Gua de Practicas de Laboratorio

Teora de Control Automatico 1

Preparado por:
Ing. Juan Cutipa
Ing. Oscar Salazar
Ing. Daniel Yanyachi
30 de mayo de 2008

Indice general
1. Introduccion al Matlab 1
2. Simulaci on numerica 6
3. Respuesta en frecuencia de los Sistemas de Control Automatico 10
4. Respuesta Temporal de los Sistemas de Control Automatico 13
5. Estabilidad de los Sistemas de Control Automatico 18
A. Tutorial Basico de Matlab 21
i

Indice de guras
1.1. Escalon Unitario y Peine de Dirac. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.1. Diagrama de Bloques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.1. Suspension simple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.2. Filtro Activo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.3. Sistema Controlado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.1. Modelo dinamico de un motor DC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.2. Respuesta escalon del sistema controlado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4.3. Diagrama de Bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4.4. Curva de respuesta escalon unitario. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4.5. Sistema mecanico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
5.1. Amplicador con realimentacion negativa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
5.2. Diagrama de bloques del sistema de control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
ii

Indice de tablas
4.1. Coecientes para el modelo dinamico del motor DC . . . . . . . . . . . . . . 14
iii
Captulo 1
Introduccion al Matlab
1. Repetir y ejercitar los siguientes comandos en Matlab.
Denicion de una constante:
a=1
b=[1 2]
Escribiendo numeros complejos:
a=2+i
b=-5-3*i
Expresion booleana:
a==1
Vector constante:
v=[1 2 3 4 5]
o
v=1:5
Matriz constante:
A=[2 2 3
0 0 7
5 9 -1]
o
A=[2 2 3;0 0 7;5 9 -1]
Podemos formar matrices usando operaciones con objetos denidos anteriormente:
a=1;b=2;
Observe que si colocamos punto y coma al nal de la expresion, el resultado no es
mostrado en la pantalla, lo que puede ser conveniente en algunas situaciones.
1
A=[a+b pi 3
b^2 0 atan(a)
5 sin(b) -1]
Podemos formar matrices y vectores de zeros:
B=zeros()
Matriz de zeros con 2 las y 3 columnas:
B=zeros(2,3)
Matriz de zeros con las dimensiones de la matriz A:
A=[2 2 3;0 0 7;5 9 -1];
B=zeros(A)
De modo semejante, podemos formar matrices y vectores de unos:
Matriz de unos con 2 las e 3 columnas:
C=ones(2,3)
Matrices diagonales:
Matriz diagonal con los elementos da diagonal principal yendo de 1 a 5:
D=diag(1:5)
Extrayendo los elementos de la diagonal principal:
A=[1 2 3
4 5 6
7 8 9]
B=diag(A)
Formando una matriz diagonal con los elementos de la diagonal principal de una matriz:
C=diag(diag(A))
Operaciones: Matriz identidad:
A=diag(ones(1,3))
o
A=eye(3)
Suma de matrices (recuerde las matrices deben tener la misma dimension):
B=A+A
Sumar 1 a todos los elementos de una matriz:
C=B+1
2
Multiplicacion de matrices:
A=[1 2 3;4 5 6;7 8 9]
C=[1 2 0;0 0 1;0 2 3]
D=A*C
Multiplicacion elemento a elemento:
A=[1 0 0;0 2 3;5 0 4]
B=[2 0 0;0 2 2;0 0 3]
C=A.*B
Extraccion de la la 2:
a=C(2,:)
Extraccion da columna 3:
b=C(:,3)
Traza de una matriz:
A=[1 2 3; 4 5 6; 7 8 9]
t=trace(A)
Rank (rango) de una matriz:
r=rank(A)
Matriz transpuesta:
B=A
Inversa de una matriz:
A=[0 1;-2 -3]
B=inv(A)
A*B
Determinante de una matriz:
d=det(A)
Polinomios:
Polinomio p1 con races en 0 e -1:
v=[0 -1]
p1=poly(v)
Polinomio p2 con coecientes 1 e 2 e 1:
3
p2=poly([1 2 1])
Calculo de races:
p=roots(p1)
Autovalores e autovectores (eigenvalues and eigenvectors):
Autovalores:
A=[0 1;-2 -3]
r=eig(A) % r vector de autovalores
o
[V,D]=eig(A) % produce un matriz diagonal D de autovalores
% y una matriz completa V cuyas columnas son
% sus correspondientes autovectores. Asi (A*V=V*D)
Funciones:
function[y]=mifuncion(x) % definimos un archivo mifuncion.m
if x<0 % donde estara nuestra y=f(x)
y=x^2
else
y=sin(x*(pi/180))
end
Una vez denida la funcion, podemos evaluarla en el punto x=30 (grados)
y=mifuncion(30)
Otra funcion (mifuncion2): la funcion y = x +x
2
+sin((2 pi) x) en Matlab.
Plotear la funcion entre -2 y 3:
Cree un vector variando de -2 a 3 con paso de 0.5
x=-2:0.5:3;
Calculando la funcion
y=mifuncion2(x)
Ploteando el resultado:
plot(x,y)
Creando nuevas ventanas gracas (gure(1), gure(2) ... gure(n)):
figure(1) % abre nueva ventana de grafico
plot(x,y,r) % la curva es de color rojo
figure(2) % abre nueva ventana de grafico
plot(x,y,b:) % la curva es de color azul y entrepunteada
4
Figura 1.1: Escalon Unitario y Peine de Dirac.
2. Ejercicios:
Implemente en matlab la siguiente funcion, luego plotee
y = f(x) =
1
x
2
1
(1.1)
Implemente en matlab la siguiente funcion, luego plotee
y = f(x
1
, x
2
) =

