UNIVERSIDAD CATOLICA BOLIVIANA “SAN Sejas

Lucia Gabriela PABLO”

Mercado-Rafael Rodríguez Soliz Facultad de Ingeniería
Fundamentos de Control IMT-243 Ing. Gabriel Rojas Semestre: I-2019
14/05/19

PROYECTO FINAL FUNDAMENTOS DE CONTROL

1. Objetivo

1.1 Objetivo General Determinar el

funcionamiento de un controlador PID de
posición para una esfera sobre un eje horizontal
(“Ball & Beam”)
1.2 Objetivos Específicos
 Simular por medio de MATLAB el
controlador mencionado
 Armar el código en Arduino para una
futura implementación
 Determinar los parámetros del control PID
2.Procedimiento
Para el siguiente proyecto se busco diseñar y
simular el funcionamiento del proyecto
denominado “Ball & Beam” el cual consta en
tener una esfera en un eje horizontal y esta con un
solo grado de libertad, se trata de poder
mantenerla a cierta distancia con la ayuda de un
motor que sea el que moverá el eje hasta dejar a la
esfera en el lugar deseado y sin moverse.
Para el análisis del problema asumiremos que no
existe una fuerza de fricción y definimos los
siguientes parámetros:
 Masa de la pelotita: 0.11[kg]
 Radio de la pelotita: 0.015[m]
 Longitud del apoyo: 0.03[m]
 Longitud del eje: 1[m]
 Inercia de la esfera: 9.99e-6 kg m2
Se espera que el diseño responda a un setting time
menor a los 3 segundos y un overshoot menor al
5%
Para definir nuestra función de transferencia se
utilizará la ecuación de Lagrange del movimiento
de la esfera la cual es la siguiente:

El eje horizontal será movido gracias a un servo

motor el cual tiene adherido un apoyo que a su
vez esta adherido a un lado del eje,
El ángulo α del eje puede ser expresado en el
Cuando el motor se gira se forma un ángulo y el ángulo que forma el servo motor:
nivel del eje cambia con respecto a otro ángulo.
Cuando el eje ya no esta horizontal la pelotita se
mueve gracias a la gravedad, el controlador se
encargará de mover el eje hasta tener la pelotita
en la distancia deseada Sobre esto es complicado armar un modelo en
simulink entonces se modelará la ecuación de
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manera no linear. Se usará el bloque Fcn que es bloque derivador y el sistema queda de esta
para expresar una función. Primero expresaremos manera:
las derivadas de r con los bloques integradores

Después se inserta el bloque de función que toma

el vector [r ṙ α α̇ ] y retorna r̈
Se inserta el bloque Fcn y se conecta su salida a la
entrada del primer integrador y se cambia la
función a la siguiente
Este es el sistema en lazo abierto, se lo guardo en
un bloque de modelo y se paso a realizar pruebas
en lazo abierto

(3)
Este bloque de función tiene un vector de entrada
“u” que en este caso el vector es u=[r ṙ α α̇ ]

Ahora construiremos el vector de entradas con la
ayuda de un bloque Mux y queda de esta manera
en un principio con los feedbacks de la señal r:
Al simular el sistema de esta manera obtuvimos
una respuesta totalmente inestable y podríamos
deducir que la esfera saldrá del eje
Para diseñar el controlador obtuvimos el espacio
de estados equivalente con una función de
MATLAB llamada linmod y además con esto
podemos sacar la función de transferencia
Se realizo lo siguiente:
[A,B,C,D]= linmod(‘ball’)

[num,den]= ss2tf(A,B,C,D)
Ahora necesitamos a la señal α que además viene
de la entrada θ.
Insertamos un bloque de entrada que será θ,
insertaremos un bloque de ganancia que
representará a la derivada de α y pondremos un
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Servo myServo; //Objeto del servo motor.

void setup() {

Serial.begin(9600);

myServo.attach(servoPin);

Input = readPosition

myPID.SetMode(AUTOMATIC); //Objeto PID

automatico

myPID.SetOutputLimits(-80,80); //Limite de angulos

void loop()

Setpoint = 15;

Input = readPosition();

Con la siguiente función de transferencia se armo myPID.Compute();

el control PID, importamos la función al PID ServoOutput=102+Output; // 102 es la compensacion de
tuner y pudimos sacar las ganancias adecuadas las grados para tenerlo horizontal
cuales son las siguientes:
myServo.write(ServoOutput);

float readPosition() {

delay(40

const int pingPin = 7;

Con estas ganancias se armó un código en
Arduino el cual podría ser implementado cuando long duration, cm;
el proyecto se armado y el código es el siguiente: unsigned long now = millis();
#include<Servo.h>
pinMode(pingPin, OUTPUT);
#include<PID_v1.h>
digitalWrite(pingPin, LOW);
const int servoPin = 9; //Servo Pin
delayMicroseconds(2);
float Kp = 2.5; //Kp Inicial
digitalWrite(pingPin, HIGH);
float Ki = 0; //Ki inicial
delayMicroseconds(5);
float Kd = 1.1; //Kd inicial
digitalWrite(pingPin, LOW);
double Setpoint, Input, Output, ServoOutput;

PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint, Kp, Ki, Kd,

DIRECT); /Objeto PID inicalizado en la clase
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pinMode(pingPin, INPUT);

duration = pulseIn(pingPin, HIGH);

cm = duration/(29*2);

if(cm > 30) // 30 cm es la má xima distancia a la que

puede estar la esfera

Serial.println(cm);

return cm;

3. Conclusiones
 Se implemento un controlador PID al
sistema y con las ganancias halladas se
armó el código en Arduino
 Usando simulink de MATLAB
simulamos el comportamiento de este
sistema

4. Referencia Bibliográfica
1. http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?
example=BallBeam&section=SimulinkModeling
2. http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?
example=BallBeam&section=SimulinkControl
3.
http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica3/dinamica/lagrange/
lagrange.html
4.https://personales.unican.es/corcuerp/matlab_simulink/
Slides/Ejemplos_Simulink.pdf