UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN

Facultad de Ingeniería Mecánica y Eléctrica

CONTROL ÓPTIMO
MTRO. JUAN ÁNGEL RODRÍGUEZ LIÑÁN
ACTIVIDAD FUNDAMENTAL 1: PROBLEMAS DE CONTROL ÓPTIMO

Semestre: Agosto-Diciembre 2022

Horario: Martes N1-N3

ALUMNO: MATRÍCULA: CARRERA:

Jesús David Aguilar Serna 1842579 IEA

San Nicolás de los Garza, Nuevo León, 28 de Agosto de 2022

Línea del tiempo de los conceptos y momentos claves del C.O.

Grecia Antigua
1697 Bernoulli resuelve el
Primer Problema de esta
La Optimización existe Disciplina
desde los griegos

1744

Euler anuncia su obra

“Curvas Planas” & su
Método.

1755

Lagrange ajusta el
Método Euler

1800’s

Weierstrass optimiza el
trabajo de Lagrange
Se Inventan los
Operadores de Hamilton

Luego de 1810

El CO es ampliamente
utilizado en la Ingeniería

Días Actuales
Mapa conceptual acerca de la optimalidad en procesos dinámicos

Optimalidad (Proceso
que Esté Mejor
Administrado)

Sistemas de Orden 1 Sistemas de Orden 2

(Temperatura de Horno, (Circuito RLC Paralelo,
Circuito RL) Masas Inerciales)

Tabla de factibilidad y restricciones para aplicar el C.O.

Proceso
Carrera automovilística
Operativo de Espionaje
Recursos Optimizables
• Combustible
• Neumáticos
• Aceite de Motor
• Refacciones
• Pintura
• Armamento
• Gadgets
• Trajes
• Habilidades de Defensa Personal
• Capacidad para Interpretar Lenguaje
Corporal

Satélite en Órbita Elíptica

𝑥 2 𝑦 2
( 6
) +( 6
) = 1 = (2.5 ∙ 10−15 )𝑥 2 + (10−14 )𝑦 2 → 𝐽(𝑥, 𝑦) =𝑥 2 + 𝑦 2
20 ∙ 10 10 ∙ 10
𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑝[(2.5 ∙ 10−15 )𝑥 2 + (10−14 )𝑦 2 − 1] = 𝑥 2 (1 + 2.5 ∙ 10−15 𝑝) + 𝑦 2 (1 + 10−14 𝑝) − 𝑝 = 0
2𝑥(1 + 2.5 ∙ 10−15 𝑝)
𝜕[𝑥 2 (1 + (2.5 ∙ 10−15 𝑝)) + 𝑦 2 (1 + (10−14 𝑝)) − 𝑝]
𝑥 =𝟎=[ 2𝑦(1 + 10−14 𝑝) ]
−15 2 −14
(2.5 ∙ 10 )𝑥 + (10 )𝑦 − 1 2
𝜕 [𝑦 ]
𝑝
2 2
−15
0 −14 2 −15 2 −14
0
(2.5 ∙ 10 ) ( ) + (10 )𝑦 = 1 = (2.5 ∙ 10 )𝑥 + (10 ) ( )
2(1 + 2.5 ∙ 10−15 𝑝) (1 + 10−14 𝑝)
1
1 2
[𝑥 𝑦] = = ±[𝟐 ∙ 𝟏𝟎𝟕 𝟏𝟎𝟕 ]
[2.5 ∙ 10−15 10−14 ]
(1 + 2.5 ∙ 10−15 𝑝)[2 ∙ 107 0]2 + (1 + 10−14 𝑝)[0 107 ]2 − 𝑝 = [0 0]

𝑝 = [−𝟒 ∙ 𝟏𝟎−𝟏𝟒 −𝟏𝟎−𝟏𝟒 ]