x
1
+x
2
if x
1
> 0, x
2
> 0

x
2
1
+x
2
2
en los demas casos
(1.2)
Haga un .m le que ayude a encontrar el mnimo de f(x) = x
3
2x 5, dentro del
intervalo (0,2)
Construya una se nal escalon unitario, de 0 a 50 segundos, con step inicial en 25 s. El
paso debera ser de 0.5s. Plotee el resultado
Construya una se nal peine de dirac Plotee el resultado.
5
Captulo 2
Simulacion numerica
1. Ecuaciones diferenciales (Repetir la siguiente actividad)
Determine la solucion de la ecuacion diferencial y =
[1 y(t)]
2
usando el metodo
de Euler.
Plotear el graco de y(t) en funcion de t, y el graco de la solucion exacta y
e
(t)
en funcion de t.
instante inicial: t = 0
instante nal : t
f
= 10
solucion exacta de la ecuacion diferencial: y
e
(t) = 1 e
(1t/2)
Primero, implementamos la funcion en edo1.m
function [ydot]=edol(y)
ydot=(1-y)/2;
Segundo, cree el archivo euler ode1.m
t(1)=0; % Instante inicial
tf=10; % Instante final
y(1)=0; % Condicion inicial
ye(1)=0; % Valor inicial de la soluccion exata
%
% Paso de integracion (experimente alterar el paso):
h=0.5;
% Calculo de numero de pasos):
n=round(tf/h);
% Integracion numerica usando el metodo de Euler:
% Comando for:
for i=1:n
% Vector de tiempo:
t(i+1)=t(i)+h;
% Vector ydot (derivada en el tiempo de y):
ydot(i)=edol(y(i));
% Solucion numerica:
y(i+1)=y(i)+h*ydot(i);
% Solucion exata:
6
ye(i+1)=1-exp(-t(i+1)/2);
% Finaliza comando for:
end
% Determinacion del ultimo termino del vector ydot:
ydot(n+1)=edol(y(n+1));
% Ploteando la solucion exata ye y la solucion numerica y, ambos versus el vetor de tiempo t:
plot(t,y,t,ye,r:);
% Colocando una leyenda en la parte superior derecha de la figura:
legend(solucion exacta,solucion numerica - Euler)
% Colocando titulo en la parte superior y etiquetas en las coordenadas
title(Comparacion entre la solucion exata y la solucion numerica)
xlabel(Tiempo (s))
ylabel(Amplitud ())
Para ejecutar la simulaci on, en el workspace digite euler ode1
Obs: Los archivos .m deben ser guardados en el directorio de trabajo, que generalmente
es: C:\MATLAB6p5\work
Comentario: Uno de los metodos numericos mas usados es el metodo Runge Kutta de
cuarta orden (RK4), que brinda soluciones mas exactas en comparacion con el metodo
Euler.
2. Repita las instrucciones, le ayudara a entender como introducir funciones de transfer-
encia (LTI) en matlab:
Denimos nuestro sistema expresado por la F.T. H(s) = 1/(s + 1)
h=tf(1,[1 1])
Denimos nuestro sistema G expresado en espacio de estados:
x = Ax +Bu
y = Cx +Du
g=ss([0 1;-5 -2],[0;3],[0 1],0)
Obtencion del numerador y denominador de la F.T. a partir de las matrices A, B, C y
D (matrices del modelo en espacio de estados).
[num,den]=ss2tf([0 1;-5 -2],[0;3],[0 1],0)
Principales gracas para facilitar el analisis de sistemas LTI.
g = tf([16],[1 9 16]) % definimos nuestro sistema
subplot(2,2,1)
bode(g) % grafico de bode
subplot(2,2,2)
pzmap(g) % grafico de polos y zeros
subplot(2,2,3)
step(g) % respuesta escalon unitario
subplot(2,2,4)
nyquist(g) % grafico de nyquist
7
3. Ejercicio: realice la simulacion numerica de la ecuacion diferencial descrita en el item 1.
Esta vez implemente el algoritmo RK4, en vez del metodo Euler. Haga una comparacion
