UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DEL CARIBE

CONTROL MODERNO
Taller 1. Espacios de Estado

1. La figura muestra un sistema de dos masas. La constante de fricción de las

ruedas es b.

Figura1. Sistema Masa Resorte.

a. Determínese la representación en variables de estado cuando la variable de

salida es y2(t).
b. Asigne valores a las constantes y determine controlabilidad y
observabilidad.
c. Implementar en MATLAB.

2. Los extensores son robots manipuladores que amplifican (es decir,

incrementan) la fuerza del brazo humano en tareas de maniobra de carga (ver
figura).

El sistema viene representado por la función de transferencia:

Y s 30
 G s 
U s s  4s  3
2

donde U  s  es la fuerza de la mano humana aplicada al manipulador, e Y  s 

la fuerza del manipulador aplicada a la carga.
a. Determínense un modelo en variables de estado.
d. Determine controlabilidad y observabilidad.
e. Implementar en MATLAB.