FILTRADO DIGITAL

Dr. Ernesto Vázquez Martínez © UANL

Tipos de señales

1
Fuentes de ruido

ƒ Inductancia serie,
ƒ Efecto capacitivo,
ƒ Compensación serie capacitiva,
ƒ Equipos basados en electrónica de potencia,
ƒ Transformadores,
ƒ Resistencia de arco en las fallas,
ƒ TC y CCVT,
ƒ Procesamiento analógico en los equipos,
ƒ Proceso de conversión analógico-digital.

Requerimientos de filtrado

ƒ Protección
ƒ Relevadores de sobrecorriente,
ƒ Relevadores de distancia,
ƒ Relevadores con restricción por
armónicas,
ƒ Relevadores con bloqueo por CD,
ƒ Relevadores de onda viajera.
ƒ Medición

2
 Conceptos básicos de operación de un relevador
digital

„ Longitud de la ventana de datos,

„ Frecuencia de muestreo,

„ Precisión,

„ Velocidad de operación,

„ Resolución del algoritmo.

Etapas de procesamiento en un relevador digital

TC Filtro
Conversión Filtrado
analógico
A/D digital
pasa bajos
TP

Fasores

Algoritmos
Post-
de Disparo
filtrado
protección

3
 Filtrado analógico paso bajos (anti-aliasing)

IN OUT

: IN
500

1a + 6a + 7a
-500
: OUT
200

-200
0.000 0.010 0.020 0.030 0.040 0.050 0.060 0.070 0.080 0.090 0.100

Filtrado analógico anti-aliasing

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

4
Cálculo de fasores (voltaje y corriente)

Imaginario
θ

Real

t=0

Algoritmos de filtrado digital

ƒ Algoritmos basados en modelos de las señales de

entrada, que realizan un filtrado frecuencial para
estimar parámetros de esas señales, tales como
magnitud, fase y frecuencia,
t
y(t) = ∫ g( τ ) x(t − τ ) dτ
0
ƒ Algoritmos basados en modelos del sistema
protegido, que estiman la inductancia y la
resistencia de la línea de transmisión, a partir de
las ecuaciones diferenciales.

5
Filtros para estimación de parámetros de señales
eléctricas

ƒ Filtros no recursivos o de respuesta a impulso

finita (FIR), cuya señal de salida depende de una
historia finita en tiempo de la señal de entrada,

ƒ Filtros recursivos o de respuesta a impuso infinita

(IIR), cuya señal de salida depende de toda la
historia previa de la señal de entrada.

K
y n = ∑ a k x n −k
k =1

Filtro IIR
Impulse Response

t
Frequency Response

6
 Filtro FIR
Impulse Response

t
Frequency Response

Concepto de la ventana de datos (1)

Mag

Frecuencia
60 Hz

200
150
100
50

-∞ 0
-50
+∞
-100
-150

-200
0.000 0.010 0.020 0.030 0.040 0.050 0.060 0.070 0.080 0.090 0.100

7
Concepto de la ventana de datos (2)

Tipos de filtros

„ Fourier,

„ Coseno,

„ Walsh,

„ CAL

„ IIR,

„ Mínimos cuadrados,

„ Kalman

8
 Métodos para cálculo de fasores (1)

„ Determinación simultánea de las componentes

real e imaginaria del fasor en un par de filtros
simples ortogonales (Seno-Coseno, Sal-Cal),

„ Determinación de ambas componentes, real e

imaginaria del fasor, en un filtro sencillo (tipo
Seno, Coseno, etc.), tomando como tales dos
valores de salida del filtro defasadas en tiempo un
cuarto de ciclo.