entre las soluciones: Exacta, Euler y RK4.
4. Ejercicio: repetir 1, usando la ecuacion diferencial (no-lineal) siguiente:
y = 2,5 [y(1 y)] y(0) = 0,9 Condicion inicial h = 0,85 Paso t
f
= 600s Instante nal
(2.1)
5. Ejercicio: reducir el diagrama de bloques de la gura 2 y expresar la funcion de trans-
ferencia entre C y R en funcion de (G
1
, G
2
y H)
Figura 2.1: Diagrama de Bloques.
6. Ejercicio: el proposito de estos ejercicios es familiarizarse con las funciones de transfer-
encia, su representacion y respuesta. Ud. podra explorar la relacion entre la localizacion
de polos y zeros, la respuesta temporal y la respuesta frecuencial. Por tanto, para las
siguientes funciones de transferencia graque (i) el diagrama de polos y zeros, (ii) el
diagrama de bode y (iii) la respuesta escalon unitario:
a) Sistema de primer orden
H
1
(s) =
1
s + 1
b) Sistema de segundo orden (se adiciono un polo a una frecuencia mas elevada)
H
2
(s) =
2
(s + 1)(s + 2)
c) Sistema de primer orden (adicionamos un zero, primero en el RHP (semiplano
derecho), luego en el LHP (semiplano izquierdo))
H
3
(s) =
1
2
s 2
s + 1
H
4
(s) =
1
2
s + 2
s + 1
d) El siguiente sistema es un sistema de segundo orden, con
n
= 5 y = 0,2
H
5
(s) =
25
s
2
+ 2s + 25
e) Ahora adicionamos un zero sobre el origen. (No olvide que s en el dominio de la
frecuencia corresponde a d/dt en el dominio del tiempo)
H
6
(s) =
25s
s
2
+ 2s + 25
8
f) Ahora adicionamos un zero a 5 rad/s
H
7
(s) =
5(s + 5)
s
2
+ 2s + 25
g) Un tercer polo es adicionado a H
5
, primero a baja frecuencia, luego a alta frecuencia.
H
8
(s) =
25
(s + 1)(s
2
+ 2s + 25)
H
9
(s) =
125
(s + 5)(s
2
+ 2s + 25)
9
Captulo 3
Respuesta en frecuencia de los
Sistemas de Control Automatico
Figura 3.1: Suspension simple.
1. Para nes didacticos, iremos analizar la respuesta en frecuencia de un sistema de sus-
pension de automovil.
%//////////////////////////////////////////////
% Sistema de Suspension //
% /////////////////////////////////////////////
clear % borra las variables antiguas
% /////////////////////////////////////////////
% Parametros
m=250; % masa suspensa (kg)
k=10000; % rigidez del resorte (N/m)
b=316.23; % amortecimiento (Ns/m)
% Matrices del sistema
A=[0 1;-k/m -b/m];
B=[-1;b/m];
C=[-k/m -b/m];
D=[b/m];
% Sistema en el espacio de estados
G=ss(A,B,C,D);
% Respuesta en frequencia
% Diagrama de Bode del sistema (observe las escalas de los graficos):
10
bode(G)
% La escala horizontal es logaritmica, y muestra la frequencia en rad/s.
% La escala vertical del grafico superior es lineal, y muestra la
% ganancia en db.
% La escala vertical del grafico inferior es lineal y muestra la fase
% en grados.
% Matlab asigna valores por defecto a nuestro grafico de Bode, el Matlab
% mostro que la amplitud de la ganancia esta entre -0db e +40db, la
% fase esta entre -90 e 90 grados, y que la frequencia esta entre 10 y
% 1000 rad/s. Vamos construir un vector w donde el logaritmo de la
% distancia entre un valor y otro es constante, comenzando en 10
% elevado a (-3), terminando en 10 elevado a (4), con 2000 puntos, y
% convencionando que la unidad es rad/s:
w=logspace(-3,4,2000);
% Determinamos los vetores de magnitud y fase,
