PROYECTO CONTROL DE NIVEL DE AGUA

1. INTRODUCCIÓN

El presente proyecto es un sistema de llenado y vaciado de válvulas, por medio de

una bomba que es accionada manualmente y que se encarga de realizar el llenado de
un tanque en un nivel inferior, hasta llegar a un nivel máximo detectado por un
sensor que automáticamente manda la orden de un una Válvula de vaciado
Conectada a un Dispositivo de Traslado de Agua, al Momento de Vacío tenemos un
sensor que informa cuando llega a su Nivel Más Bajo para Que la bomba de Llenado
Vuelva a accionarse Y Sea repetitivo el llenado del sistema de agua.

2. OBJETIVOS.

2.1. OBJETIVO GENERAL.

 Diseñar un sistema de llenado y vaciado de tanque a partir de la detección de
sensores.
 Conocer Que Tipos de Sensores serian los adecuados para Ser Usados en el
control de agua.
 Poder comprender cada una de las fases que realiza el circuito y determinar
cómo está estructurado el esquema.
 Diseñar el modelo por bloques del proyecto dado

2.2. OBJETIVOS ESPECÍFICOS.

 Diseñar un modelo matemático para el nivel de control de líquido cónico,
siendo un sistema no lineal.
 Desarrollar un prototipo con los sistemas diseñados.
 Evaluar técnicamente del prototipo

3. MARCO TEÓRICO

El trabajo preparatorio de esta semana consiste en realizar y buscar la manera de

controlar un nivel de tanque que nos permite de forma automática llenarlo o vaciarlo
según sea necesario, es decir si es el nivel de agua que es el nivel de agua bajo que
se llene pero este debe ser de forma automática tenemos tecnología de los micro
controladores .Los controladores de nivel son dispositivos cuya finalidades la
obtención de la garantía de mantener el nivel del líquido o de un rango de variación
establecido.
El control del nivel del líquido en los diferentes depósitos también se puede obtener
con información del volumen del líquido así como también el tiempo de llenado, un
ejemplo de esto es el tanque de combustible de un vehículo.

1
4. MODELADO Y CONTROL DE UN TANQUE

𝑑𝑉 𝑑𝑦
Planta: =𝐴∗ = 𝑞𝑒 − 𝑞𝑠
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝜋(𝑔(𝑅 + 𝑟) + 𝑅2 + 𝑟 2 )(√𝑔 + (𝑅 + 𝑟)) = 𝑄𝑒 (𝑠) − 𝑄𝑠 (𝑠)

cm v
Medidor: r(V), 2 ( ) → y(V) = 0,5 ( ) ∗ √𝑔2 + (𝑅 + 𝑟)2 (cm)
v cm

Regulador + Actuador
12
𝑄𝑒 (𝑠) = 1+0,01 𝑆
(𝑅(𝑣) − 𝑌(𝑣))(𝑆)

2
 k
𝑞𝑠 (𝑚3 /𝑠)

𝑟(𝑣) −
𝑦(𝑐𝑚)
12 1
1 + 0.01 𝑠 𝜋(𝑔(𝑅 + 𝑟) + 𝑅 2 + 𝑟 2 )(√𝑔 + (𝑅 + 𝑟))
𝑞𝑒 (𝑚3 /𝑠)

0,5

𝑤1

5. − 𝑦(𝑐𝑚)
𝑟(𝑐𝑚) 12 1
0,5
1 + 0.01 𝑠 𝜋(𝑔(𝑅 + 𝑟) + 𝑅 2 + 𝑟 2 )(√𝑔 + (𝑅 + 𝑟))

𝑤2

El modelo matemático del sistema de control del tanque cónico deberá tomar en
cuenta algunas consideraciones, como primera consideración tomaremos en cuenta
la forma cónica de este mismo ya que debido a esto el sistema tendrá problemas con
la linealidad.

3
Una vez tomada en cuenta el area la incluiremos en la
ecuacion principal.

El caudal de salida se puede escribir en términos de la velocidad de salida, Ve

El balance de masa de la ecuación:

4
Precisión en Régimen Permanente
Tomando en cuenta lo aprendido en el tema del mismo nombre, se establecerán los
Errores de Seguimiento de nuestro proyecto usando nuestra Función de Transferencia
como punto de partida.
2∝ 1⁄
𝛽
∗ℎ 2
F(s)= 2 5⁄
𝛽
∗ℎ 2 𝑠+1

2∝ 1
∗ ℎ ⁄2
𝛽
K
2 5
∗ ℎ ⁄2 𝑠 + 1
𝛽

Para los errores se hallarán reemplazando valores en la siguiente formula:

