En tema de programación, como ya se había mencionado anteriormente, las lecturas de los ldr se

promedian para así determinar la dirección a la que rotará el servo. Tomar los promedios de las
lecturas de los ldr en lugar de sus lecturas individuales es mucho mejor ya que en principio va a
evitar que los servos se tambaleen, los servos solo se mueven en 2 direcciones, por lo que solo
necesitan comparar 2 lecturas.

Ahora bien, si se cumple la condición, hace falta ver a qué ritmo el servo va a girar o a qué
velocidad. El código de arriba, en términos simples, nos dice que, de cumplirse la condición, al
ángulo actual se le va a restar un grado. Ya que el tiempo de ejecución es demasiado, al ejecutarse
ese mismo bloque de código varias veces en un determinado periodo de tiempo va a dar lugar a
que el servo tenga una velocidad angular.

Por la forma en que se requiere que los servos funcionen, los servos practicamente no poseen
aceleración angular, ya que, si las condiciones no se cumplen, los servos pararán
estrepitosamente, y de cumplirse los servos se moverán, pero pasarán de 0 a su velocidad angular
máxima en un instante. Además, sería poco práctico que tenga una aceleración angular ya que se
requiere que el panel solar siga al sol de forma constante.
Para ejemplificar, supongamos que el evento A es barrer un ángulo x (en radianes) en un tiempo t1
y el evento B es barrer un ángulo y (en radianes) en un tiempo t2. Estos eventos teóricamente se
dan debido a las diferencias de intensidades que reciben los ldr, por lo que, al completar el
barrido, los ldr tendrán las mismas lecturas y los servos de detendrán. Por lo tanto, la velocidad
angular del servo de estos 2 eventos sería:

θx θ
ω A= ω B= y
t1 t2

En el evento A, el servo tendrá que recorrer una distancia mayor, lo que le tomará más tiempo;
mientras que en el evento B el servo tendrá que recorrer una distancia menor, lo que le tomará
menos tiempo. La proporción no ha cambiado, por lo que tendremos que:

θx θ y
=
t 1 t2
ω A=ωB

Una forma de calcular la velocidad angular es midiendo el tiempo que le toma al servo,
por ejemplo, en hacer un barrido de 180 grados. Realmente sería lo mismo si lo medimos
con un ángulo de 120, 90, 45 o 20 grados, el tiempo en que le tomaría hacer el barrido
sería menor y al final la velocidad angular sería la misma para todos los casos.
Si suponemos que al servo le toma 1.5 segundos en recorrer los 180 grados y sabemos
que 180 grados son π radianes, la velocidad angular sería de:
θ π rad
ω= = =2.09 rad / s
t 1.5 s