Revista UIS Ingenierías

ISSN: 1657-4583
revistaingenierias@uis.edu.co
Universidad Industrial de Santander
Colombia

MANTILLA VILLALOBOS, MARÍA ALEJANDRA; PETIT SUÁREZ, JOHANN FARITH

Compensadores Estáticos de Potencia: Visión General y Revisión del Estado del Arte
Revista UIS Ingenierías, vol. 9, núm. 1, enero-junio, 2010, pp. 9-21
Universidad Industrial de Santander
Bucaramanga, Colombia

Disponible en: http://www.redalyc.org/articulo.oa?id=553756877001

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 Compensadores Estáticos de Potencia:
Visión General y Revisión del Estado del Arte
MARÍA ALEJANDRA MANTILLA VILLALOBOS
Ingeniera electrónica, M.Sc(c)
Grupo de Investigación GISEL
Escuela de Ingenierías Eléctrica, Electrónica y de Telecomunicaciones
Universidad Industrial de Santander
mmantilla@ieee.org

JOHANN FARITH PETIT SUÁREZ

Ingeniero electricista, Ph.D.
Profesor Asociado
Escuela de Ingenierías Eléctrica, Electrónica y de Telecomunicaciones
Universidad Industrial de Santander
jfpetit@uis.edu.co

Fecha de Recibido: 01/09/2009

Fecha de Aprobación: 26/05/2010

Resumen
En este artículo se presenta una revisión del estado del arte del Compensador Estático de Potencia utilizado para
el mejoramiento de la calidad de la energía eléctrica en los sistemas de distribución. Se expone el principio de
operación de este dispositivo, sus modos básicos de operación, las opciones de compensación que éste dispositivo
ofrece, la estructura del convertidor de potencia y las principales tendencias con respecto a sus estrategias de control
(obtención de las señales de referencia, control del convertidor de potencia y del bus de continua). Se enfatiza en el
estado del arte de las estrategias de control debido al amplio trabajo desarrollado en este campo y al importante rol
que juegan estas estrategias en el rendimiento del compensador.

PALABRAS CLAVE: Calidad de la energía eléctrica, Custom Power Devices, Compensador Estático de Potencia
para Sistemas de Distribución.

Abstract
This paper shows a state-of-the-art rewiew on the Distribution Static Compensators used for the power quality
improvement in distribution systems. The review includes: the operation principle, its basic operation modes, its
compensation options, the power converter structure and the main trends of its control strategies (generation of the
reference signals, power converter control and DC storage device control). The control strategies are emphasized
due to the extensive research on this field and their key role in the compensator performance.

KEYWORDS: Power quality, Custom Power Devives, Distribution Static Compensator (DSTATCOM).

1. INTRODUCCIÓN electrónicos cada vez son más sensibles a las

En los últimos años se ha evidenciado un aumento
considerable de las perturbaciones que afectan
la calidad de la energía eléctrica en los sistemas
de distribución, debido a la masiva utilización de
cargas no lineales y al incremento del número de
equipos utilizados en los hogares, en el comercio
y en las industrias. Además, estas cargas y equipos
perturbaciones presentes en la red de suministro, por
lo que una deficiente calidad de la energía puede traer
consigo grandes pérdidas económicas y técnicas,
tanto para el sector eléctrico como para los usuarios
finales del sistema. Esta situación ha conllevado, a
que sea de vital importancia mantener un nivel de
calidad de energía adecuado y una alta confiabilidad
de suministro de electricidad [1].

UIS Ingenierías, Volumen 9, No. 1, pags. 9 - 21, Junio 2010; Facultad de Ingenierías Fisicomecánicas, UIS

