Funcionamiento Practica 3.

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Laboratorio de Análisis de Sistemas de Control
Integrantes:
1. Sebastián Moya Cruz
2. Rodrigo Miguel Ortiz Berdugo
3. Kevin Santiago Santamaria Contreras

5.1. Control Proporcional

1. ¿Cuál es el valor del error estacionario calculado?

El error estacionario es 0, ya que las 3 graficas convergen en un solo punto.

2. Grafica en Matlab de la entrada escalón y θ(t) de simulación y experimental.

3. Comparación con el error en estado estacionario del punto anterior.

El error estacionario es de 0, ya que las gráficas de la práctica de simulación y experimental son

casi iguales.
4. Grafica de la señal de control tanto de simulación como experimental en la misma figura.

5.2. Control PID

5. ¿Cuál es el valor del error estacionario calculado?

6. Grafica en Matlab de la entrada y θ(t) de simulación y experimental.

7. Comparación con el error en estado estacionario del punto anterior. ¿Cuál es el tiempo de
establecimiento?
8. Grafica de la señal de control tanto de simulación como experimental en la misma figura.

5.3. Controlador PID con Anti-Derivative Kick y Anti-Windup

9. Presente los valores de Tt y las constantes del controlador PID para la sintonización propuesta.

10. Muestre y explique las modificaciones realizadas al diagrama para el controlador PID con
AntiDerivative Kick y Anti-Windup.
11. Realice dos gráficas, una para el caso experimental y otra para el caso de simulación, donde se
muestre la señal de referencia, las señales de salida de los diferentes Tt calculados; Además otras
dos graficas para las señales de control respectivas. Recuerde poner leyendas, nombres en los ejes
y unidades correspondientes.
12. Realice dos gráficas, una para el caso experimental y otra para el caso de simulación, donde se
compare el controlador PID con Anti-Derivative Kick y Anti-Windup (usando el valor de Tt que
proporcione un mejor rendimiento del sistema) y el PID en su forma paralela (practica 3.2) con
salida saturada (Ecuación 3). Usar una entrada escalón con final value de 2π.