Ec.

Diferenciales GITI

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Índice

TEMA 2 SISTEMAS DIFERENCIALES ...................................................................................................... - 2 -

REDUCCION DE UN SISTEMA A UNA ECUACION DIFERENCIAL DE ORDEN ........... - 2 -

SISTEMAS LINEALES .................................................................................................................................... - 3 -
SISTEMA LINEAL HOMOGÉNEO ............................................................................................................ - 3 -

om
FUNCION EXPONENCIAL MATRICIAL ................................................................................................ - 4 -
SOLUCION DEL SISTEMA HOMOGENEO CON COEFICIENTES CONSTANTES:

.c
CALCULO DE LA MATRIZ EXPONENCIAL ........................................................................................ - 5 -
SOLUCION DEL SISTEMA HOMOGENEO CON COEFICIENTES CONSTANTES:
ail
METODO DE LOS VALORES PROPIOS ............................................................................................... - 7 -
m
SOLUCIÓN SISTEMA LINEAL COMPLETO CON COEFICIENTES CONSTANTES ......... - 9 -
@g

EL PROBLEMA DE LOS VALORES INICIALES ................................................................................. - 9 -

RESOLUCIÓN DE ECUACIONES DIFERENCIALES LINEALES DE ORDEN
er

SUPERIOR MEDIANTE SISTEMAS DE ECUACIONES ............................................................... - 9 -

SISTEMAS AUTÓNOMOS. PLANO DE FASES .................. ¡Error! Marcador no definido.
ee

ESTABILIDAD .......................................................................................... ¡Error! Marcador no definido.

ESTABILIDAD PARA SISTEMAS LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES DE
ur

ORDEN DOS ............................................................................................ ¡Error! Marcador no definido.

o

EJEMPLOS DE SISTEMAS DIFERENCIALES LINEALES EN EL PLANO ¡Error! Marcador

am

no definido.

-1- Ecuaciones Diferenciales – Teoría Tema 2 CURSO 22/23

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TEMA 2 SISTEMAS DIFERENCIALES

.com
ail
m
@g
er
ee
o ur
am

REDUCCION DE UN SISTEMA A UNA ECUACION DIFERENCIAL DE ORDEN

Este método se puede aplicar, en general, a cualquier sistema de EDO’S sea

cual sea el orden, lineal o no lineal, completo u homogéneo. Consiste en, a
partir de las ecuaciones del sistema

dn x 1 ü
= f1 ( t , x 1 ,!, x n ) ï
dt ï
dn x 2 ï
= f 2 ( t , x 1 , !, x n ) ï
dt ý
" ï
ï
dn x 2 ï
= f n ( t , x 1 , !, x n )
dt ïþ

y de las ecuaciones obtenidas derivando estas, se excluyen todas las funciones

desconocidas, excepto una, para cuya determinación se obtiene una ecuación
diferencial de orden mayor. Integrando dicha ecuación, se halla una de las
funciones desconocidas. Las funciones desconocidas restantes se determinan,

-2- Ecuaciones Diferenciales – Teoría Tema 2 CURSO 22/23

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en lo posible sin integración, partiendo de las ecuaciones originales y de las

obtenidas por integración.

Por ejemplo, si tenemos el sistema diferencial :

dx dy
=y, =x
dt dt

derivando una de las ecuaciones por ejemplo, la primera,

d2 x dy
=
dt 2 dt

om
y eliminando dy / dt mediante la segunda ecuación, se obtiene

.c
d2 x
-x =0
m ail
dt 2
@g

de donde
er
ee

x = c 1 e t + c 2 e -t
ur

Utilizando la segunda ecuación, obtenemos

o
am

dx
y= = c 1 e t - c 2 e -t
dt

SISTEMAS LINEALES

Un sistema de ecuaciones diferenciales se llama lineal, si es lineal respecto a

todas las funciones desconocidas y a sus derivadas. Siendo su forma matricial:

æ x 1¢ ö æ a11 ( t ) a12 ( t ) & a1n ( t ) ö æ x 1 ö æ b1 ( t ) ö

ç ÷ ç ÷ ç ÷ ç ÷
ç x ¢ ÷ ç a 21 ( t ) a 2 2 ( t ) & a 2 n ( t )÷ ç x 2 ÷ ç b2 ( t ) ÷
X' (t ) = A (t ) X (t ) + b (t ) Þ ç 2÷=ç × +
% % % ' % ÷ ç% ÷ ç % ÷
çç ÷÷ ç ÷ ç ÷ çç ÷
ç
è x ¢n ø è a n1 ( t ) a n 2 ( t ) & a n n ( t ) ÷ø çè x n ÷ø
$èb ( t ) ÷ø
!n#!"
b( t )

● Si b ( t ) = 0 , entonces diremos que el sistema es homogéneo.