10
Con el fin de compensar estas perturbaciones que
afectan la calidad de la energía, se han desarrollado
diferentes soluciones, entre las cuales se encuentran: los
filtros pasivos [2], los filtros activos de potencia [3],[4],
los filtros híbridos [5] y los Custom Power Devices [1],
[6], [7]. Este trabajo se enmarca dentro de ésta última
tendencia, más precisamente en uno de los dispositivos
Custom Power de tipo compensación, conocido con
el nombre de Compensador Estático de Potencia para
sistemas de distribución (DSTATCOM, Distribution
Static Compensator).
En concreto, el DSTATCOM ofrece soluciones
integrales a los problemas relacionados con la calidad
de la energía en los sistemas de distribución, en términos
no solo de compensación de carga, sino también de
regulación de tensión, entre otras [8], [9], [10], [11],
[12], [13], [14], [15], [16]. Más de 40 publicaciones
técnicas son referenciadas con el fín de presentar las
principales tendencias del dispositivo con respecto a:
sus modos de operación, opciones de compensación,
estructura y configuración del convertidor de potencia,
y sus estrategias de control; siendo este último
tema el más relevante del artículo, debido al amplio
trabajo desarrollado en este campo y al importante
rol que juegan estas estrategías en el rendimiento del
compensador [15], [17].
El estado del arte del DSTATCOM es presentado
en cinco secciones. En la sección 2 se introduce el
principio de operación del DSTATCOM, se exponen
los dos modos de operación de este dispositivo y las
diferentes opciones de compensación que éste ofrece.
En la sección 3 se muestran las diferentes topologías del
DSTATCOM, según el tipo de convertidor de potencia
y el sistema de alimentación y/o la carga a la cual se
encuentra conectado. Además, se presenta una revisión
de los principales componentes del compensador. En
la sección 4 se presentan las principales tendencias de
las estrategias de control utilizadas en el DSTATCOM.
Finalmente en la sección 5 se resaltan las principales
conclusiones del trabajo.
2. PRINCIPIO DE OPERACIÓN DEL
DSTATCOM
Un compensador estático de potencia es un
dispositivo basado en la electrónica de potencia, que
al ser conectado en paralelo ya sea con el sistema
de distribución o con la carga, permite compensar
perturbaciones que tienen origen tanto en la demanda
como en la red eléctrica [1]. En la Figura 1, se muestra
el esquema general del DSTATCOM, el cual consta de
María Alejandra Mantilla Villalobos,
Johann Farith Petit Suárez
un elemento almacenador de energía DC, un inversor
de potencia y un sistema de control [1], [18]. El punto
al cual el compensador es conectado a la red es llamado
punto de acoplamiento común (PCC, Point of Common
Coupling).
is iL
PCC Carga
perturbadora
Red de
distribución ic
Elemento
almacenador
de energía
Control bus
de continua
Control del inversor
Generación señales
de referencia
Figura 1. Esquema general del DSTATCOM.
El principio básico del DSTATCOM consiste en inyectar
una corriente al sistema, la cual permita compensar las
perturbaciones de interés y que además, demande del
compensador una potencia instantánea de valor medio
igual a cero en estado estable. Para esto, el DSTATCOM
debe tener la capacidad de [1], [18]:
•Medir las corrientes y tensiones del sistema necesarias
para calcular las señales a inyectar.
•Calcular las señales de referencia que debe generar el
dispositivo para realizar la compensación
•Mantener la tensión o la corriente del bus de continua
en un valor que permita la controlabilidad del
compensador
•Determinar las señales de disparo del inversor tal que
las señales generadas por éste, sigan las señales de
referencia deseadas.
En general, el DSTATCOM puede operar en dos modos
básicos: modo control de corriente y modo control de
tensión [1], [8]. Dependiendo de su modo de operación,
el DSTATCOM podrá compensar diferentes tipos de
perturbaciones, ya sea relacionadas con la corriente
que demanda la carga o con las tensiones del sistema
de distribución.
2.1 Modo control de corriente
Cuando el DSTATCOM opera en modo control de
corriente, éste es conectado en paralelo con la carga.
El comportamiento ideal del dispositivo, puede ser
representado por una fuente de corriente controlada
[1]. En este modo de operación, el dispositivo realiza
funciones de compensación de carga, entre las cuales
Compensadores Estáticos de Potencia:
Visión General Y Revisión del Estado del Arte
se encuentran [7], [12], [13], [15], [17], [19], [20],
[21]: corrección del factor de potencia, mitigación de
la distorsión armónica de la corriente que demanda la
carga, compensación de la componente de continua
y de desequilibrios presentes en las corrientes que
fluyen por la red de suministro.
11
3. ESTRUCTURA DEL CIRCUITO DE
POTENCIA
La estructura del DSTATCOM puede ser clasificada
según la topología del convertidor de potencia y el
número de fases y de hilos del sistema [7],[27],[28].

Una compensación perfecta conlleva a que el 3.1 Clasificación basada en el convertidor

DSTATCOM inyecte una corriente de compensación
tal que la corriente resultante por la red de Esta clasificación se realiza de acuerdo al tipo de
alimentación, sea fundamental y estrictamente de elemento almacenador de energía del convertidor de
secuencia positiva. Además, el compensador debe potencia. Si la energía se almacena en un condensador,
forzar la corriente por la red a estar en fase con la la topología del convertidor se basa en un inversor tipo
tensión en el PCC. fuente de tensión (VSC, Voltage Source Converter),
mostrado en la Figura 2; mientras que si la energía se
En este modo de operación, el DSTATCOM permite almacena en una bobina, la topología del convertidor
prevenir que cargas perturbadoras (cargas no lineales se basa en un inversor tipo fuente de corriente (CSC,
y desequilibradas) contaminen el resto del sistema de Current Source Converter), el cual se muestra en la
distribución y produzcan desequilibrio y distorsión Figura 3 [18], [27].
armónica en la tensión del sistema de distribución,
afectando de esta manera a los demás usuarios de la
misma red [1], [22]. Además, permite reducir la alta
demanda de potencia reactiva producida por cargas
de bajo factor de potencia, lo cual reduce no solo
caídas significativas de tensión en la red, sino también
grandes pérdidas en el sistema de alimentación[1].
a
2.2 Modo control de tensión UDC CDC b
c
Cuando el DSTATCOM opera en modo control de
tensión, éste es conectado en el nodo del sistema
de distribución donde se quiere regular la tensión.
El comportamiento ideal del dispositivo, puede ser
representado por una fuente de tensión controlada.
En este modo de operación, el dispositivo controla
Figura 2. Convertidor tipo fuente de tensión.
la tensión del nodo de conexión, por lo que puede
realizar las siguientes acciones: regulación de tensión
[7], [8], [19], [23], compensación de variaciones de
tensión de corta duración (huecos y elevaciones de
tensión) [10], [11], [23], [24], [25], compensación
del desbalance de tensión [1], [8], mitigación de la
distorsión de la forma de onda de la tensión [1], [8]
y compensación de fluctuaciones de tensión (voltage a
flicker) [10], [14], [26]. IDC LDC b
c

Con el fín de compensar este tipo de perturbaciones,

el DSTATCOM debe inyectar una corriente de tal
manera que la tensión del nodo de conexión siga
una referencia especificada. Este modo es utilizado
principalmente para prevenir a las cargas sensibles de
perturbaciones presentes en la tensión de alimentación
Figura 3. Convertidor tipo fuente de corriente.
[1], [9], [10], [11].

