Informe Proyecto Vlsi - Propio

UNIVERSIDAD TÉCNICA DE AMBATO
FACULTAD DE INGENIERÍA EN SISTEMAS, ELECTRÓNICA E INDUSTRIAL

CARRERA DE TELECOMUNICACIONES
PERÍODO ACADÉMICO: abril 2022 - agosto 2022
Cdla. Universitaria (Predios Huachi) / Casilla 334 / Telefax: 03-2851894 – 2411537, Correo Electrónico: carrera.industrial@uta.edu.ec
AMBATO-ECUADOR
I. PORTADA
Facultad de Ingeniería en Sistemas, Electrónica e Industrial
“Sistemas Embebidos”
Tema: Control de un brazo Pendular mediante PID con la

herramienta de simulación LabVIEW.
Carrera: Telecomunicaciones
Unidad de Organización Curricular: Profesional
Línea de Investigación: Sistemas Electrónicos
Ciclo Académico y Paralelo: 5 “A”
Integrantes: Carvajal Morales Christian Stalin
Falcón Arévalo Jonathan Iván
Guamán Coello Dario Armando
Lema Baño Jefferson Javier
Tonato Sánchez Bolívar Javier
Módulo y Docente: Sistemas Embebidos- Ing. Patricio Córdova

AMBATO-ECUADOR
II. INFORME DE TRABAJO FINAL

1.1 Tema
Control de un brazo Pendular mediante PID con la herramienta de simulación

LabVIEW.
1.2 Objetivos
1.2.1 Objetivo General
Realizar una simulación PID en LabVIEW donde se controle el brazo pendular mediante el
motor Busheles y las revoluciones del mismo e indique eso en la simulación de LabVIEW.
1.2.2 Objetivos específicos
 Determinar la simulación adecuada que ayudara a los participantes en el proyecto tener la

idea clara de lo que se va a realizar.
 Plantear un modelo de maqueta adecuado para sostener el motor en funcionamiento teniendo en
cuenta las especificaciones del motor.
 Armar y comprobar el correcto control del brazo mediante el envió de las señales desde
el .VI de la LabVIEW.
1.3 Resumen
El presente trabajo tiene por objetivo poner en manifiesto poner en práctica todo lo realizado a lo
largo del segundo parcial que es el control de sistemas embebidos con el uso de la DAQ como
dispositivo o de la SB-Rio para la comunicación del control PID además de la conversión de los
datos para que lea el programa y lo entienda utilizando las entradas y salidas ya sean análogas o
digitales dentro del cabe su forma de interpretar su proyecto.
1.4 Palabras clave: (DAQ, SB-Rio, PID, Rpm).
1.5 Introducción
El tema del proyecto final es Control de un brazo Pendular mediante PID, el

trabajo se realiza con el fin de poner en practica todo lo que hemos aprendido
durante este segundo parcial en LabVIEW con su respectiva programación, el uso
de la SB-Rio 9636, también realizamos la maqueta la cual está hecha con madera y
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las diferentes conexiones que se realizan entre los materiales utilizados y la SB-Rio
9636. El trabajo está pensado para que el software LabVIEW pueda controlar el
grado de inclinación con el cual el péndulo este, de 0 a 90 grados ajustando los rpm
del motor busheles, en la pantalla vamos a ver las gráficas de rpm, duty cicle,
ángulo de inclinación, los Kv del motor. Para realizar el proyecto hemos
consultado diferentes fuentes bibliográficas ya que cada una nos ayudaba a una
parte del proyecto y así fuimos construyéndolo hasta que nos funcionó como
queríamos.
1.6 Materiales y Metodología

Material Representación
Computadora
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Internet
YouTube
Motor brushells
Elises
Graduador
Cables
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Marco Teórico
Sbrio 9636
Controlador CompactRIO Single-Board, FPGA Spartan-6 LX45, E/S Analógicas y Digitales,

CPU 400 MHz, 256 MB DRAM, Almacenamiento 512 MB—El sbRIO-9636 es un controlador
embebido que integra un procesador en tiempo real, un FPGA reconfigurable por el usuario y E/S
en una sola tarjeta de circuito impreso (PCB). El sbRIO-9636 está diseñado para ser fácilmente
embebido en aplicaciones OEM de alto volumen que requieren flexibilidad, fiabilidad y alto
rendimiento. Este controlador tiene puertos Ethernet, CAN, USB, seriales y SDHC. [1]
LabVIEW FPGA
LabVIEW FPGA le ayuda a diseñar sistemas complejos de manera más eficiente y efectiva,
proporcionando un entorno de desarrollo altamente integrado, bibliotecas de IP, un simulador del
alta fidelidad y características de depuración. Usted puede crear VIs de FPGA embebidos que
combinan acceso directo a E/S con lógica de LabVIEW definida por el usuario para definir
hardware personalizado para aplicaciones como comunicación de protocolos digitales, simulación
de hardware-in-the-loop y rápida generación de prototipos de control. Aunque el Módulo
LabVIEW FPGA contiene varias rutinas integradas de procesamiento de señales, usted también
puede integrar su código HDL existente, así como IP de terceros. [2]
¿Qué puede hacer con el Módulo LabVIEW FPGA?
LabVIEW FPGA acelera el desarrollo de FPGA para aplicaciones de pruebas, medidas, control y
generación de prototipos. Vea la demostración a continuación para aprender cómo implementar
tareas comunes de FPGA con LabVIEW FPGA. [1]
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Instrumento virtual (VI)

