Apuntes Automatización, neumática y

oleohidráulica

Profesor: Leonardo Mancilla

Alumno: Pablo López

Contenido
Clase 1: Principios de la automatización y sus aplicaciones ........................................................... 10
Introducción: ........................................................................................................................... 10
Posibilidades de automatización: ............................................................................................. 10
Neumática ............................................................................................................................... 11
Oleohidráulica.......................................................................................................................... 12
Comparación de distintos portadores de energía ..................................................................... 13
Representación esquema de un circuito ................................................................................... 16
Aplicaciones de automatización ............................................................................................... 18
Clase 2: Neumática: Producción y tratamiento de aire I................................................................ 25
Requisitos de calidad aire comprimido ..................................................................................... 25
Clasificación: grados de calidad aire del comprimido ................................................................ 25
Sistema neumático básico ........................................................................................................ 26
Compresores:........................................................................................................................... 28
Compresor de pistón ............................................................................................................ 29
Compresor de membrana..................................................................................................... 30
Compresor de tornillo .......................................................................................................... 31
Compresor Roots ................................................................................................................. 32
Turbocompresores ............................................................................................................... 33
Selección de compresores .................................................................................................... 33
Acumuladores .......................................................................................................................... 34
Secadores ................................................................................................................................ 36
Composición del aire ............................................................................................................ 36
Tratamiento de aire.............................................................................................................. 36
Secador ................................................................................................................................ 36
Conceptos básicos ................................................................................................................ 36
Secador por absorción .......................................................................................................... 37
Secador por adsorción .......................................................................................................... 38
Secador por enfriamiento..................................................................................................... 38
Simbología del secador:........................................................................................................ 39
Instalación típica de compresor y tratamiento de aire .............................................................. 39
Clase 3: Neumática: Producción y tratamiento de aire II............................................................... 40
Acondicionamiento: ................................................................................................................. 40
 Filtros: .................................................................................................................................. 40
Regulador de presión ........................................................................................................... 43
Lubricador: ........................................................................................................................... 47
FRL (unidad de mantenimiento) ........................................................................................... 49
Distribución de aire .................................................................................................................. 51
Red abierta .......................................................................................................................... 51
Salida de aire y agua............................................................................................................. 51
Distribución del aire (Red cerrada) ....................................................................................... 52
Ejemplo ................................................................................................................................ 53
Material de tuberías ............................................................................................................. 53
Sistemas de conexión ........................................................................................................... 54
Selección de diámetro de tubería ......................................................................................... 56
Longitudes supletorias ......................................................................................................... 57
Clase 4: Neumática: Cilindros neumáticos .................................................................................... 58
Cilindros de simple efecto ........................................................................................................ 58
Recuperación por muelle...................................................................................................... 59
Cilindro de membrana.......................................................................................................... 60
Cilindros de membrana arrollable ........................................................................................ 60
Cilindros de doble efecto.......................................................................................................... 61
Componentes cilindro doble efecto ...................................................................................... 61
Cilindro de doble efecto, doble vástago ................................................................................ 62
Cilindro Tándem ................................................................................................................... 63
Cilindros con amortiguación interna ..................................................................................... 63
Cilindro multiposicional ........................................................................................................ 64
Cilindro de impacto .............................................................................................................. 65
Cilindro de giro..................................................................................................................... 65
Simbología ............................................................................................................................... 66
Tipos de fijación ....................................................................................................................... 67
Juntas ...................................................................................................................................... 68
Selección de cilindros ............................................................................................................... 70
Cálculo de fuerza .................................................................................................................. 70
Verificación de pandeo ......................................................................................................... 70
Diagrama presión-Fuerza ......................................................................................................... 72
 Diagrama de pandeo ................................................................................................................ 73
Diagrama consumo de aire ....................................................................................................... 74
Cilindros sin vástago................................................................................................................. 75
Cilindro sin vástago de transmisión magnética ..................................................................... 75
Cilindro sin vástago de transmisión mecánica ....................................................................... 75
Clase 5: Válvulas direccionales ..................................................................................................... 77
Constitución interna:................................................................................................................ 77
Ejemplos: ............................................................................................................................. 78
Representación esquemática: .............................................................................................. 80
Denominación de conexiones:.................................................................................................. 81
Simbología y construcción típica .............................................................................................. 82
Tipos de accionamiento de válvulas ......................................................................................... 83
- Accionamiento manual ................................................................................................. 83
- Accionamiento mecánico: ............................................................................................. 83
- Accionamiento Neumático............................................................................................ 84
- Accionamiento eléctrico ............................................................................................... 84
- Accionamiento combinado ........................................................................................... 85
Esquemas Válvulas ................................................................................................................... 85
Clase 6: Válvulas .......................................................................................................................... 93
Válvulas de bloqueo ................................................................................................................. 93
Válvula antirretorno ............................................................................................................. 93
Válvula selectora de circuito función “O”.............................................................................. 94
Válvula reguladora de caudal unidireccional ......................................................................... 95
Válvula de escape rápido ...................................................................................................... 96
Válvula de simultaneidad función “Y” ................................................................................... 97
Válvulas de presión .................................................................................................................. 99
Válvula limitadora de presión ............................................................................................... 99
Válvula de secuencia .......................................................................................................... 100
Válvula de caudal ................................................................................................................... 100
Válvula de cierre .................................................................................................................... 101
Válvula temporizadora (cerrado en posición de reposo) ......................................................... 101
Válvula temporizadora (impulso) (abierto en posición de reposo) .......................................... 102
Clase 7: Diseño de circuitos ........................................................................................................ 104
 Realización de esquemas de mando neumático: .................................................................... 104
Diseño y trazado de esquemas: .......................................................................................... 104
Representación esquemática de un circuito ....................................................................... 105
Denominación de elementos .............................................................................................. 105
Representación de los elementos ....................................................................................... 105
Diagrama de movimientos ..................................................................................................... 106
Circuitos básicos .................................................................................................................... 108
Proceso de realización de esquema ........................................................................................ 109
Anulación de señales permanentes: ....................................................................................... 115
Clase 8: Método de Cascada ...................................................................................................... 118
Procedimiento del método de Cascada .................................................................................. 118
Configuración de Cascada: ..................................................................................................... 119
Formas de conexión de las distintas líneas de presión método de Cascada ......................... 120
Ejemplo:................................................................................................................................. 122
Clase 9: Ejercicio método cascada .............................................................................................. 127
Clase 10: Método paso a paso. ................................................................................................... 127
Método paso a paso máximo ................................................................................................. 127
Configuración Paso a Paso .................................................................................................. 127
Forma de conexión distintas líneas de presión (Paso a paso) .............................................. 128
Ejemplo: ............................................................................................................................. 129
Paso a paso mínimo ............................................................................................................... 130
Clase 11: Sensores neumáticos y ventosas ................................................................................. 134
Indicación de secuencia.......................................................................................................... 134
Sensores neumáticos: ............................................................................................................ 135
Captador de posición sin contacto neumático: ................................................................... 135
Amplificador de presión ......................................................................................................... 138
Tobera de aspiración por depresión: ...................................................................................... 140
Ventosas: ............................................................................................................................... 140
Clase 12: Oleohidráulica............................................................................................................. 145
Depósito ................................................................................................................................ 145
Almacenamiento de aceite ................................................................................................. 146
Fluidos oleohidráulicos........................................................................................................... 146
Transmisión de potencia: ................................................................................................... 146
 Lubricación:........................................................................................................................ 146
Estanqueidad: .................................................................................................................... 146
Disipación de calor: ............................................................................................................ 147
Propiedades del fluido........................................................................................................ 147
Características aceite oleohidráulico .................................................................................. 150
Depósito hidráulico ................................................................................................................ 150
Clase 13: Filtros en Oleohidráulica ............................................................................................. 153
Introducción .......................................................................................................................... 153
Filtros..................................................................................................................................... 153
Posición.............................................................................................................................. 153
Filtro doble de retorno ....................................................................................................... 156
Filtro de retorno indicaciones de obturación ...................................................................... 156
Filtro de aire y carga ........................................................................................................... 158
Presóstato.............................................................................................................................. 159
Válvula de protección de manómetro..................................................................................... 159
Intercambiador de calor ......................................................................................................... 160
Termostato: ........................................................................................................................... 161
Contenido depósito pequeño ................................................................................................. 161
Clase 14: Bombas hidráulicas ..................................................................................................... 162
Relaciones de cálculo: ........................................................................................................ 162
Clasificación de las bombas .................................................................................................... 162
Clasificación según caudal .................................................................................................. 162
Clasificación según elemento que desplaza el líquido ......................................................... 162
Clasificación según principio de desplazamiento................................................................. 163
Principios constructivos.......................................................................................................... 163
Bombas de engranajes ....................................................................................................... 163
Bomba de paletas............................................................................................................... 166
Bombas de pistones ........................................................................................................... 169
Criterios de selección de las bombas ...................................................................................... 175
Ejemplo de circuito abierto .................................................................................................... 175
Posibles averías en bombas .................................................................................................... 178
Clase 15: Cilindros Oleohidráulicos ............................................................................................. 181
Tipos de cilindro ..................................................................................................................... 181
 Cilindro telescópico de simple efecto ................................................................................. 181
Cilindro telescópico de doble efecto ................................................................................... 182
Forma constructiva ................................................................................................................ 182
Amortiguación ................................................................................................................... 184
Pandeo............................................................................................................................... 185
Calidad superficial (recomendada) ..................................................................................... 186
Sellos en cilindros................................................................................................................... 186
Sello simple “O-Ring” ......................................................................................................... 186
Sellos por anillos de segmento ........................................................................................... 188
Sello en V ........................................................................................................................... 188
Ejemplos ............................................................................................................................ 189
Problemas/fallas en sellos .................................................................................................. 193
Posibles averías en cilindros ................................................................................................... 193
Clase 16: Válvulas Oleohidráulicas.............................................................................................. 195
Válvulas direccionales ............................................................................................................ 195
Válvulas direccionales de asiento ....................................................................................... 195
Válvulas de corredera......................................................................................................... 197
Diferencia de presión en válvulas direccionales .................................................................. 199
Superposición de válvulas ...................................................................................................... 199
Representación de posiciones intermedias ......................................................................... 201
Válvulas de corredera de mando directo ............................................................................ 202
Válvulas direccionales con accionamiento eléctrico ............................................................ 204
Válvulas direccionales de mando indirecto (precomandada) .............................................. 207
Posibles averías en válvulas distribuidoras ............................................................................. 210
Clase 17: Válvulas de presión ..................................................................................................... 212
Válvula limitadora de presión ................................................................................................. 212
Válvula limitadora de presión de acción directa: ................................................................. 213
Válvula limitadora de presión de acción directa con amortiguación .................................... 214
Válvula limitadora de presión de acción directa doble ........................................................ 215
Válvula limitadora de presión de mando indirecto .............................................................. 216
Válvula limitadora de presión con conexión en “Venting” ................................................... 217
Válvula de secuencia .............................................................................................................. 220
Válvula de conexión de presión de mando directo (válvula de secuencia) ........................... 220
 Válvula de secuencia de mando indirecto ........................................................................... 221
Válvulas de conmutación a presión ........................................................................................ 223
Válvula de desconexión de presión, mando indirecto ......................................................... 223
Válvula reductora de presión, mando directo ..................................................................... 226
Válvula reductora de presión, de mando indirecto ............................................................. 227
Clase 18: Válvulas Antirretorno .................................................................................................. 228
Válvula antirretorno pilotada a la apertura ......................................................................... 231
Válvula antirretorno pilotada a la apertura con drenaje externo......................................... 233
Doble antirretorno pilotado ............................................................................................... 234
Válvula de prellenado......................................................................................................... 236
Clase 19: Controlador Lógico Programable (PLC) ........................................................................ 237
¿Qué es? ................................................................................................................................ 238
¿Cómo esta compuesto? .................................................................................................... 238
¿Cómo trabaja un PLC? ...................................................................................................... 239
Programación......................................................................................................................... 241
Ladder.................................................................................................................................... 241
Entradas y salidas: .............................................................................................................. 241
AND y OR ........................................................................................................................... 243
Timer TP: Pulse timer ......................................................................................................... 244
Timer ON: ON delay Timer.................................................................................................. 244
Timer OFF: OFF delay Timer ............................................................................................... 245
Contador CTU: Contador Incremental ................................................................................. 245
Cableado PLC ......................................................................................................................... 246
Cableado PLC neumática .................................................................................................... 246
Cableado PLC oleohidráulica .............................................................................................. 248
Integración de Procesos ......................................................................................................... 249
Aplicaciones ........................................................................................................................... 249
Ejemplo de programación de Ladder ...................................................................................... 250
Inicio de la programación ................................................................................................... 250
Diagrama de estado ........................................................................................................... 250
Programación Ladder ......................................................................................................... 251
Clase 20: Válvulas de flujo y acumuladores oleohidráulicos ........................................................ 255
Válvulas de flujo ..................................................................................................................... 255
 Válvulas estranguladoras:................................................................................................... 255
Válvulas reguladoras de flujo.............................................................................................. 259
Acumuladores oleohidráulicos ............................................................................................... 262
Funciones principales ......................................................................................................... 262
Tipos de acumuladores....................................................................................................... 263
Condiciones de aplicación .................................................................................................. 267
Requisitos de potencia: Máquina inyectora de plástico ...................................................... 268
Accionamiento de emergencia ........................................................................................... 270
Acortamiento del tiempo de carrera................................................................................... 271
Compensación de fugas...................................................................................................... 272
Amortiguación de golpes y vibraciones............................................................................... 273
Posibles averías en acumuladores: ..................................................................................... 273
Clase 1: Principios de la automatización y sus aplicaciones
Introducción:
Dentro de la automatización podemos distinguir dos grupos principales de sistemas: Neumáticos y
oleohidráulicos, estos se diferencian principalmente en el fluido de trabajo que utilizan aire y aceite
respectivamente.

Posibilidades de automatización:
Lo que se busca en la automatización es la independencia de los procesos mediante una
programación previa, en otras palabras, se busca que los distintos componentes del proceso sean
capaces de actuar de forma autónoma y además que sean capaces de comunicarse entre ellos. Para
llevar esto acabo son necesarios distintos componentes:

Es importante tener en cuenta que la automatización además de permitir tener regímenes de

trabajo continuos permite evitar que las personas tengan que participar de procedimientos que
pongan en riesgo su integridad personal (exposición a contaminantes, altas temperaturas, etc.)
llevándolo a una sala de control.

Respecto de los sistemas que se abordarán en el curso todos estos tienen tanto ventajas como
desventajas.
Neumática
Propiedades el aire comprimido:
Ventajas:

• Abundancia: Está presente en todas partes. Tomamos el aire del ambiente y por medio de
proceso podemos
• Transporte (simplicidad): Mediante tubos, cañerías o ductos podemos trasladarlo de un
punto a otro.
• Almacenable: Se pueden utilizar acumuladores para guardarlo y utilizarlo en un futuro.
• Seguridad (antideflagrante, contra sobrecargas): No es explosivo, no corremos riesgo de
que se realice una combustión. El aire es un fluido compresible, puede absorber energía por
que se comprime.
• Limpio: No hay contaminación en fugas. Es seguro.
• Simpleza de elementos: No son complejos los sistemas.
• Velocidad: Es veloz en los procesos, tiene una velocidad de reacción rápida.

Desventajas:

• Preparación: Instalación de tratamiento. Debemos tratarlo antes de utilizarlo (limpiarlo,

canalizarlo, almacenarlo, etc.) Hay un costo asociado a estas operaciones.
• Alta presión: Dificultad de trabajar en alta presión. En la práctica se trabaja entre 3 y 10
[bar]. Trabajar a presiones mayores tiene costos superiores.
• Compresibilidad: Velocidad no uniforme. Por ejemplo, en un cilindro.
• Fuerza: Económico hasta 20.000 a 30.000 [N].
• Escape: Es ruidoso en las salidas. Hay que recordar que hay normativas con respecto a los
decibeles máximos. Instalar silenciadores disminuye el rendimiento, es una restricción.
• Espacio: Volumen es aprox. 10 a 40 veces mayor que sistema oleohidráulico para un mismo
esfuerzo. Los equipos son más robustos al momento de tener mayores solicitaciones de
potencia.
• Costo: A medida que necesitamos más componente mayor es el costo asociado.
Oleohidráulica
Propiedades de los sistemas oleohidráulicos:
Ventajas:

• Velocidad variable: Esto es debido a que estamos trabajando con un fluido incompresible,
agregando componentes que regulen la velocidad (que son constantes).
• Reversibilidad: Tiene la capacidad de volver a su posición inicial.
• Protección contra sobrecargas: El sistema oleohidráulico debe contar con componentes de
protección ante la presencia de sobrecargas (por ejemplo, válvula de presión).
• Dimensiones reducidas a presiones altas.

Desventajas:

• Pérdida de carga. Limitación: Al fluir el aceite, al pasar por los componentes se producen
pérdidas por la restricción de estos. Esto es por la forma constructiva.
• Trefilamientos internos: El fluido puede cambiar de régimen de flujo (laminar a turbulento,
por ejemplo.).
• Costo: Involucra distintos componentes (bombas, motor, filtros, componentes de acción,
etc.)
Comparación de distintos portadores de energía
Energía:

Movimientos:
Ejemplo aplicación sistema oleohidráulico: Alimentación y plegado

Debido a las dimensiones y a que se precisan fuerzas bastante altas para este tipo de operación,
podemos determinar rápidamente que este debe ser un sistema oleohidráulico.
Circuito:

En la parte superior podemos observar bombas, válvulas, actuadores (parte superior), etc. Además,
es cerrado, hay depósito. Sistema oleohidráulico.

En la parte inferior podemos observar el sistema eléctrico con los relés (reguladores interruptores)
y los solenoides.

Es un sistema electro-oleohidráulico.

La nomenclatura y la simbología están normadas. Se debe respetar el orden.

Representación esquema de un circuito
Todo esta normado. El orden es de parte superior a inferior: Órganos de trabajo, Órganos de
potencia, Tratamiento de información, introducción de información y tratamiento y distribución de
la energía.

La imagen anterior corresponde a un sistema neumático. El triángulo blanco hace referencia al

escape.
Primero que todo: ¡Todo sistema se debe dibujar en reposo! El color rojo simboliza líneas con aire
presurizado, mientras que las líneas azules representan líneas sin presión. Notar que todas las líneas
azules dan a escape. El triángulo blanco es escape. El círculo blanco con un punto es una entrada de
aire. Los cilindros están en la parte superior. Cada uno se nombra con una letra (A, B, C). Las T en las
válvulas simbolizan que esta cerrado, debe desplazarse la válvula para permitir la comunicación. c0
y a1 corresponden a válvulas de finales de carrera (los números 0 y 1 están reservardos.).
Aplicaciones de automatización
Sistemas móviles, prensado, buques, aviones, embalaje y aplicaciones varias (apertura de puertas,
por ejemplo.). Todas estas áreas son donde se puede aplicar la automatización.

Se pueden realizar las operaciones desde cabinas protegidas para brindarle mayor seguridad al
operario. En la figura se observa que el operario se resguarda de las altas temperaturas (material
incandescente). Esto evita el stress térmico y posibles quemaduras.

Embalaje: Aplicaciones para evitar que la carga llegue en mal estado.

Es importante tener en cuenta que al sistema automático se le da un inicio y final. El ambiente

donde ocurre la automatización debe estar sin la presencia de personas.
Aplicación de oleohidráulica. En estos equipos los motores de combustión se utilizan para accionar
las bombas. Podemos observar los cilindros (actuadores) y los ductos que canalizan el aceite a estos.

También podemos encontrar sistemas oleohidráulicos en buques. Estos se utilizan principalmente

para mover compuertas que conectan los distintos niveles del buque.
En el interior las compuertas se ven de esta forma, las compuertas se accionan con cilindros:
En aviones se utilizan:

Sistemas oleohidráulicos:

• Tren de aterrizaje.
• Sistema de frenos.
• Mandos de vuelo. Flaps, spoilers, timón y estabilizadores.

Sistemas neumáticos:

• Sistema de presurización de cabina.

• Sistema de deshielo-antihielo.
• Puertas de acceso y escape.

Tren de aterrizaje simple:

Prensa:

El mando debe estar a cierta distancia para evitar que el operario este colocando la plancha y
presione el botón. Dos botones es una buena forma también de evitar, porque así debe tener el
operario sus dos manos libres. Obligamos a que el operario este en frente del mando de control,
por lo que no podrá estar con sus manos cerca de la prensa en este caso. Se debe considerar
funcionalidad y seguridad, tanto para el equipo como para el operario.
Compuerta central hidroeléctrica:

Puente oleohidráulico:
Gripper: Sistemas que deben tener la capacidad de tomar un huevo, por ejemplo, sin romperlo, pero
también sin que dejar que caiga. Automatización avanzada. Este es un sistema robótico.

Robot: Aplicación para soldadura en una línea automotriz.

¡La automatización está en producción, seguridad y entretención!

Clase 2: Neumática: Producción y tratamiento de aire I
Requisitos de calidad aire comprimido
Los requisitos que debe tener el aire comprimido para ser utilizado en los procesos neumáticos son
varios, para lograr estos es necesario tratarlo, ya que, el aire del ambiente no cumple con estos. A
continuación, se listan estos requisitos:

• Presión: La presión en los procesos neumáticos esta en el orden de los 5 a 7 bar para lograr
velocidades correctas de funcionamiento.
• Cantidad: Debe ser la correcta y necesaria. Producir más de lo requerido es gastar dinero
para producir lo mismo. Llegar a la calidad del aire comprimido tiene un costo.
• Contenido de agua: Debemos, según normativas y procesos, controlar que no haya agua.
Depende del proceso la cantidad admisible. El agua es un problema puede oxidar y dañar el
sistema.
• Contenido de partículas: Refiere a las partículas que se van a aceptar dentro del aire, estas
pueden dañar a los equipos eventualmente y para evitar esto se debe hacer una selección
de un filtro, dependiendo de la exigencia.
• Contenido de aceite: Puede ser deseado o indeseado. Proviene de la lubricación de los
equipos cuando es indeseado. El contenido de aceite deseado es cuando queremos, por
medio del aire, lubricar los equipos que lo utilizan para su trabajo. Si es necesario se puede
instalar un filtro de aceite.
• Esterilidad: Para procesos farmacéuticos, alimenticio, etc.