[mag,phase]=bode(G,w);
% mag y fase son arrays de 3 dimensiones, esto quiere decir que la
% funcion bode trabaja con sistemas multivariable (MIMO)
% Entonces, para nuestro caso, debemos solo capturar el vector
% correspondiente
mag=mag(1,:);
phase=phase(1,:);
% Plotenado el Bode de ganancia
subplot(2,1,1)
semilogx(w,20*log10(mag)) % semilogx realiza un plot semilogaritmico
axis([10^-3 10^4 -70 60]) % definimos los margenes de la ventana
grid % rejilla
% Ploteando el Bode de fase
subplot(2,1,2)
semilogx(w,phase) % semilogx realiza un plot semilogaritmico
axis([10^-3 10^4 -100 100]) % definimos los margenes de la ventana
grid % rejilla
2. Ejercicio: Encuentre la respuesta en frecuencia del ltro activo mostrado en la gura
2. Encuentre el Margen de Fase (MF) y el Margen de Amplitud (MA).
Figura 3.2: Filtro Activo.
3. Ejercicio: Dada la siguiente estructura de control (ver gura 3), donde G(s) es la planta
que sera controlada por el controlador G
c
(s). Se debe predecir el desempe no del sistema
11
en lazo cerrado (LC) a partir del analisis en lazo abierto (LA). Por tanto se debe tener
en consideracion los siguientes items:
El sistema debe mostrarse estable en LC a partir de los diagramas de Bode del
sistema en LA.
La frecuencia crossover de la ganancia (W
cg
) debe ser menor que la frecuencia
crossover de la fase (W
cf
). Esto es W
cg
< W
cf
. Entonces, el sistema en LC sera es-
table.
Siendo aun mas conservadores con respecto a la estabilidad, para un sistema de
segundo orden, podemos elegir un MF mayor a 60 grados.
Dado los items anteriores, en este laboratorio solo nos abocaremos a evaluar la respuesta
en frecuencia de un sistema controlado. Dejaremos para otro Laboratorio el como
dise nar el controlador?.
Siendo asi, haga un estudio de la estabilidad mediante los gracos de Bode en LA,
identique MG,MF, W
cg
y W
cf
, comente los resultados para cada uno de los casos
siguientes:
Figura 3.3: Sistema Controlado.
i) G
c
(s) =
1
1
y G(s) =
10
1,25s + 1
ii) G
c
(s) =
1
s
y G(s) =
10
1,25s + 1
iii) G
c
(s) =
s + 1
s
y G(s) =
10
1,25s + 1
iv) G
c
(s) =
5(s + 1)
s
y G(s) =
10
1,25s + 1
Adicionalmente, para cada uno de los casos, debe plotear la respuesta al escalon uni-
tario, indicar el overshoot, indicar el tiempo de establecimiento de la se nal y el error
en regimen permanente e
ss
.
4. Ejercicio: Haga el modelamiento matematico del sistema de suspension de automovil
(gura 1). Exprese primeramente en EDOs y haga el traspaso a espacio de estados.
NOTA: El informe de este laboratorio se entrega impreso, donde se incluyen todos los script
comentados de matlab. Por tanto, solo para este laboratorio, no es necesario adjuntar CD.
12
Captulo 4
Respuesta Temporal de los Sistemas
de Control Automatico
1. Controlador PID: Repita las siguientes instrucciones y tome atencion en cada uno de
los resultados obtenidos. Le permitira conocer la accion proporcional (P), Integral (I)
y derivativa (D), de los controladores. Estructura mayormente usada en la industria.
El modelo dinamico de un motor DC esta expresado por la siguiente funcion de trans-
ferencia:
Figura 4.1: Modelo dinamico de un motor DC.
s(Js +b)(s) = kI(s) (4.1)
(Ls +R)I(s) = V ks(s) (4.2)
G(s) =

