TEMA 1

Parte I
Vibraciones libres y amortiguadas

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Física y Mecánica de las Construcciones
 1.1. Introducción: grados de libertad y
magnitudes características

VIBRACIÓN MECÁNICA:
Oscilación repetida en torno a una posición de equilibrio

- Vibraciones convenientes: péndulo para regular un reloj, cuerda

pulsada de una guitarra

- Vibraciones inconvenientes: vibraciones en estructuras a causa de

terremotos, del viento, circulación de vehículos, máquinas.....

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1. 1. Introducción: grados de libertad y ..... Física y Mecánica de las Construcciones
 1) Fuerza adicional: desplazamiento equilibrio

2) Fuerza recuperadora: vuelta a posición equilibrio

3) Posición equilibrio: velocidad no nula

SISTEMAS CON UN GRADO DE LIBERTAD

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1. 1. Introducción: grados de libertad y ..... Física y Mecánica de las Construcciones
 GRADO DE LIBERTAD:
Variables necesarias y suficientes para especificar la posición
de un sistema mecánico

EJEMPLOS:

- disco que se mueve en el plano: tres grados de libertad

desplazamiento x, y
ángulo de rotación alrededor CM

- sólido rígido: seis grados de libertad

tres traslaciones elementales
tres rotaciones, seis coordenadas

- sistema con un grado de libertad ≠ sistema simple:

motor de automóvil: ángulo de giro del cigüeñal

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1. 1. Introducción: grados de libertad y ..... Física y Mecánica de las Construcciones
 OSCILACIONES PERIÓDICAS Y APERIÓDICAS O ALEATORIAS:

Oscilación periódica:

Periodo (T, τ): tiempo para que se repita el movimiento

Frecuencia (f, ν): número de oscilaciones por segundo
Amplitud (A): desplazamiento máximo

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1. 1. Introducción: grados de libertad y ..... Física y Mecánica de las Construcciones
 CLASIFICACIÓN DE LAS VIBRACIONES MECÁNICAS:

VIBRACIONES LIBRES: fuerzas gravitatorias o fuerzas elásticas

1) NO AMORTIGUADAS:
- fuerzas de rozamiento (resistencia del aire,
viscosidad....) son despreciables
- se repiten indefinidamente

2) AMORTIGUADAS:
- fuerzas de rozamiento no despreciables
- tienden a desaparecer

VIBRACIONES FORZADAS:
- compensación de pérdida de energía de la oscilación amortiguada
- fuerzas externas

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1. 1. Introducción: grados de libertad y ..... Física y Mecánica de las Construcciones
 Diseño y construcción de puentes y edificios:

FENÓMENO DE LA RESONANCIA:

- Edificación: oscilador con un conjunto de frecuencias naturales (rigidez,

masa y detalles de la construcción)

- Oscilación forzada: fuerza debida a sacudidas del terreno en terremoto

FRECUENCIA ONDAS SÍSMICAS ≈ FRECUENCIA NATURAL EDIFICIO

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1. 1. Introducción: grados de libertad y ..... Física y Mecánica de las Construcciones
 1.2. Vibraciones libres no amortiguadas

FUERZA RECUPERADORA:

- proporcional al desplazamiento: kx

- dirigida hacia posición de equilibrio

- movimiento periódico: MOVIMIENTO ARMÓNICO SIMPLE

- modelo de partida para vibraciones en aplicaciones técnicas

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1. 2. Vibraciones libres no amortiguadas Física y Mecánica de las Construcciones
 MODELO MECÁNICO:

- reposo: posición de equilibrio

- desplazamiento X0: V0

F = −kx
d 2x
FX = ma X = m 2
dt
d 2x d 2x k
− kx = m 2 ⇒ 2 = − x
dt dt m

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1. 2. Vibraciones libres no amortiguadas Física y Mecánica de las Construcciones
 d 2x
2
+ω 0x = 0
2

dt

k
ω0 =
m
FRECUENCIA NATURAL DE OSCILACIÓN

Soluciones de la ecuación diferencial lineal homogénea de segundo orden:

c

x(t ) = A cos(ω 0 t − α ) A :amplitud o desplazamiento máximo

x(t ) = Asen(ω 0 t − α ) α : ángulo o constante de fase

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1. 2. Vibraciones libres no amortiguadas Física y Mecánica de las Construcciones
 x(t ) = A cos(ω 0 t − α )

2π
T=
ω0
ω
f = 0
2π

dx
v = = − Aωsen(ω 0 t − α )
dt
dv
a= = − Aω 2 cos(ω 0 t − α ) = −ω 2 x
dt
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1. 2. Vibraciones libres no amortiguadas Física y Mecánica de las Construcciones
 ENERGÍA DEL MOVIMIENTO ARMÓNICO SIMPLE:

x(t ) = A cos(ω 0 t − α )

ENERGÍA POTENCIAL:

1 2 1 2
EP = kx = kA cos 2 (ω 0 t − α )
2 2

ENERGÍA CINÉTICA:

2
1 2 1 ⎡ dx ⎤ 1
EC = mv = m ⎢ ⎥ = mω02 A2 sen 2 (ω0t − α )
2 2 ⎣ dt ⎦ 2

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1. 2. Vibraciones libres no amortiguadas Física y Mecánica de las Construcciones
ENERGÍA DEL MOVIMIENTO ARMÓNICO SIMPLE:

1 2 1 1
E = E P + EC = kA cos 2 (ω 0 t − α ) + mω 02 A 2 sen 2 (ω 0 t − α ) = mω 02 A 2
2 2 2

Energía cinética y potencial en función del tiempo:

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1. 2. Vibraciones libres no amortiguadas Física y Mecánica de las Construcciones
MÉTODOS ENERGÉTICOS PARA RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS:

dET d ( EC + E P )
ET = EC + E P = cte ⇒ = =0
dt dt

EJEMPLO:

d ⎡1 2 1 2 ⎤
⎢ kx + mx& ⎥ = kxx& + mx&&x& = 0
dt ⎣ 2 2 ⎦

( kx + m&x&) x& = 0 ⇒ m&x& + kx = 0

k
&x& + x=0
m

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 1.3. Vibraciones libres amortiguadas

- VIBRACIONES NO AMORTIGUADAS: idealización

pérdidas de energía por rozamiento pequeñas
intervalos de tiempo cortos

- FUERZAS RESISTIVAS: proporcional a la velocidad y en sentido

opuesto

Fr = −λv

Oscilación en un fluido: aire, agua....

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1. 3. Vibraciones libres amortiguadas Física y Mecánica de las Construcciones
 Modelo mecánico:

d 2x
FX = ma X = m 2
dt
dx d 2x
− kx − λv = − kx − λ =m 2
dt dt
d 2x dx
m 2 +λ + kx = 0
dt dt

d 2x dx
+ 2γ + ω02 x = 0
dt 2 dt

λ k
2γ = ω0 =
m m

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1. 3. Vibraciones libres amortiguadas Física y Mecánica de las Construcciones
 d 2x dx
+ 2γ + ω02 x = 0
dt 2 dt

Teoría ecuaciones diferenciales:

x(t ) = De λt

D, λ: ecuación diferencial y condiciones iniciales

λ 2 + 2γλ + ω 02 = 0

λ1, 2 = −γ ± γ 2 − ω 02 = −γ ± i ω 02 − γ 2 = −γ ± iω

k λ2
ω= ω 02 −γ 2
= −
m 4m 2

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1. 3. Vibraciones libres amortiguadas Física y Mecánica de las Construcciones
 x(t ) = D1e λ1t + D2 e λ2t
λ1,2 = −γ ± iω x(t ) = e −γt ( D1e iωt + D2 e − iωt )

D1, D2: condiciones iniciales de desplazamiento y velocidad

e iωt = cos ωt + isenωt

Tres tipos de comportamiento según : ω = ω02 − γ 2

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1. 3. Vibraciones libres amortiguadas Física y Mecánica de las Construcciones
 1) SISTEMAS SUBAMORTIGUADOS:

ω0 f γ ω = ω02 − γ 2 f 0

La solución física debe ser siempre real:

D1 = Ae −iα D2 = Ae iα

x(t ) = e −γt ( D1e iωt + D2 e −iωt ) = e −γt ( Ae −iα e iωt + Ae iα e −iωt )

x(t ) = Ae −γt cos(ωt − α )

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1. 3. Vibraciones libres amortiguadas Física y Mecánica de las Construcciones
 1) SISTEMAS SUBAMORTIGUADOS:

x(t ) = Ae −γt cos(ωt − α )

AMPLITUD: Ae −γt
FRECUENCIA: ω = ω02 − γ 2

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1. 3. Vibraciones libres amortiguadas Física y Mecánica de las Construcciones
 1) SISTEMAS SUBAMORTIGUADOS:

No tiene periodo en el sentido definido para las vibraciones libres:

2π ω
T= f =
ω 2π
Magnitudes constantes, aunque no lo es la amplitud

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2) SISTEMAS CRÍTICAMENTE AMORTIGUADOS:

ω0 = γ ω=0

El sistema no oscila:

x(t ) = ( B + Ct )e −γt

B,C: condiciones iniciales de desplazamiento y velocidad

- amortiguamiento crítico: menor amortiguamiento para no oscilación

- vuelta a la posición de equilibrio siguiendo curva exponencial
- no se puede redefinir periodo y frecuencia

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2) SISTEMAS CRÍTICAMENTE AMORTIGUADOS:

γ
ξ=
ω0

Ejemplo en el que este amortiguamiento es interesante:

amortiguadores de los coches

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1. 3. Vibraciones libres amortiguadas Física y Mecánica de las Construcciones
 3) SISTEMAS SOBREAMORTIGUADOS:

ω0 p γ ω = ω02 − γ 2 p 0

Medio altamente viscoso:

λ2 k
s = γ −ω =
2 2
0 −
4m 2 m

x(t ) = ( Ae − st + Be st )e −γt

A, B: condiciones iniciales de desplazamiento y velocidad

- vuelve a su posición de equilibrio sin oscilar

- no es posible redefinir periodo y frecuencia

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1. 3. Vibraciones libres amortiguadas Física y Mecánica de las Construcciones
 Ejemplos de movimiento subamortiguado, sobreamortiguado y
críticamente amortiguado:

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