Clasificación: grados de calidad aire del comprimido

Los grados están enumerados desde 1 a 6. El grado 1 es el más “estricto” el 6 el menos. El grado es
para cada una de las siguientes características: Impurezas solidas (tamaño y concentración de
partículas) y contenido de agua y aceite.
En la siguiente tabla podemos ver el tipo de aplicación v/s el grado de calidad de aire comprimido.

Haciendo uso de estas dos tablas, podemos determinar cuales son los requisitos que debe cumplir
el aire en el proceso en el cual queremos utilizarlo.

Sistema neumático básico

En la siguiente figura podemos apreciar la configuración de un sistema neumático básico:
Este esta subdividido en diferentes etapas:

1. Producción:
a. Compresión: Se comprime el aire atmosférico.
b. Acumulación: Estanque. La compresión y la acumulación ya no se realiza en equipos
separados, por un tema de eficiencia energética. El compresor solo trabaja para
rellenar el acumulador.
c. Secado: Extrae la humedad que se encuentra en el aire. Depende del proceso si este
está presente o no.
2. Utilización:
a. Acondicionamiento: Conjunto FRL: filtro de aire, regulador de presión y de ser
necesario una lubricación. Respecto de la regulación de presión: “El compresor
entrega caudal, la presión aparece por las restricciones del sistema” en otras
palabras el compresor entregará un caudal y a medida que se va llenando el
acumulador a este le “cuesta más” ingresar el aire al acumulador (aumenta la
presión). El acumulador se puede setear, por ejemplo, para trabajar entre 6 y 8 bar,
es decir, el compresor se enciende cuando pasamos por el límite inferior hasta llegar
a los 8 bar. El tema es que para los actuadores es importante tener una presión
constante, es aquí donde entra el regulador de presión. Entre el regulador y la parte
trasera del sistema hay presión variable, después del regulador de presión la
presión será constante. El regulador siempre se setea por debajo del límite inferior
del sistema de compresión-acumulación. El mínimo es “la pueta en marcha” del
compresor.
b. Distribución: Válvulas direccionales y componentes para trabajar.
c. Operación: Actuador que realiza la operación.

Componentes de un sistema neumático básico:

Producción de Aire:

• Compresor: Entrega un caudal.

• Motor eléctrico: Proporciona la potencia necesaria para que el compresor trabaje.
• Presostato: Interruptor que abre o cierra un circuito dependiendo de la presión. Mediante
de una señal de presión va a permitir, por ejemplo, comandar la puesta en marcha de
tensión del motor eléctrico.
• Válvula antirretorno: Evita que el aire circule desde el acumulador al compresor. Permite
pasar el fluido en un solo sentido.
• Acumulador: Almacena el aire presurizado. Existe por temas de eficiencia energética.
• Manómetro: Permite conocer las presiones presentes.
• Purga: Puede ser purga de aire o purga de agua. Debido al aumento de presión el agua va a
condensar, por lo que es necesario evacuar el agua. Purga de aire para evitar sobrepresión.
• Válvula de seguridad: Permite evacuar para que no existan accidentes.
• Secador: Si el sistema lo requiere se incorpora. Extrae la humedad presente en el aire.
• Filtro de línea: Protegen los componentes del sistema.

Desde el compresor hasta la válvula de seguridad todo viene incluido en la “Unidad compresor”
 Sistema de utilización de Aire:

• Purga de aire
• Purga de agua: Se encuentra en el acumulador, despiche de agua. El agua le resta
volumen al acumulador, produce oxidación y una gran cantidad de agua va a ser que
pase humedad por la línea. Puede ser automático o manual.
• Unidad de acondicionamiento FRL: Filtro, regulador de presión y lubricador (inyecta
aceite al aire para lubricar componentes que se requiere).
• Válvula direccional: Permite automatizar el proceso, por una conexión entra el aire y
por ejemplo puede tener dos salidas. No es práctico estar haciendo esto de forma
manual.
• Controlador de velocidad: Regula el caudal con la finalidad de regular la velocidad por
ejemplo de un vástago.

Compresores:
Simbología del compresor:

La simbología es igual para todos los compresores. Solo indica que es un compresor.
En el siguiente esquema se resumen los tipos de compresores:

Compresor de pistón
El pistón sube y baja con una manivela, y la caída de presión permite la entrada de aire. Cuando baja
el pistón la depresión es tal que abre la válvula de admisión, llenando la recamara de aire. Cuando
avanza hacia arriba el pistón llega a un punto que la válvula de descarga se abre y entrega el aire
comprimido. El caudal no es continuo. En la figura se ve esto, es compresor de una etapa (entre 4 y
5 bar). Generalmente necesitaremos más de una etapa.
En la siguiente imagen podemos ver un compresor de dos etapas, donde hay refrigeración entre
etapas para aumentar la eficiencia del sistema. Notar la diferencia de tamaño entre las etapas, a
medida que aumenta el número de etapas el diámetro de los pistones disminuye. Trabajan entre 5
y 10 bar,.

Compresor de membrana
El principio de funcionamiento es el mismo que en el de pistón, pero tiene una membrana, lo que
permite aislar el aire del contacto con las partes móviles, por ende no habrá contacto entre el aire
y el aceite. Se utiliza en el área médica, alimenticia, química, etc.. También se conoce como
compresor de diafragma.
Compresor de tornillo
Es muy utilizado en la industria y además muy eficiente, además tiene bajo nivel de ruido. La presión
aumenta a medida que el volumen va disminuyendo. Las recamaras van disminuyendo su área a
medida que van avanzando. Entrega un flujo CONTINUO, no como el de pistón que entrega pulsos.
Llegan hasta los 25 bar, se utilizan mucho en los procesos que involucran madera. Existen lubricados
con aceite y sin lubricación. Se utilizan sellos de laberinto cuando no tienen lubricación.
Características de los compresores de tornillo:

Para realizar la selección en los catálogos se nos entrega el caudal efectivo, presión máxima,
potencia, peso y ruido.

Compresor Roots
Permite mover el aire sin cambiar su volumen, permite mover altos volúmenes. Se utilizaba en
automóviles para alimentar el carburador.
Turbocompresores
Existen dos tipos axiales y radiales. Permiten altos caudales a baja presión. El radial entrega
presiones mayores.

El compresor axial permite grandes caudales a presiones bajas (máximo 5 bar).

El compresor radial permite grandes caudales, pero a presiones bajas (mayores que el axial).

Selección de compresores
Para ingresar a la tabla debemos tener la presión requerida y el caudal, teniendo en consideración
la potencia de la instalación.
Acumuladores
Existen acumuladores verticales o horizontales, es importante dependiendo del volumen si es
necesario que este vaya o no fijado al suelo. Al acumulador ingresa el aire que viene del compresor.
El acumulador tiene la función de acumular y separar el condensado. También disipa calor por sus
paredes. La compuerta permite realizar inspecciones y mantenimiento. Los demás componentes se
conocen lo que hacen. El agua se acumula en la sección inferior del acumulador. A continuación se
presenta un esquema del acumulador:

Simbología del acumulador:

El volumen del acumulador se determina por:

• Caudal (m3/h): Depende del requerimiento del sistema.

• Diferencia de presión admisible P1-P2
• Frecuencia de conmutación Z: Se relaciona con las partidas del compresor. Es un dato del
proveedor.

Es importante que el sistema no se calcule justo, porque si se requiere una expansión de la empresa
por ejemplo, habría que comprar un nuevo acumulador, compresor, etc.

Luego para calcular el volumen del acumulador:

0.25𝑄𝑛
Vo =
𝑍(𝑃1 − 𝑃2)
Donde:

- Qn debe estar en m3/h

- P1-P2 debe estar en bar
- Z en veces/hora

Acumulador vertical:
Secadores
Composición del aire
La composición del aire es aproximadamente un 78% de nitrógeno, 21% de oxígeno, trazas de
bióxido de carbono, argón, hidrógeno, neón, helio, criptón y xenón, adicionalmente el aire contiene
vapor de agua, polvo, vapor de aceite, etc. El polvo depende del lugar, al igual que el agua.

Tratamiento de aire
Dependiendo de la impureza que queremos atacar, veremos que tratamiento debemos hacerle al
aire.

Secador
Tiene por objetivo eliminar la cantidad de agua que contiene el aire. Puede trabajar con elementos
secantes y métodos. Dentro de estos tenemos:

- Absorción proceso químico: Utiliza producto desechable, que se debe eliminar.

- Adsorción proceso físico: Utiliza un compuesto reutilizable, se puede regenerar.
- Enfriamiento: Se hace por medio de refrigeración.

Conceptos básicos
- Humedad relativa: Se calcula como la humedad absoluta por 100 dividido por el grado de
saturación.
- Humedad absoluta: cantidad de H2O contenida en un m3 de aire.
- Grado de saturación: Cantidad de agua que un m3 de aire puede absorber a la temperatura
considerada.
- Punto de rocío: Se utiliza una tabla.
Ejercicio:

Cantidad de agua obtenida en las siguientes condiciones:

- Cantidad de aire aspirado: 400 m3/h

- Presión: 8 bar
- Temperatura: 50 °C
- HR: 60%
- Humedad absoluta del aire: ?
- Cantidad de agua: ?

Secador por absorción

El aire pasa por una malla, la cual soporta el compuesto químico que retiene la humedad, este es
cloruro de magnesio. Se forma una mezcla que decae al fondo (entre agua y cloruro de magnesio).

En la imagen por la parte inferior entre el aire. También observamos el despiche.

La mezcla no se puede eliminar directamente al alcantarillado, además se debe ir reponiendo el

compuesto químico.
Secador por adsorción
En este tipo de secado se utiliza dióxido de silicio (silicagel, el que viene en los zapatos) el cual
absorbe humedad. Se comporta como una esponja y retiene humedad, esto también significa que
se satura, por lo que se instalan siempre dos secadores. Mientras uno funciona por el otro se hace
circular aire caliente para que salga la humedad. Esto se aprecia en la siguiente figura.

Secador por enfriamiento

Es el mas utilizado hoy en día. El aire de entrada se enfría con el aire seco que sale del sistema (está
frío) luego hay un separador para retener el condensado por el intercambiador. Luego pasa por un
intercambiador de calor, el cual es aire-refrigerante, luego viene otro separador para retener
condensado, luego este aire sale al intercambiador de calor aire-aire y luego sale.
Simbología del secador:

Instalación típica de compresor y tratamiento de aire

Notar que los bypass son para realizar mantenimiento sin interrumpir el suministro. Los filtros son
4, 6 y 7.
Clase 3: Neumática: Producción y tratamiento de aire II
Acondicionamiento:
Filtros:
Son elementos utilizados para separar las impurezas sólidas y líquidas del aire. La selección se hace
en función del tamaño de partícula (pérdida de carga admisible) y caudal. El más común es el filtro
ciclónico mecánico, el aire entra turbulento al filtro deflectandose entre las paredes y el filtro, lo
qieh ace uqe el agua quede en las paredes y corra por estas. Dependiendo de la porosidad del filtro
se logran mejores o peores resultados en la calidad del aire. Hay filtros que son transparentes, que
permiten observar como está el proceso de filtrado y principalmente, si está separando agua si es
necesario vaciarla.

Simbología: Hay 3 simbologías que son muy utilizadas.

El vaso que almacena el agua que quita el filtro es transparente, con la finalidad de monitorearlo de
forma más simple.

Si el filtro tiene riesgo de recibir a algún golpe se le anexa una protección de metal, pero
manteniendo cierta sección para que sea visible.
Filtro de aire con purga manual
El aire ingresa por el lado izquierdo, y como es ciclónico, el aire empieza a girar y las partículas y la
humedad condensada de agua se pegan a las paredes y decanta. El aire pasa por el material filtrante
y asciende hacia la salida del filtro. A medida que opera el sistema, el nivel de condensado sube y
como el aire tiene un comportamiento turbulento es posible que al subir el nivel este se arrastre
humedad en el aire y moje el material filtrante, por eso es importante controlar el nivel.

Material
filtrante

En la parte inferior esta el sistema de purga, al presionar la sección inferior esta sube y se conecta
con la cámara donde se encuentra el condensado y lo va a retirar. La cámara del filtro esta
presurizada, por lo que al dejar de presionar esta se bloqueara automáticamente.
 Filtro de aire con purga automática
La parte superior del filtro es análoga al de purga manual, lo que varía es el sistema de purga. Para
el sistema de purga automático lo que se hace es incorporar un flotador. Al aumentar el nivel el
flotador empieza a subir, lo que produce que se levante el sello que obstruye el paso del aire desde
la cámara del filtro a la cámara donde se encuentra el pistón con el resorte. Al entrar el aire
presurizado vence la fuerza del resorte, lo cual lo empuja y permite la evacuación del condensado.

La imagen presentada a continuación corresponde solo a la parte inferior del filtro.

Aire

Agua Flotador

Sellos

Ducto para evacuar

condensado
Regulador de presión
Mantiene la presión que se encuentra después del elemento constante, independiente de las
fluctuaciones que se generen a la entrada de este. La presión regulada no puede ser mayor a la
suministrada.

Simbología: El aire viene desde P (caudal), en la salida A hay una medición la cual es una señal de
presión que entra al sistema y permite el desplazamiento de la vía por donde se conecta P y A, lo
que eventualmente puede cortar el flujo por ejemplo si nos encontramos con que la presión en la
salida excede la seteada. Por otra parte, R es un escape al ambiente, el cuál se puede conectar con
A. Observar que en el centro del cuadrado nos encontramos con esa flecha que indica en dos
direcciones, además en el extremo derecho hay una línea, la cual representa que a medida que sube
este elemento puede conectarse con R y así poder evacuar hacía la atmosfera, ahí baja el elemento
y permite mantener constante la presión, ya que volverá a conectar P con A. Observar en la parte
superior además hay un resorte con una flecha, lo que implica que es regulable.
Regulador de presión (sin orificio de escape)
Si observamos la simbología: El aire proviene desde la parte inferior y sale por la parte superior del
cuadrado, en el extremo derecho está el resorte regulador y la toma de señal se realiza a la salida y
entra al sistema por la parte izquierda. Si aumenta la presión se corre la parte central hacía la
derecha, restringiendo la entrada de aire. Al no tener orificio de escape, este elemento puede no
ser eficaz para reaccionar a eventuales aumentos de presión en la línea, por ejemplo, al golpear un
actuador. Tiene una respuesta lenta.

En la imagen podemos observar que el aire ingresa por la parte izquierda y sale por la derecha. Si
en la salida aumenta la presión el diafragma (3) empieza a bajar, el resorte representado en la
simbología corresponde a (8) y el número (2) permite la regulación, que se traduce en una mayor o
menor compresión del resorte. Si la presión aumenta en la recamara, (3) baja lo que hace que (6)
baje y que (5) restrinja el flujo de aire, lo que termina por producir una menor presión en la salida.
Si sigue aumentando la presión la cámara se cerrará y no se permitirá el flujo de aire, se desconecta
la entrada con la salida. El resorte (1) permite centrar bien el sellado. Al disminuir la presión sube la
membrana y vuelve a pasar el aire. Al no tener escape, este elemento tiene una respuesta lenta.

El orificio que se observa en la cámara del resorte está para mantener esta a presión ambiente, sino
el diafragma le tendría que ganar al resorte y a la presión de la recamara.
Regulador de presión (con orificio de escape)
El sistema es similar al anterior, con la diferencia que el regulador tiene orificio de escape. En la
simbología podemos ver que esta el triángulo que representa el orificio de escape. Podemos
observar que al aumentar la presión el diafragma baja, lo que hace que se restrinja el flujo de aire a
la entrada del regulador de presión. Si esta sigue aumentando, se seguirá restringiendo el flujo hasta
que se corte, pero llegado ese momento si aumenta aún más la presión se separará el vástago (6)
de la sección donde esta el diafragma, lo que producirá que quede libre el orificio para la circulación
de aire, el cual pasará a la recamara del resorte (2) y saldrá por la perforación que conecta esta con
el ambiente. Este tipo de sistema tiene una respuesta más rápida, lo que permite mantener la
presión.
Principio de funcionamiento
Lubricador:
En ciertas ocasiones, si bien estamos luchando para que no existan impurezas en el aire, en algunos
sistemas industriales donde no se es tan exigente, sino que más bien son para utilizar herramientas
neumáticas, se puede aprovechar el fluido de trabajo para incorporar aceite con la finalidad de
lubricarlos. La lubricación es una neblina muy suave que no se alcanza a captar con la vista.

Podemos encontrar distintos tipos de lubricador:

- Proporcionales: Se crea una caída de presión en la salida del aire, que permite que este salga.
Principio de Bernoulli.
- De micro niebla
- Por inyección (para htas neumáticas rotativas)

Simbología:

Principio de funcionamiento:

Primero que todo es necesario recordar Bernoulli. Al restringir el paso del flujo, este aumenta su
velocidad presentando una caída en la presión. Esta caída de presión es aprovechada en el
lubricador para hacer que entre aceite desde el depósito al aire.
Podemos observar que entre la entrada A y salida B hay una disminución de la sección, lo que
produce una caída de presión que llega a la recamará superior que esta conectada con el deposito
del aceite. Debido a esto sube el aceite y cae e ingresa al aire. Podemos observar que tiene un
sistema de regulación, además hay anti retorno para que no pueda devolverse o entrar el aire en
casos de diferencia de presión.
FRL (unidad de mantenimiento)
Simbología: Podemos apreciar de izquierda a derecha: Filtro de aire con purga manual, regulador
de presión de tres vías (hay salida al ambiente), manómetro y lubricador. Se puede adquirir como
un kit todo junto o armarlo por separado. Si en la simbología esta encerrado en línea de eje, todo lo
que se encuentra en el interior es un componente, si no es así estarían los tres por separado.

También existe la simbología simplificada que corresponde a:

¿Es importante el orden en el RFL, puede ser por ejemplo regulador, filtro y lubricador? ¿Por qué?

Si el lubricador va primero saturaría al filtro impidiendo su buen funcionamiento. Ahora con

respecto al filtro y al regulador algunos presentaron duda, les explico el beneficio de colocar al
regulador después del filtro es que de esta forma el regulador queda libre de mantenimiento, ya
que estaría trabajando con un aire filtrado (por lo que es importante cel mantenimiento del filtro)
si lo colocamos en el otro orden debemos agregar al regulador ven nuestro plan de mantenimiento.
Por eso es importante mantener el orden y como también comentaron no olvidar que siempre debe
ir el filtro de aire y el regulador se presión, el lubricador solo si es necesario.
Distribución de aire
Es necesario canalizar el aire para poder llevar a los puntos de trabajo. Existen dos tipos red abierta
y red cerrada.

Red abierta
La distribución de la red abierta tiene un principio y un fin. Uno de los problemas que presenta este
diseño es que la presión de salida no es homogénea en todo el circuito. A medida que vamos
avanzando la presión decae. Otro inconveniente es el mantenimiento de estas líneas, si se presenta
un daño en alguna sección debemos cortar el aire que pasa por ahí, por lo que tendremos aire
disponible solo antes de la llave que nos permita cerrar el flujo antes de la sección a la cual queremos
realizar mantenimiento. Uno de los beneficios que tiene la red abierta es su costo, es más económica
que la red cerrada, ya que se utilizan menos cañerías.

Salida de aire y agua

El agua se sitúa en la parte inferior de la tubería, por lo que se utilizan los cuellos de cisne para las
salidas del aire (toma de aire de servicio). Si queremos extraer el agua, esta tendrá salida por las
partes inferiores, en estas salidas se instalan trampas de agua. Es importante que las tuberías tengan
una pendiente de 1 a 2% con la finalidad de que el agua fluya y no se acumule en un punto. Debe
escurrir hasta el último punto, en la parte mas baja de la red se instala la trampa de agua.
Distribución del aire (Red cerrada)
Es más compleja que la anterior, su desventaja es el costo, ya que involucra mas tuberías que una
red abierta. Este tipo de red permite distribuir de mejor manera el aire, ya que permite distribuir
por varios caminos, esto se traduce en tener presión homogénea en la línea. Por ejemplo, si se
quiere hacer una reparación se puede aislar de forma efectiva este punto para no interrumpir el
trabajo en otros puntos del sistema.
Ejemplo
Cuando se planifica una distribución de aire para una instalación debemos considerar la caída de
presión permitida, desde la producción no puede ser mas de 0.1 bar lo que afecta la rentabilidad
del sistema y el rendimiento va a disminuir de forma considerable. Esto es importante para
considerar red abierta y red cerrada. Dentro de planificación se debe considerar la ampliación de la
demanda de aire, no se realizan los cálculos para lo que hay hoy, sino que hay que planificarse para
el corto y mediano plazo. También hay que considerar que es necesario hacer mantenimiento, por
lo que las tuberías no se deben instalar en lugares demasiados estrechos o cerrados, es importante
también que estén a la vista para poder inspeccionarlas y poder encontrar posibles fugas.

Material de tuberías
- Tubería de acero negro: Oxido de hierro en la superficie de las tuberías (negro).
- Tubería de acero galvanizado: Es cubierto con zinc para evitar corrosión.
- Tubería de acero inoxidable.
- Tubería de cobre.
- Tubería de plástico.
Sistemas de conexión
Podemos reconocer que no hay soldadura para la unión de tubos esto para que no haya
contaminación dentro de los tubos. Tampoco se recomienda la soldadura para cuando se quiere
hacer mantenimiento, modificación, etc. Hay que cortar, lo que se traduce en ingreso de material a
la red. Con los sistemas de conexión que se presenta abajo no hay estos problemas:

a) Unión mediante asiento cónico: el roscado es cónico por lo que sella.

b) Racor recto para tubo plástico o goma: A medida que se aprieta sella.
c) Idéntico al b: Se genera una fuerza que comprime y produce el sello.
d) Unión que se asegura por casquillo roscado: Deformación del tubo cuando se aprieta.
e) Casquillo cónico.
f) Para tubo plástico o goma.

Los mas utilizados son los roscados con sello.

Sistema de conexión para tubos flexibles de plástico
Codo que rota, codo y conexión en T.
Selección de diámetro de tubería
Para determinar el diámetro se debe considerar:

- Caudal: Requerimiento y considerar el futuro.

- Longitud de las tuberías:
- Pérdida de presión (admisible): 0.1 bar
- Presión de servicio.
- Cantidad de estrangulamiento en la red.