Métodos para cálculo de fasores

Filtro X
Señal
Filtro
jX
ortogonal

Señal Filtro X

Retardo
jX
¼ ciclo

9
 Algoritmos de Fourier de un ciclo
2 K
YC = ∑ yk cos(k θ)
K k =1
2 K
YS = ∑ yk sen(k θ)
K k =1
Coseno

Xr
Xa = Xr + jXi

Xi
Nueva muestra
Seno

Ejemplo de cálculo de un fasor 1.5

0.5

-0.5

-1

-1.5

Coseno
0.7 0 -0.7 -1 -0.7 0 0.7 1

-0.7 -1 -0.7 0 0.7 1 0.7 0 -0.7 -1 -0.7 0 0.7 1 0.7 0

0.7 1 0.7 0 -0.7 -1 -0.7 0

1.5 Seno 1.5

1
1 0.5

0
0.5
Yc=0 -0.5

-1

Ys=0 0 -1.5

-0.5

-1

-1.5

10
 Ejemplo de cálculo de un fasor

Coseno
0.7 0 -0.7 -1 -0.7 0 0.7 1

-0.7 -1 -0.7 0 0.7 1 0.7 0 -0.7 -1 -0.7 0 0.7 1 0.7 0

0.7 1 0.7 0 -0.7 -1 -0.7 0

Seno

Yc=(0)(0.7)=0
Ys=(0)(0.7)=0

Ejemplo de cálculo de un fasor

Coseno
0.7 0 -0.7 -1 -0.7 0 0.7 1

-0.7 -1 -0.7 0 0.7 1 0.7 0 -0.7 -1 -0.7 0 0.7 1 0.7 0

0.7 1 0.7 0 -0.7 -1 -0.7 0

Seno

Yc=(0)(0)+(0.7)(0.7)=0.49
Ys=(0)(1)+(0.7)(0.7)=0.49

11
 Ejemplo de cálculo de un fasor

Coseno
0.7 0 -0.7 -1 -0.7 0 0.7 1

-0.7 -1 -0.7 0 0.7 1 0.7 0 -0.7 -1 -0.7 0 0.7 1 0.7 0

0.7 1 0.7 0 -0.7 -1 -0.7 0

Seno

Yc=(0)(-0.7)+(0.7)(0)+(1)(0.7)=0.7
Ys=(0)(0.7)+(0.7)(1)+(1)(0.7)=1.4

Ejemplo de cálculo de un fasor

Coseno
0.7 0 -0.7 -1 -0.7 0 0.7 1

-0.7 -1 -0.7 0 0.7 1 0.7 0 -0.7 -1 -0.7 0 0.7 1 0.7 0

0.7 1 0.7 0 -0.7 -1 -0.7 0

Seno

Yc=(0)(-1)+(0.7)(-0.7)+(1)(0)+(0.7)(0.7)=0
Ys=(0)(0)+(0.7)(0.7)+(1)(1)+(0.7)(0.7)=1.98

12
 Ejemplo de cálculo de un fasor

Coseno
0.7 0 -0.7 -1 -0.7 0 0.7 1

-0.7 -1 -0.7 0 0.7 1 0.7 0 -0.7 -1 -0.7 0 0.7 1 0.7 0

0.7 1 0.7 0 -0.7 -1 -0.7 0

Seno

Yc=(0)(-0.7)+(0.7)(-1)+(1)(-0.7)+(0.7)(0)+(0)(0.7)=-1.4
Ys=(0)(-0.7)+(0.7)(0)+(1)(0.7)+(0.7)(1)+(0)(0.7)=1.4

Ejemplo de cálculo de un fasor

Coseno
0.7 0 -0.7 -1 -0.7 0 0.7 1

-0.7 -1 -0.7 0 0.7 1 0.7 0 -0.7 -1 -0.7 0 0.7 1 0.7 0

0.7 1 0.7 0 -0.7 -1 -0.7 0

Seno

Yc=(0)(0)+(0.7)(-0.7)+(1)(-1)+(0.7)(-0.7)+(0)(0)+(-0.7)(0.7)=-2.47
Ys=(0)(-1)+(0.7)(-0.7)+(1)(0)+(0.7)(0.7)+(0)(1)+(-0.7)(0.7)=-0.49