Un instrumento virtual (VI, virtual instrument en inglés) es un programa gráfico que consiste en el
paquete de un programa con las características de apariencia y actuación de un instrumento real.
Comenzando con el hecho de que un programa de medición se puede ver como un instrumento de
medición que está controlado por un ordenador (PC), esto quiere decir que puedes reemplazar los
clásicos botones, de esta forma se puede afirmar que un instrumento virtual es una herramienta
real simulada o hecha en el ordenador. Los instrumentos virtuales (VIs) pueden imitar la
apariencia y operación de los instrumentos reales físicos con las funciones de generadores,
osciloscopios y multímetros. Esta clase de VIs se utilizó para desarrollar el experimento de
radiación de un cuerpo negro y para interconectar los sensores y las fuentes de emisión. [2]
Adquisición y Envío de Datos
El propósito principal de un sistema de adquisición de datos es adquirir y almacenar los datos.

Pero también están destinados a proporcionar visualización y análisis de los datos en tiempo real y
posteriores a la grabación. Además, la mayoría de los sistemas de adquisición de datos tienen
incorporada alguna capacidad analítica y de generación de informes. [3]
Una innovación reciente es la combinación de adquisición y control de datos, donde un sistema
DAQ está estrechamente conectado y sincronizado con un sistema de control en tiempo real.
Puede leer más sobre este tema en el artículo relacionado: “Fusionar la adquisición de datos con
un sistema de control en tiempo real”.
Los ingenieros en diferentes aplicaciones tienen varios requisitos, por supuesto, pero estas
capacidades clave están presentes en proporciones variables:
 Registro de datos
 Almacenamiento de datos
 Visualización de datos en tiempo real
 Revisión de datos posteriores a la grabación
 Análisis de datos utilizando varios cálculos matemáticos y estadísticos.
 Generación del informe
Importancia de los Sistemas de Adquisición de Datos

AMBATO-ECUADOR
Los sistemas de adquisición de datos o dispositivos DAQ son esenciales en la prueba de
productos, desde automóviles hasta dispositivos médicos, básicamente, cualquier dispositivo
electromecánico que utilice la gente.
Antes de la adquisición de datos, los productos se probaron de una manera no estructurada y
altamente subjetiva. Por ejemplo, al probar una nueva suspensión en un automóvil, los ingenieros
a menudo confiaban en las opiniones de los conductores de prueba en cuanto a cómo les “sentían”
la suspensión.
Con la invención y el desarrollo de sistemas de adquisición de datos, que podían recopilar datos
de una amplia variedad de sensores, este tipo de opiniones subjetivas fueron reemplazadas por
mediciones objetivas. Estos podrían repetirse, compararse, analizarse matemáticamente y
visualizarse fácilmente de muchas maneras.
Escrito por Grant Maloy Smith, el experto en adquisición de datos
Qué es Adquisición de Datos?
Qué mide un sistema DAQ?
El Propósito de la Adquisición de Datos
La Importancia de los Sistemas de Adquisición de Datos
El Proceso de Medición
Sensores o Transductores
Acondicionadores de Señal
Barreras de Aislamiento (Aislamiento Galvanico)
Filtrado
Convertidores Análogo-Digital (ADCs)
Almacenamiento de Datos
Visualización de Datos
Análisis de Datos
Tipos Básicos de Sistemas DAQ
Configuraciones de Hardware DAQ
Precios de los Sistemas de Adquisición de Datos
¿Qué es Adquisición de Datos?
Cuando hablamos de adquisición de datos, comúnmente abreviado como DAQ o DAS, nos
referimos al proceso de realizar mediciones de fenómenos físicos y registrarlos de alguna manera
para analizarlos.
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En general, se acepta que la adquisición de datos es distinta de las formas anteriores de grabación
en cinta o gráficos de papel.
A diferencia de esos métodos, las señales se convierten del dominio analógico al dominio digital y
luego se graban en un medio digital como ROM, medios flash o unidades de disco duro.
Los sistemas modernos de adquisición de datos digitales constan de cuatro componentes

esenciales que forman toda la cadena de medición de los fenómenos físicos:
 Sensores
 Acondicionamiento de Señal
 Convertidores Analógico-Digital
 Computadora con software DAQ para registro y análisis de señales
Elementos del moderno sistema de adquisición de datos digitales