V
=
k
(Js +b)(Ls +R) +k
2
(4.3)
Los valores numericos de los coecientes del modelo estan en la Tabla 1.
Las especicaciones de dise no del controlador para este sistema, considerando una
entrada escalon unitario de 1 rad/s, son:
tiempo de acomodacion menor que 0.04 s.
overshoot menor que 16 %.
e
ss
= 0 error en regimen permanente (steady state error)
13
Tabla 4.1: Coecientes para el modelo dinamico del motor DC
constante unidades descripcion
J 3.2284E-6 kgm
2
/s
2
momento de inercia del rotor
b 3.5077E-6 Nm/s coeciente de amortecimiento del motor
k = ke = kt 0.0274 Nm/Amp constante de la fuerza electromotriz
R 4 resistencia electrica del motor
L 2.75E-6 H inductancia electrica del motor
V ? voltaje de entrada
? angulo o posicion de salida
La funcion de transferencia de nuestro controlador PID es de la forma:
PID(s) = K
P
+
K
I
s
+K
D
s =
K
D
s
2
+K
P
s +K
I
s
(4.4)
Para resolver este problema, crearemos un le pidmotor.m donde introduziremos lo
siguiente:
function [h]=pidmotor(kp,ki,kd)
% modelo del motor G(s)
J=3.2284E-6;
b=3.5077E-6;
K=0.0274;
R=4;
L=2.75E-6;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2) 0];
% F.T del controlador PID(s)
kp=kp;
ki=ki;
kd=kd;
numpid=[kd kp ki];
denpid=[1 0];
% F.T en lazo abierto F(s)=G(S)*PID(s)
numf=conv(num,numpid);
denf=conv(den,denpid);
[af,bf,cf,df]=tf2ss(numf,denf)
sysf=ss(af,bf,cf,df)
% FT en lazo cerrado H(s)=F(s)/1+F(s) (negative feedback)
h=feedback(sysf,1);
Teniendo ya la estructura del sistema controlado, procedemos a sintonizar (tunning)
los parametros del PID (Ecuacion (4))
a) Accion Proporcional (P)
clear all
h=pidmotor(1.79,0,0)
t=0:0.001:0.3; % tiempo de la simulacion
step(h,t)
xlabel(Tiempo (s))
14
ylabel(Posicion (rad))
grid
Observe. Cual es el efecto de la accion proporcional?
b) Accion Proporcional Integral (PI)
clear all
h=pidmotor(1.79,20,0)
t=0:0.001:0.3; % tiempo de la simulacion
step(h,t)
xlabel(Tiempo (s))
ylabel(Posicion (rad))
grid
Incremente el valor de K
I
, primero a 50, luego a 200.
Observe. Cual es el efecto de la accion integral?.
En los casos anteriores, el tiempo de acomodacion es muy largo. Para reducirlo
y obtener una respuesta mas rapida, hacemos las modicaciones K
P
= 17 y
K
I
= 200.
c) Accion Proporcional Integral Derivativo (PID)
En el ultimo caso, obtuvimos una respuesta rapida, pero el overshoot incremento
demasiado. Por tanto, para reducir este efecto, introduciremos la accion derivativa.
Con los datos K
P
= 17, K
I
= 200 y K
D
= 0,15 obtenemos:
clear all
h=pidmotor(17,200,0.15)
t=0:0.001:0.3; % tiempo de la simulacion
step(h,t)
xlabel(Tiempo (s))
ylabel(Posicion (rad))
grid
Observe. Cual es el efecto de la accion derivativa?
Finalmente hemos alcanzado las especicaciones de dise no de controlador. El re-
sultado muestra un overshoot por debajo de 16 %, un tiempo de acomodacion
inferior a 40 ms y no hay error en regimen permanente.
2. Dado el sistema de segundo orden descrito en la Ec. (5),
H(s) =

