TECNOLÓGICO DE ESTUDIOS SUPERIORES DE

ECATEPEC

ACTIVIDAD 1, TERCER PARCIAL

Materia: Dinámica de Sistemas.

Profesor: Ing. Armando Martínez Valdez.
Grupo: 9753.
Integrantes del equipo:
 Cabrera Sánchez Roberto Odín.
 Hernández Figueroa Oswaldo.
 Mira García Omar Eduardo.
 San Juan Rendón Jahir Joaquín.
PROBLEMA 1

Figura 1. Diagrama del problema.

SOLUCION:
a) Modelo dinámico del sistema:

𝐼𝜃̈(𝑡) + 2𝐵𝑟 2 𝜃̇(𝑡) + 𝐾(𝑅2 + 4𝑟 2 )𝜃(𝑡) = 𝑇(𝑡)

𝐿 = [𝐼𝑠 2 + 2𝐵𝑟 2 𝑠 + 𝐾(𝑅2 + 4𝑟 2 )𝜃𝑠 = 𝑇(𝑠) ]

1
𝜃(𝑠) = ∗𝑇
𝐼𝑠 2 + 2𝐵𝑟 2 𝑠 + 𝐾(𝑅2 + 4𝑠 2 ) (𝑠)
b) Modelo dinámico en forma estándar:
1
𝜃(𝑠) = 𝐼
2𝐵𝑟 2 𝐾 2
𝑠2 + 2
𝐼 𝑠 + 𝐼 (𝑅 + 4𝑟 )
1 1 𝜔𝑛 2
𝜃(𝑠) = ∗ ∗ ∗ 𝑇(𝑠)
𝐼 𝜔𝑛 2 2 2𝐵𝑟 2 2
𝑠 + 𝐼 𝑠 + 𝜔𝑛
Donde:
𝜀
−( )𝜋 ln(0.1)
𝑒 √1−𝜀 2 = 0.1 → 𝜀 = − = 0.3183
√[ln(0.1)2 ∗ 𝜋 2 ]
𝐼
𝛽= ∗ 2𝜀𝜔𝑛
𝑟2
1 1
𝐼 = 𝑀𝑅2 = (6)(0.162 ) = 0.0768
2 2
c) El valor de la constante de amortiguamiento 𝐵 que se requiere para obtener el
comportamiento descrito.
𝐾 2
𝜔𝑛 2 = (𝑅 + 4𝑟 2 )
𝐼
200
𝜔𝑛 2 = ((0.16)2 + 4(0.06)2 )
0.0768
𝜔𝑛 2 = 104.1666

√𝜔𝑛 2 = √104.1666

𝜔𝑛 = 10.2062
0.0768
𝛽= ∗ 2(0.3183)(10.2062)
(0.06)2

𝛽 = 138.6083
d) El tiempo en que (𝑡) alcanza su valor máximo:
𝜋
𝑡𝑝 =
𝜔𝑑

𝜔𝑑 = √1 − 𝜀 2 ∗ 𝜔𝑛

𝜔𝑑 = √1 − (0.3183)2 ∗ 10.2062

𝜔𝑑 = 9.6753
𝜋
∴ 𝑡𝑝 =
9.6753
𝑡𝑝 = 0.3247𝑠𝑒𝑔

e) El valor final del movimiento angular del disco:

𝜃(𝑓) = lim 𝜃(𝑡) = lim 𝑠𝜃(𝑠)
𝑡→∞ 𝑠→0

15
𝜃(𝑓) =
𝐾(𝑅2 + 4𝑟 2 )
𝜃(𝑓) = 1.875 𝑟𝑎𝑑/𝑠
f) El tiempo de asentamiento:
4
𝑇𝑠 = → 𝜎 = 𝜀𝜔𝑛
𝜎
𝜎 = (0.3183)(10.2062)

𝜎 = 3.2486
4
∴ 𝑇𝑠 =
3.2486
𝑇𝑠 = 1.2312 𝑠𝑒𝑔 … . . 𝑐𝑟𝑖𝑡𝑒𝑟𝑖𝑜 𝑑𝑒𝑙 2%
3
𝑇𝑠 =
3.2486
𝑇𝑠 = 0.9234 𝑠𝑒𝑔 … . . 𝑐𝑟𝑖𝑡𝑒𝑟𝑖𝑜 𝑑𝑒𝑙 5%
Donde también:
𝜎
−( )∗𝜋
𝑀𝑝 = 𝑒 𝜔𝑛

3.2486
−( )∗𝜋
𝑀𝑝 = 𝑒 10.2062

𝑀𝑝 = 0.3678

%𝑀𝑝 = 36.78%

g) Compare los resultados obtenidos con los resultados de simulación del sistema en
simulink.

