Procesamiento de Datos GNSS

TEQC. Análisis y Evaluación de la Información GNSS

TEQC - Toolkit for GPS/GLONASS/Galileo/SBAS/Beidou/QZSS Data

Principales Características
TRANSLATION

-  Herramienta gratuita (ejecutable)

-  Funciona en Windows, Linux, Mac Os X

-  Compatible con la mayoría de equipos GNSS

existentes (Trimble, Ashtech, Leica, …)

TEQC
-  Funciona con la mayoría de sistemas de

navegación satelital (GPS, GLONASS,

QUALITY
EDITION CHECK Galileo, SBAS, Beidou [Compass], QZSS)

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 A. Descarga e Instalación. TEQC

MacBook-Air-de-Christian:$ teqc -help

Descarga de la Herramienta
Usage: teqc [opts] file1 [file2 [...]] facility.unavco.org/software/teqc
or: teqc [opts] < stdin

where [opts]:
Instalación (copiar ejecutable)
-id or +id dump program id to stderr
-help or +help dump the entire on-line help to stderr 1. Windows
+relax allow relaxed requirements on RINEX header fields
-relax strict requirements on RINEX header fields (default) C:\windows\system32
+reformat allow reading of misformatted RINEX data fields
-reformat strict requirements on RINEX data fields (default)
+err name write stderr directly to file 'name’ 2. Linux y Mac Os X (Unix)
++err name append stderr directly to file 'name’
+out name write stdout directly to file 'name’ \bin
++out name append stdout directly to file 'name’
-config name read file(s) 'name' as configuration file(s) \usr\bin
+config dump all set parameters as a configuration to stdout

Figura 1. Ayuda Comando TEQC

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 B. Transformación de Archivos RAW (.tgd) a Archivos RINEX

teqc –week SSSS –tr d +nav nameDOY0.YYn,nameDOY0.YYg +met nameDOY0.YYm …

… +obs nameDOY0.YYo nameDOY0.tgd

Instrucción B1. Comando básico para la transformación de archivos RAW Trimble

Donde:

SSSS Semana GPS nameDOY0.YYn A. Navegación GPS

name Código de 4 dígitos de la estación nameDOY0.YYg A. Navegación GLONASS

DOY Día GPS nameDOY0.YYm A. Meteorológico

YY Año juliano (Dos últimos digitos) nameDOY0.Yyo A. Observación

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 1b. Transformación de Archivos RAW (.tgd) a Archivos RINEX

teqc –week SSSS –tr d +nav nameDOY0.YYn,nameDOY0.YYg +met nameDOY0.YYm …

… +obs nameDOY0.YYo nameDOY0.tgd

Instrucción B1. Comando básico para la transformación de archivos RAW Trimble

teqc –week 1772 –tr d +nav ESPE356a00.13n,ESPE356a00.13g +met ESPE356a00.13m …

… +obs ESPE356a00.13o ESPE356a00.tgd ¿Cómo obtener?

Ejemplo B1. Comando básico para la transformación de archivos RAW Trimble. Estación GNSS ESPE. Día GPS 356

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 C. Descarga e Instalación. RUNPKR00

runpkr00 - Utility to unpack Trimble R00\T00\T01\T02 files, Version 5.37 (Darwin)

Copyright (c) Trimble Navigation Limited 1992-2012. All rights reserved.
Descarga de la Herramienta
usage: runpkr00 [-deimacfvq] [-sfile] [-x[ehi*]] [-tfmt] [-n[!]] [-u0|1] src[+s2..+sn] [@file] [out] facility.unavco.org
@file file with list of files to be concatenated (one per line)