12
La estructura basada en el VSC se conecta a la red
por medio de un filtro de primer o tercer orden.
Generalmente el filtro es de primer orden y consiste
de un elemento inductivo, el cual garantiza la
controlabilidad del compensador y además permite
atenuar el rizado de alta frecuencia de la corriente que
inyecta el compensador, generado por la conmutación
del inversor [18], [27], [28]. Este elemento inductivo
puede ser también la reactancia de un transformador,
en caso de que el compensador se conecte a otro nivel
de tensión.
La estructura basada en el CSC se conecta a la red por
medio de un filtro de segundo orden pasa bajas, el cual
también permite atenuar el rizado de alta frecuencia de
la corriente que inyecta el compensador, sin embargo,
puede llegar a amplificar los armónicos cercanos a su
frecuencia de resonancia [27], [28].
3.1.1 Consideraciones en la selección de los
componentes
Para el diseño del compensador se deben tener en
cuenta los siguientes ítems:
• El capacitor y la bobina de las estructuras VSC y
CSC, respectivamente, deben seleccionarse tal que
se evite el rizado y las fluctuaciones en el bus de
continua [7], [27]. Además, la tensión o la corriente
del bus de DC, debe seleccionarse de tal forma que
el compensador sea capaz de seguir las señales
de referencia y no se pierda la controlabilidad del
dispositivo.
• Los dispositivos semiconductores utilizados en
el inversor son IGBT’s (Insulated Gate Bipolar
Transistor) y GTO’s (Gate Turn Off Thryrisors).
Actualmente, los DSTATCOM’s usan generamente
IGBT’s ya que presentan menores perdidas y
pueden operar a mayores frecuencias que los
GTO’s. Sin embargo, los GTO’s son utilizados para
aplicaciones de alta potencia. Otros dispositivos
que pueden ser utilizados son los MOSFET’s (Metal
Oxide Semiconductor Field Effect Transistors).
Éstos pueden operar más rápido que los IGBT’s,
pero su uso esta limitado a aplicaciones de muy
baja potencia [7], [27].
Los dispositivos semiconductores para la estructura
VSC, deben permitir un flujo bidireccional de corriente
y soportar una tensión unipolar limitada por el bus de
continua, por lo que se utilizan generalmente IGBT’s
con diodos antiparalelo. Para la estructura CSC, los
María Alejandra Mantilla Villalobos,
Johann Farith Petit Suárez
dispositivos deben soportar una tensión bipolar cuyo
pico corresponde a la tensión de línea del sistema y una
corriente unidireccional limitada por el bus de continua.
En este caso, pueden usarse GTO’s con capacidad de
bloqueo inverso de tensión o IGBT’s con un diodo
conectado en serie [27].
3.1.2 Comparación entre las estructuras VSC y CSC
La principal ventaja de la estructura VSC con respecto
a la CSC, está en el elemento almacenador de energía,
ya que un condensador es más eficiente, más sencillo
de controlar, más pequeño y barato que una bobina
que almacena igual cantidad de energía [18], [27].
Esta ventaja ha hecho que la estructura VSC sea más
investigada y utilizada que la estructura CSC [27], [28].
Sin embargo, es posible que en un futuro se incremente
el uso de la estructura CSC con la utilización de bobinas
superconductoras [18], [27].
Aunque la eficiencia de la estructura VSC en el punto
de operación nominal es mejor que la de la estructura
CSC, en cargas de baja potencia la estructura CSC
presenta una mejor eficiencia [28]. Otra desventaja de
la estructura CSC está en el hecho de que no puede ser
expandida a convertidores multinivel y multipaso, lo
cual si es posible con la estructura VSC [3], [7]. Además,
los dispositivos semiconductores de la estructura CSC
deben tener capacidad de bloqueo inverso de tensión,
por lo que deben utilizarse GTO’s o IGBT’s con diodos
conectados en serie, lo cual es una desventaja con
respecto a la estructura VSC [27].
3.2 Clasificación basada en el número de hilos
del sistema
La estructura del compensador depende del sistema de
alimentación y/o de la carga al cual el compensador
es conectado, por lo que se puede clasificar en:
compensador monofásico (dos hilos) y compensador
trifásico de tres y cuatro hilos [1], [7], [18].
3.2.1 Compensador monofásico
Existe una gran cantidad de cargas monofásicas
utilizadas en los hogares, en el comercio y en las
industrias. Es posible conectar un compensador en
paralelo a estas cargas individuales o acumuladas en
un punto de la red de suministro [1], [7]. Existen dos
configuraciones para el convertidor monofásico. Una de
ellas es un inversor de puente completo de dos ramas.
La otra corresponde a un inversor de una rama con
condensador repartido [18].