Para realizar la selección se utiliza el siguiente diagrama:

Se debe tirar una línea entre la longitud de tubería y caudal interceptando el eje 1, luego lo mismo,
pero con pérdida de presión y presión del sistema interceptando el eje 2. Luego trazamos una nueva
línea recta desde el eje 2 al eje 1 y la intercepción con el diámetro nominal es el diámetro de la
tubería. Se busca el valor en catalogo y se selecciona el más cercano hacía arriba.
Longitudes supletorias
Un punto importante es la cantidad de estrangulamientos en la red (codos, válvulas, etc.) para poder
hacer el cálculo de la selección del diámetro se utilizan las longitudes supletorias. Se utiliza una tabla
que depende del estrangulamiento que tenemos, lo podemos transformar en una longitud
supletoria, que se le suma al calculo total de la longitud. Partimos con el diámetro nominal calculado
anteriormente, subimos hasta la línea que intercepte el estrangulamiento que buscamos y en el eje
y nos arrojará la longitud supletoria. Eso se le suma a la longitud que teníamos previamente. Con
esto obtenemos una nueva longitud y volvemos a la tabla anterior, solo cambia esta longitud lo
demás se mantiene, y se calcula el nuevo diámetro de tubería.

Ejercicio: Con consumo de 16 m3/min, longitud de red de 280 m, presión de servicio de 8 bar,
pérdida admisible de 0.1 bar. Además incluye: 1 válvula de cierre, 5 codos normales y 6 piezas en T.
Clase 4: Neumática: Cilindros neumáticos
Son elementos que transforman la energía hidráulica o neumática en energía mecánica con
desplazamiento lineal. Hay distintos tipos de cilindros:

- Cilindros de simple efecto.

- Cilindros de doble efecto.
- Cilindros de piñón cremallera.
- Actuadores rotativos: No se deben confundir con los motores neumáticos.
- Mesas de desplazamiento.
- Tenazas o gripper.

Clasificación de cilindros:

Se clasifican en dos grandes grupos: simple efecto o doble efecto. El simple efecto se caracteriza
porque puede realizara un trabajo en un solo sentido, mientras que el de doble efecto permite hacer
trabajo en los dos sentidos (avance y retroceso).

Cilindros de simple efecto

Existen distintos tipos de cilindros de simple efecto: De vástago retraído, de vástago extendido y de
retorno por fuerza externa.
Recuperación por muelle
Sellos

Anillo rascador

Conexión al ambiente

Conexión aire
comprimido

En la cámara interior debe existir una buena calidad superficial para que aumente la vida útil de los
sellos, se puede ver que hay sellos de copa. La conexión al ambiente permite mantener la presión
en la cámara derecha. El cilindro puede realizar un trabajo a la salida o a la entrada, de eso
dependerá la posición del muelle o resorte y donde se pone la conexión en la simbología.
Cilindro de membrana
La simbología es la misma que la del vástago de recuperación por muelle. En el circuito de lectura
no se entrega toda la información, como detalles constructivos como este, por ejemplo.

La membrana puede ser de goma, metal o plástico. El vástago se fija en el centro de la membrana.
En este tipo de cilindros y como se aprecia en la imagen de abajo, el desplazamiento es pequeño,
porque no hay embolo. Se utiliza en prensas, con la finalidad de ajustar la posición de las piezas para
estampar y remachar.

Vástago Membrana

Cilindros de membrana arrollable

Notar que tiene la misma simbología que los anteriores. La membrana reemplaza al émbolo. En este
caso las carreras son mas significativas, pueden ser entre los 50 y 80 mm. Se utilizan para acomodar
piezas y el rozamiento es bajo gracias a que se utiliza una membrana.
Cilindros de doble efecto
Pueden realizar trabajos en los dos sentidos, tanto como sale el vástago como cuando entra. Para
la identificación de estos cilindros es importante tener en consideración:

- Tipos de uniones o anclajes.

- Elementos de construcción.
- Estanqueidad y juntas.

Componentes cilindro doble efecto

- Vástago:
- Camisa: Permite que en el interior se generen las cámaras.
- Culata: Parte posterior, sella el cilindro.
- Anillos o juntas: Restringen el paso de aire de una cámara a otra.
- Tirantes: Pueden o no estar presentes, dependen de la construcción.
Podemos ver algunas diferencias con respecto al de simple efecto. Los sellos de copa están en ambas
cámaras. También se anexa un anillo más para evitar la salida de aire hacia el ambiente. También
podemos ver que es un cilindro sin regulación. También hay que tomar en cuenta que cuando el
aire entra por la cámara izquierda este tiene a disposición toda el área del émbolo. Mientras que
por la cámara derecha este tendrá el área del embolo menos el área del vástago, lo que es
fundamental y se debe tener en consideración, en otras palabras, la fuerza de salida no es mayor a
la de ingreso porque son distintas las áreas. Se dispone de fuerza útil en la salida y entrada del
vástago.

Cilindro de doble efecto, doble vástago

Uno de los beneficios de este tipo de cilindros es que puede absorber pequeñas cargas laterales, el
vástago tiene una mejor guía su movimiento, ya que cuenta con dos cojinetes a cada lado, la fuerza
es igual en ambos sentidos. Se aplica en la industria principalmente, por ejemplo, cuando es
necesario indicar cuando comienza y termina el recorrido del cilindro, pero en los extremos de
trabajo no podemos incorporar sensores.
Cilindro Tándem
Son dos cilindros de doble efecto conectados entre sí. El aire debe entrar y salir por dos lugares
simultáneamente. Las fuerzas obtenidas, debido a su construcción, son casi el doble de la obtenida
con un solo émbolo. Se utiliza para fuerzas grandes y no se dispone de espacio para un cilindro de
mayor tamaño. Hay una gran cantidad de sellos en este cilindro.

Cilindros con amortiguación interna

La amortiguación actúa sólo al final del recorrido del conjunto émbolo-vástago. Disminuye la
velocidad del conjunto para protegerlo. Se utiliza cuando las masas que traslada un cilindro son
grandes para evitar choque brusco y daños en tapas anterior y posterior. Estos constantes golpes
van dañando la estructura del cilindro y produce desprendimiento de material que puede obstruir
otros elementos del sistema.

En la simbología se agrega un rectángulo y una flecha en el émbolo. La flecha muestra la regulación.

El vástago al llegar casi al final cierra la cámara, haciendo que salga el aire por el otro lado, el cual
esta regulado por el perno.

Amortiguación
Cilindro multiposicional
Al ser dos cilindros de doble efecto, podemos tener 4 posiciones distintas del vástago.
Cilindro de impacto
Con cilindros normales no es posible siempre hacer remachados y estampados. En cambio, el
cilindro de impacto alcanza altas velocidades en carreras cortas (7,5 a 10 m/s), la energía cinética
generada permite realizar trabajos que requieren una fuerza elevada.

Su funcionamiento es con ambas cámaras llenas de aire comprimido y cuando se quiere utilizar se
libera repentinamente el aire de una cámara generando el impacto. Se pueden obtener fuerzas
entre 25 a 500 Nm. No se recomienda cuando la carrera es grande, porque disminuye la velocidad
y por ende la fuerza del impacto.

Cilindro de giro
El vástago es una cremallera que acciona un piñón que transforma el movimiento lineal en
movimiento giratorio. El momento generado esta en función de la superficie del émbolo, la presión
y la desmultiplicación (reducción). Con este giro podemos doblar tubos, regular acondicionados de
aire, accionar válvulas de cierre, etc. Los ángulos de giro pueden ser 45, 90, 180, 290 hasta 720°. No
confundir con motores.
Simbología
Tipos de fijación
¿Cómo vamos a fijar el cilindro al equipo o la máquina?

El tipo de fijación dependerá del modo en que se coloquen los cilindros en equipos y máquinas.
Dependerá del proceso. Es importante el tipo de fijación ya que el cilindro solo puede ser sometido
a un esfuerzo axial, si se hace una mala selección, se producirán efectos no deseados y se producirá
desgaste y futuras fallas.
Juntas
Para poder realizar los trabajos no se deben generar pérdidas por paso de aire de una cámara a otra.

Tipos de juntas:

No sirven todas las juntas para todas las secciones:

- Junta tórica (anillo toroidal): Se emplean para la obturación estática, no con movimiento,
porque se deben pretensar.
- Junta preformada: Son utilizadas para sistemas de carreras cortas o zonas estáticas, si van
a haber movimientos que sean cortos sino los sellos se torcerían, lo que produce fallas.
- Manguito de copa, collarín y L: Son usados para generar estanqueidad en cilindros de simple
y doble efecto pero en la parte con movimiento.
Selección de cilindros
Al seleccionar un cilindro se debe tener en consideración:

- Cálculo de fuerza.
- Verificación de pandeo.
- Capacidad de amortiguación.
- Fuerzas radiales.
- Consumo de aire comprimido.

Cálculo de fuerza
Para calcular la fuerza teórica, es teórica porque no se está considerando el rozamiento:

𝐹 [𝑁] = 𝐴 [𝑚2] ∗ 𝑃[𝑃𝑎]

Donde:

- A es la superficie útil del émbolo.

- P es la presión de trabajo.

Verificación de pandeo
Para calcular la fuerza en la que se producirá el pandeo se debe aplicar la siguiente fórmula:

𝜋 2𝐸 𝐽
𝐹𝑝𝑎𝑛𝑑 =
𝑆𝐾 2 𝑆
Donde:

- E: Módulo de elasticidad.
- J: Momento de inercia.
- Sk: Largo libre de pandeo
- S: Factor de seguridad (2,5 a 5)
El largo libre de pandeo se obtiene por medio del tipo de carga:
Diagrama presión-Fuerza
Al conocer la carga (en N) y la presión disponible de la red (bar), podemos obtener el diámetro del
émbolo.
Diagrama de pandeo
Nos entrega el diámetro del vástago para que no se pandee. Se utiliza la carga y la carrera del
vástago.
Diagrama consumo de aire
Se obtiene a través del diámetro del émbolo y la presión de trabajo.
Cilindros sin vástago
Se utilizan cuando no hay espacio para el vástago, solo queda el émbolo.

Cilindro sin vástago de transmisión magnética

Cilindro sin vástago de transmisión mecánica

Clase 5: Válvulas direccionales
Las válvulas se relacionan con la quinta parte de un sistema neumático simple: La distribución.

Válvulas: Son elementos que mandan o regulan la puesta en marcha, detención, dirección, presión
o caudal del fluido. Dentro del circuito neumático van debajo de los elementos de trabajo (como los
cilindros) y sobre el tratamiento de aire. Nos centraremos en las válvulas direccionales.

Clasificación de válvulas:

- Direccionales o distribuidoras.
- De bloqueo.
- De presión.
- De caudal.
- De cierre.

Válvulas direccionales o distribuidoras

Su función es direccionar el flujo en función de una “posición” establecida. ¿Cómo se identifican?

1) Constitución interna: corredora o asiento.

2) N° de vías: Donde se realizan las conexiones de la manguera.
3) N° de posiciones: 2 o 3 posiciones.
4) Posición de reposo: Como se encuentra la válvula cuando no se esta ejerciendo fuerza.
5) Tipo de accionamiento: Manual, mecánica, eléctrica, etc.
6) Talla (caudal, presión, temperatura, marca, etc.): Parámetros de funcionamiento.

Constitución interna:
Válvulas de asiento cierre estanco, no generan fugas de aire entre una conexión y otra. Este tipo de
válvula necesita una mayor fuerza para su accionamiento, hay dos tipos:

- Esférico
- Disco plano

Válvulas de corredera pueden genera fugas por diseño. Menor fuerza de accionamiento. Hay 3
tipos:

- Émbolo
- Émbolo y cursor: Elemento apoyado con un resorte que permite que no se gaste el
émbolo, ya no se utilizan.
 - Disco giratorio

Ejemplos:
1) Válvulas de asiento esférico: Esta válvula se denomina 2-2, ya que tiene dos vías y dos
posiciones. Las posiciones se relacionan con la cantidad de cuadrados que tiene el símbolo
y las vías, centrándonos en uno de los cuadrados nos fijamos en los “palitos”. El
accionamiento se hace por la izquierda, debemos ganarle al resorte para activarla. Además,
podemos determinar que es normalmente cerrada. El accionamiento se lleva a cabo por el
vástago que se puede ver en la imagen, este presiona el asiento esférico permitiendo la
comunicación entre los canales P y A. La fuerza necesaria está relacionada con el resorte y
la presión que exista en la recámara (F=P*A), este es el inconveniente de este tipo de
válvulas la fuerza para accionarlas es mayor.

A
Vías

P
2) Válvulas de asiento plano: De la simbología podemos notar que si nos centramos en un solo
cuadrado podemos ver que existen 3 vías y el número de cuadrados nos indica que esta
tiene dos posiciones, por lo que es 3-2. Podemos observar de la imagen que tiene un resorte,
al contrario de la válvula anterior esta comunica las dos vías (P y A) cuando está en reposo
por lo que es normalmente abierta. Cuando se desplaza, la válvula se cierra y la parte de
arriba va a comunicar con el escape.

3) Válvula de corredera (Émbolo): Para contar las vías debemos contar solo las que se
relacionan con el fluido de trabajo. La válvula tiene 5 vías (R,P,S,A,B), Y y Z son vías de
accionamiento. Para que la válvula sea capaz de desplazarse deben cumplirse dos
condiciones: que entre aire por Z y no debe existir una señal por Y. Cuando están presentes
las dos señales se le llama contra pilotaje. La válvula tiene dos posiciones. Es una válvula 5-
2 de accionamiento neumático. Una diferencia con las anteriores es que al no haber resorte
no podemos establecer su estado normal además otra diferencia es que este tipo de válvula
basta con enviar la señal y esta se puede detener, no es necesario mantener la señal por Y
por ejemplo para conectar P y B. Por esto se les llama válvulas con memoria, su estado
dependerá del último accionamiento de la válvula. En la simbología podemos confirmar que
es una válvula de 5 vías y dos posiciones, además podemos notar que las vías están
numeradas y que las señales de pilotaje (accionamiento) son 12 y 14.
Representación esquemática:

La válvula proporcional es más detallada que las otras, esta puede cambiar el caudal a medida que
cambia de posición. Observar las líneas que están sobre y debajo de los cuadros.

Cuando hablamos de válvulas de tres vías es importante identificar el centro, por ejemplo, centro
cerrado.
Denominación de conexiones:
Las vías se pueden denominar con letras o números. Esto dependerá de la normativa con la que se
trabaje. Las normas asociadas a esto son la DIN 24300 (LETRAS) y ISO 5599 (NÚMEROS).

- De trabajo: Son las conexiones que van a los actuadores.

- De presión: Es la conexión por donde proviene el aire presurizado.
- De escape: Conexiones que evacúan aire, también silenciadores.
- De fuga: …
- De pilotaje: Son las conexiones relacionadas con el accionamiento de la válvula.

También esta la norma americana (ANSI):

La norma dependerá de la empresa donde se fabrique la válvula. Hay que aprenderlas todas.
Simbología y construcción típica
Tipos de accionamiento de válvulas
Hay 5 tipos principales de accionamientos:

- Accionamiento manual:
o Pulsador manual:
o Pulsador tipo hongo: Se utiliza cuando se hace una pulsación y se suelta.
o Palanca: Se utiliza cuando queremos que quede “clavado”
o Pedal: Se acciona con el pie.
o Interruptor con llave

- Accionamiento mecánico:
o Mecánicos en general: Leva, biela-
o Rodillo (simple): Cuando pasa el vástago es accionado.
o Rodillo retorno en vacío, rodillo articulado: Cuando pasa el vástago es accionado
solo en un sentido.
o Resorte
- Accionamiento Neumático:
o Pilotaje por presión neumática.
o Pilotaje por presión hidráulica.
o Pilotaje por descarga neumática
o Pilotaje por descarga hidráulica

- Accionamiento eléctrico:
o Arrollamiento
o Arrollamientos, igual sentido
o Arrollamientos, contrapuestos

El accionamiento de este tipo de sistemas es por medio de un fenómeno de campo

magnético. Se hace pasar por el solenoide una corriente lo que hace que se produzcan líneas
de campo y desplacen el núcleo.
 - Accionamiento combinado: En este tipo de accionamiento es sumamente importante el
orden en el que esta la simbología. Puede ser un tipo de accionamiento o el otro o en otros
sistemas un tipo de sistema y el otro.

Esquemas Válvulas
Válvula 2/2
Válvula 3/2
Válvula 3/2
Válvula 3/2 normalmente cerrada con accionamiento neumático retroceso por resorte
Válvula 3/2
Válvula 3/2 con accionamiento eléctrico.
Válvula 4/2
Válvula 5/2
Clase 6: Válvulas
Válvulas de bloqueo
Válvulas que permiten el paso del fluido en un solo sentido, cerrando el flujo en sentido contrario.
Algunos tipos son:

- Válvula antirretorno (check)

- Válvula selectora de circuito
- Válvula reguladora de caudal unidireccional
- Válvula de escape rápido
- Válvula de simultaneidad

Válvula antirretorno
Permite que el flujo pase por un sentido de manera libre y restringe el flujo desde el otro sentido.
En la simbología neumática la vamos a encontrar sin resorte.
Válvula selectora de circuito función “O”
Se utiliza cuando la señal puede llegar por dos vías y solo hay una salida, como se puede ver en la
imagen, es una válvula de tres vías, y la salida se produce cuando la señal proviene de alguna de las
dos entradas. Si ambas señales tienen iguales presiones, la que llega primero pasa. Es una válvula
de tres vías, tiene dos entradas de señal de presión y una salida. La salida se producirá cuando exista
señal en cualquiera de las dos entradas.

Ejemplo: Mando de un cilindro de simple efecto.

Ejemplo: Mando de un cilindro de doble efecto

Válvula reguladora de caudal unidireccional

Es una válvula que se encarga de regular el paso del caudal en un solo sentido. En el otro sentido el
caudal pasa libremente. Consiste en una válvula antirretorno y una estrangulación variable en un
alojamiento. En la simbología, el caudal se regula por el paso de izquierda a derecha, ya que desde
esta dirección no puede cruzar la válvula check y por ende pasa por la estrangulación. Por el otro
sentido pasa libremente por la válvula check. Se utiliza donde se desea regular el caudal, por ejemplo,
en un cilindro de doble efecto para hacer que este salga de forma lenta y retorne rápido. La
instalación se hace a la salida del aire!.
Válvula de escape rápido
Se utiliza cuando se necesita una velocidad “rápida” en el vástago del cilindro. Permite aumentar la
velocidad del émbolo, realizando el escape directamente desde su orificio con una gran capacidad
de caudal, en lugar de hacerlo por el tubo o la válvula. Para lograr esto es necesario instalar la válvula
cerca del cilindro. El escape de la válvula tiene un diámetro mayor

Ejemplo:

Notar el silenciador en el escape de la válvula. Cuando retrocede el vástago, envía una señal para
desbloquear R y escapar rápidamente.
Ejemplo: Cilindro de doble efecto

Válvula de simultaneidad función “Y”

Válvula de tres vías, tiene 2 entradas de señal de presión y una salida A. La salida se producirá
solamente cuando exista señal en ambas entradas. La segunda señal que llega es la que pasa.
Ejemplo: Cilindro de simple efecto

En este diseño se incorpora la seguridad, ya que el operario debe pulsar ambos botones.

Ejemplo: Cilindro de doble efecto

Válvulas de presión
Ejercen influencia sobre la presión del aire o bien reaccionan frente a valores de presión
determinados. Se pueden mencionar las siguientes:

- Válvula reguladora de presión: Mantienen la presión constante a la salida (presión de

trabajo).
- Válvula limitadora de presión: También son conocidas como válvulas de seguridad. Se regula
por resorte y si este es superado libera fluido a la atmosfera. Se ubican por ej en el
acumulador.
- Válvula de secuencia: La presión saldrá solo cuando se alcance el valor de seteo, es igual a
la limitadora, pero el aire no sale del sistema, se queda en el circuito.

Válvula limitadora de presión

Se utilizan como válvulas de seguridad. Impiden que la presión en el sistema sobrepase el valor
máximo ajustado en la válvula.
Válvula de secuencia
Se utilizan cuando se requiere una cierta presión mínima de conexión a la salida de dicha válvula. La
señal sale solo cuando se cumple el nivel mínimo de presión.

Válvula de caudal
Regulan la cantidad de aire que circula, el caudal se regula en ambos sentidos del flujo. Lo que regula
depende de la regulación, que puede ser roscado. Hay válvulas con y sin regulación variable.
Válvula de cierre
Permiten cerrar el paso.

Válvula temporizadora (cerrado en posición de reposo)

Se puede adquirir como conjunto o se puede armar, para ello se necesita una válvula reguladora de
caudal unidireccional, un acumulador y una válvula 3-2 de accionamiento neumático y retroceso por
resorte (como el caso es cerrada en posición de reposo tiene que ser una 3-2 normalmente cerrada).
Ejemplo: Un cilindro de doble efecto. En este sistema el vástago llega al final y luego tiene que pasar
un tiempo para que retroceda el cilindro, esa es la utilidad de este arreglo.

Válvula temporizadora (impulso) (abierto en posición de reposo)

La diferencia es en la válvula 3-2 que ahora es normalmente abierta. La comunicación de P con A se
corta al pasar cierta cantidad de tiempo.
Ejemplo: Cilindro de doble efecto. Esta configuración esta hecha para que cuando queda presionado
el botón en la válvula 3-2 de la izquierda al incorporar la válvula temporizadora, luego que pasa el
tiempo sin importar que este conectada P con A en la 3-2 de la izq. La válvula temporizadora
evacuará la presión para que no se produzca contra pilotaje en la válvula 5-2 que se conecta con el
actuador (al llegar al final de carrera).

PREGUNTA: Teniendo un cilindro de doble efecto y quiero regular su velocidad de retroceso.

Quiero que salga con velocidad normal y que retroceda lento. Si queremos que salga lento se sabe
que debemos usar una válvula que regule el caudal (del caudal depende la velocidad del cilindro)
y como quiero que en un sentido sea lento y en el avance sea normal. Sabemos que debemos
utilizar una válvula reguladora de caudal unidireccional. Entonces la pregunta es: ¿Dónde la
instalo? ¿O da lo mismo?
Clase 7: Diseño de circuitos
Realización de esquemas de mando neumático:
Los esquemas se ordenan desde la parte inferior a la superior:

- Fuentes de energía: Compresor.

- Introducción de señales: Botoneras (pulsado, enclavamiento, etc.).
- Tratamiento de las señales: Válvula de presión, caudal y bloqueo.
- Salida de las señales: Válvulas direccionales, accionamiento por rodillo, etc.
- Ejecución de órdenes: Actuadores (cilindros motores.)

Diseño y trazado de esquemas:

Representación esquemática de un circuito

Denominación de elementos
Los elementos del circuito se pueden denominar por cifras o por letras. Nosotros trabajaremos con
letras.

