Principios de control y automatización

de procesos agroindustriales

Arduino, PLC, Estructura

Dr. Manuel Sánchez Chero

manuelsanchezchero@gmail.com
Scopus Author ID: 57195065989
orcid.org/0000-0003-1646-3037
www.unf.edu.pe
Primera INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS
Unidad AUTOMATIZADOS

Contenido Caracteriza y clasifica controladores electrónicos.

Capacidad Identifica controladores electrónicos

 Mapa Conceptual de la Sesión
Método de
Trabajo
Lenguajes de
programación

Plataforma
Virtual

Lenguaje de Describe los

lenguajes de
Programación - Actividad
Automatización programación -
Automatización .

Uso de
Repositorios
Digitales
Sensores Tarjeta Arduino Actuadores
¿Qué lenguajes de Programación son
utilizados en automatización?
Lenguajes de Programación más utilizados en automatización
Arduino

 El microcontrolador en la placa Arduino se programa

mediante el lenguaje de programación Arduino (basado en
Wiring).
 El entorno de desarrollo Arduino está basado en Processing
 ¿Para qué sirve Arduino?

Redes de Robótica Sistemas de

Alarmas
sensores sencilla comunicaciones
Arduino IDE
Entorno Desarrollo Integrado
Configuración

Seleccionar tarjeta correcta:

 Tools/Board >> Arduino Uno
Estructura de un programa
Estructura de un programa
Compilar y subir el programa
¿Qué es una autómata programable?

Un autómata programable industrial (API) Programable Logic Controller (PLC), es un

equipo electrónico, programable en lenguaje no informático, diseñado para controlar en
tiempo real y en ambiente de tipo industrial, procesos secuenciales.
Un PLC, trabaja en base a la información recibida por los captadores y el programa
lógico interno, actuando sobre el sistema de mando de la instalación.
Estructura básica de un PLC
Clasificación de PLC
Compacto

Solo bloque donde se encuentra la CPU, fuente de alimentación las

secciones de entradas, salidas, puerto de comunicación.

Este tipo de PLC se utiliza cuando los procesos a controlar no son

demasiados complejos y no requiere de un gran número de entradas
y/o salidas ò de algún módulo especial .

Modular Se divide en

Estructura Americana: en la cual se separan los módulos de

entrada/salida del resto del CPU.

Estructura Europea: cada módulo realiza una función específica; es

decir un módulo es CPU, otro la fuente de alimentación, etc.
Estructura de PLC Compacto
Estructura de PLC Modular
Selección del PLC

 Capacidad de entrada y salidas

 Módulos funcionales (Análogos, digitales,
comunicación, etc.)
 Cantidad de programas que puede ejecutar al mismo
tiempo (Multitarea)
 Cantidad de contadores, temporizadores, banderas,
registros.
 Lenguaje de programación.
 Capacidad de realizar conexiones en red de varios PLC.
 Respaldo de la compañía fabricantes de PLC, servicio y
repuestos.
 Compatibilidad con equipos de otras gamas
Ventajas y desventajas
Ventajas
• Control más preciso
• Mayor rapidez de repuesta
• Seguridad en el proceso
• Mejor monitoreo del
funcionamiento
• Detección rápida de averías
• Menor costo de instalación,
operación y mantenimiento
Desventajas
• Mano de obra especializada
• Centraliza el proceso
• Condiciones ambientales
apropiadas
• Mayor costo para controlar tareas
muy pequeñas y sencillas
 Cómo se programa un autómata o PLC

Un programa de PLC se instala normalmente en un ordenador y luego se descarga al

controlador.

Ladder Logic es el lenguaje de programación tradicional. Imita diagramas de circuito en

escalera de lógica leídos de izquierda a derecha. Cada peldaño representa una acción
específica controlada por el PLC, partiendo de una entrada o serie de entradas (contactos)
que dan como resultado una salida (bobina). Debido a su naturaleza visual, Ladder Logic
puede ser más fácil de implementar que muchos otros lenguajes de programación.

Por otro lado, el Diagrama de Bloques de Funciones (FBD) es otro de los lenguajes
de programación oficiales y extensamente utilizado para PLC . Es una forma sencilla y
gráfica de programar cualquier función de forma conjunta en un programa de autómatas
programables. El diagrama de bloques de funciones es fácil de aprender y ofrece muchas
posibilidades.

