TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

Instituto Tecnológico de Toluca

1. Datos Generales de la asignatura

Nombre de la asignatura: Sistemas Robóticos

Clave de la asignatura: SMF-2207

SATCA1: 3-2-5

Carrera: Ingeniería Mecatrónica

2. Presentación

Caracterización de la asignatura
Esta asignatura aporta al perfil del Ingeniero Mecatrónico la capacidad de implementar
algoritmos de planificación de caminos, generación de trayectorias, visión y aprendizaje
para la coordinación de los movimientos de robots. Esto lo habilita para el desarrollo de
nuevos sistemas robóticos, así como para la selección y programación de robots
comerciales.

Este programa aborda los diferentes campos de las ingenierías y de la tecnología que
intervienen en la integración de un sistema robótico y enfatiza la importancia que
actualmente tiene la robótica en los campos diversos en el quehacer profesional.

La asignatura integra a las diversas ingenierías, pues requiere de ellas conocimientos de

los diversos subsistemas que contiene un sistema robótico, así como sus características
fundamentales de funcionamiento.

El profesional en el desempeño cotidiano será capaz de comprender las características,

parámetros y conceptos intrínsecos de un sistema robótico al observar sus diferentes
configuraciones, de este modo será capaz de seleccionar y programar estos sistemas
propiciando con ello la generación de valor y la solución de problemas.
Intención didáctica
La asignatura considera cuatro temas, contemplando como el primero una introducción
a los sistemas robóticos que muestre su estado actual, así como las normas nacionales
e internacionales que los regulan.

El segundo tema comprende la adquisición de habilidades relacionadas con la

programación y simulación de sistemas robóticos. Presenta tópicos como el Formato
Unificado para la Descripción de Robots, así como la programación textual, visual y
gestual de manipuladores en entornos virtuales.

El tercer tema se dedica al estudio de algunos temas selectos de visión artificial. Se

abordan las técnicas más relevantes del campo del procesamiento de imágenes y sus
aplicaciones a la robótica móvil y de manipuladores.

1 Sistema de Asignación y Transferencia de Créditos Académicos

Página 1 de 9
 TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO
Instituto Tecnológico de Toluca

El cuarto tema aborda desde una perspectiva general los principales algortitmos de
aprendizaje automático, como las redes neuronales y el aprendizaje por refuerzo, con la
finalidad de presentarlos como herramientas útiles para la programación de sistemas
robóticos.

El enfoque fundamental de la materia es brindar al estudiante conocimiento actualizado

en el campo de los sistemas robóticos. Esta asignatura retoma los conocimientos de
materias anteriores para enriquecerlos con un enfoque de aplicación y mediante el
desarrollo habilidades prácticas.

Todos los temas están interrelacionados y es indispensable contar con solidos

antecedentes matemáticos. Es necesario dominar los conceptos fundamentales sobre la
cinemática, dinámica y control de sistemas físicos, destacando que su utilidad
imprescindible en el estudio de los sistemas robóticos.

Dentro del curso se contempla el desarrollo de actividades prácticas que promuevan,

desde los temas básicos hasta los avanzados, el desarrollo de habilidades para la
experimentación tales como identificación, manejo y control de las articulaciones de
robots, las cuales pueden contener elementos de naturaleza eléctrica, electrónica y
mecánica. Además, se busca propiciar procesos intelectuales como inducción-deducción
y análisis-síntesis con la intención de generar una actividad intelectual completa. Por lo
anterior, varias de las actividades prácticas se han descrito como actividades previas al
tratamiento teórico de los temas, de manera que no sean solamente una corroboración
de lo analizado previamente en clase, sino una oportunidad para la conceptualización a
partir de lo observado. Así, por ejemplo, es posible estudiar a los sistemas robóticos a
través aplicaciones prácticas que brinden una mejor comprensión de sus características.
En las prácticas sugeridas es conveniente que el profesor busque guiar a sus alumnos
procurando que ellos realicen los procesos fundamentales de elección, planificación y
ejecución.

Se sugiere una actividad integradora o proyecto final que permita aplicar los conceptos y
habilidades adquiridos en la asignatura con el propósito de mostrarla como útil por sí
misma en el desempeño profesional, independientemente de la utilidad que representa
en la asimilación de temas en materias previas.

La lista de actividades no es exhaustiva, se sugieren sobre todo las necesarias para

hacer más significativo y efectivo el aprendizaje. Algunas de las actividades sugeridas
pueden desempeñarse como actividad extra clase y comenzar el tratamiento en clase a
partir de la discusión de los resultados de las observaciones. Se busca partir de
experiencias concretas, cotidianas, para que el estudiante se acostumbre a reconocer
los fenómenos físicos en su alrededor y no sólo se hable de ellos en el aula. Es
importante ofrecer distintos escenarios, ya sean artificiales, virtuales o naturales.