-c ignore checksum errors

-a produce APP file (when possible)
-d produce DAT file Instalación (copiar ejecutable)
-e produce EPH file
-i produce ION file
-m produce MES file
-n[!] fix NetRS serial number, [!-unconditional] 1. Windows
-s[file] produce Summary file
-f attempt fixup if possible
-u[0|1] update file name [0-dft, 1-station] C:\windows\system32
-v verbose
-x[ehi*] exclude initial: e-eph, h-header, i-ionutc, *-all
-tfmt format type of file (fmt=r00,t00,t01,t02)
-q quick summary to std out
-g use type 27 (if it exists) and allow extended type 17 2. Linux y Mac Os X (Unix)
examples: runpkr00 -d gs00233a
runpkr00 -dev gs00233a gnew233a \bin
runpkr00 -deimv gs00233a c:\new\gs00233a
runpkr00 -de c:\old\gs00233a c:\new\gs00233a
runpkr00 -demv gs00233a+gs00233b+gs00233c comb2330 \usr\bin

Figura 2. Ayuda Comando RUNPKR00

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D. Transformación de Archivos RAW (.T0x) a Archivos RAW (.tgd)

runpkr00 –d –g nameDOY0.T0x
runpkr00
Instrucción D1. Comando básico para la transformación de
archivos RAW Trimble (T0x) a archivos RAW (.tgd)

T0x

runpkr00 –d –g ESPE356a00.T02

tgd Ejemplo D1. Comando básico para la transformación de

archivos RAW Trimble. Estación GNSS ESPE. Día GPS 356

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 EE1. TRANSFORMACIÓN. EJERCICIO DE APLICACIÓN

1.  Obtener los archivos RINEX (.nav, .glo, .met, .obs) de la Estación GNSS ESPE para los días GPS:
356, 357, 358, 359, 360, 361 y 362

runpkr00

ESPEDOYa00.13o
ESPEDOYa00.13n
ESPEDOYa00.T02 ESPEDOYa00.tgd
ESPEDOYa00.13g
ESPEDOYa00.13m

teqc

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 E. Edición de Archivos RINEX (Encabezado)

PRIMORDIAL

-  MARKER NAME

INTERVALOS DE
INCONSISTENCIAS RASTREO -  MARKER NUMBER

-  OBSERVER / AGENCY
EDICIÓN

-  REC # / TYPE / VERS

SELECCIÓN DE INCLUSIÓN DE
OBSERVACIONES COMENTARIOS -  ANT # / TYPE

-  # / TYPES OF OBSERV

-  INTERVAL

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 E. Edición de Archivos RINEX (Observación)

teqc –O.r “RUN BY” –O.o “OBSERVER” –O.ag “AGENCY” –O.mo “MARKER NAME” …

… –O.mn “MARKER NUMBER” –O.rn “REC #” –O.rt “REC TYPE” –O.an “ANT #” …

… –O.at “ANT TYPE + DOME” –O.dec INTERVAL (s) nameDOY0.YYo > nameDOY0a.YYo

Instrucción E1. Comando básico para la edición de archivos RINEX de observación

Donde:

–O.x Instrucción de edición nameDOY0.YYo A. Observación Original

“CHAR” Cadena alfanumérica nameDOY0a.Yyo A. Observación Editado

NUM Cadena númerica (archivo temporal)

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 E. Edición de Archivos RINEX (Observación)

IMPORTANTE …

ü  Los campos “REC TYPE” y “ANT TYPE + DOME” deben cumplir los estándares establecidos

por la IGS (Ver archivo rcvr_ant.tab). (Sitio web: igscb.jpl.nasa.gov/igscb/general/rcv_ant.tab)

ü  Los diferentes campos deben ser coincidentes con la información emitida en los respectivos

archivos Logfiles. (Ver archivo espe_20131226.log).

ü  Los diferentes campos deber respetar las características propias de los archivos RINEX

(Espacios, Número máximo de caracteres, formatos, entre otros). (Ver documento Rinex_2.11.txt).

