OnidadKpoesta anMIC

de 1dxorden
Respc5t
taeecolon Ontovig

De naQellos qe erenUr olapclo

e starepre 5 entados
porecodCrone
de primey0VdenCS de Ci
herend
dilerenad
ale s rdinavLa5
lguee m a XLmo o r den de la derivaca e ee den
ecen

Uno Cons.derand las Operddlanes dferen Cial

de lev orden Con CoekaentesCons tantes
CondicLoninLcial qud a cero

Q a. E bo Cara Joo
Los$15temals depnmeror den lenen c vey SaS
aplicaccone5 apra xtmar yrepvesen taylroce
patd
95tstamas co Jcottdh cn ofSicds ck
primer orde

5s2mo de me rden

eCom 0nete encavgado moCe nan

Cegia del 51s tema
Vayd qad Sivtenlos 513ema de ler crden

tS Una piesenta iOnGoe Sire para poce v

RXpvesaYde fovma odematico ylmoy StnM plel
Scribe
 dn Sistema rl
Cme e5e conporta on proceDa
o

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a lo lorgode l tuem
Tovea
eOoeepera 6eho
eentyoda dn
ema del oto
de pney OrdeO
A
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 e es ona
de Control? kehal de entrodu S15 1emg

5ehne como onoeñalactuorifd que

mola es5tema a tener n deemunaldo
e
ComfortamuenBo inamido en 5 / s a l d a
Qeendente dela forma tpo 5 enal
de entyada. qde
5e estGaplicanHd

dlastfrcacon de los S16temas d ev orcen

La caStEicacton se basa en 3tpdp deferen tes
lascoale5 bon
5tstema deprmer orden Stn cero (clasico): E
IsfemPosee u ganancia4staftc enel nume
radoy delafuncionde ransferencha Poseee
Una Ccnsfante de fiemp0 dde nos tndica la
Nelocidad oe CreCtiendodel Ststem adenma5
nosda indiclo de Sdesabilud ad
Distemadede urner ordenCon Cero nut 0 o
derivado hltrado eSte 5rstemaposeeOna raiz
enel nomerudohucado enel ortgcn del lana
Complejo 5 es decir tiene drcero nolo. Como
pdede 54r ob5evaco enla 5 ig oente E.1
46 Ks
T541
n t e os 0 anarcadKKa noCSma5
la qananua estatcadeSISema yts0poede

Scribe
 stema edo orden
DeccOn doXpdro n s s e m o
Ccor ro Pico deonczorden Par a
Una entvadc es calo ampey be Inpu1Sa
qUée sonsIderC n uo moto COmo dn
ejemplo CoMo S5te pe eq undo orden

Devuo Sis ema Consis e en on conyolador

oporCone elemenHos Cavg elemen tos
de inerCuctriccionViseo sa
Con trolar la pociCon
poneC q0e oe desea
aa posicidn de
alda rovmna qde olg

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Lo ecoaCionara eelemen to de cargq
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en el par prodoctdo or controlador de

dplkamoS tvansformada d ambas bdbs de l

Scribe
 )

K13
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C( C)

Scribe
 ese
Kesaosta deono
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ecalon dasstemas de 5 ht
La rencon de Yrpnslerendsa en azo
eYado. de la gurd
C(3)
K 2 K
Ce oede veeoevbrseCcm
cls)
Rs) s

LOs polos en lazo adson tomplyds siBAUK

O 50n re ales B 4)K 20 Eellanalsis
dela r5oe sta tranjufortaedonveniente escbr

donde O sedenomina otenoccio ua Ored en cka

natora no qucdoyacte de dmoriguam
ento vlativddel S15 4emoEFadto de amor Eigea
mientarelatva es elCociente entre el amart1gu
amientorealBdcmod9dammen tocrtica
b =2 K bien
R6
C

eY mos e A Stema de eoora 5. S

C)3e convle en eaueayarece en lqtgorc
5.C la onco deHronaferenca en lazo
CevvadO Cs)/A(S) 6tenida me didn e coad o
(5 3escrbe Como
Scrbe
 loopf on Aans fren
La Hormo enrcada de
CI de n Sis emade

Cs) K (1)
62ot
Donde K gonancia
Un recoenciahatura/ dmorHguada
Coeficik ne deqmo go.omiento
adnd o rden equn
p o s de sstema
Uhcocon de los PoloS

UASstem dedel seghco Ordenes aqdel dde osee

Oos pdo5 Lae cdhdron (1) Aiene dospolb5
Kuw

depolnomlo del deno minaldor de la

La5 oces
ecodCtón lo5 polos de sstemaA
on
Contnoocton general
Se mdestr a laClas tEiaacon general
de segondoorden
dela re5 poes tq deSistema
aaenroda escalon dotat6 deter mnadcor
la Pos1CLO de sos Polo3 enellano)
cba mortiqdado Poloscom plejjoSConjugados
Cen parteeal negatua
Crtkicomenteamortqualdo palas redes ukas
nequi 05 e lquale5 amodo polo oble)
Sebreamo ttguado po l65 reales pavb5negatnvos
dfere ntes
Obclatorid Palos imaginari05 PoYOS
Ines oble olos compleso Conjogados Con Parte
reol osttuo,
 el diseno C56temas Oe ondrol por
ornalizam0 e cs o obamortgoado en
p rtme logdr con hauoV enfa s5 q ene
resto dloscasoos

Lipas de Sfema 5 Segondo Orden 5egon

Nalov fo ctox deamovdtlguamuendo)
omo Sedja dn teytorente,Con 30lo Cond cer
e valar deCoehtclentede anmovtgomiento
odemosdetermina la famade la re5 pJestal
d515tema
obumartrguiado(04 k1)
Crtucamente amov ttqocido 1)
obreamor tgJodo147
03Ctlataria O)
nestable 340)
4.2.1 Keseso Soboarnaviid vaea estrad
ebcalon
LaV4spuesta de na3tema Samor gadd
Anteonalentrada cscalan dnudad es2
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lo ugor a A e Moesta dnejemplo e e s p
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