CINEMÁTICA DIRECTA DEL

ROBOT ABB 1600ID-4/1,5

INFORME N.º 1
ME680 FUNDAMENTOS DE ROBÓTICA (LABORATORIO)

Alumno:

Profesor:
Dariel Briceño Adriazola

Arica, Chile
14 de diciembre de 2022
Formato
Tamaño de papel
Debe ser tamaño Carta, que tiene las medidas de 21.59 cm x 27.94 cm (equivalente a 8 1/2 x 11
pulgadas).
Márgenes
El tamaño de los márgenes en formato APA debe ser de 2.54 cm (equivalente a 1 pulgada) de
todos los lados.
Tipo y tamaño de fuente
Times New Roman de 12 puntos.
Numeración de páginas:
Los números de páginas deben ir parte inferior central de la hoja. La numeración empieza
desde la primera hoja correspondiente al informe como tal (excluyendo portada e índices), es
decir, en la hoja de Introducción.
Interlineado de párrafos:
Se debe usar el interlineado doble. No se deben agregar espacios adicionales antes o después de
los párrafos, tampoco realizar saltos de línea extra ente párrafos y títulos o subtítulos. Los
párrafos deben estar justificados y la primera línea de cada uno debe tener una sangría de
1.27cm.
Figuras
Cualquier ilustración, fotografía, gráfico, diagrama, etc. Que vaya a ser utilizado en el informe
debe ir centrada y contar, en su parte superior, con un número de figura (en negrita y deben
seguir un orden correlativo dentro del informe según vayan apareciendo) y un título (que va en
la línea debajo del número y en cursiva, es corto pero descriptivo y va alineado con el margen
izquierdo de la figura). Adicionalmente se puede escribir una nota luego de la imagen (para
describir contenido que no puede entenderse por sí solo dentro de la imagen, solo si es
necesario). Agregar además un borde delgado a la figura.
Tablas
Del mismo modo que las figuras cuentan con un número, un título y una nota.

Títulos y subtítulos
Nivel Formato
Nivel 1 Centrado • Negrita • Cada Palabra Iniciando en Mayúscula Texto
inicia en nuevo párrafo
Nivel 2 Alineado a la izquierda • Negrita • Cada Palabra Iniciando en
Mayúscula Texto inicia en nuevo párrafo
Nivel 3 Alineado a la izquierda • Negrita • Cursiva • Cada Palabra
Iniciando en Mayúscula Texto inicia en nuevo párrafo
Nivel 4 Alineado a la izquierda • Negrita • Cada Palabra Iniciando en
Mayúscula • Con sangría de ½ pulgada (1.27 cm) • Con punto final.
Texto inicia en la misma línea
Nivel 5 Alineado a la izquierda • Negrita • Cursiva • Cada Palabra
Iniciando en Mayúscula • Con sangría de ½ pulgada (1.27 cm) • Con
punto final. Texto inicia en la misma línea

Ejemplo de Nivel 1

1. Ejemplo de Nivel 2

1.1. Ejemplo de Nivel 3

1.1.1. Ejemplo de Nivel 4

1.1.1.1. Ejemplo de Nivel 5

Estructura básica del informe
Hojas preliminares (Cada una en hojas independientes):
Portada: Use la portada entregada en este documento
Índice general: Lista o tabla de los contenidos presentes en su informe
Índice de figuras: Lista de las figuras utilizadas
Índice de tablas: Lista de tablas de datos utilizadas

Cuerpo del informe

Introducción: Descripción breve y clara del tema del informe
Desarrollo del informe: El tema del informe está expresado en la portada, deberá analizar la
cinemática directa del robot ABB instalado en el Centro Avanzado de Manufactura (CAM)
del DIM. Así mismo, deberá incluir las características principales del robot como medidas,
restricciones articulares, movimiento de ejes, etc. Luego, aplique el algoritmo DH para
obtener los sistemas de referencia y la tabla de parámetros. Finalmente, en MATLAB,
utilizando el grupo de funciones SerialLink (Link, qlim, Revolute, Prismatic, fkine, teach,
plot, ws, etc.) haga una representación gráfica del robot para su posición “natural” y otra de
coordenadas articulares a su elección.
Conclusiones: Recapitule lo investigado y, de manera concisa, de una conclusión final sobre
el informe
Referencias: Cualquier libro, fuente digital, artículo, publicación científica que haya usado o
citado en su informe. Revise las normas APA para redactar este apartado.

SOBRE LA ENTREGA DEL INFORME

 El informe será presentado impreso y su extensión deberá ser de, aproximadamente,
entre 10 a 15 páginas en total (sin contar hojas preliminares). Deberá estar en una
carpeta sencilla, utilizando un acoclip.
 Sea cuidadoso con la redacción de este informe, revise la ortografía de sus párrafos y
evite caer en redundancias o utilizar lenguaje poco técnico.
 La fecha de entrega del informe quedará para el 21 DE DICIEMBRE DE 2022, a las
16:20h y se podrán formar grupos de hasta DOS (2) personas para la realización del
mismo (puede hacer grupo con personas que no hayan estado en su horario de
laboratorio).