- Actuadores: Se denominan con letras mayúsculas (A,B,C, etc.)

- Introducción de señales: Se asocia con la letra del actuador, pero en minúscula, además se
añade un número que puede representar distintos tipos de señales.
o Captadores de información colocados en la posición del vástago retraído: a_0, b_0,
c_0, etc.
o Captadores de información colocados en la posición del vástago extendido: a_1, b_1,
c_1, etc.
o Si existen más cantidad de información se sigue en orden correlativo desde la
posición retraída a extendida. Por ejemplo, si se necesita poner un final de carrera
para saber cuando el vástago pasa por la mitad se sigue el orden (0 a 1) por ende
sería 2. Si son más a0, a2, a3, a1, etc.
- Movimientos: Refiere a cuando se escriben secuencias. Por ejemplo, si hay dos cilindros
secuenciales, donde primero se extiende uno y una vez que termina debe comenzar a
extenderse el segundo. Tendremos que estos movimientos serán identificados con un signo:
o (+) Movimiento de trabajo: Cuando el cilindro está extendiéndose, por ejemplo.
o (-) Movimiento de retorno: Cuando el cilindro retrocede
o A+, B+, C+ para movimientos de trabajo
o A-, B-, C- para movimientos de retorno.

Representación de los elementos

Todos los elementos se representan en el esquema en su posición inicial, consecuente con la
secuencia antes de ser activada. Esto se relaciona con las posiciones de las válvulas.
 - Posición de reposo: Posición ocupada por las piezas móviles, cuando no están accionadas.
- Posición de salida: Posición ocupada por las piezas móviles después de accionarlas.

Cuando un final de carrera este accionado es necesario indicarlo con la leva de accionamiento. Si la
válvula esta accionada se dibuja de esta forma:

Esto es lo que
indica que esta
accionada.

Diagrama de movimientos
Para poder explicar los sistemas debemos incorporar los diagramas de movimiento. Se representan
los procesos y estados de los elementos de trabajo. Son de uso freuente como diagrama de
movimientos:

- Diagrama espacio- fase: Se ven los movimientos de trabajo, posiciones retraídas y

extendidas de los elementos.
- Diagrama espacio-tiempo: Es similar al espacio-fase con la diferencia que las etapas se
definen en tiempo. Las fases van a ser mas largas o mas cortas dependiendo de la duración
de la actividad.
- Diagrama de mando: Conjunto del espacio-fase y cuando se accionan las válvulas
direccionales.

Ejemplo:
Llamaremos al cilindro 1, 2, 3, 4 A, B, C, D respectivamente. El cilindro 1 sale y sujeta, luego cilindro
2 y 3 se extienden (2 primero) luego se retrae el cilindro 3 y se realiza el estampado (se extiende y
luego se retrae 4). Luego se retrae el cilindro 2 y 1. La secuencia de movimiento sería: A+, B+, C+, C-,
D+, D-, B-, A-.

Diagrama espacio fase:

Los actuadores se denominan con una letra (A, B, C y D). Se indica el 0 y 1 para reconocer cuando
este retraído o extendido. Entre los actuadores tiene que haber una cierta distancia, que es menor
a la que hay entre el 0 y 1 (entre 0 y 1 3 cuadrados y entre actuadores solo 1). En la parte superior
se subdividen las fases a distancias iguales. Se comienza con el 1 y la última fase se indica que es
igual a 1, para indicar que la secuencia termino y puede volver a comenzar.

Diagrama espacio-tiempo:

Es similar al anterior, pero las fases tienen distintas duraciones ahora.

Diagrama de mando:

Además de contar con el espacio-fase se incorporan las válvulas direccionales de los actuadores.

Circuitos básicos
Vástago de un cilindro de simple efecto debe realizar la salida cuando se acciona un pulsador y
retornar a su posición inicial cuando se suelte el pulsador. Para hacer esto se necesita un cilindro de
simple efecto y una válvula 3-2 con pulsador.
Vástago de un cilindro de doble efecto debe realizar la salida cuando se acciona un pulsador y
retornar a su posición inicial cuando se suelte el pulsador. Necesitamos un cilindro de doble efecto,
una válvula direccional con accionamiento con pulsador y retroceso por resorte. La válvula puede
ser 4-2 o 5-2.

Proceso de realización de esquema

1) Representar los elementos de trabajo.
2) Dibujar los elementos de gobierno.
3) Representar los elementos de mando necesarios. Sin símbolos de accionamiento.
4) Dibujar la fuente de energía.
5) Unir los circuitos de mando.
6) Numeras los elementos.
7) Establecer correspondencia (como se va a realizar el accionamiento y secuencia).
8) Esquematizar el método de mando de los diferentes elementos (circuito final).

Ejercicio:

Para cambiar la dirección de ciertos elementos que pasan a través de una correa transportadora se
utilizan 2 cilindros de doble efecto. La secuencia de mando es A+, B+, A- y B-.

Lo primero que hay que hacer es realizar la secuencia utilizando finales de carrera por rodillo simple.

La puesta en marcha puede ser automática o semiautomática (debe tener la opción que el operario
elija, el diseño debe incorporar la opción).

Incorporar regulación de velocidad en carrera de avance de los cilindros. (Válvula caudal

unidireccional)

Retroceso rápido. (Válvula de escape rápido)

Cilindro B posee 2 velocidades de avance: velocidad de acercamiento (normal) y velocidad de
trabajo (regulada, más lenta).

Incorporar parada de emergencia. El equipo debe regresar a su estado inicial. ¡No es detener todo!
Debe ser una secuencia.

Desarrollo:

Primero recordamos la secuencia: A+ B+ A- B-. La secuencia se puede dar de forma directa o el

enunciado puede entregar la información.

¿Qué información puedo extraer de la secuencia?

- Las letras: Hay dos actuadores (A y B)

- Como están inicialmente los cilindros. Ambos están retraídos.

Procedemos a dibujar ambos cilindros.

Además, debemos comandar estos cilindros por lo que debemos dibujar sus válvulas direccionales.
Incorporamos las letras A y B para nombrar a los cilindros. Como son movimientos secuenciales, es
necesario que las válvulas sean con pilotaje neumático. Se pueden usar válvulas 4-2 o 5-2. Para el
ejemplo se utilizan 4-2. Se debe conectar para que se mantenga retraído en el inicio el circuito.

Ahora debemos cumplir con la secuencia, la secuencia debe partir (puesta en marcha) luego de
presionarla se debe cumplir A+, por lo que la válvula direccional de A debe cambiar de posición lo
que implica enviar una señal. Debemos instalar una puesta en marcha para poder cambiar de
posición y comenzar la secuencia. Escogemos una con pulsador (se le pone PM para identificarla).
Será una 3-2 normalmente cerrada accionamiento por pulsador y retroceso por resorte.
Ahora para poder cumplir con la secuencia, es necesario incorporar un sensor para determinar
cuando el vástago del cilindro A este extendido. Incorporamos un final de carrera (a1) válvula 3-2
normalmente cerrada de accionamiento por rodillo y retroceso por resorte. Ahora debemos enviar
la señal para que cambie de posición la válvula direccional del cilindro B. a1 debe enviar la señal a
la válvula.

Para continuar es necesario que cuando termine de extenderse B incorporemos el final de carrera
b1. Para que retroceda A debemos enviar una señal a la válvula direccional por el otro extremo.
Siguiendo con la secuencia ahora necesitamos un final de carrera (a0) este debe enviar una señal a
la válvula direccional del cilindro B para que cambie de posición y este se retraiga. ¡Como el sistema
parte retraído a0 debe estar accionado!

Circuito base:

Ahora seguimos con las solicitaciones del sistema:

- Puesta en marcha automática o semiautomática: Si queremos implementar que el operario

pueda decidir si quiere automática o semiautomática es la sección de la puesta en marcha
la que debemos intervenir. Incorporamos el pulsador para que sea semiautomático, además
 incorporamos una puesta en marcha con enclavamiento. La posición se mantiene (no hay
que mantener presionado). Además, se incorpora una válvula O (para que el sistema se
pueda accionar con los dos modos). Debemos considerar además que el sistema no puede
volver a comenzar a menos de que haya terminado la secuencia por lo que necesitamos
incorporar el final de carrera b0. Luego se incorpora una válvula Y, ya que es necesario que
se cumplan las dos condiciones: puesta en marcha y final de carrera b0.

- Incorporar regulación de velocidad en carrera de avance de los cilindros: Debemos

incorporar las válvulas de caudal unidireccional. Esto se traduce en intervenir la salida de
aire de los cilindros por el lado del vástago (derecha). Ojo con la posición, no colocarla al
revés (fijarse en la válvula check).
- Retroceso rápido: Es análogo para ambos cilindros, así que se realizará la modificación solo
en uno. Debemos intervenir en la conexión por el lado del émbolo (lado izquierdo).
Incorporamos la válvula de escape rápido.

- Cilindro B posee 2 velocidades de avance (velocidad de acercamiento y velocidad de

trabajo): Necesitamos un tramo normal y el otro lento, por lo que debemos incorporar b2
que indica hasta qué punto es con velocidad normal, este tendrá que ser accionamiento
escamoteado (envía señal en un solo sentido) porque necesitamos que envíe señal en el
avance solamente. Debemos hacer un bypass incorporando una válvula 2-2. De tal forma
que en el tramo entre b0 y b2 el aire pase por la válvula, y cuando llegue a b2 la 2-2 se cierre
y el aire pase por la válvula reguladora de caudal. Hay que considerar que tenemos que
devolver la válvula 2-2, para esto utilizamos a0.
 - Incorporar parada de emergencia: Se considera que si A esta extendido retroceda o si ambos
están extendidos ambos retrocedan. Las paradas de emergencia intervienen las líneas que
conectan las válvulas direccionales por la derecha. Otra consideración, es que cuando
queramos activar estas válvulas no existan señales por el otro extremo que puedan generar
contra pilotaje. Por lo que debemos eliminar todas las entradas de aire de los finales de
carrera. Por lo que esta alimentación va a depender de la parada de emergencia. La parada
de emergencia se hace con una válvula 4-2 con enclavamiento. Cuando esta accionada debe
alimentar a los finales de carrera y a las puestas en marcha. Además, debemos incorporar
válvulas O porque las válvulas direccionales deben funcionar en el sistema normal o cuando
le llega la señal desde la parada de emergencia. Conectamos b1 a la válvula O y a0 a otra
válvula O. Tiramos una nueva línea desde la para de emergencia que alimenta a las O.

Anulación de señales permanentes:

Es un problema frecuente en los circuitos las señales excesivamente largas, por ejemplo, señales de
finales de carrera y pulsadores manuales, donde todavía están accionados cuando aparece la contra
señal. Las señales encontradas deben ser resueltas para tener un funcionamiento correcto del
sistema. Observemos: La válvula direccional encargada de generar el movimiento de A, ya se
encuentra con una señal que la entrega el final de carrera b0, por lo que al accionar la puesta en
marcha se generará un contra pilotaje, esto significa que la válvula no realizará el mov interno
porque le llegan señales en sus dos accionamientos. Para evitar este inconveniente vemos los
siguientes métodos:
- Válvulas finales de carrera con rodillo escamoteable (levas abatibles): Cuando la señal a
anular es suministrada por un final de carrera de rodillo simple, se puede utilizar una válvula
con accionamiento mecánico unidireccional (rodillo escamoteable). Un inconveniente es su
instalación en cilindros con carreras cortas.

- Válvula temporizadora: Se emplea una válvula temporizadora normalmente abierta, un

inconveniente es el espacio ocupado, además es costoso si se desean eliminar varias señales.

- Válvula diferencial: Los pilotajes de distinto diámetro permite que con una presión la fuerza
es mayor en el pilotaje de mayor diámetro.
 - Por reducción de presión aplicado al pilotaje que se desea anular: En uno de los pilotajes se
instala un regulador de presión, permitiendo superar a la señal encontrada.

- Por utilización de método de cascada: más adelante.

- Por utilización de método paso a paso: más adelante.

Retomando el ejemplo:

Solucionamos reemplazando los finales de carrera de rodillo simple con escamoteados, para
eliminar la señal permanente.
Clase 8: Método de Cascada
Es un método sistemático de anulación de señales. Los métodos vistos anteriormente son mas
costosos a medida que los circuitos van aumentado su complejidad. Además, se debe considerar
que es más difícil determinar averías.

El sistema consiste en subdividir la secuencia de automatización de un proceso en grupos de presión

de tal manera que en cada grupo no se repita un movimiento de un elemento de trabajo
(independiente del signo). Estos grupos de presión se activan al disponer válvulas direccionales de
memoria 4/2 o 5/2 en cascada.

Procedimiento del método de Cascada

1) Se coloca la secuencia en forma correlativa y se dibuja el distribuidor de puesta en “marcha”
y “parada” entre el último y primer movimiento de la secuencia.
2) Se divide la secuencia en “Grupos de presión” de manera que en cada grupo se accione los
actuadores sólo una vez, independiente de su signo. Siempre debe ser la menor cantidad
de grupos posibles. Eventualmente si se puede resolver con 2 y se resolvió con 3 el ejercicio
estará malo.
3) A los “Grupos” obtenidos se les designa con números romanos, de tal manera que el grupo
que contenga el primer movimiento de la secuencia reciba el N° I y a los demás se les designa
siguiendo el orden correlativo, siempre en sentido horario.
4) Se debe asignar la correspondencia entre la secuencia y los elementos que la generan,
agregando además la línea de presión que los alimenta.
5) Se tomarán tantas válvulas de “Cascadas” (memorias 4/2 o 5/2) como grupos menos uno
se haya formado. A cada “grupo” le corresponderá una línea de presión.
6) Se alimentarán directamente de la red sólo las válvulas distribuidoras de potencia que
gobiernan a cada cilindro y la última válvula de cascada.
7) El diseño del circuito comenzará siempre a partir del último movimiento de la secuencia.
Configuración de Cascada:
En la imagen se muestra una configuración básica de cascada. Siempre va. Las líneas de presión se
denominan como S1,S2,S3,S4. Son cuatro grupos, por ende, son 3 válvulas 4-2 de accionamiento
neumático (con memoria). Nunca debemos olvidar que en estos métodos solo una línea puede estar
alimentada. No puede estar alimentada más de una.
Formas de conexión de las distintas líneas de presión método de Cascada
Si se envía una señal por e1, hay suministro de aire en la línea S1. Solamente en esa línea.

Si queremos alimentar la segunda línea se manda una señal por e2.

Si queremos alimentar S3 debemos enviar una señal por 3, esta alimentará la línea pero además
moverá la válvula en la parte superior para dejar de alimentar la línea 2.

Si queremos alimentar S4 mandamos la señal por e4:

Ejemplo:
Unas piezas rectangulares son marcadas por una máquina estampadora. Caen por gravedad por un
depósito y son empujadas contra un tope, sujetadas, marcadas por un segundo cilindro y finalmente
expulsadas por un tercero.

Secuencia: A+, B+, B-, A-, C+, C-.

Hacemos el diagrama espacio fase:

Procedimiento:

1) Se coloca la secuencia y se dibuja la puesta en “marcha” y “parada” ente el último y primer

movimiento de la secuencia.

2) Se divide la secuencia en “Grupos de presión” de manera que en cada grupo se accione los
actuadores sólo una vez, independiente de su signo. ¡DOS grupos! C-, A+, B+ y B-, A-, C+.

3) A los “Grupos” obtenidos se les designa con números romanos, de tal manera que el grupo
que contenga el primer movimiento de la secuencia reciba el N° I y a los demás se les designa
siguiendo orden correlativo, siempre en sentido horario.
4) Se debe asignar la correspondencia entre la secuencia y los elementos que la generan,
agregando además la línea de presión que los alimenta. El primer movimiento de la
secuencia termina con la señal que entrega el final de carrera correspondiente (a1) el cual
debe ser alimentado con la línea 1. Terminado esto debe salir el cilindro B (B+), sabemos
que termino B+ cuando se activa el final de carrera b1, por lo que también se conecta este
final de carrera a la línea 1. Aquí hay un punto importante, ahora cambiamos de grupo por
lo que el final de carrera b1 se debe encargar de hacer el cambio de línea para trabajar con
la otra línea de presión. Sabemos que B- termina cuando se activa b0, el cual debe estar
alimentado por la línea 2, b0 se encargará de hacer retroceder a A. Sabemos que A- se
cumple cuando se activa a0, el cual se encargará de dar la señal para que C se extienda. Al
terminar de extenderse activará el final de carrera c1, la cual cruzará una línea de división
de grupo, por lo que c1 debe hacer el cambio de línea para que luego ocurra el retroceso
del cilindro C, esto activará c0. C0 se encargará de continuar con la secuencia, siempre que
este la puesta en marcha activada.
5) Se tomarán tantas válvulas de “cascadas” (memorias 4/2 o 5/2) como grupos menos uno se
han formado. A cada “grupo” le corresponderá una línea de presión. Por lo que para este
caso tendremos una válvula.
6) Se alimentarán directamente de la red sólo las válvulas distribuidoras de potencia que
gobiernan a cada cilindro y la última válvula de cascada.

3 cilindros -> tres válvulas direccionales. Además, ponemos la válvula para el sistema de cascada.
Ahora podemos completar el circuito.

7) El diseño del circuito comenzará siempre a partir del último movimiento de la secuencia: C-
(se activa c0). Posicionamos c0 y la PM abajo del cilindro A a la izquierda. C0 se dibuja
accionado! La puesta en marcha no. Luego comenzará A+ y la señal de a1 se encargará de
que el cilindro B salga, por lo que conectamos el final de carrera a1 alimentado de la línea
1. El final de carrera b1 alimentado por la línea 1 se encarga de cambiar de línea, alimentado
por la línea 1. Conectamos la línea 2 a la válvula del cilindro B (por la derecha). Ahora tiene
que retroceder el cilindro b y la señal b0 se encargará de que A retroceda, por lo que
instalamos el final de carrera b0 debajo de A, debe estar alimentado por la línea 2. Cuando
A termina de retroceder activa el señal de carrera a0 para que el cilindro C salga. Sale el
cilindro C y c1 produce el cambio de línea, por lo que se instala abajo. Cuando los finales de
carrera están involucrados con cambios de línea se dibujan en la parte inferior. Mietnras
que los que no se dibujan arriba. El resultado es el siguiente, las líneas con rojo son las que
tienen aire.
Ejercicio:

¡Realizar antes de la siguiente clase! Sin necesidad de publicar en el foro:

Secuencia: A+B+B-C+C-A-
Clase 9: Ejercicio método cascada

Clase 10: Método paso a paso.

Este método también es un método sistemático de anulación de señales. El método de cascada
tiene un inconveniente asociado a las válvulas en cascada, si aumentamos la cantidad de válvulas
aumentan las pérdidas en el fluido de trabajo, el método de cascada es adecuado solo para 3 o 4
grupos. Cuando son más, se debe implementar el método paso a paso. Este método se subdivide en
método paso a paso máximo y mínimo. Esto se relaciona con la cantidad de líneas que se trabajarán
en este método.

Método paso a paso máximo

Cada fase de la secuencia a automatizar se alimenta por una línea de presión en forma
independiente, es decir, habrá tantas líneas de presión como fases tenga el sistema a automatizar.
Aquí hay una diferencia con el método de cascada, ya que las líneas de presión son independientes.
Cada letra tendrá asociada un grupo. Por ej: A+B+A-B- aquí serían 4 grupos.

Las líneas de presión se activan mediante una válvula de memoria 3/2 y una válvula de
simultaneidad (Y).

Cada válvula posee alimentación individual e independiente.

La presión de alimentación de cada línea siempre pasará a través de solo una memoria.

Configuración Paso a Paso

Ejemplo: Ejecución para 4 líneas de presión:
Esta configuración siempre es para un método paso a paso. Una válvula por cada línea. Solo puede
existir una línea con presión (no puede haber dos), cuando se dibuja siempre tiene que haber una
línea con presión. Hay que fijarse en que la válvula que alimenta una línea es seteada por la siguiente
línea.

En la siguiente figura agregamos la válvula Y.

Forma de conexión distintas líneas de presión (Paso a paso)

Ejemplo:
A+B+B-A-

Primero ordenamos la secuencia, como lo hacíamos en el método de cascada.

1) Dibujamos nuestros dos cilindros en reposo. Parten retraídos.

2) Dibujamos las válvulas direccionales. (4/2 o 5/2)
3) Tenemos cuatro fases, por lo que tendremos cuatro líneas de presión.
4) Agregamos las válvulas de memoria 3/2 para cada una de las líneas. Estas válvulas se
encargan de alimentar cada una de las líneas. Además, estas deben ser seteadas por la línea
que viene a continuación. Cuando se dibuja solo debe haber una línea que está siendo
alimentada (en este caso la 4)
5) Luego incorporamos una válvula Y. Podemos ahorrarnos una válvula Y no conectando el
final de carrera a la alimentación directa, si no que conectándolo a la línea de presión de la
válvula que precede. Por ejemplo, el final de carrera para la línea 1 va conectado a la 4, el
final de carrera de 2 va conectado a 1 y así sucesivamente.
6) Se debe relacionar los finales de carrera con las fases correspondientes.
A continuación, se observa la posición de reposo:

Paso a paso mínimo

Consiste en subdividir la secuencia a automatizar en grupos de presión (anteriormente eran las
fases), al igual que en el método de cascada. Esto implica utilizar menos componentes que en el
paso a paso máximo.

Cada grupo de presión es alimentado por una línea de presión.

Las líneas de presión se activan mediante una válvula de memoria 3/2 y una válvula de
simultaneidad (podemos ahorrarnos la Y si conectamos el final de carrera a la línea de presión.).

Este método es una mezcla de la cascada y el paso a paso.

Se requieren mínimo 3 líneas de presión para evitar contra pilotaje (RESTRICCIÓN)

Una ventaja que tiene el paso a paso mínimo es que es más barato, ya que, hay menos componentes.

Una desventaja es que detectar averías es más difícil. Debido a que tenemos grupos de
componentes.
Utilizamos la siguiente secuencia para construir el método.
En la figura anterior se produce contra pilotaje, esto se observa aquí:

El error es porque se utilizaron dos grupos, lo cuál pasa por encima de la restricción de las tres líneas.
Si deseamos hacerla por paso a paso mínimo, debemos forzar un tercer grupo.
A continuación, vemos como sería la resolución con método de cascada y método paso a paso para
la secuencia: A+A-B+B-

Para paso a paso mínimo forzamos un grupo más. Agregamos la válvula Y. Notar que están
encerrados en líneas de eje para mostrar que es un conjunto.
Clase 11: Sensores neumáticos y ventosas
Indicación de secuencia

Nos entrega la información del sistema que se esta automatizando. Además de lo que ya hemos
visto:

- Variaciones de velocidad: se pueden hacer variaciones de velocidad en los movimientos de

los actuadores. Esto se indica en la secuencia utilizando un subíndice (como R y L, rápido y
lento) para mostrar que el movimiento tiene una velocidad particular.