Figura 2. Diagrama de bloques utilizado en Simulink.

 Figura 3. Respuesta del Sistema Estándar.

Figura 4. Respuesta del Sistema Estándar, donde podemos apreciar que el tiempo de
asentamiento está dentro del rango calculado de 0.9 y 1.2 segundos aproximadamente.
 Figura 5. Respuesta del Sistema Estándar, podemos observar mejor el tiempo de
asentamiento.

Figura 7. Respuesta del Sistema Estándar, donde podemos apreciar que el tiempo pico se
encuentra cerca del tiempo calculado de 0.32seg.
Figura 8. Respuesta del Sistema Estándar, haciendo el acercamiento correspondiente
podemos observar que el tiempo pico real se encuentra entre 0.38 y 0.4 segundos.

Figura 9. Respuesta del Sistema Real.

 Figura 10. Respuesta del Sistema Real con un mejor acercamiento.

Figura 11. Respuesta del Sistema Real, donde observamos el tiempo de asentamiento en
el rango calculado previamente.
Figura 12. Respuesta del Sistema Real, corroboramos que el tiempo de asentamiento
calculado es el correcto.

Figura 13. Respuesta del Sistema Real, donde se puede apreciar el tiempo pico
aproximadamente en el rango calculado.
Figura 13. Respuesta del Sistema Real, podemos confirmar una vez más que el valor del
tiempo pico difiere ligeramente del resultado obtenido en los cálculos.

h) Compare los resultados obtenidos con los resultados de simulación usando el comando
step de MatLab.

Figura 14. Respuesta obtenida al ocupar el comando “step” de MatLab.

 Figura 15. Tiempo de subida.

Figura 15. Tiempo de pico, el obtenido en los cálculos es de 0.32 segundos

aproximadamente y el real se encuentra en 0.39, por lo que el error es de centésimas.
Figura 15. Tiempo de asentamiento es de 0.9 y 1.2 segundos aproximadamente de acuerdo
a los cálculos obtenidos, por lo que podemos apreciar que el cálculo es correcto o por lo
menos bastante acercado.
Problema 2

𝑇𝑠 = 4
4
𝑇𝑠 = → 𝜎 = 𝜀𝜔𝑛
𝜎
4
𝑇𝑠 =
𝜀𝜔𝑛
4
4=
𝜀𝜔𝑛
4 𝜀𝜔𝑛 = 4
4
𝜔𝑛=
4𝜀
4
𝜔𝑛=
4(0.3183)
𝜔𝑛= 3.1416
Calculamos la constante K
𝐾 2
𝜔𝑛 2 = (𝑅 + 4𝑟 2 )
𝐼

𝐾
𝜔𝑛= √ (𝑅2 + 4𝑟 2 )
𝐼
2
𝜔𝑛 𝐼
( 2 ) =𝐾
𝑅 + 4𝑟 2
3.1416 ∗ 0.768 2
𝐾=( )
0.162 + 4 ∗ 0.062
𝐾 = 8.2628
Los valores anteriores a diferencia de Wn y K son los mismos que en el problema 1
Figura 16. Diagrama de Bloques en Simulink al cual solo le modificamos los valores
obtenidos

Figura 17. Respuesta del sistema Real de la parte 2 del ejercicio

 Figura 18. Observamos que en la simulación del Sistema Real notamos que el
asentamiento fue más lento con una diferencia de aproximadamente 2 segundos

Figura 19. Se realiza un acercamiento y se aprecia que el punto más alto se alcanzó en el
3er segundo aproximadamente
 Figura 20. Respuesta del Sistema Estándar de la parte 2 del ejercicio

Figura 21. Observamos que no hubo un sobre amortiguamiento en el sistema, a su vez

tardo más en su asentamiento
Figura 22. Observamos que el asentamiento fue durante el segundo 3 y 3.5 donde
podemos observar la altura máxima la cual se mantiene
Figura 23. Respuesta obtenida al ocupar el comando “step” de MatLab de la parte del
ejercicio 2
 Figura 24. Tiempo De Subida

Figura 25. Tiempo pico fue de 1 segundo y por el tipo de respuesta se sigue manteniendo
en ese punto