Página 2 de 9
 TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO
Instituto Tecnológico de Toluca

3. Participantes en el diseño y seguimiento curricular del programa

Lugar y fecha de Participantes Observaciones

elaboración o revisión

Instituto Tecnológico de Instituto Tecnológico de Reunión local para el

Toluca del 18 al 22 de junio Toluca/ Integrantes de la desarrollo de la asignatura
de 2018. academia de Ingeniería de Sistemas Robóticos, de
Mecatrónica (Karina E. la especialidad de Diseño y
Álvarez Vázquez, Ruth Modelado de procesos
Chávez Rocha, Citlalih Mecatrónicos de la carrera
Gutiérrez Estrada, Arturo de Ingeniería Mecatrónica.
Barajas Hidalgo, Sergio
Díaz Zagal, Margarito Luna
Mejía, Adelfo Ortiz García,
Víctor Rivera Cortes,
Gabriel Torres Sánchez,
Mariano Trujillo Mendieta)

Instituto Tecnológico de Instituto Tecnológico de Reunión local para el

Toluca del 16 al 20 de Toluca/ Carlos Alberto desarrollo de la asignatura
agosto de 2020. Sánchez Delgado, José de Sistemas Robóticos, de
Armando Segovia de los la especialidad de Diseño
Ríos. Mecatrónico de la carrera
de Ingeniería Mecatrónica.

4. Competencia(s) a desarrollar
Competencia(s) específica(s) de la asignatura
Identifica la morfología y los principios de funcionamiento de los distintos tipos de robots
manipuladores y móviles.
Conoce el estado actual de la robótica y los esfuerzos en investigación y desarrollo que
se realizan.
Implementa las herramientas de hardware y software necesarias para la operación de
robots comerciales.
Comprende la metodología, recursos y modelos para el desarrollo de nuevos sistemas
robóticos.
Domina las técnicas principales para la programación de robots enfocada a la realización
de tareas.
Reconoce e implementa algoritmos de visión y aprendizaje como un elemento
fundamental en la programación de sistemas robóticos.

Página 3 de 9
 TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO
Instituto Tecnológico de Toluca

5. Competencias previas
• Domina las técnicas de programación estructurada y enfocada a objetos en, al
menos, un lenguaje de programación.
• Plantea y comprende los modelos cinemáticos y dinámicos de robots.
• Identifica y aplica las principales técnicas de control automático lineal en sistemas
dinámicos.
• Reconoce e implementa algoritmos para la planificación de caminos y trayectorias de
robots.
• Interpreta y analiza hojas de datos técnicas referentes a sistemas mecánicos,
eléctricos, hidráulicos y neumáticos.
• Propone y modifica diseños de elementos mecánicos con ayuda de herramientas
CAD.
• Diseña y plantea sistemas de control electrónico y electromecánico.

6. Temario

No. Temas Subtemas

1 Introducción a los sistemas robóticos 1.1 Sistemas robóticos
- Definición
- Clasificación y tipos
- Estructura y morfología
1.2 Estado actual de la robótica
- Desarrollos industriales
- Desarrollos de código abierto
1.3 Herramientas de programación y
desarrollo
- Software de propietario
- Software libre
1.4 Sistemas operativos para robótica
1.5 Normas y estándares nacionales e
internacionales para la seguridad de
sistemas robóticos
- Normas ISO
- Normas ANSI
- Normas NOM
- Normas NMX
2 Programación y simulación de 2.1 Simulación
sistemas robóticos - Formato Universal para la Descripción de
Robots (URDF)
- Visualización y movimiento
2.2 Programación textual
2.3 Programación visual
2.4 Programación gestual
- Guiado activo por bastón de mando
- Enseñanza por demostración
3 Visión artificial 3.1 Adquisición de imágenes: Resolución,
campo de visión, distancia de trabajo
3.2 Pre-procesamiento de imágenes

Página 4 de 9
 TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO
Instituto Tecnológico de Toluca

No. Temas Subtemas

3.3 Segmentación de imágenes
3.4 Descripción de imágenes
3.5 Clasificación: Reconocimiento e
interpretación
3.6 Ejemplos de equipos comerciales de
visión artificial
4 Introducción a los algoritmos de 4.1 Redes neuronales
aprendizaje - Aplicación a los sistemas de visión
artificial
- Aplicación a la planificación de
trayectorias
4.2 Aprendizaje por refuerzo
- Entrenamiento de un agente con
aprendizaje-Q
- Aplicación a la ejecución de trayectorias

