Scientia et Technica Ao XIV, No 38, Junio de 2008. Universidad Tecnolgica de Pereira.

ISSN 0122-1701

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CONSTRUCCIN DE UN SISTEMA PARA EL MODELADO DE UNA LMINA DE ACERO FLEXIBLE SUSPENDIDA MAGNTICAMENTE
Construction of a system for modelling a flexible steel lamina with magnetic levitation

RESUMEN En este artculo se presenta el anlisis del modelamiento de una lmina flexible la cual se suspende en el espacio por la accin de fuerzas magnticas que actan sobre ella. Dadas las caractersticas de la planta se emplean tcnicas especiales para el modelado de sistemas altamente no lineales y los resultados obtenidos son utilizados con el fin de describir la dinmica del sistema. Los datos analticos son comparados con lo obtenidos a partir del modelo real. PALABRAS CLAVES: Coenerga, modelamiento, sistemas no lineales. energa, levitacin magntica,

FABIO A. OCAMPO MUOZ Ingeniero Electricista, M. Sc. Profesor Asociado Universidad Tecnolgica de Pereira faom@utp.edu.co

ABSTRACT This paper shows the analysis of modelling of a flexible lamina which is suspended in the space by the operation of magnetic forces that acts on it. Like the plant is nonlinear we must to use special techniques for modelling. The results are used with the purpose of describing the system. The analytical values are compared with the real model values. KEYWORDS: Coenergy, energy, magnetic levitation, modelling, non linear systems.

ANDRS ESCOBAR MEJA Ingeniero Electricista, M. Sc. Profesor Auxiliar Universidad Tecnolgica de Pereira andreses1@utp.edu.co

JORGE HUMBERTO SAENZ Ingeniero Electricista, M. Sc. Profesor Asociado Universidad Tecnolgica de Pereira jsanz@utp.edu.co

1. INTRODUCCIN Actualmente muchos desarrollos de sistemas de levitacin magntica estn enfocados al modelamiento y el control de dispositivos que permiten el transporte de personas [1], los constantes avances en esta rea estn enfocados al desarrollo de mejores sistemas de control que permitan controlar una planta como la aqu modelada [2]. En el presente trabajo se pretende mostrar el procedimiento con el cual se puede hallar el modelo matemtico de una lamina flexible ferromagntica suspendida magnticamente. Para la validacin de los resultados tericos y los datos experimentales se construy un prototipo como el mostrado en la figura 1 y el cual consiste bsicamente de dos bobinas destinadas a producir la fuerza electromagntica (actuador) y de una lmina de acero (planta a estudiar). Estos dos ltimos estn montados sobre una estructura no magntica. Tcnicas especiales de anlisis para la determinacin del modelo de un sistema no lineal [3] son implementadas y aplicadas sobre el modelo descrito.

Figura 1. Prototipo del sistema de suspensin magntica

2. ASPECTOS CONSTRUCTIVOS DE LA PLANTA Las dos bobinas construidas fueron diseadas de tal manera que la fuerza magntica que producen fuera lo suficientemente fuerte como para levantar la lmina de acero y algunos accesorios adicionales para limitar los grados de libertad. La estructura (construida de materiales no magnticos) gua la lmina de tal manera que sta solamente pueda

Fecha de Recepcin: 25 de Enero de 2008 Fecha de Aceptacin 19 de Mayo de 2008

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moverse en sentido vertical pero sin impedir su vibracin. Para la medida de la fuerza magntica que generan las dos bobinas, se utiliz una balanza electrnica de alta precisin.