5
 1 1
lim 𝑖
∗
𝑠→0 𝑠 1 + G(s)

Fg β
Escalon (i=0) = =
Fg+Kp 2α∗h1⁄2

Rampa (i=1) = ∞

Parábola (i=2) = ∞

Error de perturbación

𝐺𝑝(𝑠)
𝐸𝑝 =
1 + 𝐺𝑝(𝑠) + 𝐺𝑎(𝑠)

𝑙𝑠(1 + 0.01𝑠)
𝐸𝑝 =
2 5⁄ 2 5⁄
(1 + 0.01𝑠) ( ∗ ℎ 2 𝑠 + 1) + 𝑙(1 + 0.01𝑠) + 𝑐( ∗ ℎ 2 𝑠 + 1)
𝛽 𝛽

1 𝑙𝑠(1 + 0.01𝑠)
𝐿𝑖𝑚 = ∗
s->0
𝑠 2 ∗ ℎ5⁄2𝑠 + 1) + 𝑙(1 + 0.01𝑠) + 𝑐 (2 ∗ ℎ5⁄2𝑠 + 1)
(1 + 0.01𝑠) (
𝛽 𝛽
1
𝐸𝑝 =
ℎ(1 + 𝑐) + 1

6
4. EXPERIMENTACION
4.1 MATERIALES
 MÓDULO PUENTE H L298N

El módulo puente H L298N es una tarjeta para el control de motores de corriente directa,
motores a pasos, solenoides y en general cualquier otra carga inductiva. La tarjeta esta
construida en torno al circuito integrado L298N, el cual dispone en su interior de 2
puentes H independientes con capacidad de conducir 2 amperios constantes o 4 amperios
en picos no repetitivos. La tarjeta expone las conexiones hacia el motor a través de
bloques de terminales, mientras que las entradas de control y habilitación del puente H
se exponen a través de headers macho estándar para facilitar todas las conexiones.
Esta tarjeta es ideal para controlar motores en pequeños robots como seguidores de lineas,
zumos, robots de laberinto, etc. El L298N también es una excelente opción para manejar
motores a pasos bipolares.
Características:
 Circuito Integrado principal: L298N
 Corriente pico de operación: 4 Amperios
 Corriente constante de operación: 2 Amperios
 Bajo voltaje de saturación en los transistores de salida
 Corte de operación por sobrecalentamiento
 Voltaje de alimentación de motores de hasta 46 volts
 Excelente inmunidad al ruido
 Ideal para controlar motores en aplicaciones de robótica

 SENSOR HC-SR04

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 El sonido consiste en ondas oscilantes a través de un medio (como el aire) con el tono
determinado por la proximidad de esas ondas entre sí, definida como la frecuencia. Solo
parte del espectro de sonido (el rango de frecuencias de ondas de sonido) es audible para
el oído humano, definido como el rango "Acústico". Sonido de muy baja frecuencia por
debajo de Acústica se define como "Infrasonido", con sonidos de alta frecuencia arriba,
llamado "Ultrasonido". Los sensores ultrasónicos están diseñados para detectar la
proximidad o alcance del objeto mediante la reflexión de ultrasonidos, similar al radar,
para calcular el tiempo que lleva reflejar las ondas de ultrasonido entre el sensor y un
objeto sólido.

El ultrasonido se usa principalmente porque es inaudible para el oído humano y es

relativamente preciso en distancias cortas. Por supuesto, podría utilizar el sonido acústico
para este propósito, pero tendría un robot ruidoso, pitido cada pocos segundos.

Un sensor ultrasónico básico consiste en uno o más transmisores ultrasónicos

(básicamente altavoces), un receptor y un circuito de control. Los transmisores emiten un
sonido ultrasónico de alta frecuencia, que rebota en cualquier objeto sólido cercano. Parte
del ruido ultrasónico se refleja y detecta el receptor en el sensor. Esa señal de retorno es
procesada por el circuito de control para calcular la diferencia de tiempo entre la señal
que se transmite y la que se recibe.

Este tiempo puede usarse posteriormente, junto con algunas matemáticas inteligentes,
para calcular la distancia entre el sensor y el objeto reflector.

 ARDUINO MEGA 2560

Arduino Mega es una tarjeta de desarrollo open-source construida con un microcontrolador

modelo Atmega2560 que posee pines de entradas y salidas (E/S), analógicas y digitales.
Esta tarjeta es programada en un entorno de desarrollo que implementa el lenguaje
Processing/Wiring. Arduino puede utilizarse en el desarrollo de objetos interactivos
autónomos o puede comunicarse a un PC a través del puerto serial (conversión con USB)

8
utilizando lenguajes como Flash, Processing, MaxMSP, etc. Las posibilidades de realizar
desarrollos basados en Arduino tienen como límite la imaginación.

