respuesta de la estructura se utilizaron 13
acelerómetros QA-750. En total se realizaron 6 mediciones durante la
prueba, es decir, para dos posiciones distintas del actuador (4 y 7) se
midió la respuesta de los 13 acelerómetros en cada una de las 3 hileras.
A continuación se muestra la configuración adoptada de forma
esquemática y sobre la estructura real.
_____________________________________________________________________________________
Figura 4.5. Colocación de actuador y acelerómetros.
Figura 4.5.a. Actuador (4); Acelerómetros (27-39) (14-26) (1-13).
Figura 4.5.b. Actuador (7); Acelerómetros (27-39) (14-26) (1-13).
Figura 4.6. Actuador y acelerómetros sobre la pasarela (Forum UoE). [13]
_____________________________________________________________________________________
Una vez definida la posición de la fuente de excitación y los

acelerómetros, para la adquisición de los datos se utilizó el software Data
Physics SignalCalc Mobilyzer II. Para mover el actuador se eligió una señal
aleatoria (random) entre 0 y 80Hz. Así mismo, la respuesta se monitorizó
para el mismo rango de frecuencia, con una resolución de 0.1Hz (10s de
escala) y un overlap del 75% utilizando una ventana Hanning. La
adquisición de los datos se realizó durante aproximadamente 4 minutos
por cada medición, que es suficiente tiempo como para disponer de
suficientes FRFs libres de ruido exterior.
4.2.3. Resultados
Dada la configuración anterior, los sistemas de adquisición

registraron los siguientes datos de respuesta en frecuencia para las
posiciones del actuador en (4) y (7) respectivamente:
Figura 4.7. FRFs con actuador ubicado en (4). [13]
_____________________________________________________________________________________
Figura 4.8. FRFs con actuador ubicado en (7). [13]
Figura 4.9. FRFs para los puntos (4) y (7) autocorrelacionadas. [13]
_____________________________________________________________________________________
Las funciones de respuesta en frecuencia fueron analizadas con el

software ME’Scope a fin de determinar sus propiedades modales. Este
software permite importar los datos obtenidos durante el proceso de
adquisición y mediante una serie de opciones y paquetes, facilita el
análisis y comprensión de los problemas de vibración de la estructura
bajo estudio.
En este punto, para la extracción de parámetros modales (curve

fitting) se aplicó el método “múltiple reference AF polynomial”. Los
resultados obtenidos con este método se contrastaron posteriormente
llevando a cabo un análisis con el método “multiple reference AF
polynomial method”, método basado en la estabilidad de los polos del
sistema. En éste último, se obtuvieron propiedades similares a las del
primero, lo que da consistencia a los resultados obtenidos. En la Figura
4.10 se puede observar la similitud entre el modelo teórico y los datos
experimentales obtenidos en la medición con el actuador en el punto (7).
Figura 4.10. FRF en el punto (7). Datos experimentales (--) y modelo (-).[13]
_____________________________________________________________________________________
En la Figura 4.11 se muestran las formas modales para los primeros

siete modos de vibración encontrados. Sus propiedades modales se
detallan en la Tabla 4.1.
Figura 4.11. Formas modales de los siete primeros modos de vibración.
Entre los siete primeros modos caracterizados en la figura anterior,

se puede distinguir entre modos de flexión (modos 1,3, 4 y 7) y modos de
torsión (modos 2, 5 y 6).
Frecuencia Factor de Masa modal