SISTEMA LINEAL HOMOGÉNEO

-3- Ecuaciones Diferenciales – Teoría Tema 2 CURSO 22/23

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● Un sistema lineal homogéneo de orden n tendrá n soluciones

x 1 (t ), x 2 (t ),!, x n (t )
independientes las cuales estarán compuestas por n
funciones cada una:

æ x 11 (t ) ö æ x 12 (t ) ö æ x 1n (t ) ö
ç 2 ÷ ç 2 ÷ ç 2 ÷
ç x 1 (t ) ÷ ç x 2 (t ) ÷ ç x n (t ) ÷
x 1 (t ) = ç ÷ , x 2 (t ) = ç ÷ , " , x n (t ) = ç ÷
ç ! ÷ ç ! ÷ ç ! ÷
ç x n (t ) ÷ ç x n (t ) ÷ ç x n (t ) ÷
è 1 ø è 2 ø è n ø

● Llamaremos wronskiano del sistema de soluciones al determinante

om
x 11 ( t ) x 12 ( t ) ! x 1n ( t )
x 12 ( t ) x 22 ( t ) ! x n2 ( t )

.c
" " # "
n n
x 1 (t) x 2 (t) n
! x n (t)
m ail
Teorema
@g

Las dos condiciones necesarias y suficientes para que un sistema lineal

er

homogéneo de n ecuaciones tenga por solución al conjunto de funciones

ee

x 1 (t ), x 2 (t ),!, x n (t ) son:
ur

1. Las funciones x 1 (t ), x 2 (t ),!, x n (t ) satisfacen el sistema.

o
am

2. El wronskiano de las soluciones sea distinto de cero.

En ese caso la solución general del sistema vendrá dada por

æ x 11 (t ) ö æ x 12 (t ) ö æ x 1n (t ) ö æ x 11 (t ) x 12 (t ) " x 1n (t ) ö æ C1 ö
ç 2 ÷ ç 2 ÷ ç 2 ÷ ç 2 ÷ç ÷
ç x 1 (t ) ÷ ç x 2 (t ) ÷ ç x n (t ) ÷ ç x 1 (t ) x 22 (t ) " x n2 (t ) ÷ ç C 2 ÷
x (t ) = C1 ç ÷ + C2 ç ÷ + " + Cn ç ÷=ç ÷ = F (t ) × C
ç ! ÷ ç ! ÷ ç ! ÷ ç ! ! # ! ÷ç ! ÷
ç ÷
ç x n (t ) ÷
è 1 ø
ç x n (t ) ÷
è 2 ø
ç x n (t ) ÷ ç x n (t ) x n (t )
è n ø è 1 2 " x nn (t ) ÷ø çè C n ÷ø

, denominándose a F ( t ) matriz fundamental del sistema.

FUNCION EXPONENCIAL MATRICIAL

Sea A una matriz cuadrada de elementos constantes. Se denomina función

exponencial a

¥
A t A 2 t2 A3 t3 A n tn A n tn
eA t = I +
1!
+
2!
+
3!
+!+
n!
+! =
n = 0 n!
å

-4- Ecuaciones Diferenciales – Teoría Tema 2 CURSO 22/23

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serie que es convergente para todo t Î R .

Propiedades

1. e A 0 = I .

2. e A ( t + s ) = e A t e A s .

3. e ( A +B ) t = e A t e B t Û A × B = B × A

4. e A t es una matriz regular.

om
5. det ( e At ) ¹ 0

.c
6.
deA t
= A e A t , !,
dn e A t
= An eA t
m ail
dt dt n
@g

● Una matriz fundamental de todo sistema lineal homogéneo de edos de

! !
primer orden con coeficientes constantes, X' (t ) = A X (t ) , es: F (t ) = e A t .
er
ee
ur

SOLUCION DEL SISTEMA HOMOGENEO CON COEFICIENTES CONSTANTES:

CALCULO DE LA MATRIZ EXPONENCIAL
o
am

Sea el sistema lineal homogéneo:

æ x 1¢ ö æ a1,1 a1,2 " a1,n ö æ x 1 ö

ç ÷ ç ÷ ç ÷
ç x ¢ ÷ ç a 2,1 a 2,2 " a 2,n ÷ ç x 2 ÷
x' (t ) = A × x (t ) Þ ç 2 ÷ = ç ×
! ! ! # ! ÷ ç! ÷
ç ÷ ç ÷ ç ÷
ç x¢ ÷ ç a a " a n,n ÷ø çè x n ÷ø
è n ø è n,1 n,2

donde A está formada por coeficientes constantes.