Compensadores Estáticos de Potencia:
Visión General Y Revisión del Estado del Arte
3.2.2 Compensador trifásico de tres hilos
La estructura del compensador más utilizada para
sistemas trifásicos de tres hilos se muestra en la Figura
2. Ésta consiste de un inversor de tres ramas. La
desventaja de esta topología es el hecho de que la suma
de las corrientes por las tres ramas debe ser igual a cero,
por lo que no es possible compensar desequilibrios de
origen homopolar [1], [8], [18].
3.2.3 Compensador trifásico de cuatro hilos
Las topologías de cuatro hilos permiten mitigar más
perturbaciones, debido a que es posible compensar
las componentes de secuencia cero y eliminar la
componente de continua de las corrientes que demanda
la carga [1], [18]. En general, se pueden considerar tres
configuraciones del convertidor:
• Inversor de tres ramas con capacitor repartido:
esta topología contiene dos condensadores cuyo
punto medio de conexión es conectado al neutro
de la carga, lo cual permite un camino para la
componente de secuencia homopolar de la corriente
[1], [12]. Ésta es la topología más económica de las
tetrafilares y es utilizada para aplicaciones de baja
potencia [7]. Además, es fácil de controlar ya que
es posible desacoplar las tres ramas y manejarlas
como si fuesen monofásicas [18].
• Inversor de puente completo con cuatro ramas:
esta topología requiere de un solo condensador.
Tres de las ramas son conectadas a las fases de
sistema, mientras que la otra se conecta al neutro
de la carga [1].
• Inversor con tres puentes completos monofásicos
y cuatro hilos: En esta estructura cada uno de
los puentes monofásicos es conectado a la red a
través de un transformador, el cual permite aislar
los inversores y previene posibles cortos en el
condensador de almacenamiento de energía del
bus de DC [1], [8], [12]. Esta topología permite
una mayor capacidad de generación de corrientes
de todas las secuencias (positiva, negativa y
homopolar) [18] y mejora la confiabilidad del
compensador [7].
Para mejorar el rango de tensión al cual se puede
conectar el compensador y la capacidad de potencia de
éste, se utilizan topologías multinivel y multipaso [1],
[24], [29].
13
4. ESTRATEGIAS DE CONTROL
Las estrategias de control del DSTATCOM juegan un
papel muy importante en el rendimiento general del
dispositivo y en las características de compensación
deseadas. Estas estrategias deben garantizar que el
dispositivo inyecte la corriente necesaria para compensar
las perturbaciones de interés [22]. Para llevar a cabo este
propósito, el DSTATCOM utiliza tres lazos de control,
según se observa en la Figura 1. El primer lazo de control
esta encargado de calcular las señales de compensación
o señales de referencia, en términos de tensiones y/o
corrientes, según el modo de operación del compensador
y las opciones de compensación que éste ofrece. El
segundo lazo esta encargado de controlar la tensión del
bus de continua del compensador con el fin de que ésta
permanezca en un valor que garantice la controlabilidad
del dispositivo. Finalmente, el tercer lazo de control tiene
como función generar las señales de conmutación de los
dispositivos semiconductores del convertidor, tal que
la señal generada por el compensador siga la señal de
referencia [3], [7], [18], [30].
Estos algortimos de control son implementados
en dispositivos microelectrónicos como los
microcontrolades o los procesadores digitales de señales
(DSP, Digital Signal Processing), los cuales permiten
realizar el procesado de los datos lo suficientemente
rápido, tal que el compensador funcione adecuadamente
[18], [30].
La eficiencia y las características de compensación del
DSTATCOM, así como su rapidez, respuesta transitoria
y rendimiento en estado estable dependen de estas
estrategias de control. En consecuencia, los aspectos
relacionados con el control de estos compensadores,
han sido un área de gran interés entre los investigadores
del tema [22], [30].
4.1 Estrategias para la obtención de las señales
de referencia
Las señales de referencia son aquellas que debe generar
el DSTATCOM para compensar las perturbaciones de
interés. Estas señales dependen del tipo de perturbación
y del modo de operación del dispositivo. Para el caso
del modo control de corriente, la señal de referencia
debe contener todas las componentes que hacen que la
corriente de la carga se desvíe de la ideal, la cual depende
del problema que se desea mitigar. En el caso del modo
control de tensión, la señal de referencia es la tensión
ideal que se desea obtener en el nodo de conexión del