- Movimientos simultáneos: Se considera el inicio del movimiento de los actuadores, no se

puede afirmar nada a cerca del final de estos movimientos, ya que, para esto sería necesario
conocer la longitud de los vástagos y la velocidad. El paréntesis es la simbología utilizada
para mostrar que dos o más movimientos se realizan de manera simultánea. Para pasar al
siguiente movimiento nos debemos asegurar que hayan terminado sus carreras los
actuadores que realizaron sus movimientos de forma simultánea.

- Motor: Al igual que los cilindros los motores se denominan con una letra. Hay tres estados
en los que se puede encontrar el motor:
o C+: Giro en un sentido.
o C-: Giro en sentido contrario
o Co: Detenido.
El símbolo + o – puede reemplazarse por una flecha que apunte en el sentido de giro.

- Tiempo: Recordamos que con válvulas temporizadoras podemos retrasar las señales. En
base a esto y la necesidad de diseño del proceso, en las secuencias también podemos
incorporar el tiempo en el que se retrasa la señal.

En este ejemplo en particular luego de haber terminado su carrera B pasan 3 segundos hasta
que empieza la de C.
 Ejercicio: Escribir la secuencia del siguiente diagrama. Además, evaluar que sucede cuando
la temporización es muy pequeña y grande.

Sensores neumáticos:
Sensor: Detecta y envía una señal.

El ejemplo que ya vimos de sensor son los finales de carrera, que son sensores de contacto. En este
apartado nos centraremos en los sensores que no son de este tipo.

Captador de posición sin contacto neumático:

Pueden ser de dos tipos:

- Detectores de paso
- Detectores de proximidad
Detectores de paso:
- Barrera de aire: Este compuesto por dos partes: emisor y receptor. Estas dos toberas
emiten aire, el receptor lo hace para reducir peligro de ensuciamiento.

Ambas deben estar conectadas al aire presurizado (Px). Se genera un choque de aire con el
aire emitido por cada tobera. Este choque de aire produce un desvío y por ende la señal x,
la cuál es muy pequeña (del orden de 0.005 bar). Cuando hay presencia de la señal x detecta
que no hay pieza. Cuando llega la pieza se interrumpe el choque de aire, por lo que no existe
el desvío y por ende tampoco x. La presión de alimentición Px (0.1 a 0.2 bar), consumo de
aire requerido 0.5-0.8 mm3/h. Es importante que estos valores sean bajos de lo contrario
podrían significar un alto consumo y por ende una demanda mayor para el sistema. En
resumen:

o El chorro de aire de tobera emisora perturba la salida libre de aire de tobera

receptora.
o Se crea una turbulencia que produce señal en salida x de tobera receptora.
o Consumo de aire reducido.
o Para garantizar un buen funcionamiento, la distancia entre emisor y receptor no
debe superar los 100mm
o Problema: El detector es sensible a las corrientes de aire dado que producen
desviación del flujo por lo que deben instalarse en un lugar más protegido posible.
o Aplicación: Para control de objetos -hay/no hay pieza.

En el siguiente circuito se incorpora un detector de paso barrera de aire. En la válvula

direccional del actuador podemos observar un amplificador. En este circuito el sensor al
detectar pieza deja de emitir la señal, por ende, la válvula direccional cambia su posición
debido al muelle, lo que produce que el vástago del cilindro salga.
- Detectores de horquilla: Son un solo cuerpo.

o Presión de alimentación: (0.1 a 8 bar)

o Detección sin contacto de objetos de hasta 5mm de ancho.
- Detectores réflex: Cuando no hay pieza no se genera la señal x, si hay presencia de pieza se
genera la señal x. Es el tipo de detector de proximidad mas recomendado, ya que, no tiene
límite de ancho la pieza. El tamaño no afecta al detector. Además, esta todo en un solo
cuerpo. El objeto no puede estar a más de 20mm.
o Presión de alimentación Px: 0.1 a 0.2 bar
o Trabaja según el principio de detección por reflexión.
o La separación tobera-objeto 1 a 6 mm. En ejecuciones especiales la separación
puede llegar hasta 20mm.
Amplificador de presión
Existen amplificadores de una y dos etapas:

- Una etapa: Se llena la cámara de la membrana con la pequeña presión de la señal X. Luego
se desplaza la corredera y se conecta P con A. Presiones de 0.1 a 0.5 [bar].
- Dos etapas: Se utiliza para señales muy pequeñas. Menores a 0.1 bar.
Tobera de aspiración por depresión:
Vacío: Toda presión por debajo de la presión atmosférica.

Esta tobera permite tomar piezas por depresión.

Al pasar el flujo por la tobera, se genera un área de baja presión, lo que hace que se genere una
circulación desde el volumen a evacuar hacia el escape.

Ventosas:
El conjunto tobera de aspiración- ventosa permite llevar a cabo el transporte (levantar algún objeto).
El principio de funcionamiento se basa en que se genera un gradiente de presión entre la presión
ambiente y la presión dentro de la ventosa. Esto hace que se genere una adherencia entre la pieza
y la ventosa.

Para seleccionar la ventosa se debe tener en consideración:

- Fuerza a elevar.
- Posición del objeto (horizontal o vertical)
- Forma geométrica (plano, irregularidades)
- Compatibilidad del material (ambientes húmedos, aceite, químicos, polvo, etc.)
- Velocidad de traslación y frenado.

Cálculo de fuerza teórica:

𝐹𝑡 = (𝑃𝑎 − 𝑃𝑣 ) ∗ 𝑃𝑖 ∗ 𝐷2 /40.77[𝑁]
Donde:

- Pa: Presión atmosférica kg/cm2

- Pv: Presión en interior de la ventosa kg/cm2
- D: Diámetro de la ventosa mm
- Ft: Fuerza teórica N

Fuerza de elevación teórica:

Formas de elevación con ventosas: Si la elevación es vertical es mayor la probabilidad de la caída.

Cálculo fuerza de elevación real:

𝐹𝑟 = 𝐹𝑡 /𝑡
Donde:

- Fr: Fuerza real N

- Ft: Fuerza teórica N
- t: Coeficiente de seguridad. Dependiendo del caso vale:
Elevación horizontal:
Dinámico mayor igual a 4. Estático mayor igual a 2.
Elevación vertical:
Dinámico mayor igual a 8. Estático mayor igual a 4.

Ventosa universal.
 Ventosa con fuelle

Tipos de ventosa:
Aplicaciones:

- Alimentaria
- Bebida
- Farmacéutica
- Cosmética.
Clase 12: Oleohidráulica
La Oleohidráulica se diferencia de la neumática en el fluido de trabajo que se utiliza. Al utilizar aceite
las fuerzas que se pueden producir son mayores, estas fuerzas si quisieran ser producidas por medio
de un equipo neumático necesitaríamos un equipo bastante robusto. Además, los sistemas oleo
hidráulicos son cerrados, por lo que se debe retornar el fluido de trabajo a un estanque o depósito.

En la imagen se muestra un sistema oleohidráulico, podemos identificar rápidamente el depósito.

La dimensión de las mangueras es mayores.

Depósito
Válvulas

Manómetro

Indicador
de nivel

Termómetro

Depósito

El depósito debe cumplir varias funciones, una de ellas es almacenar el fluido de trabajo.
Almacenamiento de aceite
Podemos observar en la imagen:

- Indicador de nivel: permite conocer en qué nivel se encuentra el aceite. Este dato es
fundamental, tanto el máximo como el mínimo. Si el nivel esta bajo el mínimo, la bomba de
succión succionará una mezcla de aire con fluido de trabajo. El máximo también es
importante, porque dentro del depósito debe existir aire también, para que realice una
amortiguación.
- Termómetro: El fluido al fluir por los componentes, que presentan una restricción, el fluido
aumentará su temperatura. Por lo que este instrumento nos proveerá la información de
esta propiedad del fluido.
- Manómetros: Entregan la información de la presión dentro del depósito.
- Válvulas: Válvulas de presión, por ejemplo, debemos tener cuidado con las presiones del
sistema.
- Mangueras: Canalizan y retornan el fluido de trabajo.
- Bomba: No se observa en la imagen, pero es la que le da la energía de flujo al fluido de
trabajo.

Fluidos oleohidráulicos
¿Cuáles son los objetivos del fluido?

1) Transmisión de potencia
2) Lubricación de los elementos: Depende de la capacidad del fluido para adherirse a las
superficies. Al aumentar la temperatura la “tenacidad” se ve afectada y el fluido pierde esta
propiedad.
3) Estanqueidad: No deseamos que se produzcan fugas. Esto se relaciona con la viscosidad
4) Disipación de calor: Por las resistencias del sistema los componentes se calientan, por ende,
es necesario que el fluido de trabajo elimine el calor. Las temperaturas de trabajo van entre
50 y 55 °C.

Transmisión de potencia:
- Circulación fácil por canalizaciones y orificios de los elementos. Demasiada resistencia
genera pérdidas de presión.
- Incompresibilidad, de manera que cuando se active la bomba o alguna válvula la acción sea
inmediata. El aceite se considera incompresible hasta los 100bar. Sobre estas presiones
puede existir compresión y por ende variación del volumen.

Lubricación:
- La lubricación en los sistemas oleohidráulicos la proporciona el propio fluido. Se debe
asegurar que la capa de aceite prevenga el desgaste.

Estanqueidad:
- Como mecanismo de cierre contra la presión dentro de un componente hidráulico. El ajuste
mecánico y la viscosidad determinan el porcentaje de las fugas. Las fugas pueden ser
externas o internas, estas últimas se relacionan con pérdidas de trabajo.
Disipación de calor:
- La circulación del aceite a través de las tuberías y alrededor de las paredes del depósito
disipa parte del calor generado en el sistema. El tamaño del depósito influirá en la disipación
de calor. La selección errada de un componente o un mal diseño para el sistema puede tener
influencia en la temperatura del fluido. Esto se traduce en pérdidas de trabajo y se puede
solucionar por ejemplo incorporando un sistema de refrigeración, pero esto traería consigo
un costo asociado.

Propiedades del fluido

1) Físicas:
a. Viscosidad: Característica de la resistencia de un fluido a la circulación de este. Si
por aumento de temperatura disminuye la viscosidad se pueden producir fugas.
Esta se puede expresar como:
i. Viscosidad absoluta o dinámica: Se mide en Poise o CentiPoise

ii. Viscosidad cinemática: Es la que más nos va a importar, porque relaciona la

viscosidad absoluta con la densidad del fluido, según su valor sabremos si
el aceite opone más o menos resistencia a su circulación. Sus unidades son
cm2/s=Stoke [st] o mm2/s =[cSt], m2/s.
iii. Viscosidad convencional: grados Engler °E es el tiempo de derrame de 200
cm3 de fluido dividido por el tiempo de derrame 200cm3 de agua destilada
por un tubo calibrado. Tiempo de derrame de 60 cm3 de fluido a una
determinada temperatura atravesando un tubo calibrado de 1.765mm de
diámetro Segundos universales Saybolt SUS. Es el tiempo de derrame de
50cm3 de fluido a una determinada temperatura atravesando un tubo
calibrado de 1.765mm Segundos Redwood RS.

La viscosidad clase ISO según norma DIN 51519, el número que acompaña al
grado de viscosidad es la viscosidad promedio.
 En la siguiente tabla se muestra la viscosidad en función de la temperatura para
fluidos de distintos grados de viscosidad.

Índice de viscosidad (IV): Indica el cambio de viscosidad del fluido al variar la

temperatura. Aceites minerales IV varía entre 0 y 100. Los aceites a base asfáltica,
su viscosidad varía mucho con respecto a la temperatura, por lo que se considera
un índice de viscosidad bajo. Mientras que los de base parafínica, su viscosidad varía
poco con la temperatura. Con los aceites sintéticos IV puede ser >100.

Los aceites para sistemas oleohidráulicos deben tener un IV>90.

 b. Compresibilidad: Para presiones <70 bar la compresibilidad del aceite se puede
despreciar, pero para presiones superiores a 70 bar se puede calcular la variación
de volumen que se origina:
∆𝑉 = 𝛽∆𝑝𝑉
Donde:
▪ Beta: coeficiente de compresibilidad aprox. 0.00005 cm2/daN
▪ Delta p: daN/cm2
▪ Delta V y V en dm3
c. Peso específico: Los fluidos de menor peso específico se prefieren por economía.
Los fluidos se compran por peso, pero se usan por volumen. Además, influye en la
pérdida de carga, y también por cavitación, a mayor peso específico mayor
probabilidad de tener cavitación.
d. Emulsionabilidad: Es la capacidad del aceite de no mezclarse con el agua. Se debe
evacuar el agua del sistema, ya que puede oxidar sus partes.
e. Propiedades antiespuma: La espuma puede entrar al sistema y genera problemas
porque va a existir aire. La existencia de una mezcla dentro del sistema va a generar
vibraciones, cavitación, en otras palabras, inestabilidad del sistema. Además,
cuando vuelve al depósito entra como un flujo que genera espuma, lo que trae
problemas con la bomba.
f. Tenacidad de la película y oleosidad: Capacidad del fluido de adherirse a una
superficie. Si se pierde esta película se puede producir daños en las partes del
sistema. Además, produce estanqueidad, evitando que se produzcan fugas.
g. Punto de fluidez: Temperatura más baja a la que el aceite puede fluir. En general el
punto de fluidez debe estar por 10°C por debajo de la temperatura más baja de
utilización. Esta temperatura debe determinarse en función del horario y locación
en la que trabaja el equipo. Se puede utilizar un calefactor.
h. Inflamabilidad: Si bien no se da a temperatura del trabajo, pero si los sistemas fallan
podemos llegar a temperaturas de inflamabilidad. Se determina por dos puntos:
i. Punto de inflamación “Flash point” temperatura a la que ha de calentarse
el aceite para que encienda una llama en los vapores desprendidos. Si quito
la llama se apaga la llama.
ii. Punto de autoinflamación “Fire point” temperatura a la que ha de
calentarse el aceite para que se encienda y continúe ardiendo por lo menos
5 segundos.
i. Calor específico
2) Químicas:
a. Resistencia a la oxidación: Que no se dañe en presencia de oxígeno. El oxigeno
degrada el aceite generando resina, acetonas y alcoholes.
b. Propiedades antidesgaste: Debe proteger los elementos, se relaciona con la
tenacidad.
c. Agresividad hacia los metales: El fluido que seleccionamos no puede dañar a los
elementos.
d. Agresividad hacia las juntas, barnices y flexibles.
e. Toxicidad
Características aceite oleohidráulico

Equivalencia aceite grado viscosidad ISO y SAE

Depósito hidráulico
Los depósitos hidráulicos pueden ser:

1) Abiertos a la atmósfera: Están conectados a la atmósfera, tienen un filtro para evitar

impureza. Tiene una mejor reacción a las variaciones de presión.
2) Cerrados bajo presión: Se utilizan cuando el ambiente tiene muchas impurezas. En este caso
es más lenta la compensación de las variaciones de presión.

Objetivos del depósito:

• Almacenar el fluido de transmisión de potencia.

• Compensar fugas.
• Actuar como regulador térmico.
• Proteger el fluido contra la suciedad y cuerpos extraños.
• Permitir que el fluido se decante (los sólidos se van al fondo) y se desemulsione (que se
separe del agua).
• Complementar las funciones del filtrado:
a. Dentro del depósito pueden existir filtros.
b. Las partículas se van hacia el fondo.

Composición de un depósito:

- Carcasa:
 - Filtro de aire: Impide el ingreso de partículas del ambiente.
- Filtro de aspiración
- Puerta de inspección
- Tubería de aspiración y de retorno: Es importante que haya distancia entre estas dos
tuberías para evitar la contaminación de la aspiración.
- Recordad que es importante que el depósito tenga un espacio amplio en su parte superior
porque hay muchos elementos (del principio de la materia) que se ubican en esta sección.

Podemos observar que la parte inferior del depósito no esta en contacto con la superficie, lo que
aumenta la transferencia de calor.

La placa desviadora separa el sector de aspiración con la línea de retorno, lo que permite aislar la
turbulencia del retorno del sector de aspiración.

El fondo del depósito tiene una pendiente para que el agua se deposite en la parte inferior.
Al chocar con la pared el flujo de la línea de retorno aumenta la transferencia de calor.

La bomba no se debe posicionar en el piso del estanque para evitar la succión de partículas.
Criterios dimensionamiento depósito
- Variación volumen por posiciones extremas de elementos de trabajo: Debe ser capaz por
un lado de entregar el aceite suficiente cuando los componentes tienen un máximo
requerimiento de aceite y además de no bajar del nivel mínimo de aceite. Además, debe ser
capaz de almacenar todo el aceite del sistema sin sobrepasar el nivel máximo.
- Previsión de almacenamiento eventual de todo el aceite del circuito.
- Dimensiones suficientes para montar sobre este motor, bomba, válvulas y tuberías, etc.
- Capacidad para desaireación y decantación de partículas.
- Capacidad y diseño apropiado para el enfriamiento del fluido.

Clase 13: Filtros en Oleohidráulica

Introducción
Los filtros son fundamentales en los sistemas oleohidráulicos, debemos evitar que las partículas
dañen o obstruyan los componentes del sistema (válvulas direccionales, de presión, caudal, etc.).
Estas partículas pueden venir desde el exterior o desde el interior, ya que, al haber desgaste de las
piezas estos se traducen en partículas. Hay distintos tipos de filtros dependiendo de la función.

Filtros
Posición
En un sistema oleohidráulico el filtro puede estar situado en tres lugares:

a) Línea de aspiración:
a. Se monta en la línea de aspiración, cerca de la bomba.
b. Su función principal es proteger la bomba.
c. Su grado de filtraje normalmente es mayor a 100 micrómetros, no puede ser menor
ya que la obstrucción podría generar cavitación.
 d. Presenta mala accesibilidad para el mantenimiento.
e. Para que no presenten problemas de aspiración se puede instalar en bypass una
válvula antirretorno. El problema de esta solución es que el aceite pasaría sin
filtrarse cuando se obstruya el filtro.
f. Se incorpora cuando existe riesgo alto de deterioro de la bomba por ensuciamiento
grueso.

b) Línea de presión:
a. Van instalados en la línea de presión de un circuito.
b. Se ubica por lo general como protección justo delante de un dispositivo de mando
o reglaje (servo válvulas, válvulas direccionales proporcionales). Cuando hay un
componente muy delicado a las partículas se instala.
 c. Su función es proteger un componente en específico.
d. Pueden captar partículas mucho mas pequeñas que los filtros de aspiración.
e. Grado de filtraje 1, 5, 10 micrones.
f. Estos filtros deben poder resistir la presión de trabajo del sistema. Deben ser
robustos.

c) Línea de retorno:
a. Se instala en la línea de retorno por lo que el aceite es filtrado antes de volver al
depósito.
b. Estos filtros también pueden retener partículas muy finas antes de que el fluido
regrese al depósito.
c. Grado de filtraje: 10 y 20 micrones.
d. Fácil mantenimiento, debido a que esta cerca de la tapa del depósito. No es
necesario evacuar todo el aceite.
Puede haber filtros en los tres, en 2 o al menos en uno. Pero siempre debe estar presente el de
retorno.

Filtro doble de retorno

Este sistema es útil para poder hacer el mantenimiento sin tener que detener el sistema.

Filtro de retorno indicaciones de obturación

- Filtro con indicación óptica (mecánica) de obturación: Si el filtro esta obstruido la presión
en A aumenta, lo que produce que el cilindro de simple efecto salga.
- Filtro con indicación eléctrica óptica:

- Dentro del mismo filtro podemos tener un indicador de colores que muestra el estado del
elemento filtrante. Los colores son:
o Verde: Todo está bien.
o Amarillo: Hay que cambiar el filtro
o Rojo: Hay que cambiar el aceite.
Filtro de aire y carga
Al variar el nivel del aceite, por consumos diferentes, se debe compensar el aire al interior del
depósito. El aire que entra es filtrado.

Como filtro de carga, el filtro impide que entren partículas grandes que luego irían al sistema.

El operario que vaya a rellenar un depósito debe preocuparse de limpiar el sector antes de sacar la
tapa.
Presóstato
Se utilizan para la conexión o desconexión de un circuito eléctrico en función de la presión.
Transforma una señal de presión en una señal eléctrica.

Válvula de protección de manómetro

Se utiliza para proteger el manómetro. Nos permite desconectar y conectar el manómetro cuando
queramos realizar una medición. Evita el desgaste por uso excesivo del manómetro.
Intercambiador de calor
Refrigerador de agua: Sistema de refrigeración por agua. Se ubican entre el filtro de retorno y el
estanque.
Termostato:
Transforma señal de temperatura a señal eléctrica. Se puede asociar a un calentador. Funcionan
juntos. El termostato también puede controlar a un intercambiador de calor.

Interruptor flotante: Revisa el nivel de aceite.

Contenido depósito pequeño

Clase 14: Bombas hidráulicas
• Transforman energía mecánica (motor eléctrico o térmico) en energía oleohidráulica.
• Se efectúa en 2 tiempos: Aspiración y descarga.
• Son generadoras de caudal
• Se les identifica por su cilindrada. Se expresa en cm3/rev
• La presión no es creada por la acción de la bomba, sino por la resistencia que oponen los
órganos receptores
• La presión tiene una influencia en el caudal de la bomba. A mayor presión existen mayores
fugas internas por lo tanto disminuye el rendimiento.

Relaciones de cálculo:

Clasificación de las bombas

No existe el componente perfecto. Hay una oferta muy variada de equipos y se debe seleccionar el
más idóneo para la aplicación.

Clasificación según caudal

1. Bombas de caudal fijo o constante
2. Bombas de caudal variable

Clasificación según elemento que desplaza el líquido

1. Bombas de engranajes
2. Bombas de paletas
3. Bombas de pistones
Clasificación según principio de desplazamiento

Principios constructivos
Bombas de engranajes
• Las más utilizadas, por sencillez y economía
• Para presiones de trabajo de hasta 200 bar
• Son de caudal constante y con el defecto de ser pulsativo (caudal que oscila)
• Se emplean de dos tipos:
o De engranajes externos:
o De engranajes internos: Es de un tamaño mas reducido que la de externos. Es mas
silenciosa, por lo que se utiliza en maquinaria estacionaria, vehículos, herramientas,
espacios cerrados. Eficiencias entre 90% y 95%. Tienen una marcha tranquila. Se
separa en tres secciones: admisión, transporte del aceite, disminución del volumen.
Bomba de paletas
No son muy utilizadas respecto a rueda dentada o pistón. Tienen muchas piezas móviles.