(Sitio web: ftp://igscb.jpl.nasa.gov/pub/data/format/rinex211.txt)

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 E. Edición de Archivos RINEX (Observación)

teqc –O.r “RUN BY” –O.o “OBSERVER” –O.ag “AGENCY” –O.mo “MARKER NAME” …

… –O.mn “MARKER NUMBER” –O.rn “REC #” –O.rt “REC TYPE” –O.an “ANT #” …

… –O.at “ANT TYPE + DOME” –O.dec INTERVAL (s) nameDOY0.YYo > nameDOY0a.YYo

Instrucción E1. Comando básico para la edición de archivos RINEX de observación

teqc –O.r “Christian Pilapanta” –O.o “GITE” –O.ag “Universidad de las Fuerzas Armadas” …

… –O.mo “ESPE” –O.mn “ESPE” –O.rn “5250K54779” –O.rt “TRIMBLE NETR5” –O.an “38354859” …

… –O.at “TRM59800.00 SCIS” –O.dec 30 ESPE356a00.13o > espe3560.13o

Ejemplo E1. Comando básico para la edición de archivos RINEX de observación

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 E. Edición de Archivos RINEX (Ayuda)

MacBook-Air-de-Christian$ teqc ++config espe3560.13o

INSTRUCCIONES AUXILIARES
-O.s[ystem] M
-O.r[un_by] " "
-O.o[perator] "GITE"
1. Obtención de ayuda
-O.ag[ency] "Universidad de las Fuerzas Armadas"
-O.mo[nument] "ESPE"
-O.mn "ESPE"
teqc –help > ayuda.log
-O.rn "5250K54779"
-O.rt "TRIMBLE NETR9"
-O.rv "4.81"
-O.an "38354859"
-O.at "TRM59800.00 SCIS" 2. Obtención de información preexistente
-O.px[WGS84xyz,m] 1277936.4419 -6251278.0707 -34830.6380
-O.pe[hEN,m] 0.0000 0.0000 0.0000
-O.leap 16 teqc ++config nameDOY0.13x > temp.log
-O.mov[ing] 0
-O.int[erval,sec] 30.000000
-O.st[art] 2013 12 22 0 0 0.000000 Nota:
-O.e[nd] 2013 12 22 23 59 30.000000
-O.def_wf 1 1
-O.obs[_types] L1+L2+C1+P1+P2+S1+S2 *(Instrucciones pueden ser redirigidas a archivo)
Figura 3. Ayuda Comando TEQC

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 E. Edición de Archivos RINEX

A TOMAR A CONSIDERACIÓN …

ü  La edición de archivos RINEX puede ser realizada sobre archivos RINEX de tipo: Observación

(.YYo), Navegación (.YYn) y Meteorológicos (.YYm).

ü  La edición de archivos es quizás el paso más importante en el análisis y control de la información

base, debido a que de ésta dependerá los diferentes modelos a ser utilizados en el procesamiento

(Modelo de corrección a centros de fase, Modelos de Corrección de Antena, entre otros).

ü  La versión RINEX estándar utilizada en la actualidad en el procesamiento de datos GNSS es la

versión 2.11, por lo cual, es recomendable trabajar con dicha versión al momento de la edición.

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 EE2. EDICIÓN. EJERCICIO DE APLICACIÓN

1.  Editar los archivos RINEX (.nav, .met, .obs) de la Estación GNSS ESPE para los días GPS: 356, 357,
358, 359, 360, 361 y 362, acorde a la información contenida en el archivo Logfile: espe_20131226.log

* Tomar a consideración:

-  Observador: GITE

-  Agencia: Universidad de las Fuerzas Armadas

-  Intervalo de muestreo: 30 segundos

-  Parámetros meteorológicos observados: Presión (PR), Temperatura (TD), Humedad Relativa (HR)

-  Coordenadas aproximadas: 1277936.9891 (X) / -6251278.0584 (Y) / -34832.4717 (Z) / 2523.0000 (h)
(Valores a ser utilizados únicamente en la edición de archivos meteorológicos)