14
compensador a la red [1]. Independientemente de la
técnica de control utilizada, el algoritmo debe extraer la
señal de referencia con el menor error posible y operar
adecuadamente bajo régimen transitorio y en estado
estable [18], [30].
Las estrategias de control para generar las señales de
referencia están basadas en técnicas de compensación en
el dominio de la frecuencia o en el dominio del tiempo.
A continuación se presentan las principales tendencias.
4.1.1 Compensación basada en el dominio de la
frecuencia
Las estrategias de control en el dominio de la frecuencia
están basadas en el análisis de Fourier de las señales
distorsionadas de tensión o de corriente. Por medio de este
análisis es posible extraer la componente fundamental
de una señal distorsionada y generar la señal de
referencia que permita eliminar los armónicos presentes
en la corriente demandada por la carga o en la tensión
del nodo de conexión [7], [8]. Una de las desventajas
de esta estrategia radica en la necesidad de estimar
la frecuencia de la señal cuando ésta no es conocida,
para lo cual se suele usar un lazo de seguimiento de
fase (PLL, Phase Locked Loop). Además, es necesario
realizar una posterior sincronización para reconstruir
la señal de referencia en el dominio del tiempo. Los
cálculos necesarios para la generación de las señales
de referencia, producen grandes tiempos de respuesta
y relegan esta tendencia por detrás de los métodos de
compensación que trabajan directamente en el dominio
del tiempo [3], [7], [18], [30].
Otra aplicación de las estrategias de control basadas
en el análisis de Fourier, es la extracción de la señal
que modula a la fluctuación de tensión (voltage flicker).
En este caso, las estrategias de control presentan las
mismas desventajas que para el caso de compensación
de armónicos [10].
4.1.2 Compensación basada en el dominio del tiempo
Las estrategias de control que trabajan directamente en
el dominio del tiempo realizan el cálculo instantáneo
de las señales de referencia. Existen una gran cantidad
de estas estrategias, entre las cuales se pueden destacar
aquellas basadas en las teorías de la potencia instantánea,
en la teoría del marco de referencia síncrono d-q-0
(SRF, Synchronous Reference Frame), en la teoría de
las componentes simétricas instantáneas y aquellas
basadas en filtros sintonizados y adaptativos [3], [7],
[18],[30], [31], [32], [33],[34].
María Alejandra Mantilla Villalobos,
Johann Farith Petit Suárez
Compensación basada en las teorías de la potencia
instantánea
Estas teorías se basan en la descomposición de la
potencia instantánea con el fín de estudiar el significado
físico de sus componentes y considerar el efecto que
tienen los diferentes tipos de perturbaciones de las
señales eléctricas sobre éstas [18], [32]. En la actualidad,
existen una gran cantidad de estas teorías, sin embargo,
no se ha podido llegar a “un consenso sobre una teoría
única donde las componentes de potencia presentes en
los casos atípicos tengan asociado un claro significado
físico” [18].
En general, las teorías de potencia proporcionan
información acerca de como se puede mejorar el
intercambio de energía entre la red de suministro y la
carga, por medio de compensación [32]. Su principio
de operación se basa en la desomposición de la
potencia instantánea demandada por la carga, en una
componente de potencia útil y una potencia no útil
de promedio nulo asociada a la potencia no activa.
El cálculo de las señales de referencia se realiza de
tal forma que la potencia instantánea entregada por el
compensador sea de valor medio igual a cero, con el
fin de eliminar las perturbaciones cuyo efecto en la
potencia útil es nulo [18].
A partir de este concepto general, se han propuesto
diferentes teorías las cuales se diferencian según la
manera en la que se descompone la potencia instantánea,
las fases del sistema eléctrico que se analizan y el
marco de referencia que se utiliza. Entre las teorías más
referenciadas, se encuentran: Teoría de Fryze, Buchholz
y Depenbrock [18], [32], [33] y la teoría de la potencia
reactiva instantánea pq [15], [35], [36].
Las estrategias de compensación fundamentadas en
las teorías de Fryze, Buchholz y Depenbrock se basan
en la estimación de una corriente de suministro que
tenga la misma forma de onda y fase de la tensión de
alimentación y además, transporte la potencia activa
que demanda la carga, por lo que el compensador
entrega la componente de la potencia no activa. Estas
estrategias tienen la ventaja de trabajar en el marco de
referencia estático a-b-c, permitiendo de esta manera
su posible utilización en aplicaciones monofásicas.
Además, permiten compensar la distorsión armónica y
el desequilibrio de las corrientes que demanda la carga
y mejorar el factor de potencia, bajo condiciones ideales
de tensión de alimentación. Sin embargo, su principal
desventaja radica en el hecho de que la corriente de
suministro depende de la forma de onda de la tensión,
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Visión General Y Revisión del Estado del Arte
