La hélice de un avin gira a une rapidez constante de «wt, mientras el avién experimenta una vuelta a razén constante a. Determina la aceleracién angular de la hélice, a) Sila vuelta es horizontal, es decir, wh b) Sila vuelta es vertical, es decir, hacia abajo, aj£1 brazo robético mostrado en la figura tiene una rapidez angular a, de 0.5 rad/s la cual se incrementa a una razén de 0.1 rad/s, en ese mismo instante, se presenta «, con un valor constante de 1.5 rad/s. Finalmente, el gripper gira con una rapidez «ws de 3 rad/s la cual se reduce a una razon de 0.3 rad/s*,Calcula|a velocidad y aceleracién angular total dela pieza de trabajo que esta sujetada por el gripper en el instante mostrado. Yas ¥os YoEn elinstante mostrado, el brazo AB esta girando alrededor del eje fijo A con una velocidad angular @, = 4 rad/s y una aceleracion angular io, = 3 rad/s? . En ese mismo instante, la varila BD gira ‘con respecto a la varilla AB con una velocidad angular a, = 5 rad/s, que esta aumentando a dy = 7 rad/s*. Ademas, el collarin C se mueve a lo largo de la varilla BD con una velocidad de 3 m/s y tuna aceleracién de 2 m/s’, ambas medidas con respecto a la varilla, Determina la velocidad y ‘aceleracin del collarn con respecto al sistema inercial en este instante.El disco A gira a una velocidad angular constante de 10 rad/s. Sila varilla BC esta unida al disco y @ tn collarin mediante juntas de rétula, determina la velocidad del collarin B en el instante mostrado. ‘Ademas, determina Ia velocidad angular apc de la varia, siesta dirigida en forma perpendicular 3 sucje.