Algunos fabricantes de PLC suministran software propio de programación para el

control de sus dispositivos de marca.
Características de un autómata programable o PLC
Características de un autómata programable o PLC
La CPU del PLC almacena y procesa los datos del programa, pero los módulos de
entrada y salida conectan el PLC con el resto de la máquina; estos módulos de E/S
son los que proporcionan información a la CPU y activan resultados específicos. Las
E/S pueden ser analógicas o digitales; los dispositivos de entrada pueden incluir
sensores, interruptores y medidores, mientras que las salidas pueden incluir relés,
luces, válvulas y variadores. Los usuarios pueden mezclar y combinar las E/S de un
PLC para obtener la configuración adecuada para su aplicación.
Labview

Es un lenguaje de programación gráfica que utiliza un modelo de flujo de datos en

lugar de líneas secuenciales de código de textos, lo que le permite escribir código
funcional utilizando un diseño visual que se asemeja a su proceso de pensamiento.
¿Para qué Sirve Labview?

Labview tiene múltiples aplicaciones como:

Automatizar
Adquisición de Procesamiento Control de
sistemas de
datos de señales instrumentos
pruebas

Sistemas
Validación de embebidos de Enseñanza Generación de
productos monitoreo y académica prototipos
control

Entre muchas otras aplicaciones

¿Cómo funciona Labview?

Labview sigue un modelo de flujo de datos para ejecutar VIS. Un modo de diagrama
de bloques se ejecuta cuando recibe todas las entradas requeridas. Cuando el
modo se ejecuta, se produce datos de salida y pasa los datos al siguiente nodo en la
trayectoria del flujo de datos.

El movimiento de datos a través de los nodos determina el orden de ejecución del vis
y las funciones en el diagrama de bloques
¿Qué es un VI?

Los programas en labview son llamados instrumentos virtuales (Vis).

Cada VI tienes tres partes principales

 Panel frontal
 Diagrama de bloques
 Icono /Conector
Grafcet
El GRAFCET (GRAFica de Control de Etapas de Transición) es un diagrama funcional
normalizado, que permite hacer un modelo del proceso a automatizar, contemplando
entradas, acciones a realizar, y los procesos intermedios que provocan estas acciones.

Elementos de programación

Para programar un autómata en GRAFCET es necesario conocer cada uno de los

elementos propios de que consta.

En la siguiente tabla se muestran los comunes.

Etapa inicial
Indica el comienzo del esquema GRAFCET y se activa al poner en
RUN el autómata. Por lo general suele haber una sola etapa de este
tipo.
Grafcet

Etapa Su activación lleva consigo una acción o una espera.

Unión Las uniones se utilizan para unir entre sí varias etapas.

Direccionamiento Indica la activación de una u otra etapa en función de la

condición que se cumpla.
Grafcet

Proceso simultáneo
Muestra la activación o desactivación de varias etapas a la vez.

Acciones asociadas

Acciones que se realizan al activarse la etapa a la que pertenecen.

Transición
Condición para desactivarse la etapa en curso y activarse la
siguiente etapa, Se indica con un trazo perpendicular a una
unión.
Principios básicos

Para realizar el programa correspondiente a un ciclo de trabajo en lenguaje GRAFCET,

se deberán tener en cuenta los siguientes principios básicos:
• Se descompone el proceso en etapas que serán activadas una tras
otra.

• A cada etapa se le asocia una o varias acciones que sólo serán

efectivas cuando la etapa esté activa

• Una etapa se activa cuando se cumple la condición de transición.

• El cumplimiento de una condición de transición implica la activación de la

etapa siguiente y la desactivación de la etapa precedente.

• Nunca puede haber dos etapas o condiciones consecutivas, siempre deben ir

colocadas de forma alterna.
Clasificación de las secuencias

En un GRAFCET podemos encontrarnos con tres tipos de secuencias:

Con
Lineales direccionamientos Simultáneas
o alternativa
Lineales
En las secuencias lineales el ciclo lo componen una sucesión lineal de etapas
como se refleja en el siguiente GRAFCET de ejemplo:

El programa irá activando cada una de las

etapas y desactivando la anterior conforme se
vayan cumpliendo cada una de las
condiciones. Las acciones se realizarán en
función de la etapa activa a la que están
asociadas. Por ejemplo, con la etapa 1 activa
tras arrancar el programa, al cumplirse la
"Condición 1", se activará la etapa 2, se
desactivará la 1, y se realizará la "Acción 1".
Con direccionamiento