por lo tanto, bajo tensiones de alimentación no ideales,
la compensación no mejora la calidad de la forma de
onda de la corriente, a pesar de que el objetivo de la
estrategia de control se consigue [18], [32], [33].
Una de las teorías más referenciadas y utilizadas
para el cálculo de las señales de referencia, es la
teoría de la potencia reactiva instantánea pq, la cual
ha sido el punto de partida del desarrollo de muchas
estrategias de control [15], [30], [31],[34], [35], [36],
[37]. Fue propuesta en 1983 por Akagi, Kanazawa y
Nabae [38], y desde allí, ha estado sujeta a diferentes
interpretaciones y modificaciones [35]. Ésta teoría
utiliza la transformación de coordenadas propuesta
por Clarke, para pasar del dominio a-b-c al marco de
referencia α-β-0 y viceversa.
La teoría original fue inicialmente aplicada para sistemas
trifásicos de tres hilos con secuencia homopolar nula,
por lo que sus fundamentos se desarrollan en el marco de
referencia ortogonal α-β, siendo ésta una de sus mayores
ventajas, ya que reduce el número de variables utilizadas
en los cálculos. En general, la teoría pq descompone la
potencia instantánea en dos componentes p y q (potencia
instántanea real e imaginaria, respectivamente). En
principio, las estrategias de control basadas en esta
teoría tienen como objetivo compensar la componente
de potencia instantánea imaginaria q. Sin embargo, se
encuentran diversas estrategias, las cuales modifican las
componentes de la potencia a compensar, para obtener
diferentes objetivos [15], [30], [31] [35], [36], [37].
Para extender la teoría pq a sistemas trifásicos
tetrafilares, Akagi considera las componentes de
secuencia homopolar en [38], [39]. Además, en los
últimos años se han desarrollado otras teorías basadas
en la teoría pq, entre las cuales se destacan la teoría pq
modificada y la teoría p-q-r [18], [31], [35], [40].
En general, la compensación basada en la teoría pq,
presenta resultados satisfactorios bajo condiciones
ideales de tensión de alimentación, ya que permite
compensar distorsión armónica, desequilibrio de las
corrientes que demanda la carga y mejorar el factor de
potencia Sin embargo, bajo condiciones no ideales de
tensión, aunque el objetivo de la estrategia se consigue,
este método puede generar distorsiones y desequilibrios
en las corriente de suministro de la red eléctrica [18],
[30], [34],[35], [36], [37].
Para mejorar las desventajas de las estrategias de control
basadas en la teorías de la potencia instantánea, se han
propuesto esquemas más generales fundamentados en
15
estas mismas teorías, los cuales buscan obtener opciones
de compensación satisfactorias, bajo condiciones no
ideales de la señal de tensión de alimentación, con
el fin de mejorar el rendimiento y la versatilidad del
dispositivo [18], [35], [36], [41], [42].
Compensación basada en la teoría del marco de
referencia síncrono d-q-0 (SRF, Synchronous
Reference Frame)
Esta teoría esta basada en la transformación de Park,
mediante la cual, las corrientes son transformadas
del marco de referencia estático a-b-c, al marco de
referencia síncrono d-q-0. El marco de referencia
es sincronizado a la frecuencia fundamental de la
tensión de suministro, de tal forma que la componente
de la corriente de secuencia positiva a la frecuencia
fundamental, se ve en el dominio d-q-0 como
una cantidad de continua; mientras que las otras
componentes se convierten en cantidades variables
en el tiempo. En principio, la compensación basada
en esta teoría, asume que la corriente de suministro
debe ser igual a la corriente fundamental de secuencia
positiva de la carga, la cual, al ser una componente
de continua en el marco d-q-0, es fácil de filtrar,
siendo ésta una de sus mayores ventajas [15], [30],
[31], [35], [36]. Sin embargo, una de sus desventajas
es la necesidad de utilizar una herramienta para
estimar el ángulo de sincronismo, para lo cual, se usa
generalmente un PLL, cuyo adecuado ajuste es crucial
para el desempeño del compensador [15], [18], [31].
Las estrategias basadas en esta teoría, permiten
compensar distorsión armónica y desequilibrios de las
corrientes demandadas por la carga, bajo condiciones
ideales de la tensión de suministro. Además, es posible
mejorar el factor de potencia de la carga teniendo en
cuenta algunas consideraciones [36]. Sin embargo,
cuando la tensión de suministro no es ideal, estas
estrategias conllevan a distorsiones y desequilibrios en
las corriente de suministro [15], [31] [35], [36].
Compensación basada en la teoría de las componentes
simétricas instantáneas
Esta teoría utiliza la matriz de transformación de
componentes simétricas, para descomponer las
corrientes y tensiones instantáneas trifásicas, en sus
componentes de secuencia positiva (directa), negativa
(inversa) y cero (homopolar), para cada una de las
fases del sistema [1]. A partir de esta descomposición,
es posible obtener diferentes estrategias que permiten
conseguir: compensación de armónicos y desequilibrios