El sistema típico de adquisición de datos (DAQ) tiene múltiples canales de circuitos de
acondicionamiento de señales que proporcionan la interfaz entre los sensores externos y el
subsistema de conversión A / D.
Dewesoft proporciona sistemas de adquisición de datos digitales modernos y fáciles de usar para
las aplicaciones de prueba y medición simples y para las más exigentes.
¿Qué mide un sistema DAQ?
Los sistemas de adquisición de datos están principalmente en el negocio de medir fenómenos
físicos tales como:
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Temperatura
 Voltaje
 Corriente
 Esfuerzo y presión
 Shock y Vibración
 Distancia y Desplazamiento
 RPM's, Ángulo y Eventos Discretos
 Peso
Tenga en cuenta que hay varias otras variables, que incluyen luz e imágenes, sonido, masa,
posición, velocidad, etc., que pueden medirse mediante el sistema de adquisición de datos.
Los Propósitos de la Adquisición de Datos
El propósito principal de un sistema de adquisición de datos es adquirir y almacenar los datos.

Pero también están destinados a proporcionar visualización y análisis de los datos en tiempo real y
posteriores a la grabación. Además, la mayoría de los sistemas de adquisición de datos tienen
incorporada alguna capacidad analítica y de generación de informes.
Una innovación reciente es la combinación de adquisición y control de datos, donde un sistema

DAQ está estrechamente conectado y sincronizado con un sistema de control en tiempo real.
Puede leer más sobre este tema en el artículo relacionado: “Fusionar la adquisición de datos con
un sistema de control en tiempo real”.
Los ingenieros en diferentes aplicaciones tienen varios requisitos, por supuesto, pero estas
capacidades clave están presentes en proporciones variables:
 Registro de datos
 Almacenamiento de datos
 Visualización de datos en tiempo real
 Revisión de datos posteriores a la grabación
 Análisis de datos utilizando varios cálculos matemáticos y estadísticos.
 Generación del informe
Importancia de los Sistemas de Adquisición de Datos

Los sistemas de adquisición de datos o dispositivos DAQ son esenciales en la prueba de
productos, desde automóviles hasta dispositivos médicos, básicamente, cualquier dispositivo
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electromecánico que utilice la gente.
Antes de la adquisición de datos, los productos se probaron de una manera no estructurada y
altamente subjetiva. Por ejemplo, al probar una nueva suspensión en un automóvil, los ingenieros
a menudo confiaban en las opiniones de los conductores de prueba en cuanto a cómo les “sentían”
la suspensión.
Con la invención y el desarrollo de sistemas de adquisición de datos, que podían recopilar datos
de una amplia variedad de sensores, este tipo de opiniones subjetivas fueron reemplazadas por
mediciones objetivas. Estos podrían repetirse, compararse, analizarse matemáticamente y
visualizarse fácilmente de muchas maneras.
Ejemplo de un escenario de prueba en el que el sistema de adquisición de datos de Dewesoft se
utiliza para registrar, almacenar y analizar los datos durante las pruebas de carga de peso extremo
en un vehículo camión
Hoy en día, nadie consideraría fabricar ningún tipo de vehículo, grande o pequeño, aeronaves,
dispositivos médicos, maquinaria a gran escala, etc. sin emplear la adquisición de datos para
medir objetivamente su rendimiento, seguridad y confiabilidad.
El Proceso de Medición
La adquisición de datos es el proceso de convertir señales del mundo real al dominio digital para
su visualización, almacenamiento y análisis. Debido a que los fenómenos físicos existen en el
dominio analógico, es decir, el mundo físico en el que vivimos, primero debe medirse allí y luego
convertirse al dominio digital.
Este proceso se realiza utilizando una variedad de sensores y acondicionadores de señal. Las
salidas se muestrean mediante convertidores de analógico a digital (ADC) y luego se escriben en
un flujo basado en el tiempo en un medio de memoria digital, como se mencionó anteriormente.
Generalmente llamamos a estos sistemas los sistemas de medición.
Metodología
Primero lo que realizamos fue el diseño y construcción de la maqueta
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Luego se realizó el cableado y el acomodamiento de la hélice
Utilizando correas ajustables sujetamos los cables al marco de la maqueta
También hicimos uso de los bloques de terminales eléctricos para evitar el uso de soldaduras en
los cables.
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En la parte del programa primero nos aseguramos de que en la computadora nos reconozca la sb
rio 9636
Luego abrimos un proyecto LabVIEW en la versión que tenga compatibilidad y todos los
componentes necesarios para realizar nuestro proyecto
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Comprobamos que remot system que este conectado
Luego de abrir labview ponemos en labview Fpga