Los valores de L0 y a , son calculados a partir de los resultados obtenidos en las medidas experimentales hechas en el prototipo. Las comparaciones realizadas entre las medidas de fuerzas en el prototipo y las obtenidas mediante la expresin analtica se muestran en la figura 3. Para ello se hacen medidas de la fuerza de atraccin a diferentes distancias de la lmina con respecto a las bobinas. En la figura 3 se puede observar dichas distancias. Para cada distancia se toman datos de fuerza y de corriente y luego se grafican. El conjunto de curvas encontradas son comparadas con las obtenidas analticamente mediante la ecuacin 3 para cada valor de distancia y de corriente. Se observa la similitud en los resultados con lo cual se valida el modelo propuesto en la ecuacin 3.

3. MODELAMIENTO DEL SISTEMA Con el fin de obtener el modelo matemtico del sistema que se muestra en la figura 2, se deduce de las funciones de estado de energa y coenerga la fuerza que produce el campo magntico en el entrehierro debido a la corriente que entra a las bobinas [4] (ecuacin 1).

Figura 2. Descripcin del sistema a modelar

1 d [ Li ( x) i 2 (t )] Fm = 2 dx

(1)

Para las inductancias de las bobinas se emplea la siguiente expresin [4].

Figura 3. Curvas comparativas de la fuerza magntica

Li ( x ) = L1 +

L0 1+ x

(2)
a

En donde, Li ( x) es el valor de la inductancia de cada bobina y que depende de x . L1 es el valor de la inductancia sin la lmina. L1 + L0 es el valor de la inductancia con la lmina adherida al ncleo. Reemplazando la ecuacin 2 en la ecuacin 1 se tiene que:

Dado que la planta de estudio se trata de una lmina flexible, se requiere hacer un anlisis de los modos de vibracin. Asumiendo que la lmina es una viga (ver figura 4), se puede obtener la siguiente ecuacin de onda [5].

y* = ( z ) sen (n t + ) = ( z ) y (t )

(4)

En donde ( z ) es la amplitud de la vibracin y depende del punto considerado en z . Ahora bien tomando como condiciones de frontera las de una viga con extremos libres se obtiene la siguiente solucin para ( z ) .

1 d [ Li ( x )i 2 (t )] L0 i Fm = = 2 dx 2a 1 + x a

(3)

( z ) = cos kz + cosh kz

cos kL cosh kL ( senkz + senhkz ) senkL senhkL (5)

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P (t ) comprende todas las fuerzas referidas al modo uno 1

siendo mL la masa de la lmina por unidad de longitud,

ms la masa del soporte central, la funcin impulso, H la fusin escaln.

Reemplazando y reorganizado trminos, la ecuacin 7 puede escribirse como:

&& = 2 n y n2 y + 2 F m + c & y
Figura 4. Esfuerzos presentados en una viga.

(10)

Siendo y * el desplazamiento vertical de la lmina debido a los modos de vibracin. ecuacin modal y

Obsrvese que en la ecuacin 7 se ha adicionado el trmino G1 y correspondiente a la amortiguacin. & En el punto de aplicacin de

( z)

es llamada la

Fm se tiene que

x =vky.
& & & Al derivar ambos trminos se tiene que x = v k y , siendo k = ( l1 ) .
Los valores hallados para los diferentes parmetros son: (consultar [6] para ver como obtener estos parmetros)

L es la longitud de la lmina.

Para encontrar las ecuaciones diferenciales correspondientes al modelo, se consideran nicamente dos modos [5]. El modo cero que considera la lmina como un cuerpo rgido y cuyo movimiento se describe por:

&& v=

Fm +g m

(6)

L0 = 0.59h
2 = 13.0048

Y el modo uno o de vibracin fundamental descrito por:

a = 0.0067

& M1 && + G1 y + K1 y = P1 (t ) y

g = 9.816 m
(7)

s2

c = 3.1024
k = 0.1984

En donde M1 es la masa generalizada y est dada por:

n = 38.67 rad s

L M = 2 ( z ) m dz L 1 0 G1 = 2 n M1 K1 2 = n M1
L

5 x104 , 5 x102
(8)
Los valores de L0 y a son hallados de forma experimental. Como puede notarse se maneja una gran incertidumbre en el trmino o coeficiente de amortiguamiento, lo cual debe tenerse en cuenta al disearse el respectivo controlador.