16
de las corrientes; y corrección del factor de potencia [1],
[8], [12], [16], [21], [22].
Compensación basada en filtros sintonizados y
adaptativos
Los filtros sintonizados permiten filtrar señales
distorsionadas con el fin de obtener su componente
fundamental, permitiendo de esta manera compensar
los armónicos de la señal. Sin embargo, estas estrategias
requieren de una herramienta de sincronización para
lo cual se suele usar un PLL, cuyo adecuado ajuste es
crucial para el desempeño del filtro. Además, entre más
selectivo sea el filtro, se obtienen mayores tiempos de
respuesta para alcanzar el estado estable, resultando en
respuestas lentas [18], [30].
Los filtros adaptativos permiten estimar de manera
recursiva los parámetros de interés de una señal [18],
[43]. Estos filtros pueden ser usados para extraer la
componente fundamental de una señal distorsionada
con el objetivo de compensación de armónicos [15],
[18], [44]. Además se pueden emplear para extraer
la envolvente de huecos o elevaciones de tensión, la
señal que modula las fluctuaciones de tensión [10] y
las componentes simétricas instántaneas de señales de
tensión y/o corriente [18],[43].
Compensación basada en el control del bus de
continua
Las señales de referencia se obtienen a partir del control
del bus de continua, de tal forma que la tensión (en el
VSC) o la corriente (en el CSC) del bus, se mantenga en
un valor de referencia determinado. Para la generación
de las señales se utiliza un controlador proporcional
integral (PI) o un controlador en modo deslizante
(Sliding Mode Controller) [3], [13], [17]. Estas
estrategias de control pueden resultar en respuestas
dinámicas lentas.
Otras estrategias para el cálculo de las señales de
referencia
Aparte de todas las estrategias de control expuestas
anteriormente, existen otras propuestas las cuales
se basan en algoritmos de control tradicionales (p.e.
control PI), o utilizan los principios de las teorías,
filtros y estrategias de control expuestas anteriormente,
para generar estrategias que ofrecen resultados
satisfactorios para diferentes tipos de perturbaciones,
bajo determinados condiciones del sistema [11], [13],
[19], [26]. Además, también se encuentran propuestas
María Alejandra Mantilla Villalobos,
Johann Farith Petit Suárez
basadas en redes neuronales, las cuales requieren
de un entrenamiento fuera de línea para un grupo de
cargas y unas condiciones de operación determinadas,
lo cual puede hacer que sean ineficientes para cambios
dinámicos en el sistema [45].
4.2 Estrategias de control del bus de continua
A pesar de que el DSTATCOM se diseña de tal forma
que la potencia instantánea entregada por éste, es de
valor medio igual a cero, existen pérdidas relacionadas
con la conmutación de los dispositivos semiconductores
y con el filtro o el transformador de conexión del
compensador a la red, entre otras. Estas pérdidas
pueden llevar a la descarga del elemento almacenador
del bus de continua, resultando en una perdida de la
controlabilidad del compensador. Por lo tanto, resulta
de vital importancia mantener el nivel de tensión o de
corriente del bus de continua en un valor de referencia
predeterminado. Para esto, es utilizado generalmente
un controlador proporcional integral (PI). En este
caso, la señal de error resultante de comparar la señal
de referencia y la señal del bus de continua, se utiliza
para obtener una componente de referencia, la cual
generalmente es incluida en los comandos de referencia
que debe generar el compensador [8], [15], [18], [19].
4.3 Estrategias de control del convertidor de
potencia
La finalidad de estas estrategias de control es el cálculo
de las señales de conmutación de los dispositivos
semiconductores del convertidor de potencia, con el
fin de que las señales generadas por éste, sigan con el
menor error posible, las señales de referencia deseadas.
Debido al tipo de perturbaciones que el DSTATCOM
puede compensar, la corriente que éste inyecta esta
generalmente caracterizada por un alto contenido de
armónicos, por lo que el convertidor de potencia y
su estrategia de control deben tener la capacidad de
seguir variaciones repentinas de la señal de referencia
[30], [46].
Las estrategias empleadas para controlar el convertidor
de potencia se pueden clasificar en general en dos
tipos: técnicas de control de lazo abierto y técnicas de
control de lazo cerrado. Entre las técnicas de control
de lazo abierto se encuentran la modulación por
ancho de pulso (PWM, Pulse Width Modulation) y la
modulación vectorial (SVM, Space Vector Modulation)
[1], [18], [47]. Sin embargo, los dispositivos Custom
Power utilizan generalmente técnicas de control de lazo
cerrado con el fin de obtener un correcto seguimiento
Compensadores Estáticos de Potencia:
Visión General Y Revisión del Estado del Arte
de la señal de referencia, a pesar de la existencia de
condiciones variables en el sistema y de cargas variables
en el tiempo [1], [18].
El principio de operación de las estrategias de control
de lazo cerrado se basa en la obtención de una señal
de actuación, generada a partir de la señal de error
correspondiente a la diferencia entre la señal de
referencia y la señal real resultante de la compensación
[18]. En general, los controladores de lazo cerrado se
pueden clasificar según su modo de funcionamiento, en
dos grupos: controladores lineales y no lineales [47].
A continuación, se presentan las principales tendencias.
4.3.1 Controladores no lineales
En general estos controladores obtienen directamente
las señales de conmutación del inversor de potencia, a
partir de la señal de error. Entre los controladores no
lineales más referenciados se encuentran: el control de
histéresis y la modulación delta (DM, Delta Modulation)
[3], [14], [17], [30], [46], [47],[48].
Control de histéresis
Se basa en la obtención de las señales de conmutación
del inversor, a partir de la comparación de la señal de
error con una banda de histéresis fija, con el fin de
mantener el error entre los limites inferior y superior
de esta banda [18], [30], [46]. Ésta es una de las
técnicas más utilizadas debido a su sencillez, facilidad
de implementación y robustez. Además, una banda de
histéresis pequeña permite obtener pequeños errores de
seguimiento, sin embargo, puede conllevar a muy altas
frecuencias de conmutación que ningún convertidor
puede seguir. Otra de sus desventajas, es el hecho de
que la frecuencia de modulación es variable, lo que hace
difícil el diseño del filtro de conexión del compensador
a la red. Además, el rendimiento del controlador se
ve afectado por la interacción de las corrientes de
fase, en sistemas trifásicos con neutro aislado [14],
[30], [46], [47]. Sin embargo, existen propuestas
que han permitido superar estas limitaciones, entre
las cuales se encuentran técnicas para desacoplar las
corrientes de fase y estrategias que buscan frecuencias
de conmutación fijas variando el ancho de la banda de
histéresis [46], [47].
Modulación Delta (DM, Delta Modulation)
Esta técnica es una variación del control por histéresis
tradicional. Se basa en la utilización de una frecuencia
de muestreo fija, de tal forma que la señal de error es
17
detectada en los instantes de muestreo y comparada con
una banda de histéresis generalmente de valor nulo.
El control es realizado cada periodo de muestreo, de
tal manera que las señales de control son constantes
durante cada periodo [18], [44], [47]. Esta técnica es
sencilla y robusta, sin embargo, presenta mayores
errores de seguimiento comparado con el control de
histéresis [14].
4.3.2 Controladores lineales
En contraste con los controladores no lineales, los
esquemas de control lineal tienen separada la parte
encargada de la compensación de la señal de error
(cálculo de la tensión de salida del convertidor), de la
modulación de la tensión (determinación de las señales
de conmutación del inversor). La tensión de salida
que debe generar el convertidor se calcula a partir de
la señal de error. Una vez calculadas las tensiones de
control, éstas son sintetizadas generalmente por medio
de una técnica de control de lazo abierto basada en la
modulación por ancho de pulso o en la modulación
vectorial [1], [18], [47]. Dentro de los controladores
lineales más referenciados se encuentran: el regulador
Proporcional Integral (PI) en ejes estáticos o en
ejes síncronos y el control predictivo de tiempo de
establecimiento finito (deadbeat).
Controlador Proporcional Integral (PI) en ejes
estáticos
Su finalidad es calcular los comandos de tensión del
convertidor de potencia por medio de una acción de
control proporcional a la señal de error y otra acción
proporcional a la integral del error. Este control es
sencillo y puede ser implementado analógicamente. Sin
embargo, una de sus desventajas es su limitado ancho
de banda, el cual esta restringido a una frecuencia por
debajo de la frecuencia de modulación, lo cual implica
errores en el seguimiento de armónicos de alto orden.
Además, presenta un inherente error de fase y amplitud
[14], [46], [47], [48].
Controlador Proporcional Integral (PI) en ejes
síncronos
En este caso el control proporcional integral, es
implementado en el marco de referencia síncrono
d-q. Gracias a esta transformación, las componentes
fundamentales de las señales de tensión y de corriente,
se convierten en componentes de continua, por lo que
el controlador PI reduce el error de la componente
fundamental a cero. Lo anterior, hace que este