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 F. Control de Calidad de Archivos RINEX

DOS TIPOS DE CONTROL

CARÁCTERÍSTICAS PRINCIPALES

-  ESQUEMA GRÁFICO DE RASTREO

1.
QC LITE -  NÚMERO DE ÉPOCAS OBSERVADAS

-  NÚMERO DE OBSERVACIONES OBTENIDAS

2.
QC FULL -  VALORES PORCENTUALES DE MULTIPATH

QUALITY -  VALORES IONOSFÉRICOS (TEC)

CHECK
-  RELACIÓN SEÑAL – RUIDO (SNR)
*(FIDELIDAD DE LA SEÑAL GPS)

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 F. Control de Calidad de Archivos RINEX

teqc +qc nameDOY0.YYo

teqc +qc -nav nameDOY0.YYn,nameDOY0.YYg nameDOY0.YYo

Instrucción F1. Comando básico para la generación del control de calidad

Donde:

+qc Instrucción prioritaria para control nameDOY0.YYn A. Navegación GPS

-nav Inclusión de archivos de navegación nameDOY0.YYg A. Navegación GLONASS

(*opcional) nameDOY0.Yyo A. Observación

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 F. Control de Calidad de Archivos RINEX

teqc +qc nameDOY0.YYo

teqc +qc -nav nameDOY0.YYn,nameDOY0.YYg nameDOY0.YYo

Instrucción F1. Comando básico para la generación del control de calidad

teqc +qc espe3560.13o

teqc +qc -nav brdc3560.13n,brdc3560.13g espe3560.13o

Ejemplo F1. Comando básico para la generación del control de calidad

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 F. Control de Calidad de Archivos RINEX

A TOMAR A CONSIDERACIÓN …

1. CONTROL QC LITE

teqc +qc espe3560.13o (NO ESTÁN PRESENTES los archivos de navegación en el directorio)

2. CONTROL QC
FULL
teqc +qc espe3560.13o (si archivos de navegación con el mismo nombre se encuentran disponibles)
=
teqc +qc –nav espe3560.13n,espe3560.13g espe3560.13o (instrucción explicita)

* teqc +qc –nav brdc3560.13n,brdc3560.13g espe3560.13o (uso de archivos broadcast de navegación)

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 F. Control de Calidad de Archivos RINEX

Archivos obtenidos en el control de calidad – TEQC QC

Ionósfera Rastreo por Número de

Resumen Multipath
(TEC) Ángulos satélite

.mp1 .ion .azi .sn1

.YYS

.mp2 .iod .ele .sn2

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 F. Control de Calidad de Archivos RINEX

SV+|--------|--------|--------|--------|--------|--------|--------|--------+ SV Comando de ayuda: teqc ++sym