Primer Sistema SS
𝑥1̇ 0 1 𝑥1 0 0 1 𝑤1 0 𝑤1̇
[𝑥 ] = [
2 −1 (1 − (𝑥1 )2 )] [𝑥2 ] + [1] 𝑢 → 𝟎 = [−1 (1 − (𝑤1 )2 )] [𝑤2 ] + [1] 𝑤3 − [𝑤2 ]
𝑡𝑓
(𝑥 2 )2 + (𝑢 )2 (𝑤2 )2 + (𝑤3 )2
𝐽 = ∫ [(𝑥1 )2 + ] 𝑑𝑡 → 𝑔 = (𝑤1 )2 +
2 2
𝑡𝑜
(𝑤2 )2 + (𝑤3 )2 0 1 𝑤1 0 𝑤1̇
𝑔𝑎 = [(𝑤1 )2 + ] + {[𝑃1 𝑃2 ] ∙ [ ( ( ) 2 )] [𝑤 ] + [ ] 𝑤3 − [𝑤 ]}
2 −1 1 − 𝑤1 2 1 2
2
(𝑤2 ) + (𝑤3 ) 2
𝑔𝑎 = [(𝑤1 )2 + ] + {𝑃1 (𝑤2 − 𝑤1̇ ) + 𝑃2 [𝑤3 + [1 − (𝑤1 )2 ](𝑤2 ) − (𝑤1 + 𝑤2̇ )]}
2
𝑤1 (2 − 2𝑃2 𝑤2 ) − 𝑃2 𝑷𝟏̇ −[𝒘𝟏 (𝟐 − 𝟐𝑷𝟐 𝒘𝟐 ) − 𝑷𝟐 ]
2
−𝑃2 (−1 + (𝑤1 ) ) + 𝑃1 + 𝑤2 𝑷𝟐 −[−𝑷𝟐 (−𝟏 + (𝒘𝟏 )𝟐 ) + 𝑷𝟏 + 𝒘𝟐 ]
grad(𝑔𝑎 ) = 𝑃2 + 𝑤3 =→ 𝒘𝟏 =[ ] 𝒘𝟐
−𝑃1 𝒘𝟐 − −𝒘𝟏 + 𝟏 − (𝒘𝟏 )𝟐 )𝒘𝟐 ] + 𝒘𝟑
[ (
[ −𝑃2 ] [ 𝒘𝟑 ] [ −𝑷𝟐 ]

Segundo Sistema SS
𝑥1̇ 0 1 𝑥1 0 0 1 𝑤1 0 𝑤1̇
[𝑥 ] = [ ] [𝑥 ] + [ ] 𝑢 → 𝟎 = [ ] [𝑤 ] + [ ] 𝑤3 − [𝑤 ]
2 1 1 2 1 1 1 2 1 2
𝑡𝑓
(𝑤2 )2 + (𝑤1 )2 (𝑤2 )2 + (𝑤1 )2
[𝐽 𝐶] = ∫ [( ) (𝑢)2 ] 𝑑𝑡 → [𝑔 𝑧̇ ] = [ (𝑤3 )2 ]
2 2
𝑡𝑜
𝑤1 𝑤1̇
(𝑤2 )2 + (𝑤1 )2 [0 1] [𝑤 ] + [0] 𝑤3 − [𝑤 ]
𝑔𝑎 = [( )] + {[𝑃1 𝑃2 𝑃3 ] ∙ [ 1 1 2 1 2 ]}
2 2
(𝑤3 ) − 𝑧̇
(𝑤2 )2 + (𝑤1 )2
𝑔𝑎 = [( )] + {𝑃1 (𝑤2 − 𝑤1̇ ) + 𝑃2 (𝑤3 + 𝑤1 + 𝑤2 − 𝑤2̇ ) + 𝑃3 [(𝑤3 )2 − 𝑧̇ ]}
2
−[𝒘𝟏 + 𝑷𝟐 ]
𝑤1 + 𝑃2 𝑷 ̇
𝟏 −[𝑷𝟐 + 𝑷𝟏 + 𝒘𝟐 ]
𝑃2 + 𝑃1 + 𝑤2 𝑷 𝟐 𝒘𝟐
grad(𝑔𝑎 ) = 𝑃2 + 2𝑤3 𝑃3 → 𝒘 𝟏 = 𝒘𝟏 + 𝒘𝟐
−𝑃1 𝒘 𝟐 (𝒘𝟑 )𝟐
[𝒛]
[ −𝑃2 ] [ 𝒘𝟑 ] 𝑷𝟐
−
[ 𝟐𝒘𝟑 ]