7. Actividades de aprendizaje de los temas

Tema 1

Competencias Actividades de aprendizaje

Específica(s): • Describir las características

Reconoce la morfología y componentes de
los sistemas robóticos, así como el estado
actual del área.
Identifica las normas y organizaciones que
regulan y dictaminan los procesos
relacionados con los sistemas robóticos.
Genérica(s):
• Habilidad para la investigación y
reconocimiento de fuentes confiables.
• Capacidad de reconocer, estructurar y
comunicar preguntas.
• Habilidad para la articulación oral y
escrita de conceptos complejos.
• Capacidad para diseñar y materializar
proyectos.
fundamentales de un robot y consultar
su clasificación de acuerdo a estas.
• Ejecutar prácticas para el
reconocimiento de los componentes
principales y la morfología de sistemas
robóticos.
• Desarrollar una investigación que
contemple los organismos nacionales e
internacionales, así como las normas
que regulan los procesos relacionados
con los sistemas robóticos.
• Leer de documentos de proporcionados
por el profesor de antecedentes
históricos, origen y desarrollo de la
robótica, definición y clasificación de
robots.
• Consultar diversas fuentes para tener
un acercamiento a las publicaciones
científicas y tecnológicas de la robótica.

Página 5 de 9
 TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO
Instituto Tecnológico de Toluca

Tema 2

Competencias Actividades de aprendizaje

Específica(s): • Desarrollar el descriptor de al menos un

Simula sistemas robóticos complejos en robot en el Formato Unificado para la
entornos virtuales considerando sus Descripción de Robots.
características visuales, inerciales y de • Visualizar el descriptor con sus
características de colisión e inercia a
colisión.
través de algún software de simulación.
• Codificar un programa que permita el
Estructura programas capaces de controlar movimiento de las articulaciones del
y coordinar los movimientos de robots para robot basándose en alguna ley de
realizar tareas en su entorno. control.
• Realizar la simulación de movimientos
Genérica(s): coordinados del robot programados bajo
el enfoque textual.
• Realizar la simulación de movimientos
• Habilidad para la investigación y coordinados del robot programados bajo
reconocimiento de fuentes confiables. el enfoque visual.
• Capacidad de reconocer, estructurar y • Realizar la simulación de movimientos
comunicar preguntas. coordinados del robot programados bajo
• Habilidad para la articulación oral y el enfoque gestual.
escrita de conceptos complejos. • Implementar los programas
desarrollados en un sistema físico y
• Capacidad para diseñar y materializar comparar los resultados con los
proyectos. obtenidos en el modelo virtual.
Tema 3

Competencias Actividades de aprendizaje

Específica(s): • Adquirir imágenes mediante una cámara

Aplica herramientas de visión artificial para para establecer su resolución, campo de
la planificación y ejecución de los visión y distancia de trabajo.
movimientos del robot. • Pre-procesar imágenes mediante
algoritmos para mejorar sus
características.
Genérica(s): • Implementar técnicas de segmentación
• Habilidad para la investigación y de imágenes para el reconocimiento de
reconocimiento de fuentes confiables. patrones, formas y objetos.
• Aplicar técnicas de visión artificial para
• Capacidad de reconocer, estructurar y el reconocimiento de las coordenadas
comunicar preguntas. espaciales de objetos dentro del espacio
de trabajo de un robot.
• Habilidad para la articulación oral y
• Implementar los programas
escrita de conceptos complejos. desarrollados en un sistema físico y
• Capacidad para diseñar y materializar comparar los resultados con los
proyectos. obtenidos en el modelo virtual.

Página 6 de 9
 TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO
Instituto Tecnológico de Toluca

Tema 4

Competencias Actividades de aprendizaje

Específica(s): • Diseñar y entrenar un sistema basado

Implementa algoritmos de aprendizaje
automático para el control, coordinación y
ejecución de las tareas del robot.
Genérica(s):
• Habilidad para la investigación y
reconocimiento de fuentes confiables.
• Capacidad de reconocer, estructurar y
comunicar preguntas.
• Habilidad para la articulación oral y
escrita de conceptos complejos.
• Capacidad para diseñar y materializar
proyectos.
en redes neuronales para el
reconocimiento de formas y objetos en
imágenes.
• Desarrollar un programa para la
coordinación de acciones de un robot
basado en el reconocimiento de
patrones a través de una cámara.
• Entrenar las acciones de un robot como
un agente en un entorno simulado
mediante aprendizaje-Q.
• Implementar los programas
desarrollados en un sistema físico y
comparar los resultados con los
obtenidos en el modelo virtual.