21|LLL+ +Loooooooooooooooo| 21
25|ooo+_ _+Looooooooooooooooooooooooo| 25
QC Symbol codes for ASCII plot:
18|oooooL+ L++oooooooooooooooooooooo| 18
22|ooooooooo+ ____+++ooooooooo | 22
Symbol codes for "SV":
14|oooooooo _++ooooooooooooooo| 14
16|oooooooooooooooooL+______ _++| 16 (hierarchy is left-to-right, top-to_bottom)
31|ooooooooooooooooI+++_ _++ooooooooo | 31
27|++ooooooooooooooooooL_ _____+L+ | 27 C receiver clock slip m n-msec multipath jump
32|_++ooooooooooooooooooooooooo+L+_ | 32 I ionospheric phase slip M MP1 and slips
03|__LLooooooooooooooooo++_ | 3 1 multipath MP1 slip only 2 multipath MP2 slip only
01| ___LLLL+L+Loooooooooooooooooo++ | 1 Z multipath MP15 slip only 5 multipath MP51 slip only
19| _L+ooooooooooooooooo+L_ | 19 - SV above elev mask, but no data L Bit 0 of LLI set (rx lost lock)
? SV orbit is uncertain + SV data, but below elev mask
20| _+oooooooooooooooooooooooooooo++_ | 20
^ partial SV data below elev mask . no A/S; C/A
23| _++ooooooooooooooooo+++____ | 23
c no A/S; L1 C/A : no A/S; L1 P1
-dn|+++++++++++ ++ +++ ++ + ++ ++++++++ + +++ ++ |- dn = L1 C/A L2C z L1 C/A C5
+dn| 1 |+dn ~ no A/S; L1 C/A L2 P2 * no A/S; L1 P1 L2 P2
+10|efgggghhiijiiijkkjhhjjhihjjjjiiihhhhffghhhghhghghhggggce |+10 , A/S on; C/A a A/S on; L1 C/A
Pos|ooo oo oo o oo |Pos ; A/S on; L1 P1 e L1 C/A L2 L2C
Clk| |Clk s L1 C1 L5 C5 o A/S on; L1 C/A|P1 L2 P2
+|---------|---------|---------|--------|--------|--------|--------|-------- + y A/S on; L1 P1 L2 P2 N data present, but no qc done
00:00:00.000 23:59:30.000 _ no SV data and below elev mask
2013 Dec 22 2013 Dec 22
note: "no A/S" == GPS antispoofing off or unknown, or not GPS SV
Figura 4. Gráfica Principal TEQC (Satélite vs Hora Rastreo)

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 F. Control de Calidad de Archivos RINEX

*********************
Archivos utilizados en el control de calidad QC of RINEX file(s) : espe3560.13o
input RnxNAV file(s) : espe3560.13n
espe3560.13g
*********************
Identificación del Receptor y Antena 4-character ID : ESPE
Receiver type : TRIMBLE NETR9 (# = 5250K54779) (fw = 4.81)
PARÁMETROS BÁSICOS ANALIZADOS

Antenna type : TRM59800.00 SCIS (# = 38354859)

Época y Duración de Rastreo Time of start of window : 2013 Dec 22 00:00:00.000

Time of end of window : 2013 Dec 22 23:59:30.000
Time line window length : 23.99 hour(s), ticked every 3.0 hour(s)

Coordenadas aproximadas antenna WGS 84 (xyz) : 1277967.5433 -6251270.9051 -34827.4324 (m)

antenna WGS 84 (geo) : S 0º 18' 53.44" W 78º 26' 45.75"
antenna WGS 84 (geo) : -0.314845 deg 281.553959 deg (= -78.446041 deg)
WGS 84 height : 2522.0641 m

Información de Rastreo Observation interval : 30.0000 seconds

Total satellites w/ obs : 55
NAVSTAR GPS SVs w/o OBS : 30
* Importante Rx tracking capability : 44 SVs
Poss. # of obs epochs : 2880
Epochs w/ observations : 2880
Possible obs > 0.0 deg : 59806
Possible obs > 10.0 deg : 46495
Complete obs > 10.0 deg : 46483
Deleted obs > 10.0 deg :7
Masked obs < 10.0 deg :1

first epoch last epoch hrs dt #expt #have % mp1 mp2 o/slps
Resumen SUM 13 12 22 00:00 13 12 22 23:59 24.00 30 46495 46483 100 0.34 0.31 11621

Figura 5. Archivo de Resumen del Control de Calidad

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 F. Control de Calidad de Archivos RINEX

first epoch last epoch hrs dt #expt #have % mp1 mp2 o/slps
SUM 13 12 22 00:00 13 12 22 23:59 24.00 30 46495 46483 100 0.34 0.31 11621

Resultado 1. Sumario del Archivo de Resumen (Línea Principal)

Normas establecidas para el análisis del archivo de resumen (GITE):

Código Valor estándar

-  Observaciones Ideales: #expt

-  Observaciones Obtenidas: #have
-  Porcentaje de Observaciones: % > 75 %
-  Valor Multipath en L1: mp1 > 0.50
-  Valor Multipath en L2: mp2 > 0.50
-  Relación Observaciones / Saltos de Ciclo: o/slps

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 EE3. CONTROL DE CALIDAD. EJERCICIO DE APLICACIÓN

1.  Realizar el control de calidad básico (QC Lite) de los archivos RINEX de la Estación GNSS ESPE
para los días GPS: 356, 357, 358, 359, 360, 361 y 362.