18
controlador sea más efectivo que el controlador PI en
ejes estáticos [11], [46], [47]. Sin embargo, este control
también presenta la desventaja de un ancho de banda
limitado.
Control de tiempo de establecimiento finito (deadbeat)
El control predictivo basado en deadbeat, busca
calcular los comandos de tensión del convertidor de
tal forma que la señal de referencia sea alcanzada al
final del periodo de muestreo. En general, el principal
objetivo de este controlador es conseguir un error nulo
en régimen permanente, en un mínimo número de
periodos de muestreo [18], [44], [46], [47], [48]. Para
alcanzar este propósito, el controlador necesita conocer
información adicional sobre el sistema a controlar.
Esta estrategia presenta un mejor comportamiento que
las técnicas basadas en PI, histéresis y modulación
delta; ya que permite obtener respuestas más precisas
[14], [18].
4.3.3 Otros controladores
En la literatura se encuentran otras estrategias de control
generalmente utilizadas para sistemas de segundo o
más alto orden. Entre estas estrategias están: el control
en modo deslizante (Sliding Mode Controller), el
regulador cuadrático lineal (LQR, Linear Quadratic
Regulator) [8], [21] y el control por desplazamiento
de polos (Pole Shift Controller) [1], [7]. Además se
encuentran propuestas basadas en redes neuronales
[47], [14], [49], [50].
5. CONCLUSIONES
En este artículo se ha presentado una revisión del
estado del arte del Compensador Estático de Potencia
utilizado para la compensación de perturbaciones que
afectan la calidad de la energía eléctrica en los sistemas
de distribución. Este dispositivo ofrece opciones de
compensación de carga cuando opera en modo control
de corriente y opciones de mitigación de perturbaciones
relacionadas con la tensión del sistema, en el modo
control de tensión.
Las estrategias de control del DSTATCOM se han
presentado como el ítem más relevante del artículo,
ya que de éstas depende tanto las características de
compensación del dispositivo, como su eficiencia,
rapidez, respuesta transitoria y rendimiento en
estado estable. Estas estrategias presentan diferentes
resultados y opciones de compensación según los tipos
de perturbaciones y las condiciones de operación del
María Alejandra Mantilla Villalobos,
Johann Farith Petit Suárez
sistema, por lo que su correcta selección y utilización
para una aplicación especifíca, caracterizan la respuesta
del dispositivo.
Con el continuo desarrollo de los dispositivos
semiconductores y el alto rendimiento de los DSP’s,
los Compensadores Estáticos de Potencia podrán
desarrollarse con mayores funciones de compensación,
mayor rendimiento y más bajos costos. Además,
el ínteres de las empresas de distribución y de los
clientes del sistema por un alto nivel de calidad de la
energía, llevará a que este tipo de dispositivos sean más
utilizados e implementados.
6. AGRADECIMIENTOS
Los autores agradecen a la Universidad Industrial
de Santander por su apoyo a este trabajo mediante el
proyecto VIE-DIEF-5538: Estudio e implementación en
tiempo real de algoritmos de estimación de mágnitudes
eléctricas para el control de dispositivos Custom Power.
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Johann F. Petit Suárez. Ingeniero
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Doctor en Ingeniería Eléctrica,
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