23/11/2016 Suspensión del automóvi l - M ATLAB y Si m ul ink Ej em pl o

Suspensión Automotive
Este ejemplo muestra cómo modelar un modelo de medio coche simplificada
que incluye un frente independiente y la suspensión vertical posterior. El
Modelo abierto
modelo también incluye el lanzamiento cuerpo y de rebote grados de libertad.
El ejemplo proporciona una descripción del modelo de simulación para mostrar cómo se puede utilizar para investigar las
características de paseo. Puede utilizar este modelo en conjunción con un sistema de propulsión de simulación para
investigar aleatoria longitudinal resultante de los cambios en la posición del acelerador.

Análisis y Física

Figura 1: 
1:  Un diagrama de cuerpo libre del modelo de medio coche

La figura 1 ilustra las características modeladas de la media de coche. La suspensión delantera y trasera son modelados
como sistemas de muelle / amortiguador. Un modelo más detallado incluiría un modelo de neumático, y la no linealidad de
los amortiguadores como dependiente de la velocidad de amortiguación (con mayor amortiguación durante el rebote que la
compresión). El cuerpo del vehículo tiene grados de cabeceo y de rebote de la libertad. Están representados en el modelo
de cuatro estados: desplazamiento vertical, velocidad vertical, terreno de juego de desplazamiento angular y velocidad
angular de cabeceo. Un modelo completo con seis grados de libertad puede ser implementada utilizando bloques de
vector de álgebra para realizar transformaciones de eje y los cálculos de fuerza / desplazamiento / velocidad. La
suspensión delantera influye en el rebote (es decir, el grado vertical de la libertad) de acuerdo con la ecuación 1.

Ecuación 1

La contribución de tono a la suspensión delantera está dada por la ecuación 2.

Ecuación 2

Ecuación 3 contiene expresiones para la suspensión trasera.

http
tps:
s:///www
/www..ma
math
thwo
works
rks.c
.co
om/
m/h
help/
lp/sim
simu
ulink/
link/e
examp
xample
les/
s/a
automo
moti
tive
ve-su
-susp
spe
ension
sion.ht
.html?
ml?re
req
quest
ste
edDo
Doma
main
in=www
=www..ma
math
thwo
works
rks.c
.co
om 1/5
 

23/11/2016 Suspensión del automóvi l - M ATLAB y Si m ul ink Ej em pl o

Ecuación 3

Las fuerzas y momentos que dan como resultado el movimiento del cuerpo de acuerdo con la segunda ley de Newton
(véase la ecuación 4).

Ecuación 4

El modelo
Para abrir   este modelo, el tipo sldemo_suspn
sldemo_suspnde
de ventana de comandos de MATLAB. La figura 2 muestra el diagrama de
nivel superior del modelo de suspensión.

Figura 2: diagrama
2: diagrama de nivel superior del modelo de suspensión

El modelo de suspensión mostrado en la Figura 2 tiene dos entradas, y ambos bloques de entrada son de color azul en el
diagrama de modelo. La primera entrada es la altura carretera. Una entrada por pasos que aquí se corresponde con el
vehículo que circula sobre una superficie de carretera con un cambio de paso en altura. La segunda entrada es una fuerza

horizontal que actúa a través del centro de las ruedas que resulta de maniobras de frenado o de aceleración. Esto
aparece sólo como un momento sobre el eje de cabeceo debido a que el movimiento del cuerpo longitudinal no se
modela.

http
tps:
s:///www
/www..ma
math
thwo
works
rks.c
.co
om/
m/h
help/
lp/sim
simu
ulink/
link/e
examp
xample
les/
s/a
automo
moti
tive
ve-su
-susp
spe
ension
sion.ht
.html?
ml?re
req
quest
ste
edDo
Doma
main
in=www
=www..ma
math
thwo
works
rks.c
.co
om 2/5
 

23/11/2016 Suspensión del automóvi l - M ATLAB y Si m ul ink Ej em pl o

Figura 3: 
3:  El modelo de muelle / amortiguador utilizado en FrontSuspension y RearSuspension subsistemas

El subsistema de muelle / amortiguador que los modelos de la suspensión delantera y trasera se muestra en la Figura 3.
Haga clic derecho sobre el bloque de suspensión delantera / trasera y elija Máscara> mire debajo de la máscara para ver 
el subsistema de suspensión delantera / trasera. Los subsistemas de suspensión se utilizan para modelar las Ecuaciones
1-3. Las ecuaciones se aplican directamente en el diagrama de Simulink a través del uso directo de la ganancia y la suma
bloques.