13
 Ejemplo de cálculo de un fasor

Coseno
0.7 0 -0.7 -1 -0.7 0 0.7 1

-0.7 -1 -0.7 0 0.7 1 0.7 0 -0.7 -1 -0.7 0 0.7 1 0.7 0

0.7 1 0.7 0 -0.7 -1 -0.7 0

Seno

Yc=(0)(0.7)+(0.7)(0)+(1)(-0.7)+(0.7)(-1)+(0)(-0.7)+(-0.7)(0)+(-1)(0.7)=-2.1
Ys=(0)(-0.7)+(0.7)(-1)+(1)(-0.7)+(0.7)(0)+(0)(0.7)+(-0.7)(1)+(-1)(0.7)=-2.8

Ejemplo de cálculo de un fasor

Coseno
0.7 0 -0.7 -1 -0.7 0 0.7 1

-0.7 -1 -0.7 0 0.7 1 0.7 0 -0.7 -1 -0.7 0 0.7 1 0.7 0

0.7 1 0.7 0 -0.7 -1 -0.7 0

Seno

Yc=(0)(1)+(0.7)(0.7)+(1)(0)+(0.7)(-0.7)+(0)(-1)+(-0.7)(-0.7)+(-1)(0)+(-0.7)(0.7)
=0
Ys=(0)(0)+(0.7)(-0.7)+(1)(-1)+(0.7)(-0.7)+(0)(0)+(-0.7)(0.7)+(-1)(1)+(-0.7)(0.7)
=-3.96