P (t ) = Fm ( z l1 ) 1
0

ms g ( z L 2 ) mL gH ( z ) ( z )dz 2
(9)

Para el clculo de la frecuencia del modo uno, se emplea la siguiente relacin [7]:

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cos 1 = cosh 1 = 1 k1 =

1
L EJ m l

(11)

1 = k12

Ahora bien, reemplazando los valores de las constantes y variables presentadas en [6], se tiene que el conjunto de ecuaciones representativas del modelo es:

i && v = 51.093 + 9.816 1 + 149.25 x i && + 0.3867 y + 1495 y = 13.0048 & y + 3.0124 1 + 149.25 x & & & x = v 0.1984 y
2

Figura 6. Respuesta al escaln del modo cero.

(12) En donde i es la corriente de entrada a las bobinas y actua como la seal de control.

4. SIMULACIN DEL SISTEMA De acuerdo con las ecuaciones descritas con anterioridad, se realiza la simulacin del modelo como se muestra en la figura 5.
Figura 7. Respuesta al escaln del modo uno.

5. ANLISIS CONCLUSIONES

DE

RESULTADOS

Figura 5. Estructura del modelo de la planta para la simulacin.

Se presenta un modelo matemtico en el cual se tiene en cuenta los modos cero y uno de vibracin partiendo de la consideracin de la lmina como una viga con los extremos libres. Se observa que el sistema en el modo cero es inestable, lo cual quiere decir que la lamina se alejara del punto de equilibrio con cualquier disturbio, esto es consistente con los resultados obtenidos en la suspensin magntica de un disco rgido presentado en [6]. En cambio la respuesta de la lamina en el modo uno o de frecuencia fundamental es estable. Lo cual quiere decir que las vibraciones se atenan con el tiempo. El modelo presentado servir para estudiar el comportamiento de este sistema en trabajos futuros y el desarrollo de los respectivos controladores.

El modelo en simulink contiene los bloques funcionales determinados por las ecuaciones encontradas para el sistema. La seal de entrada es la corriente de las bobinas y la salida es el desplazamiento de la lmina con respecto a su posicin inicial. La primera prueba realizada sobre el sistema permite observar su comportamiento al excitar el modo cero o de comportamiento como cuerpo rgido. La respuesta a este modo se muestra en la figura 6. La segunda prueba presenta la respuesta del sistema a la excitacin del modo uno o de frecuencia fundamental. La respuesta a este modo se presenta en la figura 7.

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6. BIBLIOGRAFA

[1] Matlab and Simulink Users guide, Control experiments for the feedback magnetic levitation systems, manual version 1.0-A, New York, USA. October 11, 2000. [2] Matlab and Simulink Users guide, Control experiments for MAGLEV control systems, manual version 1.0-A, New York, USA July 29, 2006. [3] D. Almeida and M. Tadeu, Vibraces mecnicas para engenheiros, Sao Pablo, Brazil, Ed. Edgard Blucher ltda, 1987. [4] J. M. Aller, Mquinas elctricas rotativas: Introduccin a la teora general, Universidad Simn Bolvar, Venezuela, marzo 2006. [5] R. Martnez, Levitacin magntica controlada de un disco rgido, Ms.C. dissertation, Postrado de ingeniera elctrica y electrnica, Universidad del Valle, Santiago de Cli, 2000. [6] F. A. Ocampo, Suspensin magntica controlada de una lmina flexible, Ms.C. dissertation, Postgrado de ingeniera elctrica y electrnica, Universidad del Valle, Santiago de Cali, 2002. [7] F. Naranjo, J.C. Mena and J. Tomb, Control de un sistema de levitacin magntica, Primer congreso de la Asociacin Colombiana de Automtica, Cli, Noviembre 1994, pp. 178-182.

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