8. Práctica(s)

• Realizar un programa que determine el punto de intersección de dos rectas

definidas mediante 4 puntos indicados con el ratón.
• Realizar un programa que dibuje en pantalla una circunferencia definida a partir
de 3 puntos dados mediante el ratón.
• Realizar un programa que mediante un arco de circunferencia una dos segmentos
de recta indicados por 4 puntos dados mediante el ratón.
• Realizar un programa que, a partir de 4 puntos dados mediante el ratón, trace una
curva de Bézier de tercer grado.
• Desarrollar una interfaz gráfica con los botones necesarios para llamar las
funciones que realicen las cuatro tareas mencionadas en los puntos anteriores
del 1-4, y un área de graficado. Incluya cualquier otro elemento que considere
necesario para obtener una mejor funcionalidad.
• Empleando un mecanismo de 2GL, realizar un programa para la simulación
gráfica de la realización de un paso. Mostrar los valores de los ángulos de los
motores de las dos articulaciones necesarios para la realización de esta tarea.
• Implementar de un sistema de control de posición de un motor eléctrico de CD
empleando un sensor odométrico constituido de un disco codificador y un par de
sensores (optoeléctricos, de efecto Hall, etc.), usando una página web en una
arquitectura cliente-servidor.
• Realización de un sistema de control de posición de un motor eléctrico de CD
empleando un sensor odométrico constituido de un disco codificador y un par de
sensores (optoeléctricos, de efecto Hall, etc.), usando una interfaz gráfica de
usuario.

Página 7 de 9
 TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO
Instituto Tecnológico de Toluca

9. Proyecto de asignatura

El objetivo del proyecto que planteé el docente que imparta esta asignatura, es demostrar
el desarrollo y alcance de la(s) competencia(s) de la asignatura, considerando las
siguientes fases:

• Fundamentación: Marco referencial (teórico, conceptual, contextual, legal) en el cual

se fundamenta el proyecto de acuerdo con un diagnóstico realizado, mismo que
permite a los estudiantes lograr la comprensión de la realidad o situación objeto de
estudio para definir un proceso de intervención o hacer el diseño de un modelo.

• Planeación: Con base en el diagnóstico en esta fase se realiza el diseño del proyecto
por parte de los estudiantes con asesoría del docente; implica planificar un proceso:
de intervención empresarial, social o comunitaria, el diseño de un modelo, entre otros,
según el tipo de proyecto, las actividades a realizar los recursos requeridos y el
cronograma de trabajo.

• Ejecución: Consiste en el desarrollo de la planeación del proyecto realizada por parte

de los estudiantes con asesoría del docente, es decir en la intervención (social,
empresarial), o construcción del modelo propuesto según el tipo de proyecto, es la
fase de mayor duración que implica el desempeño de las competencias genéricas y
especificas a desarrollar.

• Evaluación: Es la fase final que aplica un juicio de valor en el contexto laboral-

profesión, social e investigativo, ésta se debe realizar a través del reconocimiento de
logros y aspectos a mejorar se estará promoviendo el concepto de “evaluación para
la mejora continua”, la metacognición, el desarrollo del pensamiento crítico y reflexivo
en los estudiantes.

10. Evaluación por competencias

Son las técnicas, instrumentos y herramientas sugeridas para constatar los desempeños
académicos de las actividades de aprendizaje.

• Mapa conceptual
• Problemario
• Examen
• Esquemas
• Representaciones gráficas o esquemáticas
• Mapas mentales
• Ensayos
• Reportes de prácticas
• Resúmenes
• Rúbrica
• Exposiciones orales.
• Lista de cotejo

Página 8 de 9
 TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO
Instituto Tecnológico de Toluca

• Matriz de valoración
• Guía de observación

11. Fuentes de información

1. Gandhinathan, R., Joseph, L. (2019). ROS Robotics projects. Reino Unido: Packt
Publishing.
2. Spong, M., Hutchinson, S., & Vidyasagar, M. (2020). Robot Modeling and Control.
Estado Unidos de America: John Wiley & Sons.
3. Lynch, K., Park, F., (2017). Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control.
Estados Unidos de America: Cambridge University Press.
4. Gonzales, R. & Woods, R. (2017). Digital image processing. Estados Unidos de
America: Pearson.
5. Sutton, R., Barto, A. (2018). Reinforcement learning. England: The MIT Press.
6. Kandray, D., (2010). Programmable Automation Technologies: An Introduction to CNC,
Robotics and PLCs. Estados Unidos de America: Industrial Press Inc.
7. Barrientos, A. Peñin, L. F., & Balaguer, C. (2011). Fundamentos de robótica. España:
McGraw Hill.
8. Collestock, H.,(2004). Industrial Robotics: Selection, Design and Maintenance.
Alemania: Mc. Graw-Hill.
9. Glaser, A. (2008). Industrial Robotics: How To Implement The Right System For Your
Plant. Industrial Press Inc.

Página 9 de 9