ULA. FACULTAD DE INGENIERIA.

Mérida, 18/05/2012
ESCUELA DE MECANICA.
TEORIA DE CONTROL.

SEGUNDO PARCIAL Diferido

1. Hallar la función de transferencia de lazo abierto del siguiente sistema de control:

A B

B C A

X Y
A C

(10 puntos)

2. Determine las matrices A, B, C de una representación de espacio de estado para el sistema representado
por la siguientes ecuaciones:

Donde las entradas son: , y las salidas son , ,

Sabiendo que: , que y son presiones y que los demás términos son constantes del sistema.
(10 puntos)
ULA. FACULTAD DE INGENIERIA. Mérida, 18/05/2012
ESCUELA DE MECANICA.
TEORIA DE CONTROL.

SEGUNDO PARCIAL Diferido

1. Hallar la función de transferencia de lazo abierto del siguiente sistema de control:

A B

B C A

X Y
A C
(10 puntos)
Solución:
Numeramos los puntos de suma y ramificación:

8
A B

6
B C A
4 5 7

X Y
A C
3
1 2
Redibujamos el diagrama para apreciar mejor las relaciones entre los bloques:

8
B A
4

X 3 Y
A C B A
5 7
1 2 6

Movemos 5 después de B, después de A e intercambiamos con 3.

 8 1/B 1/A
B A
4

X 3 Y
A C B A
7 5
1 2 6

Simplificamos suma de 4 a 8, y bloques B, 1/B y 1/A en cascada.

Resolvemos retroalimentación entre 6 y 7, y cascada con bloque A.

1 /
4

X 3 Y
A  
1 5
1 2

Resolvemos retroalimentación entre 2 y 3, y bloque en cascada A.

1

X Y
 
1 5
1
Resolvemos retroalimentación entre 1 y 5

X Y
 
1 1

Finalmente al simplificar nos queda

X Y
 
1
2. Determine las matrices A, B, C de una representación de espacio de estado para el sistema representado
por la siguientes ecuaciones:

Donde las entradas son: , y las salidas son , ,

Sabiendo que: , que y son presiones y que los demás términos son constantes del sistema.
(10 puntos)

Solución:
Primera opción con las ecuaciones directamente.
Si seleccionamos como estados a: , , , obtenemos las siguientes ecuaciones:

Reordenando y simplificando tendremos:

En forma matricial esto se expresa como:

Donde:
0 0
0
0 0 0 0
0 0
0 0 0 1 1
0 0
0 0 1 0
1
0 0 0

Segunda opción reduciendo el sistema a 2 ecuaciones.
Obtenemos inicialmente una sola ecuación:

De 4 despejo a y sustituyo en 1 y 2
Sustituyo a en 1.

Obtengo un sistema de 2 ecuaciones:

Aquí escojo como variables de estado a , , ,

Sustituyendo me queda:

En forma matricial esto se expresa como:

Donde:
0 1 0 0 0 0
1
0 0 0
0 0 0 1 0 0
1
0 0
0 0 1 0

1 0 0 0