AMBATO-ECUADOR
Luego guardamos e nombre de nuestro proyecto
Una vez que teníamos todo eso hecho fuimos creando el programa con las componentes que
necesitábamos y las debidas conversiones para que la hélice se estabilice
De igual manera realizamos toda la parte grafica

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1.7 Resultados y Discusión

Durante la elaboración del proyecto se tuvo algunas dificultades específicamente en la maqueta
debido que para poner la hélice con su respectico cableado fue necesario desarmar la maqueta con
cuidado y hacer algunas perforaciones, eso por la parte física.
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En la elaboración del programa tuvimos más dificultades que en la elaboración de la maqueta
puesto a que había cosas que ir probando y cambiando cuando no estaban bien además de ir
probando los valores para calibrar el brazo entre otras cosas
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1.8 Conclusiones
 Se determino de manera adecuada su simulación basándonos en la teoría y en la práctica

que hemos realizado a lo largo del semestre teniendo en cuenta las bases de la FPGA.
 En conclusión, se realizo una maqueta adecuada para el funcionamiento y poder comprobar

el brazo pendular mediante el motor Busheles y utilizando el software LabVIEW.
 Luego de observar el comportamiento de nuestro control del brazo, se pudo comprobar

nuestro PID lo cual es importante en la finalización de nuestro proyecto.
1.9 Referencias Bibliográficas
[1] N. Instruments, «National Instruments,» [En línea]. Available:

https://www.ni.com/es-cr/support/model.sbrio-9636.html.
[2] N. Instruments, «National Instruments,» [En línea]. Available:
https://www.ni.com/es-cr/shop/electronic-test-instrumentation/add-ons-for-electronic-test-
and-instrumentation/what-is-labview-fpga-module.html.
[3] Devesoft, «Devesoft,» [En línea]. Available: https://dewesoft.com/es/daq/que-es-adquisicion-
de-datos.
[4] L. Villamil, «Prezi,» 24 10 2016. [En línea]. Available: https://prezi.com/hdo44u-fq7ao/que-
es-la-carta-de-smith/. [Último acceso: 17 01 2023].

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Tema: Control de un brazo Pendular mediante PID con la

Unidad de Organización Curricular: Profesional

Línea de Investigación: Sistemas Electrónicos

Ciclo Académico y Paralelo: 5 “A”

Integrantes: Carvajal Morales Christian Stalin

Falcón Arévalo Jonathan Iván

Guamán Coello Dario Armando

Lema Baño Jefferson Javier

Tonato Sánchez Bolívar Javier

Módulo y Docente: Sistemas Embebidos- Ing. Patricio Córdova

II. INFORME DE TRABAJO FINAL

Control de un brazo Pendular mediante PID con la herramienta de simulación

1.2.1 Objetivo General

1.2.2 Objetivos específicos

 Determinar la simulación adecuada que ayudara a los participantes en el proyecto tener la

1.4 Palabras clave: (DAQ, SB-Rio, PID, Rpm).

El tema del proyecto final es Control de un brazo Pendular mediante PID, el

1.6 Materiales y Metodología

Controlador CompactRIO Single-Board, FPGA Spartan-6 LX45, E/S Analógicas y Digitales,

¿Qué puede hacer con el Módulo LabVIEW FPGA?

Instrumento virtual (VI)

Adquisición y Envío de Datos

El propósito principal de un sistema de adquisición de datos es adquirir y almacenar los datos.

Importancia de los Sistemas de Adquisición de Datos

¿Qué es Adquisición de Datos?

Los sistemas modernos de adquisición de datos digitales constan de cuatro componentes

Elementos del moderno sistema de adquisición de datos digitales

Los Propósitos de la Adquisición de Datos

El propósito principal de un sistema de adquisición de datos es adquirir y almacenar los datos.

Una innovación reciente es la combinación de adquisición y control de datos, donde un sistema

 Visualización de datos en tiempo real

 Revisión de datos posteriores a la grabación

 Análisis de datos utilizando varios cálculos matemáticos y estadísticos.

 Generación del informe

Importancia de los Sistemas de Adquisición de Datos

Utilizando correas ajustables sujetamos los cables al marco de la maqueta

Comprobamos que remot system que este conectado

Luego de abrir labview ponemos en labview Fpga

Luego guardamos e nombre de nuestro proyecto

De igual manera realizamos toda la parte grafica

1.7 Resultados y Discusión

 Se determino de manera adecuada su simulación basándonos en la teoría y en la práctica

 En conclusión, se realizo una maqueta adecuada para el funcionamiento y poder comprobar

 Luego de observar el comportamiento de nuestro control del brazo, se pudo comprobar

1.9 Referencias Bibliográficas

[1] N. Instruments, «National Instruments,» [En línea]. Available:

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