Nº Modo
Natural (Hz) Amortiguamiento (%) (ton.)
1 6,3 1,0 15
2 10,5 0,9 10
3 14,6 2,1 39
4 20,5 2,5 12
5 26,0 1,1 147
6 26,8 2,2 22
7 34,3 2,4 14
Tabla 4.1. Propiedades modales de los siete primeros modos de vibración.
Como se puede observar, la masa modal del 5º modo es

notablemente superior a la del resto de modos. Sin embargo, su
frecuencia natural es cercana a la del 6º modo, lo que indica la gran
_____________________________________________________________________________________
influencia de este modo. En la Figura 4.9 queda reflejada la cercanía de

ambos modos así como la inclusión de un pequeño pico (el del 5º modo)
en el pico mayor del 6º modo. La forma modal del 6º modo, muestra una
gran cantidad de movimiento en el soporte no visible (el que parece
haberse construido sobre una placa de apoyo en el mismo piso). Podría
deberse a la posibilidad de flexión de la placa de soporte, aunque sería
necesario realizar otras pruebas para comprobarlo.
En resumen, se han obtenido los parámetros modales de la

pasarela llevando a cabo análisis modal experimental. La primera
frecuencia natural de la estructura es 6.3 Hz. En el rango de frecuencias
entre 0 - 35 Hz se han hallado 7 modos de vibración con coeficientes de
amortiguamiento entre 0.9 - 2.5% tal y como se esperaba para este tipo
de estructura.
_____________________________________________________________________________________
Conclusiones
Tras la realización de este trabajo, centrado en el análisis modal

experimental se concluye que:
 El análisis modal se ha convertido en una herramienta de estudio

imprescindible para acometer los retos que plantean las
estructuras, cada vez más complejas.
 Se ha realizado un repaso del ensayo modal, en el que se han

estudiado las distintas técnicas para llevarlo a cabo, haciendo
hincapié en los actuadores electrodinámicos, idóneos para
trabajar sobre estructuras civiles por su linealidad, rango de
frecuencias de trabajo y capacidad para entregar grandes
fuerzas, entre otras características.
 Dada la notable transcendencia del análisis modal, sería

recomendable incluirlo en los planes de estudios vigentes
relacionados con la ingeniería en la Universidad de Alcalá.
Además, se trata de un área de estudio muy poco conocida por la
comunidad de ingenieros, sobre todo en este país. La realidad es
que hay pocos profesionales cualificados para analizar
apropiadamente el comportamiento dinámico de las estructuras
que nos rodean.
 El presente trabajo puede utilizarse como toma de contacto del

lector con el análisis modal experimental y servirle de base para
posteriores estudios relacionados con la materia.
_____________________________________________________________________________________
Bibliografía
[1] David L. Brown, Randall J. Allemang (2007) The Modern Era of

Experimental Modal Analysis. One Historical Perspective. Sound and
Vibration Enero 2007. University of Cincinnati, Cincinnati, Ohio
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Heinemann
[3] Cyril M. Harris, Allan G. Piersol (2002) Harris’ Shock and vibration
handbook. 5ª Edición McGRAW-HILL
[4] Agilent Technologies (2000) The Fundamentals of Modal Testing.

Application Note 243 – 3
[5] C.Henry Edwards, David E. Penney (2009) Ecuaciones

diferenciales y problemas con valores en la frontera. Cómputo y
modelado. 4ª Edición PEARSON
[6] Ole Døssing, Brüel & Kjaer (1988) Structural Testing. Part II: Modal
Analysis and Simulation
[7] Peter Avitabile (2001) Experimental Modal Analysis. A Simple

Non-Mathematical Presentation. Sound and Vibration Enero 2001.
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[8] Brian J. Schwarz, Mark H. Richardson (1999) Experimental Modal

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[9] Ole Døssing, Brüel & Kjaer (1988) Structural Testing. Part I:
Mechanical Mobility Measurements
[10] André Preumont (2002) Vibration Control of Active Structures. 2ª

Edición Springer
[11] Aps Dynamics, Inc. Instruction Manual Electro-Seis® Model400

Shaker
[12] Katsuhiko Ogata (2010) Ingeniería de control moderna. 5ª

Edición PEARSON
[13] Emiliano Pereira, Iván M. Díaz, Emma J. Hudson, Paul Reynolds