• Bomba de paletas no equilibrada hidráulicamente: Caudal fijo o variable. Ingresa aceite a

las paletas con tal de mantenerlas en contacto con el estator. El rotor esta descentrado del
estator
• Bomba de paletas equilibrada hidráulicamente: Caudal fijo. Cuenta con dos bocas de salida
y de entrada, lo que equilibra las fuerzas. La parte trasera de la paleta cuando des doble,
permite el paso del aceite lo que lubrica y ayuda a mantener estanqueidad.

T
• Bomba de paletas de cilindrada variable y con regulación de presión: Se puede regular la
presión y la cilindrada. Por L se evacúa la sobrepresión (fugas internas). Trabaja a presiones
bajas 160 bar.
 El estator puede ser modificado por 1 (cilindrada; desplaza el estator.), 2 (Variación en el
sentido vertical influye directamente sobre el ruido y la dinámica.) y 3 (el resorte permite variar la
presión ya que puede aumentar la fuerza horizontal, si vence el resorte se evacúa fluido de trabajo).

Bombas de pistones
Presiones de hasta 700 bar y podemos encontrar de alta rotación 10.000 rev/min

• Bomba de pistones axial:

o Deje inclinado: El eje gira y traslada los pistones. Tenemos una sección de entrada,
a medida que gira el barrilete va desplazando los pistones, cuando estos entran se
genera la succión y cuando salen el aceite pasa por la salida. Hay varios pistones. Al
variar la inclinación, varía la carrera del pistón. A mayor inclinación mayor es la carga.
o De pistones axiales de eje inclinado y cilindrada constante: El ángulo es fijo.

o De pistones axiales de eje inclinado y cilindrada variable: El ángulo se puede regular.

Fijamos el ángulo con el equipo detenido.

o de plato inclinado: El eje ya no esta inclinado. Es el plato/placa el que se inclina.

Produce el mismo efecto del equipo anterior. Los pistones y el barrilete están
alineados con el eje de giro.
o de pistones axiales de plato inclinado y cilindrada constante: El ángulo del plato no
es variable.
 o de pistones axiales de plato inclinado y cilindrada variable: Podemos modificar el
ángulo del plato. Bombas de pistones impares. Para disminuir las variaciones de
caudal que se pueden presentar.

• Bomba de pistones radiales: La cilindrada es constante. Todos los pistones funcionan al

mismo tiempo. Hay solo una salida y entrada de aceite. Cada pistón esta en una etapa
distinta, el eje esta descentrado. Es de las bombas mas usadas, generan un caudal fijo.
Requieren una alta calidad de filtrado. Trabajan entre 250 y 700 bar.
 1. En la primera etapa el pistón se encuentra en el punto muerto superior. La válvula
de presión y aspiración están cerradas.
2. Se produce el giro y por ende una depresión en la cámara del pistón ya que esta
aumenta su volumen, abre la válvula de aspiración y entra aceite
3. La válvula de aspiración y de presión están cerradas, pero la cámara de
desplazamiento queda completamente llena de aceite.
4. Al continuar la rotación se abre la válvula de presión dejando pasar el aceite.

Diagrama de pulsaciones: Notamos que cuando es impar el número de elementos

disminuyen las pulsaciones (variación entre 3 y 4)
Criterios de selección de las bombas
• Rango de presión exigido
• Rango de velocidad de rotación esperado
• Temperatura máxima y mínima de servicio
• Rango de viscosidad (más alta y más baja)
• Nivel de ruido máximo
• Situación de montaje (entubado, etc.)
• Tipo de accionamiento (acoplamiento, etc.)
• Vida útil esperada
• Facilidad de servicio
• Precio

Ejemplo de circuito abierto

Siempre un sistema oleohidráulico va a tener una cantidad de componentes mínimos
Posibles averías en bombas
Clase 15: Cilindros Oleohidráulicos
• Para movimientos lineales, se tienen las siguientes ventajas:
o Montaje sencillo: Una o dos conexiones para la salida e ingreso del fluido.
Simplemente se conectan a los equipos
o Buen rendimiento
o Fuerza constante en toda la carrera: Fluido incompresible
o Velocidad constante: Fluido incompresible
o Dimensiones pequeñas para grandes fuerzas: Se trabaja con grandes presiones, por
lo que no se requieren grandes tamaños para obtener grandes fuerzas.

Tipos de cilindro
Cilindro telescópico de simple efecto
Una de sus ventajas es que al estar retraído ocupa un pequeño espacio, dependiendo de las
secciones que cuente. Al ingresar el aceite se van llenando las recámaras. Una vez realizado el
trabajo se debe evacuar el fluido de trabajo, se debe evacuar por A pero debemos ejercer una fuerza
para que el vástago retroceda (puede ser la gravedad). Un ejemplo de aplicación son los camiones
Tolva.
Cilindro telescópico de doble efecto
Permite hacer trabajo en el avance y retroceso. A medida que entra el fluido por A el fluido de la
otra recámara sale por B. Para retroceder se debe evacuar el aceite de A.

Forma constructiva
Los cilindros se pueden encontrar con dos formas constructivas distintas:

• Construcción por tirantes: Los tirantes son las barras de tracción que unen la cabeza y la
base del cilindro. Se caracterizan por su construcción compacta. Aplicación: máquinas y
herramientas (espacios reducidos).

• Construcción redonda: La base y la cabeza están unidas al cilindro por tornillos o soldadura.
Son cilindros mucho más robustos, en condiciones extremas de operación. Grandes fuerzas
en prensado y cortes.
Ejemplo:
Amortiguación
Para proteger los cilindros (debido a las altas fuerzas) se utiliza amortiguación para evitar el impacto
en los finales de carrera. Esto ayuda a evitar el daño y el desprendimiento de partículas que pueden
dañar el sistema. La amortiguación se logra por medio de la restricción de la salida del aceite.
Pandeo
Calidad superficial (recomendada)
El cilindro tiene dos recámaras en su interior (doble efecto) o solo una (simple efecto). Lo importante
es que no ocurran fugas dentro de las recámaras, por lo que es importante tener una calidad
superficial adecuada para evitar el desgaste prematuro de los sellos. Las calidades recomendadas
son:

• Tubo:
o Material: Acero 1020 o mejor
o Tolerancia: H8-H11 (depende del tipo de sello)
o Calidad superficial:
▪ Ra=<0,4 micro metros
▪ Rt=<1,6 micrometros
o Proceso de mecanizado: Bruñido
• Vástago: Esta expuesto al ambiente (partículas, humedad, etc.)
o Material: 1045 o mejor
o Tolerancia: f8
o Calidad superficial:
▪ Ra=<0,4 micro metros
▪ Rt=<1,6 micrometros
o Proceso de mecanizado: Rectificado
o Cromado duro espero 30-50 micro metros
o Dureza 55-60 HRC

Sellos en cilindros
Permiten aislar las recámaras para evitar fugas internas de una cámara a la otra, Además ayudan a
evitar las fugas hacia el exterior. Evitan el ingreso de partículas. Ahora trabajamos con mayores
presiones, por lo que los esfuerzos a los que están sometido los sellos son mayores. Esto se traduce
en la utilización de una mayor cantidad de sellos (principalmente en el émbolo).

Sello simple “O-Ring”

Se suelen usar en zonas estáticas, en zonas de movimiento se empezará a torcer y terminará por
romperse.
La falla produce que se pierda la estanqueidad de las cámaras y además el material desprendido va
a dar al sistema.

Para evitar esto se pueden utilizar sellos O-Ring con anillo de respaldo. El respaldo evita el efecto
anterior
Otra opción es utilizar un sello O-Ring con anillo de plástico. La sección que está en contacto con el
desplazamiento es la del anillo plástico no el sello, por esto permite cuidar el sello ante este tipo de
sistemas. En los sistemas oleohidráulicos se utilizan múltiples sellos.

Sellos por anillos de segmento

Estos sellos generalmente están hechos de grafito. El anillo no es continuo, tiene una sección de
corte que permite hacer el montaje.

Sello en V
Esta compuesto por distintos materiales. Mejora el comportamiento ante el desgaste. Es el más
utilizado por su comportamiento, además el sello O ring se recomienda para sistemas con bajas
presiones, en cambio el V se puede usar para altas presiones. Están compuestos por distintos
materiales (teflón y goma por ejemplo). Son conjuntos de sellos.
Ejemplos
Exigencias de fabricación para sellos
Problemas/fallas en sellos

Cuando se realiza mantenimiento a los cilindros aprovechar de reemplazar los sellos.

Posibles averías en cilindros

Clase 16: Válvulas Oleohidráulicas
Las válvulas son elementos que mandan o regulan puesta en marcha, detención, dirección, presión
o caudal del fluido. Las válvulas se pueden clasificar en:

• Direccionales o distribuidoras: Asiento o corredera

• De bloqueo
• De presión
• De caudal
• Servoválvulas

El pilotaje puede ser hidráulico, mecánico, eléctrico, directo, etc.

Cuando la fuerza necesaria para cambiar de posición una válvula es demasiado grande se utilizan
mandos indirectos o válvulas precomandadas.

Válvulas direccionales
Se pueden clasificar en dos tipos:

• Válvulas de asiento: Tienen restricción de presión, solo se pueden usar en bajas presiones.
Para presiones mayores tendrían que tener un tamaño enorme. Su construcción es más
compleja que las de corredera.
• Válvulas de corredera

Válvulas direccionales de asiento

• La principal ventaja de estas válvulas es que a mayor presión existe mayor estanqueidad.
• Tienen baja compensación: Es la diferencia de presión que genera una baja de caudal. Es
mayor la caída de presión en estas válvulas
• Existen también, de acción directa y precomandadas

Válvula de asiento 3/2

Se utiliza la letra T para el deposito. En reposo esta conectado P con A. El accionamiento es por
solenoide el cual se energiza, genera un campo mágnetico y luego ejerce un momento sobre la
palanca la cual permite el cambio de posición de la válvula. Aquí podemos notar un problema que
tiene la válvula de asiento: por un instante estará conectado P con A y T con A, lo que genera
pérdidas de presión. La cámara de comunicación permite disminuir la fuerza que debe aplicar el
solenoide sobre la palanca, compensa.
Notar que el círculo indica que es una válvula de asiento. Es normalmente abierta.

En la siguiente válvula, podemos observar que son dos asientos. Es normalmente cerrada.

Válvula de asiento 4/2

La construcción es más compleja. P está conectado con A en el reposo y B con T. Cuando se acciona
cambia de posición y se conecta P con B y T con A. P nos ayuda al accionamiento.
Válvulas de corredera
Ventajas:

• Construcción relativamente sencilla

• Buena compensación de presión
• Bajas pérdidas: El aceite funciona como sello en estas válvulas
• Multiplicidad de funciones de mando: Mando directo e indirecto

Denominación de conexiones
Utilizaremos la norma DIN 24300 (Letras). A continuación, se listan las conexiones y sus letras
correspondientes

• De trabajo: A, B, C, etc.
• De presión: P
• De escape: R, S, T.
• De fuga (Drenaje): L
• De pilotaje: X, Y, Z.

¡¡Es importante conectar las mangueras como corresponde, si no el sistema puede fallar!! No olvidar
conectar el drenaje. Si no se conecta se produce una falla en el componente (válvula o motor), esto
dependerá de la construcción del componente, ya que, se pueden generar fugas internas. La
canalización del drenaje y del escape deben ser distintas, puesto que es probable que las líneas
se encuentren a presiones distintas.
Posiciones de trabajo en válvulas direccionales
Existen muchas opciones de construcción, si bien las simbologías pueden ser las mismas o muy
parecidas, internamente las válvulas pueden ser muy distintas.

• Centro cerrado: Cuando la válvula se encuentra en el centro A, B, T y P se encuentran

bloqueados. En un sistema simple, si esta cerrada la conexión P la presión aumenta, lo que
activará la válvula de presión. Una mayor presión significa un mayor esfuerzo en la bomba
(Aumenta el consumo energético). Trabaja la válvula de presión y seguridad (no es
recomendable que trabajen). Por otro lado, al mantenerse una presión elevada en esta línea,
cuando los circuitos son más complejos y hay una ramificación en esta línea si esta el centro
cerrado el caudal puede dirigirse a otro componente, por lo que no se devolverá al depósito.
El comportamiento del circuito puede variar mucho si no seleccionamos el centro adecuado.
• Centro en tándem: Las conexiones superiores (A y B) se encuentran cerradas. Si quisiéramos
mover con la mano el actuador no podríamos hacerlo, ya que, al estar cerrado no se puede
evacuar aceite. En la parte inferior podemos observar que esta conectada la línea de presión
con T (depósito). Lo que ocurre es que el fluido solo se va a encontrar con las restricciones
del sistema. Aquí tendremos la presión mínima para el sistema, por lo que válvula de
seguridad no estará actuando. Esto implicará que la bomba estará haciendo un bajo
esfuerzo. Si esta línea tiene una ramificación que requiere fluido en otro punto no existirá
la presión suficiente para alimentarla.
• Centro abierto: Todas las conexiones P, T, A y B están conectadas. La línea tendrá una baja
presión, puesto que se irá al depósito.
• Centro especial de pilotaje P/ABT: P esta cerrado y A,B y T están comunicados. Para los
centros cerrados y tándem eventualmente puede quedar presión residual en la línea, lo que
puede ser dañino para algunos sistemas. Si queremos evitar presiones residuales, lo ideal
es utilizar este tipo de centro.
Diferencia de presión en válvulas direccionales
Se generará una pérdida de presión entre el aceite que entra a la válvula y el que llega a los
actuadores. Las válvulas direccionales generan pérdidas de presión. Dependiendo de la válvula será
la caída de presión que se presenta. La caída depende del caudal y el tipo de válvula.

La caída de presión del sistema debe ser a lo más un 10% de la presión de trabajo. Notar que en la
tabla podemos ver que nos dice la caída de presión para cada dirección de flujo. Debemos
interceptar con la curva indicada en la tabla. La caída más grande se produce cuando A o B se
conectan al depósito.

Superposición de válvulas
Observaremos que es lo que sucede en el sistema en el momento en el que una válvula cambia de
posición. Esto es importante, no basta con mirar solo el centro de la válvula. Se pueden generar
vibraciones por este efecto.

• Define como se produce el cambio de posición en válvula de corredera

• Se distinguen tres tipos de superposición: Es un ítem más al momento de seleccionar
o Superposición positiva: Durante el cambio de posición están cerradas
transitoriamente todas las conexiones. La distancia x1 y x2 son las que permiten
este efecto. Lo que ocurre es que cuando la corredera comience a desplazarse como
x1 es menor a x2 llegará un instante en el que la comunicación de P se va a cortar
con T pero como x1 es menor todavía quedará un tramo de x2 que no permite la
conexión de P con A, y es por eso que estarán todas cerradas.
 Veamos la posición intermedia (de transición):

o Superposición negativa: Durante el cambio de posición todas las conexiones están

comunicadas transitoriamente entre sí.

Ahora miremos la posición intermedia:

 En este instante, se generará una pérdida de presión, debido a que están todas las
líneas conectadas.

o Superposición nula: Significa que en el mismo momento que se interrumpe la

conexión entre P y T, se produce la conexión entre P y A. Las distancias deben ser
iguales (x1 y x2).

Son muy usadas en válvulas proporcionales o servo válvulas.

Representación de posiciones intermedias

Notar que las líneas segmentadas representan que es lo que ocurre en las posiciones intermedias.
Las dos primeras corresponden a válvulas 4/2 pero sus posiciones intermedias son distintas. Tienen
comportamientos diferentes, la primera tiene todas las líneas comunicadas mientras que en la
segunda todas están cerradas. Las de abajo son 4/3 de centro cerrado, observamos al lado del centro
las posiciones intermedias.
Ejemplo de superposición:

Observamos las distancias, las cuales son distintas, todas se conectarán: superposición negativa.
Disminuye la presión del sistema. Por ejemplo, si los cilindros están sosteniendo una pieza esta se
puede soltar. Aparecen movimientos indeseados.

Válvulas de corredera de mando directo

• La corredera de estás válvulas se accionan directamente. El comando puede ser mecánico,
oleohidráulico, neumático o eléctrico.
• Se recomiendan hasta TN (tamaño nominal) 10 (120 l/min a 350 bar). Si nosotros
requerimos mayor caudal o presión, ya no se recomienda usar las de mando directo.

Accionamiento mecánico manual

Para que se pueda producir el desplazamiento de la corredera debemos accionar la palanca. ¿Cuál
es la posición de reposo? Es el centro, puesto que presenta resortes a ambos lados. Además
podemos observar que la conexión de P, A, B y T esta cerrada.
Accionamiento eléctrico
• El más utilizado para ciclos automáticos
• Existen 4 tipos: Se divide en dos dependiendo del tipo de corriente y por otro lado también
se divide por tipo de conmutación (aire o aceite).
o Electroimán de corriente continua, conmutación en aire:
o Electroimán de corriente continua, conmutación en aceite
o Electroimán de corriente alterna, conmutación en aire
o Electroimán de corriente alterna, conmutación en aceite

Electroimán de corriente continua

Sus características son:
 • Gran seguridad de servicio
• Conmutación suave
• Adecuado para grandes frecuencias de conmutación
• No se funde ante atascamientos

Electroimán de corriente alterna

Sus características son:

• Alta velocidad del núcleo

• Si el núcleo no llega a su posición final, después de un cierto tiempo se quema (1 a 1,5 horas)

Electroimán en aceite
• Aptos para instalaciones a la intemperie y en climas húmedos: Esta inmerso en el aceite,
esta protegido. Se usan en minería para proteger de oxidación y polvo.
• Núcleo se mueve en aceite, lo que provoca reducido desgaste, buena evacuación de calor y
un funcionamiento amortiguado.

Válvulas direccionales con accionamiento eléctrico

Electroimán seco
Notamos que hay dos electroimanes que permiten el cambio de posición de la válvula. Además, por
medio de resortes se vuelve a centrar la válvula automáticamente.

Electroimán húmedo
Notamos que los electroimanes están sumergidos en el fluido de trabajo.
El número 7 son botones de accionamiento manuales. No se encuentran en la de arriba. Sirven
cuando no le esta llegando energía a los solenoides.
Válvulas direccionales de mando indirecto (precomandada)
Se utilizan para caudales y presiones mayores, ya que, las de mando directo aumentan mucho su
tamaño después de ciertos valores de presión y caudal. Constan de una válvula principal y una de
mando.

• Para grandes potencias

• Se componen de válvula principal y válvula de mando
• Son más robustas y grandes

Dentro del mercado encontraremos un sin número de válvulas direccionales con mando indirecto,
nos centraremos en dos ejemplos:

Válvula direccional, mando electro-oleohidráulico, centrado por resorte

demos observar que en la parte inferior está la válvula principal, en la superior la válvula de mando
y en el espacio intermedio podemos ver otra válvula que es reguladora. Lo que hace es regular la
velocidad de conmutación de la válvula. El accionamiento de la válvula principal es oleohidráulico
por lo que al restringir el paso de fluido con este elemento intermedio podemos cambiar la
conmutación. Es de mando electro-oleohidráulico (la válvula de mando es eléctrica). El centraje es
por resorte, ya que observamos resortes. Hay pilotaje externo: X, si quisiéramos que fuera interno
habría que mover el tornillo. Podemos escoger entre externo e interno. Notamos también que la
sección superior esta conectada a drenaje para que no se trabe la válvula de mando, cuando se
activa el lado contrario tendremos que la cámara quedará conectada la drenaje, así permitiendo
eliminar esa presión residual que podría eventualmente impedir el cambio de posición de la válvula
de mando.

A continuación, vemos el esquema detallado:

La válvula principal es la que está en la parte superior, abajo está la válvula de mando. En la válvula
de mando podemos ver que el centro es de conexión tipo P/ABT, en este caso es importante para
que la válvula principal cuando no le llegue señal se pueda centrar van a actuar los resortes, pero
no debe quedar una presión residual en esas recámaras. De eso nos aseguramos con el centro P/ABT,
eliminamos presiones residuales.

En los circuitos trabajaremos con el esquema simplificado:

Válvula direccional, mando electro-oleohidráulico, centraje por presión

EL centrado es por caída de presión (para que uno de los lados se desplace debe haber una caída de
presión). Podemos observar que los resortes son distintos entre ellos. En este caso el pilotaje es
interno. Podemos observar que en la válvula de mando en el reposo hay flujo por ambas cámaras,
por lo que hay presión tanto en el lado izquierdo como derecho de la válvula principal. Cuando
accionamos la válvula de mando lo que ocurre es que se producirá la conexión de una de las
recámaras al drenaje, lo que tendrá por resultado una caída de presión, desplazando la válvula
principal hacia ese lado. Al apagar la señal, la presión en ambas cámaras se iguala y se centra porque
(por ej) al moverse a la izquierda la corredera desplaza el casquillo a la izquierda (es movimiento
solidario) por lo que se produce una diferencia de áreas, permitiendo que se centre la válvula.

Esquema detallado y simplificado de la válvula:

Notamos que el centro está conectado PAB/T.

