Se halla vA:

vA = w * ra = 81 rad/s * 50.8 mm

vA = 4114.8 mm/s

Para hallar vB hacemos relación entre la distancia y velocidad del eslabón A-C

V A−C V A− B
=
AC AB
29.56∗102
V A −B= =14.85→ Posici ó n del punto B con respecto a AC
203
Ahora hallamos las velocidades angulares necesarias para hallar las aceleraciones

v c /a 29.56
w C/ A= = =14.56 rad/s
r c/ a 2 .03
v D /B 31.4
w D / B= = = 30.78 rad/s
r D / B 1.02
vD 26.04
w D= = =¿ 25.52 rad/s
r O 6− D 1 .02
Se halla aceleración en A
n 2 2
a A = w A∗r 02− A = 81 ∗50.8
n
a A = 333298.8 mm/s^2

a c/ A = w c/ A *r C− A
n 2 2
= 14.56 ∗203
n
a c/ A =43034.70

Para la aceleración en B se hace la siguiente relación

ac /a aB
=
r c/ a r A− B
23 .56∗102
a B= =11.83
203
Con la aceleración B, se halla la aceleración normal de D y la aceleración normal de D/B

n V 2D
a =
D = 6.64
r O 5−D
n 2 2
a D / B= w D / B∗r D / B = 30.78 ∗102

a nD / B= 96635,65 mm/s^2
Se halla aceleración angular en el eslabón 5 y 6

at
α=
radio
t
a D / B 27 . 35
α 5= = = 0.268 rad/s^2
r D/ B 102
t
aD 10.2
α 6= = = 0.1 rad/s^2
r D−06 102