En un GRAFCET con direccionamiento el ciclo puede variar en función de la condición que

se cumpla. En el siguiente ejemplo a partir de la etapa inicial se pueden seguir tres ciclos
diferentes dependiendo de cual de las tres condiciones (1, 2 ó 3) se cumpla, (sólo una de
ellas puede cumplirse mientras la etapa 1 esté activa):
Simultáneas

En las secuencias simultáneas varios ciclos pueden estar funcionando a la vez por
activación simultánea de etapas. En el siguiente ejemplo, cuando se cumple la
condición 1 las etapas 2, 3 y 4 se activan simultáneamente:
Grafcet A continuación veremos el GRAFCET de un sistema que informe de
manera auditiva a los operarios de una empresa, la llegada de un
Ejemplo camión cargado.
Lego Mindstorms NXT

Lenguaje Clasificación Ventajas Desventajas

LEGO Programación  Programación  Limitaciones en el
Mindstorms gráfica amigable e intuitiva número de
 No se necesita base instrucciones
de programación (bloques)
 Rápido aprendizaje de  Crece
la herramienta considerablemente
el código en
aplicaciones
complejas
 Programa de coste
Lego Mindstorms NXT

Comunicación
Puertos para motores: A, B y C.
Puertos para sensores: 1, 2, 3 y 4.
Puerto USB.
Conexión inalámbrica Bluetooth.
Lego Mindstorms NXT

Software – Mindstorms NTX

 Permite programar el NXT desde una

computadora y cargarle programas vía
USB o Bluetooth.
 El software intuitivo de arrastrar y soltar.
 Co-desarrollado por National Instruments
LabVIEW.
Lego Mindstorms NXT

Sensores

Sensor de Sensor de Sensor de Sensor

tacto luz sonido Ultrasónico
Lego Mindstorms NXT

Controlador NXT
Lego Mindstorms NXT
Controlador NXT
Lego Mindstorms NXT
Lego Mindstorms NXT

El Programa
Lego Mindstorms NXT

El Programa
El Programa
Paletas de Funciones

Básica Completa Personalizada

Básica
Movimiento
La paleta básica nos
permite desarrollar un Grabar / Reproducir
programa con todas sus
características, pero si Sonido
deseamos ahondar y
ejecutar acciones mas Mostrar por pantalla
especificas es recomendable
utilizar la paleta Completa.
Esperar por

Recursiones

Condicional
Ejercicio 1:
Realizar la siguiente acción con el robot:
Que avance por 4 segundos con los motores conectados en los puertos B y C y luego se detenga.

Para realizar esta acción debemos arrastrar el icono de

movimiento y ubicarlo en la línea del programa.

Así, podremos ver las opciones de cada icono en la parte

inferior del programa.
Ejercicio 1: Solución

Estableciendo las siguientes opciones

Avanzar Motores B y C 4 segundos

Solo nos falta descargar el programa al NXT!

Detenerse (freno)
Transferir un programa al NXT
Para esto necesitamos conectar un
extremo del cable USB al NXT, y el otro
extremo al Computador.
Transferir un programa al NXT

Ahora solo nos queda transferir el programa a

nuestro robot.

Hacemos clic en la opción “Download and Run”y el

programa buscara un NXT conectado, si lo
encuentra comenzara a bajar el programa a
nuestro robot y cuando lo descargue se comenzara
a ejecutar automáticamente.
 Actividad: Proyecto de investigación – Primera Parte

Revisar la guía de evaluación de la semana 07, en donde se muestra la

estructura de proyecto de investigación

Utilizar la plataforma virtual para enviar Proyecto de

investigación
Bibliografía

Dónde podemos encontrar más información

Aula21. (2020). Qué es un autómata programable o PLC y cómo funciona. Recuperado de

https://www.cursosaula21.com/que-es-un-automata-programable-o-plc-y-como-funciona/
Ordoñez, S. (2018). Sistemas de control, Recuperado de
http://procesoindustrial.blogspot.com/2008/09/procesos2.html
Sanchez, M. (2011). TALLER LEGO NTXCON JAVA. Recuperado de
https://es.scribd.com/document/57838922/Taller-LegoNTX-Java-Win
Scribd. (2018). Sensores y actuadores, Recuperado de
http://www.scribd.com/doc/6909201/Sensores-y-Actuadores
GTE. (2011). Tutorial de Programación LEGO MINDSTORMS NXT . Universidad Andrés Bello: Chile