Posibles averías en válvulas distribuidoras

Clase 17: Válvulas de presión
Su función es influir sobre la presión en un circuito o en parte de él. Se clasifican en 3 tipos según la
función que cumplen:

• Válvulas limitadoras de presión: Principalmente como sistema de seguridad

• Válvulas de conexión y desconexión de presión: Válvulas de secuencia dentro de un circuito
• Válvulas reductoras de presión (reguladoras)

Válvula limitadora de presión

Cumplen principalmente una función de seguridad, protege al sistema de un límite máximo de
presión. Una vez que está trabajando, ya sea, porque un cilindro tiene una restricción o porque llego
al final de carrera y la bomba sigue funcionando. Si la presión de la línea aumenta lo suficiente la
señal que toma la válvula limitadora de presión hará que se conecte la línea con el depósito y
disminuye la presión. Son válvulas normalmente cerradas. Un ejemplo:
Válvula limitadora de presión de acción directa:
Podemos observar su simbología y funcionamiento interno:

• Para que se desplace el cono debemos ganarle al resorte y la presión que exista en la cámara.
• Abre al alcanzar la presión de ajuste más la presión del circuito de salida
• En la cámara, a pesar de estar conectada al depósito, puede tener presiones residuales.
• A la derecha podemos ver la regulación de la válvula.
• Al bajar la presión en la línea, la válvula se cerrará.
• La energía hidráulica se transforma en presión.
• Lo ideal es que estas válvulas nunca funcionen (funcionan de manera ocasional), si están
constantemente funcionando pueden producir golpes en el sistema y eventualmente una
falla de este
• Son normalmente cerradas
• Respuesta rápida (1/100 seg)
• Trabaja en régimen pulsatorio
Válvula limitadora de presión de acción directa con amortiguación

Cuando se necesita que este constantemente trabajando, este es el tipo de válvula que se debe
seleccionar. Su funcionalidad es similar a la vista anteriormente. Esta normalmente cerrada, no hay
comunicación con A. Cuando se eleva la presión, se eleva lo suficiente para ganarle al a presión
presente en la recámara y el resorte. El resorte esta regulado en la parte superior (está en
compresión). Si le ganamos se producirá el desplazamiento y la comunicación con A. Notar que en
la parte inferior hay una recámara con un pequeño tope negro. Es una limitación de carrera que
evita que el vástago pequeño avance más de la cuenta y el aceite presente en la pequeña recámara
regula la velocidad y evita el golpe, porque al momento de regresar el vástago pequeño no regresa
en vacío, sino que en el medio lleno de aceite. Con esto se protege el componente y no se presentan
los golpes que se producen en la válvula anterior. Esto reduce la velocidad de reacción pero a la vez
aumenta la vida útil del sistema.
Válvula limitadora de presión de acción directa doble

Podemos observar que, en algún momento al alimentar el cilindro, comenzará a aumentar la presión
del sistema (por los elementos de trabajo) y se activa una de las limitadoras, dejando que el caudal
de una de las bombas se vaya por completo al depósito, mientras la otra sigue dando caudal al
sistema, pero menor. Una de las bombas es de alta presión y bajo caudal y la otra es de baja presión
y alto caudal. Esta configuración se utiliza para trabajar con dos caudales. Como la que se elimina es
la de baja presión y alto caudal, podemos mantener una presión similar en el sistema, pero con un
caudal menor. Por ejemplo, podemos modificar su velocidad sin cambiar su presión de
funcionamiento.
Válvula limitadora de presión de mando indirecto
Los mandos indirectos se utilizan cuando se trabaja con mayores caudales/presiones. Es
normalmente cerrada. P no está comunicado con T.

El principio de funcionamiento es en base a la diferencia de presión que se generará en las cámaras.

La presión P alimenta todo lo que se ve en rojo. Cuando se alcanza el nivel de presión seteado en la
válvula, el cono 5 se desplaza conectando la cámara con el resorte 4 con el depósito, disminuyendo
la presión de la cámara y provocando el desplazamiento
 • Permiten regular grandes presiones y caudales
• Gran regularidad en la presión
• Respuesta lenta (1/10 seg)
• Gran variedad de usos
• Permite regular varias presiones
• Permite conexión en “Venting”
• Funcionamiento suave y estable
• Aconsejadas en circuitos o bombas de caudal constante

Válvula limitadora de presión con conexión en “Venting”

Funciona de forma similar a la vista anteriormente. La diferencia es que mediante la conexión en
venting podemos hacer que la válvula funcione a una presión menor a la seteada, esto gracias a la
válvula direccional que se incorpora en la parte superior. Al activarse el solenoide, se conecta la
recámara al depósito.
• Limitadora de presión de mando indirecto se conecta a una válvula direccional
• Juntas, funcionan como una limitadora o como una vía para el paso de aceite, desde el
sistema al tanque
• Se usa para aumentar temperatura del fluido en lugares donde se necesita o para trabajar
con presiones distintas en el sistema
Ejemplo válvula limitadora de presión con conexión en “Venting”:

El sistema trabaja con 3 presiones distintas, la mayor presión está en la limitadora de mando
indirecto (1). Dependiendo de la presión presente en la línea, si llega la presión a la presión de seteo
de la limitadora (1) el sistema trabajara a esa presión. Luego por medio de la válvula direccional (2)
podemos activar la válvula limitadora 3 o 4, las cuales están seteadas a presiones distintas. Si
activamos la válvula 3 por ejemplo, la válvula 1 trabajara a la misma presión que la 3,
permitiéndonos realizar modificaciones en la presión del sistema. Cuando se necesita tener dos o
mas presiones en un sistema utilizamos conexión venting.

• La presión de ajuste de la válvula limitadora 1 es mayor que la de las limitadoras 2 y 3

• La presión de ajuste, en bajas presiones, de la válvula limitadora es 10 bar por sobre la
presión de trabajo
• En altas presiones, la presión de ajuste es de 10% por sobre la presión de trabajo (200 bar
hacia arriba)
Las válvulas de mando indirecto son más robustas.

Válvula de secuencia
Pueden ser de conexión o desconexión, están situadas dentro del sistema. Nos van a permitir
conectar o desconectar una parte del sistema.

Válvula de conexión de presión de mando directo (válvula de secuencia)

El Fluido puede circular desde B a A (5) (por la antirretorno) y de A a B, esto se logra venciendo la
resistencia del resorte (3) y la presión de la cámara que lo contiene. Debe existir una presión mayor
a la seteada. La recámara esta conectada a una fuga.
Válvula de secuencia de mando indirecto

El fluido viene desde A, pas por el conducto (5) llena la recámara y no permite el paso. Tenemos
pilotaje interno también (3) (se puede configurar como externo). Notar también la conexión con
antirretorno entre B y A, se comunican sin problema. En la parte superior podemos regular el resorte.
Para que trabaje debemos ganarle al resorte y la presión de la recámara. Notar también la línea de
fuga Y. Cuando la presión aumenta lo suficiente 4 se desplaza y 7 se conecta con B disminuye la
presión en la recámara y se desplaza 2.
Válvulas de conmutación a presión

Válvula de
seguridad

El primer cilindro puede ser alimentado únicamente si la presión en la línea antes de la válvula de
secuencia aumenta y es capaz de accionarla. Son dos cilindros que trabajan a distintas presiones. Si
conectamos el cilindro de la derecha disminuirá la presión en la línea, haciendo que el aceite circule
hacia este actuador (al reducir la presión no podrá pasar por la válvula de secuencia.) Se producirá
el movimiento de este cilindro y no el de la izquierda. El de la izquierda se moverá una vez que
termine de moverse el cilindro de la derecha, esto hará que aumente la presión de la línea y se
alcanzará la presión de seteo de la válvula, generando el movimiento.

• La válvula de seguridad se pone cerca del a bomba

• Las válvulas de secuencia están inmersas en el sistema, permiten conectar o desconectar
una parte del sistema.

Válvula de desconexión de presión, mando indirecto

Desconecta el paso de aceite de un lugar a otro cuando se alcanza la presión seteada en la línea. La
presión pasa por A por medio de la anti retorno (3). Si la presión sube en demasía la presión mueve
la corredera 4 y la baja de presión permite que el émbolo suba y la presión pase al depósito. La
presión no puede pasar a A porque la anti retorno lo impide.
Ejemplo:

Llena el estanque auxiliar y cuando está listo la válvula se desconecta. Cuando esto ocurre se activa
la apertura de una válvula del consumidor y el actuador se alimenta del estanque no de la bomba.
El antirretorno, permite que el aceite de pase desde la bomba y que el aceite del estanque se usa
en el consumidor. También puede ser utilizado en sistemas de emergencia.
Válvula reductora de presión, mando directo

Es normalmente abierta. Cuando aumenta la presión en la sección la válvula va cerrando poco a

poco a medida que aumenta la presión de la línea. A medida que aumenta la presión se va realizando
el cierre, llega un momento en el que se desplaza y A se conecta con el depósito. Donde A se va a
cerrar y comunicarse con el depósito.
Válvula reductora de presión, de mando indirecto

Desde A hacia B pasa por la antirretorno. De B a A el aceite pasa por las perforaciones, la presión de
A se transfiere al pilotaje, y a medida que aumenta la presión empuja el cono y conecta la recámara
con el depósito, disminuyendo la presión en esa sección. Suavemente los orificios comienzan a ser
bloqueados. Pasa el aceite restringido. ¡A se cierra, no se conecta con el depósito!
Clase 18: Válvulas Antirretorno
• La construcción más utilizada es con cono no con esfera.
• El flujo se permite en una sola dirección.
• Tienen un resorte, por lo que se requiere una presión mínima debido al resorte.

A mayor presión mayor será la estanqueidad.

Ficha técnica:
Caídas de presión en función del caudal

Se puede usar:

• Protección de las bombas del circuito

• Sortear un estrangulamiento en uno de los sentidos (reguladoras de caudal)
• Filtros (Cuando están sucios, para liberar el filtro del paso del fluido)
Válvula antirretorno pilotada a la apertura
Pueden ser utilizadas para:

• Cerrar un circuito de trabajo con presión

• Como seguro contra caída de una carga contra rotura de una tubería

De A a B vence el resorte para mover el cono 2 (lo mismo de siempre). De B hacia A no se debe
generar flujo en un principio. Pero, si requerimos que pase en la otra dirección podemos enviar
una señal X que llena la recamara que desplaza la sección y libera el cono, lo que permite el flujo
de B hacia A.
Ejemplo:

La válvula de flujo regula la velocidad con la que baja el cilindro. Sube en velocidad normal. Si
queremos dejar el cilindro en una posición intermedia, debemos evitar que el aceite de la recámara
se pueda evacuar. No se usan direccionales (centro cerrado) por las fugas (el vástago va a bajar),
además generan presiones residuales. Incorporando la válvula antirretorno con pilotaje podemos
evitar que el aceite salga de la recamara y deje de bajar. Al accionar la válvula direccional
conectamos a la presión y el pilotaje X recibe la señal necesaria para dejar pasar el flujo.
Válvula antirretorno pilotada a la apertura con drenaje externo
Se puede instalar entre el cilindro y la reguladora de caudal.

Desde A a B es como siempre. Si queremos mover el fluido en la otra dirección la señal de pilotaje
X lo hace. En Y no se generará sobrepresión, debido a la presencia del drenaje.

Ejemplo

|
Doble antirretorno pilotado
Se ubica entre el cilindro y la válvula direccional.
Ejemplo:

No puede ser de centro cerrado la direccional. El cilindro no se moverá a menos de que tenga una
señal. El centro permite no tener señales residuales que activen el pilotaje de la válvula.
Válvula de prellenado
Válvula antirretorno pilotada a la apertura de gran tamaño que utiliza un estanque auxiliar. Se utiliza
para suplir déficit de caudal. Se abre y deja pasar el aceite por gravedad. Cuando el cilindro trabaja
en el otro sentido se rellena el estanque.
Clase 19: Controlador Lógico Programable (PLC)
Controlan los accionamientos eléctricos. Permiten hacer los sistemas más flexibles, puesto que las
modificaciones se pueden hacer en los programas.

En la siguiente imagen vemos el control del sistema oleo-hidráulico por medio de relés. Esto es lo
que reemplaza el PLC.
Comparación de relés y PLC:

¿Qué es?
Dispoitivo electrónico utilizado para realizar tareas de automatización y control (hay
retroalimentación) en la industria.

¿Cómo esta compuesto?

Tiene una fuente de poder (permite enviar señales de salida) y una CPU (guarda info y realiza las
operaciones).

La CPU:

1. Operaciones arítmecias y lógicas tales como suma, resta, AND, OR, etc.
2. Operaciones de salto que hacen posible pasar de una posición a otra de un programa
3. Operaciones de lectura y modificación de contenidos de memoria
4. Operaciones de entrada/salda que permiten que el sistema pueda comunicarse con el
exterior

Otros componentes son:

• Módulos de entrada y salida análogicas: Permiten trabajar con señales análogicas

(Temperatura y presión) procesos graduales
• Módulos de entrada y salida digitales: Esta o no está.
• Modulo de comunicación: Entablar comunicación con otros PLC de distintas estaciones de
trabajo
 • Módulo de expansión: Facilitan la operación del operario

Ejemplo de Plc: podemos encontrar distintos equipos de distintas marcas Samsung, Mitsubishi,
siemens, etc.

¿Cómo trabaja un PLC?

• Lee entradas y almacena el estado de ellas
• Ejecuta operaciones del programa siguiendo el orden asignado
• Escribe el resultado de las operaciones en las salidas

1. Conceptuar el problema a resolver: Día estado 1 y noche estado 2

2. Diagrama de estados: Buscamos la razón para pasar del estado 1 a 2, luego se realiza una
acción (encender calefactor) y para pasar de 2 a 1 se apaga, por lo que se deja de enviar la
señal (no se envía, se omite, no envía señal en 1).
Programación
Existen varios lenguajes de programación, tradicionalmente los mas utilizados son:

• Listado de instrucciones (IL): Lenguaje de texto, programas de poca extensión.

• Texto estructurado (ST): Lenguaje de texto de alto nivel (similar a pascal, C, basic), incluye
la formulación de las tareas del programa. Potente para el control. Programas cíclicos.
• Diagrama de bloques funcionales (FBD): Tipográfico, permite programar al usuario
rápidamente, conveniente para ciclos sin ramificación. El usuario se preocupa solo de la
programación funcional de la rutina.
• Diagrama de escalera (Ladder) (LD): Tipográfico, es el que vamos a ver en esta clase. Lo
soportan todos los PLC. Se compara a los antiguos relés, no se utiliza con señales analógicas.
Utiliza barras de alimentación y elementos de enlace y estado. Permite utilizar contactos y
bloques funcionales, permite evaluar las redes de arriba hacia abajo o de izquierda a
derecha.
• Programación por estados (Grafcet: Gráfico funcional de control de etapas y transiciones):
Gráfico, describe el comportamiento de un proceso secuencial compuesto por etapas y
transiciones.

Están divididos en dos grupos: De lenguaje de texto, requiere conocimiento previo de programación,
y tipográficos, no requiere conocimientos de programación.

Ladder
Entradas y salidas:

• Contacto normalmente abierto: Viene la señal y mientras no se presione no continúa

• Contacto normalmente cerrado: Viene la señal y continúa, cuando se presiona no continúa.
• Salida directa
• Salida negada
Ejemplo:

Debemos evaluar si hay señal después de B y C.

Notemos que B es directo y C es negado. Cuando A es directo, hay señal por B y no por C cuando se
excita, cuando no se excita (no llega señal) es al revés.

Cuando A es negado y no se excita hay señal en B pero no en C. Luego cuando se excita o recibe
señal B no entrega señal y C si.

Con respecto a las salidas estas se identificarán con una letra en su interior:
Cuando excitamos A, C queda seteado. Si cortamos la señal de A, C seguirá seteado. Por otro lado,
cuando activamos B, C se reinicia, deja de enviar la señal.

Con el SET y el RESET no es necesario mantener las señales.

AND y OR

Para el AND tendremos que para que se excite C debe enviarse señal tanto por A, como por B.
Cuando se pierde una de las dos señales perdemos la señal de C.

Para el OR tendremos que se excita C cuando se excita A o B.

Timer TP: Pulse timer

El TP lo que hace es mantener la señal por la cantidad de tiempo seteada, que en este caso son 3
segundos con 5 milisegundos. Al ser excitado A el Tp mantendrá la señal de salida por esta cantidad
de tiempo y luego se cortará. Sin importar si se mantiene o no A. Siempre, aunque sea un pulso, el
TP cumplirá con los 3,005 s. El Tp se reiniciará cuando la señal de A desaparezca.

- PT: tiempo programado

- ET: Cuenta interna
- In: entrada
- Q: salida

Timer ON: ON delay Timer

Se programa con cierto tiempo (T#2s 2 segundos). Este sistema permite dar una pausa, al llegar la
señal el TON espera el tiempo programado para emitir una señal de salida. Viene la señal de entrada,
transcurren dos segundos y tiene señal de salida. Mantendrá la señal de salida hasta que se quita la
señal de entrada. Permite retrasar una señal. Si la señal de excitación es menor al tiempo
programado no tendremos señal de salida.
Timer OFF: OFF delay Timer
Nuevamente se programa un tiempo (1 segundo). Cuando hay una señal de entrada
inmediatamente habrá una señal de salida que excitará a C. Se pierde la señal de entrada y el TOFF
se encarga de mantener la señal de salida por el tiempo programado. Una vez transcurrido el tiempo
se apaga. Si excitamos nuevamente A habrá una señal y si lo dejamos de excitar y lo volvemos a
excitar sin que pase mas de un segundo tendremos una señal continua en C a pesar de que se
desactiva A. Siempre habrá señal de salida por 1 segundo después de que se apague la señal de A.

Contador CTU: Contador Incremental

Sirve para repetir una secuencia una cantidad definida de veces. La meta será lo que se requiere
(que se repita 5 o 10 veces). El CTU va contando. Eventualmente necesitaremos un reset. En el reset
se guarda el estado en el cual quiere uno que se reinicia. Es como el FOR. Al llegar a la meta, el
sistema enviará una señal de salida. Al llegar la tercera señal, al ser mayor a la meta, se mantiene
activado. Se desactiva cuando llega la señal en reset y deja de enviar señal.

CV: lleva la cuenta.

Cableado PLC
Cableado PLC neumática
PLC normal conectado a sistema neumático. Las entradas serán los finales de carrera y la puesta en
marcha. Al entrar la señal cerrará el switch enviando la señal a la entrada del PLC que tiene asociado.
Esta entrada tendrá una dirección asociada al PLC. Esta dirección tendrá diferencia entre una marca
y otra de PLC (asocia al lugar donde se encuentra la entrada). Cuando llega una señal a la entrada
0.029 algo debe hacer el programa.
Aquí observamos las salidas, las cuales pueden estar conectadas por ejemplo a un solenoide que
realiza un cambio de posición de una válvula.

El PLC debe tener fuente interna para alimentar al PLC para alimentar las señales de salida.
Cableado PLC oleohidráulica
Integración de Procesos
La utilización de los PLC nos permite integrar. Juntar dos o más partes, para formar un todo. Juntar
dos o más proceso que funcionan en forma independiente, en un proceso unificado.

La integración genera un proceso continuo, que puede optimizar la producción a través de la

disminución de tiempos entre etapas. Así, se puede sacar el máximo provecho a la inversión en
tecnología.

El rol del PLC en la integración:

- Es el elemento base (cerebro)

- Es capaz de integrar cualquier maquinaria que cuente con entradas y salidas
- El PLC permite el flujo de información para la ejecución del proceso de producción

Las salidas de las máquinas son las entradas del PLC, las entradas de las máquinas serán las salidas
del PLC.

Aplicaciones
- Industria automotriz
- Embotelladoras
- Industria minera
- Madereras y celulosa
- Industria farmacéutica
- Etc.

En general, en cualquier industria donde las distintas etapas puedan ser enlazadas generando una
sola línea de producción.
Ejemplo de programación de Ladder
Inicio de la programación
• Diagrama de estado: Organizamos los distintos estados que se involucran, las entradas y las
salidas que se involucran.
• Programación Ladder: Conociendo el diagrama de estado y la información de las direcciones
donde se hicieron las conexiones físicas en el PLC pasamos a hacer la programación.

Diagrama de estado
• Se determinan los estados
• Se identifican las entradas: Señales de entrada (PM, finales de carrera)
• Se identifican las salidas: Solenoides
• Se considera si el proceso se realiza una vez o más de una

Proceso para hacer diagrama de estado:

1. Comenzamos identificando el primer estado: E0 (tiene el equipo listo para empezar a

trabajar)
2. Ponemos el estado E1, para que pase de E0 a E1 debe ocurrir algo: debe haber una señal de
entrada (por ejemplo, la puesta en marcha). Las señales de entrada van entre los estados
3. Cuando presionamos la puesta en marcha pasamos del estado E0 al estado E1, donde se
energiza el solenoide S1. Al lado del estado van las salidas.
4. Notar que en el estado E2 anotamos S1 y S3, si no lo anotamos (y es un cilindro de simple
efecto con retorno con resorte) se pierde la señal.
5. Así hasta llegar hasta el estado N (puede ser 5 o 8 o lo que sea).
6. Si queremos que se repita debemos agregar las flechas. Una vez que llegamos al último
estado, debe regresar al estado 1, cuando n sea menor a x. El sistema lleva un contador
interno. La otra forma es con la línea que va al primer estado con n=x. Siendo n el número
de veces que queremos que se repita.
Programación Ladder
• Se comienza con las entradas: Estados, PM, finales de carrera.
• Se continua con las salidas: Estados, solenoides
• Siempre se comienza con el E0, es el único estado que tiene valor inicial igual a 1.
• Al momento de ingresar las entradas y las salidas se deben conocer las direcciones de estas
• Ejemplo de dirección son: %IX0.0 (La i es la entrada y el 0.0 es una dirección). %QX0.0 (Otra
conexión 0.0, al anotar el Q ya sabe que es una salida)

Para el siguiente ejemplo

1. Dibujamos dos líneas paralelas que representan las direcciones de la energía. Van de
izquierda a derecha.
2. Se comienzan con estados y entradas, el primer estado es el estado E0.
3. Para pasar de E0 a E1 debemos presionar la puesta en marcha.
4. Luego de presionada debemos pasar al estado E1. En el otro extremo anotamos SET,
anotamos que setiamos el estado E1 y hacemos RESET al estado E0. Al mismo tiempo que
setiamos E1 se le realiza RESET al estado 0. No puede existir más de un estado encendido.

5. Luego anotamos el estado E1

6. Anotamos el final de carrera a1 y además debemos esperar los 2 segundos (incorporamos
el TON) y luego anotamos el SET del estado E2 y reset al estado E1.
7. Luego el último estado se encarga de hacer SET al estado E0 y RESET al estado EN.

8. Lo anterior esta orientado a realizar una sola secuencia. Si deseamos hacerla varias veces,
al finalizar nuestra sección Ladder de entradas agregamos una línea más y agregamos un
contador (CTU) dentro de los datos debemos indicar cual será el estado que hará reset a la
memoria del contador, cuando este encendido el estado E0 se borrará la memoria para que
empiece a contar desde 0. En X anotamos la cantidad de veces que queremos que se repita
la secuencia. Cuando se encuentre en el estado N enviará una señal al contador y se la suma
al valor que está en memoria y así va contando, ese valor lo Compara con el valor seteado
de la cantidad de repeticiones (X). Como no habrá señal de salida del CTU hasta que se
cuente todo, agregamos una línea más abajo donde pondremos el estado EN y la negación
de CTU (debe ser cualquier nombre y agregarle .Q) y al estar negado, enviará señal para
hacer SET al E1 y RESET al estado final EN.
Así se anota en la sección de entradas cuando queremos hacer varias secuencias.