2
n
s
2
+ 2
n
s +
2
n
(4.5)
plotee el mapa de polos y la respuesta temporal para los siguientes casos.
i) = 0,7 y
n
= [0 : 0,25 : 4] rad/s
ii ) = 0,5 y
n
= [0 : 0,25 : 4] rad/s
iii ) = [0 : 0,25 : 3] y
n
= 2 rad/s
iv) = [0 : 0,25 : 3] y
n
= 3 rad/s
15
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Tiempo (s)
P
o
s
i
c
i
o
n

(
r
a
d
)
Figura 4.2: Respuesta escalon del sistema con-
trolado
( S)
G( S) PI D( S)
+
V( S)
R( S)
Vol t aj e apl i cado Vel oc i dad de s al i da
Vel oc i dad des eada
Figura 4.3: Diagrama de Bloques
Recomendaciones: Use el vector t = [0 : 0,1 : 5] segundos para la respuesta temporal.
Comente el comportamiento del sistema cuando es subamortiguado, sobreamortiguado
y cuando = 1, comente tambien cual es el comportamiento del sistema cuando se
incrementa el valor de la frecuencia natural
n
.
3. Plotee la respuesta temporal del sistema:
G(s) =
2600
4s
4
+ 128s
3
+ 1053s
2
+ 1990s + 2600
(4.6)
Identique y etiquete los valores en el graco: t
r
, t
p
t
s
y M
p
. Use la notacion siguiente
(adoptado de OGATA, 1998, 3ra Edicion):
t
r
: tiempo de levantamiento (rise time), es el tiempo requerido para que la re-
spuesta pase del 10 % al 90 %, del 5 % al 95 % o del 0 % al 100 % de su valor
nal.
t
p
: tiempo de pico (peak time), es el tiempo requerido para que la respuesta
alcance el primer pico maximo.
Figura 4.4: Curva de respuesta escalon unitario.
16
Figura 4.5: Sistema mecanico.
t
s
: tiempo de asentamiento (settling time), es el tiempo requerido para que la
respuesta entre en la barrera de tolerancia permisible. Dicha barrera esta , por lo
general, entre 2 a 5 % del valor nal.
M
p
: sobrepaso maximo (overshoot), es el valor de la respuesta en su pico maximo,
generalmente expresado en%, de acuerdo a la relacion siguiente:
M
p
( %) =
c(t
p
) c()
c()
100 % (4.7)
4. Considere el sistema de la ecuacion (5). Determine los valores de y
n
para que el
sistema responda a una entrada escalon con un sobrepaso de aproximadamente 5 %
y con un tiempo de asentamiento (t
s
) de 2 segundos. (Use el criterio de 2 % para la
tolerancia permisible. Compare con los resultados analticos)
5. Implemente una nueva funcion (similar a la funcion pidmotor del item 1). Usando esa
nueva funcion, encuentre los parametros del controlador PID (K
P
, K
I
y K
D
) para el
sistema mecanico siguiente:
X(s)
F(s)
=
1
ms
2
+bs +k
(4.8)
donde:
m = 2 kg (masa del movil)
b = 15 Ns/m (coef. del amortiguador)
k = 25 N/m (coef. del resorte)
Recomendacion: El sistema controlado debera tener una respuesta rapida (t
s
< 1 s),
un sobrepaso mnimo (M
p
< 25 %) y un error en regimen permanente nulo (e
ss
= 0).
17
Captulo 5
Estabilidad de los Sistemas de
Control Automatico
1. Criterio de Routh-Hurtwitz (R-H): Determine si G(s) es estable usando el criterio
de R-H.
i) G(s) =
N(s)
s
3
3s + 2
ii ) G(s) =
kN(s)
s
5
+ 2s
4
+ 24s
3
+ 48s
2
25s 50
Use roots en MATLAB para determinar las races de la ecuacion caracterstica y
comprobar sus resultados analticos.
2. Criterio de (R-H): A partir de la ecuacion caracterstica (s), determine si el sistema