Para obtener la matriz fundamental F ( t ) = eA t , como el polinomio

característico de la matriz A es:

c A (l ) = r I - A = r n + b n-1 r n-1 + ! + b1 r + b 0

según el teorema de Cayley-Hamilton, al ser un polinomio anulador de la

matriz A, se verifica:

A n + bn -1 A n -1 + ! + b1 A + b0 I = 0

-5- Ecuaciones Diferenciales – Teoría Tema 2 CURSO 22/23

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Ahora, si consideremos el siguiente operador

Pn (D) = Dn + bn -1 Dn -1 + ! + b1 D + b0

(donde D es el operador derivación) y lo aplicamos a la matriz e A t obtenemos

[ A!n !+ b!n-!1 A!n!-1 #+ %

[ Pn (D) ](e A t ) = e A t $ + b1 A + b 0 I ] = 0
!!! !!!"
=0

por tanto e A t tendrá la estructura de la solución de una EDO lineal

homogénea de coeficientes constantes cuya ecuación característica coincide

om
con la ecuación característica de la matriz A, dándose para el caso n = 2 ,en
función de los autovalores de la matriz A, los casos:

.c
1. La matriz A tiene dos autovalores reales m ail
1.1 Iguales:
@g

e A t = e l t ( E1 + E 2 t )
er
ee

1.2 Distintos:
ur

e A t = E1 e l1 t + E 2 e l 2 t
o
am

2. La matriz A tiene dos autovalores complejos, a ± i b

e A t = e a t ( E1 sen b t + E 2 cos b t )

, entonces e A t dependerá de 2 matrices que calcularemos al imponer las

condiciones

dk e A t
= A k , k = 0 ,1
dt k t =0

De igual forma se procederá para los casos n > 2 .

Una vez obtenida F ( t ) = e A t la solución general del sistema homogéneo será:

x '( t ) = eA t C

-6- Ecuaciones Diferenciales – Teoría Tema 2 CURSO 22/23

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SOLUCION DEL SISTEMA HOMOGENEO CON COEFICIENTES CONSTANTES:

METODO DE LOS VALORES PROPIOS

Sea el sistema lineal homogéneo:

æ x 1¢ ö æ a1,1 a1,2 " a1,n ö æ x 1 ö

ç ÷ ç ÷ ç ÷
ç x ¢ ÷ ç a 2,1 a 2,2 " a 2,n ÷ ç x 2 ÷
x' (t ) = A × x (t ) Þ ç 2 ÷ = ç ×
! ! ! # ! ÷ ç! ÷
ç ÷ ç ÷ ç ÷
ç x¢ ÷ ç a a " a n,n ÷ø çè x n ÷ø
è n ø è n,1 n,2

donde A está formada por coeficientes constantes.

om
Buscamos soluciones de la forma: x (t ) = v e l t , siendo v = ( v 1 , v 2 ,!, v n ) un vector

.c
constante (no nulo) y l un escalar, que al sustituir en el sistema obtenemos:
m ail
l v el t = A v el t Þ A v = l v Þ A v - l v = 0 Þ ( A - l I )v = 0
@g

por lo que l será autovalor y v, con v ¹ 0 , autovector asociados a la matriz A.

er

Dependiendo de los valores de l, para n = 2 , se distinguen los casos:

ee
ur

1. Los valores de l son reales y distintos

o

Con cada autovalor l obtenemos un sólo autovector v a partir del sistema

am

( A - l I ) v = 0 , siendo la solución del sistema:

x (t ) = C1 e l1 t v 1 + C 2 e l 2 t v 2 = [
e l1 t v 1 e l 2 t v 2
$!!! #!!!"
] æ C1 ö
ç ÷
f ( t ) º MATRIZ FUNDAMENTAL
è C2 ø

2. Los valores de l son reales e iguales

2.1. A es una matriz diagonal, siendo l sus valores diagonales.

A partir del sistema ( A - l I ) v = 0 obtenemos dos vectores propios v 1 y v 2 ,

siendo la solución del sistema:

[ ]
æC ö
x (t ) = C1 e l t v 1 + C 2 e l t v 2 = e l t v 1 e l t v 2 ç 1 ÷
è C2 ø

2.2. A no es una matriz diagonal

A partir del sistema ( A - l I ) v = 0 obtenemos un solo vector propio. En este

caso, tomamos como vector no propio un vector v 2 , que no verifique el

-7- Ecuaciones Diferenciales – Teoría Tema 2 CURSO 22/23

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sistema ( A - l I ) v = 0 (siempre que se pueda tomaremos v 2 = ( 1, 0 ) ó v 2 = ( 0 ,1 )

) y como vector propio: v 1 = ( A - l I ) v 2 , siendo la solución del sistema:

æ el t t el t ö æ C1 ö
x ( t ) = [ v 1 v 2 ] çç ÷÷ ç ÷ = C1 e l t v 1 + C 2 e l t ( t v 1 + v 2 )
è 0 el t ø è C2 ø