2.  Realizar el control de calidad completo (QC Full) de los archivos RINEX de la Estación GNSS ESPE
mediante la inclusión de los archivos de navegación originales. (espeDOY0.YYn y espeDOY0.YYg)

3.  Realizar el control de calidad completo (QC Full) de los archivos RINEX de la Estación GNSS ESPE
utilizando los archivos de navegación BROADCAST.

4.  Generar un reporte final de resultados con la inclusión de los parámetros: Porcentaje de MULTIPATH
en L1 y L2, Duración de rastreo, Intervalo de Rastreo, Observaciones Ideales, Observaciones
Obtenidas y Relación Observaciones / Saltos de Ciclo (o/slp).

Pilapanta C. 2014. Curso Básico. Procesamiento de Datos GNSS y Modelamiento Troposférico mediante software científico 2 – 23
 DD1. ÁNALISIS DE LA INFORMACIÓN. CONTROL DE CALIDAD

1. Realizar la transformación, edición y control de calidad (básico y completo) de los archivos RINEX de
la estación GNSS IEEC, acorde al siguiente detalle:

ü  Estación GNSS IEEC. Semana GPS. 1767. Días GPS 326 y 327.

2. Realizar la edición y control de calidad del archivo RINEX de la estación GNSS MTEC, para el día
GPS 118 (Semana 1738) y realizar la comparación entre el archivo RINEX original, el archivo
RINEX editado y el archivo Log-file correspondiente. Emitir criterio.

3. Realizar el control de calidad completo (uso de los archivos BROADCAST) de los archivos RINEX de
la estación GNSS LREC, acorde al siguiente detalle:

ü  Estación GNSS LREC. Semana GPS. 1722. Días GPS 006 y 007.

* Nota. Utilizar la información contenida en los diferentes archivos Log-files.

Pilapanta C. 2014. Curso Básico. Procesamiento de Datos GNSS y Modelamiento Troposférico mediante software científico 2 – 24
 BIBLIOGRAFÍA Y NOTAS DE INTERES

1.  Estey, L. & Meertens, C. 1999. “TEQC: The Multi-Purpose Toolkit for GPS/GLONASS Data”. GPS Solutions. Volume

3. págs. 42 – 49.

2.  Estey, L. & Wier, S. 2013. “TEQC Tutorial: Basics of TEQC Use and TEQC Products”. UNAVCO.

3.  Gurtner, Werner. & Estey, L. 2007. “RINEX: The Receiver Independent Exchange Format Version 2.11”. IGS/RTCM

RINEX Working Group.

4.  Viteri, A. & Tierra, A. 2012. “Control de calidad de archivos RINEX con TEQC”. Memorias Técnicas del 8vo Congreso

de Ciencia & Tecnología. ESPE 2012”. ISSN: 1390-4663.

5.  IGS. 2011. “Instructions for filling out IGS site logs”. Sitio web: ftp://igs.org/pub/station/general/sitelog_instr.txt.

Pilapanta C. 2014. Curso Básico. Procesamiento de Datos GNSS y Modelamiento Troposférico mediante software científico 2 – 25
 ESPE!

DEPARTAMENTO!
DE CIENCIAS DE LA!
TIERRA Y LA CONSTRUCCIÓN!

GRUPO DE!
INVESTIGACIONES!
EN TECNOLOGÍAS ESPACIALES!