es estable usando el criterio de R-H.
i) (s) = s
3
+ 2s
2
+s + 2
ii ) (s) = s
4
+ 13s
2
+ 36
iii ) (s) = s
5
+ 2s
4
+ 4s
3
+ 8s
2
+ 5s + 10
iv) (s) = s
4
+s
3
+s
2
+s + 2
Use MATLAB para gracar las races de (s) en el plano s.
3. Diagrama de Nyquist: Un amplicador tiene una ganancia de 200 en lazo directo.
Su funcion de transferencia (en lazo directo) tiene tres polos con parte real negativa a
1MHz, 2MHz, y 4MHz. Use el diagrama de nyquist para determinar si el sistema en
lazo cerrado es estable. El factor de atenuacion del lazo inverso f = 0,05.
Use nyquist en MATLAB para obtener el graco de nyquist.
Figura 5.1: Amplicador con realimentacion negativa.
18
Figura 5.2: Diagrama de bloques del sistema de control.
4. Lugar de Races: Sea el sistema de control denido por el diagrama de bloques de
la g. 2. Realice el graco del lugar de las races; y seg un este graco, determine para
que valores de k el sistema es estable.
i) C(s) = k, G(s) =
(s + 2)(s + 3)
s
2
+s
, y H(s) = 1
ii ) C(s) = k, G(s) =
1
s(s
2
+ 3s + 18)
, y H(s) = 1
iii ) C(s) =
k
s
, G(s) =
s + 1
s(s + 4)
, y H(s) = 1
iv) C(s) =
k
s
, G(s) =
1
s + 2
, y H(s) =
1
s + 4
Use rlocus y rlocfind en MATLAB para comprobar sus resultados analticos.
5. A partir de la ecuacion caracterstica (s), determine para que valor el sistema es
estable (use criterio de R-H).
i) (s) = s
4
+s
3
+ 3s
2
+ 2s +k
ii ) (s) = s
5
+s
4
+ 2s
3
+s
2
+s +k
6. Un motor DC esta representado por la funcion de transferencia (1), donde (s) es la
velocidad del motor y V
i
(s) es el voltaje de entrada. Dise ne un controlador proporcional
para que el sistema en lazo cerrado tenga un coeciente de amortecimiento = 0,707.
Determine el error en regimen permanente.
(s)
V
i
(s)
=
2
(s + 10)(s + 2)
(5.1)
7. La funcion de transferencia del pendulo invertido esta expresado por (2), donde (s) es
el angulo de inclinacion de la barra y T(s) representa el torque aplicado por un motor
en la base del pendulo. Haga el lugar de races suponiendo un controlador proporcional
G
c
(s) = K
p
. Que tipo de respuesta em lazo cerrado espera para los diferentes valores
de K
p
?
(s)
T(s)
=
2
s
2
2
(5.2)
8. Considere el sistema en lazo directo G(s).
G(s) =
10
s + 1
(5.3)
Obtenga la respuesta temporal del sistema en lazo cerrado (realimentaci on negativa y
unitaria) cuando esta sujeto a cada una de las entradas siguientes:
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i) r(t) = sen(t + 30

)
ii ) r(t) = 2sen(2t 45

)
iii) r(t) = sen(t + 30

) 2cos(2t 45

)
Use el comando lsim en Matlab, el cual permite personalizar el tipo de se nal de entrada.
9. Considere un sistema en lazo cerrado con la siguiente funcion de transferencia en lazo
abierto:
G(s)H(s) =
10k(s + 0,5)
s
2
(s + 2)(s + 10)
(5.4)
Graque las trazas polares de G(s)H(s) con valores de k = 1 y k = 10. Aplique
el criterio de estabilidad de Nyquist y determine la estabilidad del sistema con estos
valores.
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Apendice A
Tutorial Basico de Matlab
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