3. Los valores de l son complejos

Si l1 = a + i b , l 2 = a - i b , de ( A - l1 I ) v = 0 obtenemos v 1 , y como l 2 es el
conjugado de l 1 , entonces v 2 = v1 . La solución del sistema es:

om
[
x ( t ) = Re e l1 t × ( C1 + i C 2 ) × v 1 ]

.c
Y para n = 3 , se distinguen los casos : m ail
1. Los valores de l son reales y distintos
@g

æ C1 ö
[e v e v C e v ] ç C ÷
er

x (t ) = C1 e l1 t v 1 + C 2 e l 2 t v 2 + C 3 e l3 t v 3 = l1 t l2 t l3 t
$!!!!!!#!!!!!!" ç
1 2 3 3 2 ÷
çC ÷
ee

f ( t ) º MATRIZ FUNDAMENTAL è 3 ø
ur

2. Los valores de l son reales siendo uno simple y otro doble

o
am

2.1. A es diagonalizable

æ C1 ö
= [e v e v C e v ] C
ç ÷
x (t ) = C1 e l1 t
v1 + C2 e l2 t
v 2 + C3 e l2 t
v3 l1 t l2 t l2 t
$!!!!!!#!!!!!!" ç
1 2 3 3 2 ÷
f ( t ) º MATRIZ FUNDAMENTAL çC ÷
è 3 ø

2.2. A no es diagonalizable

æ e l1 t 0 0 ö æ C1 ö
ç ÷ ç ÷
x ( t ) = [ v1 v 2 v 3 ]ç 0 e l2 t
t e l2 t ÷ ç C2 ÷ = C1 e v 1 + C 2 e v 2 + C 3 e ( t v 2 + v 3
l1 t l2 t l2 t
)
çç ÷÷ çC ÷
è 0 0 e l2 t ø è 3 ø

3. Los valores de l son uno real y dos complejos

[
x ( t ) = C1 e l1 t v 1 + Re e l 2 t × ( C 2 + i C 3 ) × v 2 ]
, tomando: l 2 = a + i b y l 3 = a - i b .

-8- Ecuaciones Diferenciales – Teoría Tema 2 CURSO 22/23

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SOLUCIÓN SISTEMA LINEAL COMPLETO CON COEFICIENTES CONSTANTES

Dado el sistema no homogéneo x' (t ) = A × x (t ) + b (t ) , la solución general de dicho

sistema vendrá dada por

x (t ) = x h (t ) + x p (t )

siendo:

1. x h ( t ) solución general del sistema homogéneo.

om
2. x p ( t ) solución particular del sistema, que obtenemos por el método de
variación de las constantes (método de Lagrange):

.c
xp (t ) = F (t ) × ò F - 1 (t ) × b (t ) dt
m ail
@g

EL PROBLEMA DE LOS VALORES INICIALES

er

● Sea el sistema lineal x' (t ) = A (t ) × x (t ) , con condiciones iniciales x (a ) = b .

ee
ur

● Si llamamos x 1 (t ), x 2 (t ),!, x n (t ) a las soluciones de la ecuación diferencial.

sabemos que la solución al sistema homogéneo vendrá dada por
o
am

x (t ) = C1 x 1 (t ) + C 2 x 2 (t ) + ! + C n x n (t ) = F (t ) × C

donde C = ( C1 , C 2 ,!, C n ) .

● Dicha solución ha de verificar las condiciones iniciales, es decir,

x (a ) = F (a ) × C Þ b = F (a ) × C

Por tanto, el valor de la matriz de las constantes vendrá dada por:

C = F -1 ( a ) × b .

RESOLUCIÓN DE ECUACIONES DIFERENCIALES LINEALES DE ORDEN

SUPERIOR MEDIANTE SISTEMAS DE ECUACIONES

● Sea la ecuación diferencial lineal con coeficientes constantes de orden

superior

y (n ) + a n-1 × y (n-1) + ! + a 2 × y' '+a1 × y'+a 0 × y = f (t )

-9- Ecuaciones Diferenciales – Teoría Tema 2 CURSO 22/23

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● Mediante cambios, podemos convertir dicha E.D.O. en un sistema de n

ecuaciones, procediendo de la siguiente manera:

ìy 1 = y ìy1¢ = y 2
ï ï y¢ = y
ïy 2 = y ¢ ïï 2 3
ï
Cambios: í! Þ Sistema: í"
ï (n-2 ) ï y¢ = y
ïy n-1 = y ï n -1 n

ïy = y (n-1) ïîy¢n = -an -1 × y n - ! - a1 × y 2 - a0 × y1

î n

.c om
m ail
@g
er
ee
o ur
am

- 10 - Ecuaciones Diferenciales – Teoría Tema 2 CURSO 22/23