(2014) Optimal control-based methodology for active vibration control of
pedestrian structures. Engineering Structures Vol. 80
_____________________________________________________________________________________

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Portada

INGENIERÍA TÉCNICA INDUSTRIAL

TRABAJO FIN DE CARRERA

ANÁLISIS Y SIMULACIÓN DE ACTUADORES

INGENIERÍA TÉCNICA INDUSTRIAL

TRABAJO FIN DE CARRERA

Análisis y Simulación de Actuadores

Autor: Carlos Luján Salvador

El análisis modal se refiere al estudio de las propiedades dinámicas

Este trabajo pretende introducir sus fundamentos teóricos y

En los próximos capítulos se exponen conocimientos sobre análisis

Estructuras, excitación, actuadores, modelo, respuesta en

Modal Analysis refers to the study concerning the dynamic

This study aims to introduce its theoretical foundations and basic

Next chapters expose the knowledge about Experimental Modal

Modal Analysis, structures, excitation, shakers, model, frequency

Summary .................................................................................................................... III

Lista de figuras ...........................................................................................................IX

Lista de tablas .............................................................................................................X

Resumen extendido ................................................................................................XIII

Capítulo 1. Análisis Modal ......................................................................................... 1

Capítulo 2. Análisis Modal Experimental .................................................................. 5

Capítulo 3. Actuador electrodinámico. APS 400 ................................................... 53

Tabla 4.1. Propiedades modales de los siete primeros modos de vibración…...75

Experimental Modal Analysis / Análisis Modal Experimental

Operational Modal Analysis / Análisis Modal Operacional

Finite Element Method / Método de los Elementos Finitos

Degree Of Freedom / Grado De Libertad

Single Degree Of Freedom / Un Grado De Libertad

Multiple Degree Of Freedom / Múltiples Grados de Libertad

Frequency Reponse Function / Función de Respuesta en

Fast Fourier Transform / Transformada de Fourier

Single Input Single Output / Una Entrada Una Salida

Single Input Multiple Output / Una Entrada Múltiples Salidas

Multiple Input Multiple Output / Múltiples Entradas Múltiples Salidas

En este trabajo, también se lleva a cabo una descripción completa de

El trabajo está estructurado en cuatro capítulos, cuyo contenido se

El primer capítulo hace una introducción al alcance del análisis modal,

En el segundo capítulo, el más extenso, se profundiza en AME,

El tercer capítulo gira en torno a un modelo de actuador electrodinámico

En el cuarto y último capítulo se reproduce un ejemplo de análisis modal

Capítulo 1. Análisis Modal

En las últimas décadas, el análisis modal se ha convertido en una

En definitiva, cualquier estructura puede vibrar, es decir, la mayoría

Figura 1.1. Fallo estructural. 1940, puente “Tacoma Narrows” EE.UU.

Más recientemente, en el año 2000, el día de la inauguración del

Figura 1.2. Puente del Milenio en Londres (Reino Unido).

El análisis modal abarca tanto técnicas teóricas como

de cómo se comportará la estructura ante la acción de fuerzas externas.

1.2. Evolución histórica

El gran desarrollo del análisis modal surgió a partir de la segunda

-Desarrollo del algoritmo de la transformada de Fourier (FFT)(1965)

-Mejora de la precisión en los sensores de fuerza y respuesta con los

-Aparición de los primeros modelos comerciales de analizadores de

-Obtener la función de respuesta en frecuencia para evidenciar

-Conseguir información acerca de las formas modales para

-Comprobar las frecuencias modales.

-Verificar, mejorar o actualizar modelos analíticos.

-Realizar simulaciones por ordenador (basadas en el modelo

-Predecir la respuesta para excitaciones conocidas y comprobar

-Predecir el cambio en las propiedades dinámicas debido a

-Al contrario, predecir modificaciones necesarias sobre la

-Predecir el comportamiento de varias estructuras cuando éstas se