El Arduino Mega tiene 54 pines de entradas/salidas digitales (14 de las cuales pueden ser
utilizadas como salidas PWM), 16 entradas análogas, 4 UARTs (puertos serial por
hardware), cristal oscilador de 16MHz, conexión USB, jack de alimentación, conector
ICSP y botón de reset. Arduino Mega incorpora todo lo necesario para que el
microcontrolador trabaje; simplemente conéctalo a tu PC por medio de un cable USB o con
una fuente de alimentación externa (9 hasta 12VDC). El Arduino Mega es compatible con
la mayoría de los shields diseñados para Arduino Duemilanove, diecimila o UNO.

Características:

 Microcontrolador ATmega2560.
 Voltaje de entrada de – 7-12V.
 54 pines digitales de Entrada/Salida (14 de ellos son salidas PWM).
 16 entradas análogas.
 256k de memoria flash.
 Velocidad del reloj de 16Mhz.
 CABLES JUMPER

Formalmente, un jumper es un tipo de socket rectangular de plástico que a su

vez tiene en su interior dos o más sockets metálicos con un espacio entre ellos
de 0.2 mm hechos de fósforo-bronce, de una aleación de cobre-níquel, de estaño
o de latón y con un color dorado o cromado, de tal manera que cuando se
introducen y se empujan hacia los pines de un circuito, éstos cierran el circuito
cubriendo completamente los pines, resultando en una conexión temporal.
 Mini Bomba de Agua Sumergible 5V

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Esta Bomba de Agua Sumergible, a diferencia de otras, tiene la capacidad de mover
líquidos desde un punto a otro, estando dentro del recipiente en donde se desea extraer el
contenido.

Puede mover líquidos desde un estanque, un recipiente o cualquier fuente de agua hasta
cualquier otro punto que se encuentre a una altura no mayor a 40cms de esta bomba.

Es posible utilizarla con Microcontroladores tales como Arduino o PIC, e incluso con
Microcomputadores como Raspberry, pero es necesario el uso de un Relé o Transistor capaz
de maneja su consumo.

Características:

 Material: Polímero
 Tensión DC: 3 a 5 VDC
 Flujo Medio: 70-120 [L/H]
 Potencia: 0.4-1.5 [W]
 Elevación máxima de columna de agua: 40 [cm]
 Tamaño: 43mm (largo) x 23mm (diámetro)
 Largo Cable: 20 [cm]

OTROS VARIOS

 fuentes de plastico

Se utiliza para el almacenaje de agua o líquidos.

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  Tubo de plástico de 1 cm diámetro

Nos ayudara en el transporte del líquido de un recipiente a otro

5. DESARROLLO
En el desarrollo del proyecto se cuenta con 2 fases que son el armado y modelado del
sistema y la siguiente fase cuenta con el funcionamiento del sistema, por ese motivo es
que en esta primera fase mostramos el modelado matemático del control de volumen del
sistema de líquidos para un cono, siendo un sistema no lineal se cuenta con otro tipo de
estructura.

En los anexos se muestran imágenes que concretan el armado de nuestro sistema, y en la

parte del marco teórico se muestra el modelado del sistema para un cono. Posteriormente
y finalizado el proyecto se implementara el modelado para un recipiente cilíndrico, ya
que el sistema físico cuenta con esas características

6. ANEXOS

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6.1 CODIGO
#define echo 3
#define trig 4
long t;
long d,x;
int in1=10;
int in2=11;
void setup()
{Serial.begin(9600);
pinMode(trig,OUTPUT); // enviamos el ultrasonido
pinMode(echo,INPUT); // resivimos el retorno del ultrasonido
pinMode(in1,OUTPUT);
pinMode(in2,OUTPUT);
}
void loop()
{digitalWrite(trig,LOW); delayMicroseconds(2);
digitalWrite(trig,HIGH); // genera el pulso de triger por 10ms

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//delay(1);
delayMicroseconds(30);
digitalWrite(trig,LOW);
t = pulseIn(echo,HIGH);
d = (t/2)/29;
x = -d+22;
Serial.print(x); Serial.println(" cm ");
//Serial.print(d); Serial.println(" sensor");
if(x==11||x>11) {digitalWrite(in2,LOW);
digitalWrite(in1,LOW);}
else {digitalWrite(in2,HIGH);
digitalWrite(in1,LOW);
}
}

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