14
 Ejemplo de cálculo de un fasor

Coseno
0.7 0 -0.7 -1 -0.7 0 0.7 1

-0.7 -1 -0.7 0 0.7 1 0.7 0 -0.7 -1 -0.7 0 0.7 1 0.7 0

0.7 1 0.7 0 -0.7 -1 -0.7 0

Seno

Yc=2.8
Ys=-2.8

Ejemplo de cálculo de un fasor

Coseno
0.7 0 -0.7 -1 -0.7 0 0.7 1

-0.7 -1 -0.7 0 0.7 1 0.7 0 -0.7 -1 -0.7 0 0.7 1 0.7 0

0.7 1 0.7 0 -0.7 -1 -0.7 0

Seno

Yc=3.96
Ys=0

15
 Ejemplo de cálculo de un fasor

Coseno
0.7 0 -0.7 -1 -0.7 0 0.7 1

-0.7 -1 -0.7 0 0.7 1 0.7 0 -0.7 -1 -0.7 0 0.7 1 0.7 0

0.7 1 0.7 0 -0.7 -1 -0.7 0

Seno

Yc=2.8
Ys=2.8

Ejemplo de cálculo de un fasor

Coseno
0.7 0 -0.7 -1 -0.7 0 0.7 1

-0.7 -1 -0.7 0 0.7 1 0.7 0 -0.7 -1 -0.7 0 0.7 1 0.7 0

0.7 1 0.7 0 -0.7 -1 -0.7 0

Seno

Yc=0
Ys=3.96

16
 Ejemplo de cálculo de un fasor

Coseno
0.7 0 -0.7 -1 -0.7 0 0.7 1

-0.7 -1 -0.7 0 0.7 1 0.7 0 -0.7 -1 -0.7 0 0.7 1 0.7 0

0.7 1 0.7 0 -0.7 -1 -0.7 0

Seno

Yc=-2.8
Ys=2.8

Ejemplo de cálculo de un fasor

Coseno
0.7 0 -0.7 -1 -0.7 0 0.7 1

-0.7 -1 -0.7 0 0.7 1 0.7 0 -0.7 -1 -0.7 0 0.7 1 0.7 0

0.7 1 0.7 0 -0.7 -1 -0.7 0

Seno

Yc=-3.96
Ys=0

17
 Ejemplo de cálculo de un fasor

Coseno
0.7 0 -0.7 -1 -0.7 0 0.7 1

-0.7 -1 -0.7 0 0.7 1 0.7 0 -0.7 -1 -0.7 0 0.7 1 0.7 0

0.7 1 0.7 0 -0.7 -1 -0.7 0

Seno

Yc=-2.8
Ys=-2.8

Ejemplo de cálculo de un fasor

Coseno
0.7 0 -0.7 -1 -0.7 0 0.7 1

-0.7 -1 -0.7 0 0.7 1 0.7 0 -0.7 -1 -0.7 0 0.7 1 0.7 0

0.7 1 0.7 0 -0.7 -1 -0.7 0

Seno

Yc=0
Ys=-3.96

18
 Ejemplo de cálculo de un fasor (Fourier)
Yc Ys Y=(Yc2+Ys2)1/2 Mag=2/k(Y)
0 0 0 0
0.49 0.49 0.49 0.12
Magnitud del fasor
0.7 1.4 1.56 0.39 1.2
0 1.98 1.98 0.49
-1.4 1.4 1.4 0.35 1
-2.47 -0.49 2.51 0.62
0.8
-2.1 -2.8 3.5 0.87
0 -3.96 3.96 0.99
0.6
2.8 -2.8 3.95 0.98
3.96 0 3.96 0.99 0.4
2.8 2.8 3.95 0.98
0 3.96 3.96 0.99 0.2
-2.8 2.8 3.95 0.98
0
-3.96 0 3.96 0.99
-2.8 -2.8 3.95 0.98
0 -3.96 3.96 0.99

Ejemplo de cálculo de un fasor (Coseno)

Yc Ys Y=(Yc2+Ys2)1/2 Mag=2/k(Y)
0 0 0 0
0.49 0 0.49 0.12
Magnitud del fasor
0.7 0 0.7 0.17 1.2
0 0.49 0.49 0.12
-1.4 0.7 1.56 0.39 1
-2.47 0 2.47 0.61
0.8
-2.1 -1.4 2.5 0.63
0 -2.47 2.47 0.61
0.6
2.8 -2.1 3.5 0.87
3.96 0 3.96 0.99 0.4
2.8 2.8 3.95 0.98
0 3.96 3.96 0.99 0.2
-2.8 2.8 3.95 0.98
0
-3.96 0 3.96 0.99
-2.8 -2.8 3.95 0.98
0 -3.96 3.96 0.99

19
Respuesta a la frecuencia de los filtros de Fourier,
Seno y Coseno de un ciclo

Trayectorias de impedancia aparente de los filtros de

Fourier, Seno y Coseno de un ciclo

20
Efecto de la longitud de la ventana de datos, filtro de
Fourier

Efecto de la longitud de la ventana de datos, filtro

Coseno

21
Algoritmo recursivo de Fourier

YC(nuevo) = YC(viejo) + (y nuevo − y viejo ) cos(Lθ )

YS(nuevo) = YS(viejo) + (y nuevo − y viejo ) sen(Lθ )

„ El fasor resultante no gira,

„ Hay un deteriodo en la respuesta
transitoria del filtro.

Funciones de Walsh

w1(t)
1
w2(t) 1/2

w3(t) 1/4
3/4

w4(t)

22
Respuesta a la frecuencia y trayectorias de
impedancia aparente de los filtros de Walsh, SAL y
CAL de un ciclo

Algoritmo de mínimos cuadrados

N
y(t) = ∑ YS sn (t) + ε(t)
n =1

23
Algoritmos de filtrado digital basados en modelos del
sistema

di
VL = RLi + LL
dt

Retardos de tiempo en el relevador

„ Filtrado analógico anti-aliasing,

„ Proceso de muestreo,

„ Filtrado digital,

„ Tiempo de procesamiento,

„ Retardo en los elementos de salida.

24
FILTRADO DIGITAL

Dr. Ernesto Vázquez Martínez © UANL

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