Continuamos extendiendo estas líneas y escribimos lo que corresponde a las salidas:

1. S1, S2, S3, S4, etc. Anotamos los estados en los que se deben enviar señales de salida.
Relacionamos todos los estados que le mandan señal a una salida en específico.

2. Para de emergencia: Si queremos agregar una para de emergencia también se puede hacer
en el Ladder. Recordar que es regresar de forma segura los actuadores a su posición de
reposo. Si se hace todo simultaneo (taladrado) va a quedar la caga. Debe ocurrir un regreso
a los estados de reposo de los actuadores de forma segura. Taladrado:
a. Debemos retirar la broca
b. Soltar la pieza

Debemos agregar a la parada de emergencia en el diagrama de estado. El estado de emergencia es

un estado especial. Tenemos que puede existir el 1, 2, …, n. Nos ponemos en todas las circunstancias.
Diagrama Ladder con parada de emergencia
En la parte final del diagrama Ladder anotaremos los estados de emergencia (EEX).
Clase 20: Válvulas de flujo y acumuladores oleohidráulicos
Válvulas de flujo

Válvulas estranguladoras:
• Dependen de la diferencia de presión en el punto de estrangulamiento
• Una mayor diferencia de presión implica una mayor diferencia de caudal. A mayor caudal,
mayor es la caída de presión
• Son utilizadas cuando:
o Existe una resistencia de trabajo constante, es decir una resistencia al flujo
o Una variación de velocidad por variación de carga no resulte importante o sea
deseable
Válvula estranguladora de caudal con antirretorno
Sistema antirretorno con resorte. Cuando el flujo viene de derecha a izquierda en la foto, parte de
este pasa por las aperturas que hay en los costados, mientras que el restante pasa por la parte
central venciendo la fuerza del resorte y la cámara. En el otro sentido, trabaja la antirretorno y el
fluido se ve obligado a pasar por las pequeñas aperturas, estrangulando el flujo. La sección es
roscada, lo que nos permite variar la sección. Estrangula en una sola dirección.

Válvula estranguladora de caudal doble con antirretorno

Regula la velocidad del elemento en ambias direcciones. Esta válvula la estudiamos cuando vimos
mandos indirectos. El funcionamiento cuando es de arriba hacia abajo (flechas a la izquierda) es por
medio del llenado de la recámara con el resorte, lo que hace que el flujo sea estrangulado en su
paso. Cuando el flujo fluye de hacia arriba, flechas de la derecha, podemos observar que la cámara
es vaciada y el flujo pasa libremente. En el sentido contrario pasaría estrangulado.
Esta válvula se puede instalar en un sentido o en el otro (con la estrangulación en la alimentación
como también con la estrangulación en la evacuación). Según la posición del montaje, el efecto
estrangulador puede realizarse en la alimentación, evacuación o drenaje.

Válvula de retardo o frenado

Es utilizada para evitar el golpe del cilindro con la carcasa al llegar al final de la carrera. Cuando va
llegando al final de la carrera activa la válvula (que tiene un rodillo), y disminuye la sección de paso
de aceite disminuyendo con esto la velocidad de avance del cilindro. Viene el fluido por A y sale por
B. Cuando se activa, se desplaza la sección con resorte, lo que genera una restricción al paso del
flujo. Disminuyendo la sección, costándole más pasar al cilindro. Hasta el punto de que la sección se
bloquea. Cuando esto sucede el fluido termina de pasar por 7. En el otro sentido de B a A hay una
antirretorno que deja pasar al fluido libremente. También tiene L para fugas internas.
Las líneas paralelas a la camisa del cilindro, indican que el cambio de un estado a otro es gradual.
Válvula estranguladora sensible
La viscosidad no influye en esta válvula. El aceite pasa A a B y hay un tirabuzón, el cual puede pasar
de estar completamente abierto a cerrado.

Válvulas reguladoras de flujo

• El caudal se mantiene constante independiente de las variaciones de presión
• Se utilizan cuando se desea, aún con diferentes cargas en el consumidor, una velocidad
constante.
Válvula reguladora de flujo de 2 vías
La válvula estranguladora esta presente (1). Pero la válvula reguladora es más robusta (líneas de eje
que la componen). Es más robusta porque agregamos una corredera a la reguladora. La presión de
salida en P3 actúa sobre el extremo de la corredera, que, además, tiene un resorte y en P2 actúa el
otro extremo. De esta forma, si P2 cambia P3 también, lo que permite mantener constante el caudal.
Si aumenta el caudal en P2 la corredera baja disminuyendo el paso del caudal.
Válvula reguladora de flujo de 3 vías
• Tienen una conexión adicional a tanque
• Para asegurar la presión máxima en el circuito se inserta una válvula limitadora de presión

Ingresa el fluido por A y sale por B, a medida que aumenta la presión se va a haciendo la variación
de paso, con la diferencia que si aumenta demasiado la presión actúa la limitadora y el exceso lo
libera al depósito, y así mantiene constante el caudal.
Acumuladores oleohidráulicos
Podemos encontrar distintos tipos:

Su función principal es contener cierta cantidad de fluido y entregarlo cuando sea necesario.

Los acumuladores pueden tener distintos usos:

• Entregar aceite para reducir el tamaño de la bomba

• Absorber aceite frente a alzas de presión
• Amortiguar golpes mecánicos
• Accionamiento de emergencia
• Permite regresar el sistema a la posición de reposo
• Permite finalizar un trabajo

Funciones principales
1. Acumulación de energía
2. Reserva de líquido
3. Accionamiento de emergencia
4. Equilibrio de fuerzas
5. Amortiguación de golpes mecánicos
6. Amortiguación de golpes de presión
7. Compensación de fugas
8. Amortiguación de pulsos y oscilaciones
9. Amortiguación de pulsaciones
10. Energía de frenado: Caudal extra para frenar algún elemento.
11. Mantiene constante la presión
12. Compensación de caudal
Tipos de acumuladores
• De gas con elemento separador. El gas que comprime es nitrógeno:
o Acumulador de membrana: Baja capacidad de caudal
o Acumulador de vejiga: Alta capacidad de caudal
o Acumulador de pistón
Acumulador de pistón
El acumulador posee dos recámaras: recámara con nitrógeno (amarillo) y recámara donde se
almacena el fluido de trabajo (rojo). El gas condiciona al aceite en el acumulador, la cámara de aceite
se llena hasta la presión que el gas permite.

Ventajas:

• Adecuado para altas temperaturas de funcionamiento (construcción en metal)

• Adecuado para la utilización en baterías
• Permite un control exacto

Desventajas:

• Necesario una buena rugosidad de la pared interna para el correcto funcionamiento

• La masa del pistón influye sobre el tiempo de reacción
• A largo plazo se acumula aceite sobre el pistón

Debe ser instalado en forma vertical.

Acumulador de membrana
El de abajo tiene una sección mas robusta que la de arriba. Esto es porque el arriba tiene uniones
soldadas, mientras que el de abajo tiene uniones roscadas. Se prefiere el de tapa roscada, ya que al
soldar la membrana se puede dañar por la temperatura. Otro punto es que al estar soldado para
cambiar la membrana hay que romper el acumulador, por lo tanto, es más dificultoso. El soldado
tiene ventaja en el tema de las fugas.

Ventajas:

• Poca masa del elemento separador

• Buena efectividad
• Permite cualquier posición de montaje

Desventajas

• El volumen de aceite es pequeño

• El rango de temperaturas es limitado
Acumulador de Vejiga
Es el más utilizado en la industria. En la parte superior es donde contiene el gas. Este acumulador
tiene una gran reacción, hermeticidad absoluta y baja inercia. También, tiene poca masa del
elemento separador, por ende, una mayor velocidad de reacción, una buena efectividad, gran
volumen nominal y flexibilidad del elemento separador.

Por otro lado, también tiene desventajas: Fuertes deformaciones de la vejiga que reducen su vida
útil y la gama de temperaturas es limitada.
Condiciones de aplicación

P1: Presión mínima de servicio

Requisitos de potencia: Máquina inyectora de plástico

Notar que solo se demanda una alta potencia en la operación de inyección. En base al gráfico,
podemos ver que no tiene sentido cubrir toda la demanda de potencia con bombas. Por esto, es
conveniente diseñar las bombas para un requerimiento medio de potencia y compensar el resto con
el empleo de un acumulador. Por lo que para esta operación de inyección tendremos la operación
conjunta entre el acumulador y la bomba. Cuando la presión decae por bajo de la presión media,
llenamos nuevamente el acumulador.

El acumulador nos entregará picks de caudal en un corto tiempo.

Primero que nada, notar la conexión en Venting (parte inferior del circuito sobre el motor).
Cuando al sistema le falta caudal, el acumulador entrega el caudal necesario, solo caudal pues la
presión en la línea es constante.
Accionamiento de emergencia
Acortamiento del tiempo de carrera

Cuenta con dos bombas: Velocidad mayor para el trabajo de los cilindros. La velocidad extra se
obtiene conectado el acumulador al sistema.
Compensación de fugas

La válvula direccional si bien esta cerrada puede presentar fugas internas. Esto tendrá por resultado
que la carga comenzará a descender con el paso del tiempo. El acumulador puede compensar estas
fugas evitando así que la carga baje.
Amortiguación de golpes y vibraciones
Al aterrizar el avión, al tocar suelo, se genera un golpe que puede dañar el sistema. El acumulador
permite amortiguar estos golpes.

Posibles averías en acumuladores:

Clase 21: Criterio de diseño y análisis de circuitos
Pasos para proyecto oleohidráulico
1. Definición de las funciones requeridas
2. Determinación de las fuerzas, carreras, velocidades, pares y regímenes de los receptores.
3. Determinación del tipo de mando (manual, semiautomático o automático) y del tipo de
accionamiento
4. Determinación de las influencias externas (clima, localidad, temperatura, agentes
corrosivos, etc.; exigencias de los organismos de control y de prevención de accidentes, anti-
deflagración, etc.)
5. Elección de la presión de servicio, se deben conocer todos los requerimientos (componentes,
pérdidas en componentes, trabajos que realizan los actuadores, etc.)
6. Establecimiento del esquema oleohidráulico (circuito)
7. Establecimiento del esquema eléctrico cuando sea necesario
8. Cálculo de la potencia, los caudales y los diámetros de paso
9. Elección práctica de los elementos, componentes y de los sistemas de conexión
10. Cálculo y comparaciones eventuales de los costes de adquisición, funcionamiento,
mantenimiento y reparación
11. Establecimiento de un balance de potencias, pérdidas y calentamiento (verificación)
12. Construcción: montaje del aparellaje en la máquina o en la planta
13. Documentación: redacción de todas las prescripciones técnicas necesarias para el servicio,
el mantenimiento y la reparación

Elección de presión de trabajo

• Baja presión: Hasta 70 bar. Se utiliza cuando se requiere un control más preciso de la
velocidad. A baja presión mayor control
• Media presión: Entre 70 y 140 bar. Se prefiere cuando el factor más importante es
económico
• Alta presión: Mayor a 140 bar. Se utiliza cuando el factor espacio es relevante y el costo y
los efectos de compresibilidad del aceite son relativamente poco importantes

Velocidad en tuberías
• Tubería de aspiración: Velocidades máximas

• Tuberías de impulsión:
 • Tuberías de retorno: 2,5 a 3 m/s para una presión normal de 3,5 bar. Máximo para 10 bar.
o La temperatura del aceite no debe sobrepasar, en general, los 60 °C
o En hidráulica de aviación es posible hasta aproximadamente 130 °C. Propiedades
de los aceites de aviación

Aspectos fundamentales para el diseño

• Depósito:
o Dimensionamiento: 3 a 5 veces el caudal de trabajo. Debe tener un 30% de aire para
compensar las variaciones de nivel del aceite
o Capacidad de refrigeración, los intercambiadores de calor se utilizan en última
instancia
o Filtración del aire: para evitar contaminar el aceite
• Filtros:
o Ubicación: Retorno (siempre está), alimentación y en línea de presión
o Dimensionamiento: Debe ser capaz de filtrar todo el aceite que pasa por el sistema
o Grado de filtración requerido
• Bombas:
o Curva características, rendimiento, vida útil
o Condiciones de aspiración (cavitación)
o Grado de filtración requerido
o Cebado
o Drenaje
o Sujeción y montaje
o Nivel de ruido
• Válvulas limitadoras de presión
o Presión de ajuste (sumar 10 bar o agregar 10%)
o Calentamiento
o Velocidades de descarga del aceite
o Vibraciones
• Válvulas reguladoras de caudal
o Curvas características
o Presión de regulación
• Válvulas direccionales
o Rapidez de respuesta
 o Sistema de mando
o Selección de posición central
o Fuerzas hidrodinámicas sobre la corredera
o Fugas
o Drenajes y pilotajes internos y externos
• Cilindros
o Dimensionamiento
o Cargas sobre el vástago
o Velocidades de avance y retroceso
o Rendimiento
• Motores
o Curvas características, rendimiento, vida útil
o Par de arranque
o Drenaje externo
o Regulación de velocidad
o Cargas sobre el eje

Especificaciones en circuitos
1. Presión de trabajo
2. Caudal de la bomba
3. Potencia y velocidad de rotación del motor eléctrico
4. Tensión motor eléctrico y bobinas
5. Caudales en las distintas líneas, incluyendo caudal máximo de retorno
6. Ajuste de válvulas de control de presión
7. Diámetro de las distintas tuberías

Conexiones de válvulas direccionales

Conexión en serie
En la siguiente configuración podemos observar que el aceite de la conexión A1 (para la posición
izquierda) circula hacia la otra válvula, por lo que esta cantidad de aceite debe ser la necesaria para
realizar el movimiento del otro cilindro. El elemento 2 se mueve con accionamiento obligado.

Velocidad esta en función del caudal.

La presión de la bomba es la suma de los dos actuadores, las presiones que se suman son las
necesarias para trabajar con ambos cilindros a la vez.

Conexión en serie de válvulas direccionales.

Conexión en paralelo
Ambas válvulas son independientes, las dos reciben presión desde la línea. Esto se traduce en que
podemos trabajar con ambos actuadores de forma simultánea. Distribución del fluido depende de
la resistencia de los consumidores.

Conexión en tándem
Solo un actuador funciona a la vez. Al cambiar de posición la válvula uno siempre queda bloqueada
la válvula 2. La alimentación de fluido a presión solo por derivación.
Análisis de circuitos
Conexión en serie

El fluido que se encuentra en la recámara del vástago del cilindro 1 pasa por la otra válvula y realiza
el movimiento del cilindro 2, si son de iguales dimensiones nos faltará aceite para realizar toda la
carrera del cilindro 2. Esto ocurre con el accionamiento simultáneo de las válvulas direccionales.
Conexión en paralelo

Notamos que la conexión de la línea de presión llega a cada una de las válvulas. Esto se traduce en
que se puede mover de forma independiente los tres cilindros (para mover los tres a la vez la bomba
debe ser capaz de entregar el fluido necesario).
Bloqueo de cilindro
Primero que nada, se debe observar el centro de la válvula. Si el centro fuera cerrado, el bloqueo
no seria efectivo, debido a que los componentes pueden presentar fugas internas. En base a esto,
se hace necesario el uso de la conexión P/ABT para poder evacuar el fluido de ser necesario. Se
incorpora la válvula 1, la cual permite mantener el flujo de aceite bloqueado a menos de que se
presente una señal de presión en la línea contraria para permitir el movimiento del cilindro.
Sistema de protección para cilindro con carga
Cuando el sistema esta en reposo, el cilindro tiende a bajar por el peso de la carga. Por esto se
agregar una válvula de secuencia de mando directo (2). Esta válvula permite el paso de P hacia A
solo al vencer la presión regulada, por lo que la presión del seteo debe ser mayor a la presión
ocasionada por el peso de la carga. Al hacer la conexión de la presión con A de la válvula direccional,
aumentará la presión en (2), por lo que esta permitirá el paso del aceite. La válvula (1) no permite
que el cilindro descienda cuando el sistema esta en reposo, debido al pilotaje que tiene.
Circuito para mecanizado: Perforación
Notar que la bomba es de paletas de cilindrada variable (no es necesario la limitadora de presión).
Primero se debe sujetar la pieza y luego perforarla, entonces el movimiento debe ser secuencial (6
sujeta y 7 perfora). Al activar el pedal de la válvula (1) la válvula (2) permite el paso del aceite hasta
que se alcanza la presión de sujeción (es normalmente abierta). Con la elevación de la presión se
abre la válvula (3) permitiendo el paso del aceite hacia (7) para realizar la perforación. La válvula (5)
permite regular la velocidad de la perforación. Realizada la perforación se suelta el pedal y actúa el
resorte. Notar que el aceite no puede pasar por (4) debido a que la presión no es suficiente, por
ende primero se retirará la broca (se retrae 7) y luego se retraerá 6 liberando la pieza.
Proceso de estampado
La válvula de secuencia (5) permite el paso de aceite para que la presión sea ejercida. (3) es un
estanque auxiliar que permite entregarle caudal al cilindro (2) (esto es necesario para sus
dimensiones, sino la bomba tendría que entregar mucho más caudal. En este caso la bomba solo
entrega el caudal para realizar el trabajo). La válvula (4) es de prellenado. Se activa la válvula (6) y el
aceite llena la cámara de los cilindros (1) por lo que empieza a bajar la placa estampadora y por ende
baja (2) también y aquí es donde el aceite proviene del depósito auxiliar. Cuando se alcanza la
presión necesaria en la línea se activa (5) llevando a cabo el movimiento de (2) para el estampado.
Luego se activa la válvula (6) para el retroceso. Notar que el retorno del aceite al estanque auxiliar
se lleva a cabo gracias a la señal que recibe (4) desde la línea conectada a las cámaras del vástago
de (1)., esto permite desbloquear la válvula y retorna el aceite al depósito auxiliar. El centro PBT/A,
mantiene bloqueado el sistema.
Circuito cerrado
El circuito oleohidráulico abierto es el que hemos estado viendo en todos los ejemplos. El aceite se
encuentra en el depósito y este es transportado por la bomba hacia los elementos de trabajo para
luego retornar al estanque. En los circuitos cerrados el aceite no regresa al depósito.

El ejemplo a continuación, el aceite en vez de retornar al depósito es reutilizado por la misma bomba
(llega al motor hidráulico (1) que esta acoplado a la bomba (6)). Además, podemos observar que las
válvulas 3 y 4 permiten liberar la presión del sistema. Notar también que 7 (regula la presión de
alimentación) lleva el aceite a un intercambiador de calor (enfriador). La presión mínima esta
regulada por 7 y la máxima por 3 y 4.
Compuerta para central hidroeléctrica
Clase 22: Control
¿Qué es lo que tengo? ¿Qué es lo que quiero? ¿Qué es lo que tengo que hacer?

Sirve para el control de procesos, máquinas, etc. Se subdivide en dos sistemas:

• Sistema de lazo abierto: No miden el estado ideal, solo controlan las entradas basándose en
controles predefinidos.
o Sin realimentación
o Vulnerable ante perturbaciones: La salida del proceso se ve modificada por las
perturbaciones

• Sistemas de lazo cerrado: Mide el estado ideal de un proceso y controla las entradas,
respondiendo a los cambios con tal de mantener el estado ideal.
o Realimentados
o Robustos ante perturbaciones
o Verifican estabilidad

Procedimiento
1. Modelar el sistema a controlar
a. Transformada de Laplace: Solución de EDO lineales. La solución de la homogénea y
la particular se obtiene en una sola operación. Convierte la ecuación diferencial en
una ecuación algebraica en frecuencia, luego para conocer la solución se aplica la
transformada inversa
b. Diagramas de bloques:
i. Causalidad: Estímulo (entrada, causa), Respuesta (salida efecto)
ii. Algebra de bloques
 iii. Ejemplo:

c. Ecuaciones del sistema

 d. Linealización
e. Diagramas de Bode
2. Regulación y control:
a. Mantener una variable en un determinado valor, minimizando el efecto de las
perturbaciones
b. Medición y luego comparación
c. Medidor depende de la naturaleza del proceso (temperatura, caudal, etc.)
d. Se necesita un actuador
e. Todos los anteriores también poseen dinámicas
3. Determinar estabilidad
Tipos de control
• ON – OFF: Se utiliza cuando solo se necesita una señal de salida digital que active o desactive
un dispositivo de control final:

• Proporcional P
• Integral I
• Derivativo D
• Proporcional + Integral PI
• Proporcional + Derivativo PD
• Proporcional + Integral + Derivativo PID
Controlador P de nivel de un estanque
Calcula y controla la cantidad de corrección necesaria para que la variable de control vuelva al punto
de referencia. Usa una sencilla fórmula para calcular la corrección. La ganancia indicará cómo será
la reacción que tome el sistema, si será más rápida o lenta (si es muy lenta la respuesta no alcanzará
a suplir la demanda de caudal manteniendo el nivel, por otro lado si es muy rápida se volverá
inestable). A medida que el pivote está más hacia la izquierda, más lenta será la apertura de la
válvula. En este caso se toma el nivel H (se busca simplificar). Cuando baja el flotador se abre la
válvula.
A mayor Kp más rápida será la respuesta. La constante actúa convirtiendo lo lejos que se encuentra
el proceso del estado ideal para saber cuanto cambio es necesario para que el proceso vuelva al
estado ideal.

Regulación y control integral de I

Debe trabajar en conjunto con el proporcional. La integral es la suma de todos los errores ocurridos
durante un periodo de tiempo o la suma de un número específico de errores. Ve lo que ocurrió. El
Ki producirá a mayores valores cambios mayores como se muestra en el gráfico a continuación:
Regulación y control proporcional + Derivativo (PD o P+D)
Son capaces de calcular la señal de salida basándose en la tendencia de los cambios de la señal del
error. La derivación es el factor de cambio de una función con respecto a una variable dependiente.

Se utiliza para reacciones rápidas con el cuidado de no volver inestable el sistema.

Proporcional + integrativo + derivativo (PID o P+I+D)

Brazo robótico, por ejemplo: Utiliza el control proporcional para controlar la distancia que recorre
un brazo robótico. Utiliza el calculo integral para controlar la exactitud de la posición final del brazo
del robot. Derivativo para controlar la aceleración y desaceleración del robot cuando se pone en
marcha y se detiene.
Respuestas a escalón
• Sistemas de primer orden:

• Respuesta a excitación escalón de un mismo sistema controlado de distinta manera:

Ejemplo PID