Las diferencias entre delantero y trasero se contabilizan de la siguiente manera. Debido a que el subsistema es un bloque
de máscaras, un conjunto de datos diferente ( L, Ky C) se puede introducir para cada instancia. Por otra parte, Lse
considera como coordenadas cartesianas x, siendo negativo o positivo con respecto al origen, o el centro de gravedad.
Por lo tanto, Kf
Kf,, Cf
Cf,, y ‐Lf
‐Lfse
se utilizan para el bloque de suspensión delantera mientras que Kr
Kr,, Cr
Cry
y Lr
Lrse
se utilizan para el
bloque de suspensión trasera.

La ejecución de la simulación
Para ejecutar este modelo, pulse el botón Reproducir en la barra de herramientas en la ventana del modelo. Las
condiciones iniciales se cargan en el modelo de espacio de trabajo desde el sldemo_suspdat.m archivo ( abrir este
sldemo_suspdat.marchivo
archivo para
archivo  para ver su contenido). Para ver el contenido del modelo de espacio de trabajo vaya a Menú> Modelo Vista del
explorador, busque en el contenido del sldemo_suspn
sldemo_suspnmodelo
modelo y seleccione "Modelo de espacio de trabajo". Cargando
condiciones iniciales en el modelo de espacio de trabajo impide cualquier modificación accidental de parámetros y
mantiene MATLAB espacio de trabajo limpio.

Tenga en cuenta que el modelo registra datos pertinentes a MATLAB espacio de trabajo en una estructura de datos
llamada sldemo_suspn_output
sldemo_suspn_output.. Escriba el nombre de la estructura para consultar los datos que contiene. Más
información acerca del registro de la señal en la Ayuda de Simulink.

http
tps:
s:///www
/www..ma
math
thwo
works
rks.c
.co
om/
m/h
help/
lp/sim
simu
ulink/
link/e
examp
xample
les/
s/a
automo
moti
tive
ve-su
-susp
spe
ension
sion.ht
.html?
ml?re
req
quest
ste
edDo
Doma
main
in=www
=www..ma
math
thwo
works
rks.c
.co
om 3/5
 

23/11/2016 Suspensión del automóvi l - M ATLAB y Si m ul ink Ej em pl o

Figura 4: 
4:  Resultados de la simulación

Resultados de la simulación se muestran en la Figura 4. Los resultados se representan por la sldemo_suspgraph.m

sldemo_suspgraph.m(se(se
puede abrir este archivo para
archivo para ver cómo se hace). Las condiciones iniciales predeterminados se dan en la Tabla 1 a
continuación.

Tabla 1: 
1:  condiciones iniciales por defecto

Lf = 0,9; % Frente concentrador desplazamiento del centro de gravedad del cuerpo (m)
Lr = 1,2; % Buje trasero desplazamiento del centro de gravedad del cuerpo (m)
Mb = 1,200; % en masa corporal (kg)
Iyy = 2,100; momento de inercia del cuerpo% sobre el eje y en (kg m ^ 2)
KF = 28000; % Frente rigidez de la suspensión en (N / m)
KR = 21000; % Rigidez de la suspensión trasera en (N / m)

cf = 2,500; % De la suspensión delantera de amortiguación en (N s / m)

cr = 2,000; % De amortiguación de la suspensión trasera en (N s / m)

Cerrar el Modelo
Cerrar el modelo y eliminar los datos generados a partir de MATLAB espacio de trabajo.
http
tps:
s:///www
/www..ma
math
thwo
works
rks.c
.co
om/
m/h
help/
lp/sim
simu
ulink/
link/e
examp
xample
les/
s/a
automo
moti
tive
ve-su
-susp
spe
ension
sion.ht
.html?
ml?re
req
quest
ste
edDo
Doma
main
in=www
=www..ma
math
thwo
works
rks.c
.co
om 4/5
 

23/11/2016 Suspensión del automóvi l - M ATLAB y Si m ul ink Ej em pl o

conclusiones
Este modelo permite simular los efectos de cambiar la amortiguación de suspensión y la rigidez, la investigación de este
modo el compromiso entre comodidad y rendimiento. En general, los coches de carreras tienen resortes muy rígidos con
un alto factor de amortiguación, mientras que los vehículos de pasajeros, con resortes más suaves y una respuesta más
oscilatorio.

http
tps:
s:///www
/www..ma
math
thwo
works
rks.c
.co
om/
m/h
help/
lp/sim
simu
ulink/
link/e
examp
xample
les/
s/a
automo
moti
tive
ve-su
-susp
spe
ension
sion.ht
.html?
ml?re
req
quest
ste
edDo
Doma
main
in=www
=www..ma
math
thwo
works
rks.c
.co
om 5/5