Clase 10

Dinámica de Estructuras
(ICIV432)
Profesor:
Fernando Muñoz Benavides
Ingeniero Civil
MSc. Universidad de Chile
 Unidad 3: Sistemas Lineales de varios grados de libertad.
1. Matrices de Masa, Rigidez y Amortiguamiento.

2. Condensación Estática.
3. Respuestas de Sistema de varios grados de libertad ante distintos tipos de cargas.
4. Tipos de amortiguamiento.
5. Respuesta Sísmica de sistema de varios grados de libertad.
6. Análisis Modal Espectral.
7. Torsión en Planta
Profesor Fernando Muñoz B. ICIV432 : Dinámica de Estructuras 2° Semestre, 2022
3
Unidad 3: Sistemas de NGDL
Como su nombre lo indica la siguiente unidad aborda el estudio de sistemas de NGDL o varios
grados de libertad. Si bien el concepto se introduce en el curso de análisis estructural con el método
de las fuerzas (flexibilidad) y método de los desplazamientos (rigidez), este será reforzado y al
tratarse del curso de Dinámica de Estructuras, resolveremos la respuesta dinámica de estos sistema
ante distintos tipos de cargas.
Al tratarse de sistema de varios grados de libertad, el movimiento de cada uno de estos estará
condicionado por otro y viceversa, es decir, se generan ecuaciones que son linealmente
dependientes.

4
Ejemplo:
5
3.1 Formulación de Ecuación de Movimiento para sistemas de varios grados de libertad

Al tratarse de varios grados de libertad, cada ecuación de movimiento se expresa para cada grado de
libertad en particular. Tomando en cuenta los distintos tipos de fuerzas, se tiene:
𝐹 = 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎𝑠 𝑖𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎𝑙𝑒𝑠
𝐹 = 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎𝑠 𝑑𝑖𝑠𝑖𝑝𝑎𝑡𝑖𝑣𝑎𝑠
𝐹 = 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎𝑠 𝑒𝑙á𝑠𝑡𝑖𝑐𝑎𝑠
𝐹 = 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎𝑠 externas
Luego, para “N” grados de libertad, se tiene:

6

Expresando lo anterior de forma matricial:
Y en el caso de las fuerzas que no corresponden a la forzante, se pueden escribir en función de los
desplazamientos, velocidad y aceleraciones de los grados de libertad definidos.
7

Expresando lo anterior de forma matricial:
Y en el caso de las fuerzas que no corresponden a la forzante, se pueden escribir en función de los
desplazamientos, velocidad y aceleraciones de los grados de libertad definidos.
Analizaremos, el caso de cada una de los tipos de fuerzas internas:

8
 Fuerzas Inerciales:
Para cada grado de libertad 𝑢 , se define la fuerza aplicada en ese punto como:
Donde 𝑚 representa la masa en la coordenada o grado de libertad “i” debido a una aceleración
unitaria en la coordenada o grado de libertad “j”  “Método de las fuerzas”.
Matriz de Masa 𝑀
9
 Fuerzas Inerciales:
En el caso particular que las cada una de las masas del sistema sean concentradas en un punto, o
mejor dicho, su movimiento pueda ser descrito mediante un solo grado de libertad 𝑢 , se tiene una
matriz de masa diagonal.

10
 Fuerzas Disipativas:
Para cada grado de libertad 𝑢 , se define la fuerza disipativa :
Donde 𝑐 representa el amortiguamiento en la coordenada o grado de libertad “i” debido a una

velocidad unitaria en la coordenada o grado de libertad “j”.
Matriz de
Amortiguamiento
𝐶
*Más adelante abordaremos el caso particular de una matriz diagonal de amortiguamiento.
11
 Fuerzas Elásticas:
Para cada grado de libertad 𝑢 , se define la fuerza disipativa :
Donde 𝑘 representa la rigidez en la coordenada o grado de libertad “i” debido a una velocidad
unitaria en la coordenada o grado de libertad “j”.
Matriz de Rigidez
𝐾

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Luego, la ecuación de equilibrio dinámico puede expresarse como:
Construyamos la matriz de masa y de rigidez del siguiente sistema:
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Siempre la Matriz de Rigidez 𝐾 , será simétrica,

es decir, 𝑘 = 𝑘  Teorema de Betti.

18
19

20
3.2 Condensación estática de Guyan (1975)

La condensación de grados de libertad se puede materializar cuando no todos los grados de libertad
poseen una carga externa asociada, ya sea de forma puntual o mediante una tributación de carga. Lo
anterior permite resolver un sistema de ecuaciones con menos variables, al condensar la información
de los grado de libertad pasivos en una nueva matriz de rigidez. También se puede condensar los
grados de libertad que no “mueven” masa.
En el caso estático (método de rigidez) se tiene la siguiente expresión:
Luego, si llamamos 𝑢 𝑡 o 𝑢 𝑡 a los grados de libertad “activos”, es decir, los que poseen
cargas asociadas y 𝑢 𝑡 o 𝑢 𝑡 a los grados de libertad pasivos (sin carga), el sistema se puede
descomponer como sigue:
21

Luego despejando la ecuación para los grados de libertad pasivos 𝑢 (𝑡) se tiene:
Grados de libertad pasivos en función

de grados de libertad activos.
Luego, utilizando lo anterior en la ecuación para grados de libertad activos 𝑢 (𝑡) se tiene:
Matriz de Rigidez Condensada o de Equilibrio

22
Matriz de Rigidez Condensada
23
Ejemplo: Escribir la ecuación de movimiento del siguiente sistema.
Expresar la matriz de rigidez del sistema
¿Cuántos grados de libertad hay?
¿Puedo resolver el problema solo con grados de

libertad activos?

24
Ejemplo (1°Forma): Considerar solo un grado de libertad activo.
Tabla de Rigidez y Deformación de biela
25
Ejemplo (1°Forma): Considerar solo un grado de libertad activo.
Tabla de Rigidez y Deformación de biela

26
Ejemplo (2°Forma): Considerar dos grados de libertad, uno activo y otro pasivo y condensar.
Deformar la
estructura por
grado de libertad.
¡No gira!
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Deformar la
estructura por
grado de libertad.
¡No se desplaza!

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29

30
 Por lo que el sistema de dos grados de libertad, representado por la siguiente imagen, al condensarlo, se
obtiene lo presentado en la segunda imagen:
Exactamente lo mismo
obtenido con la 1° Forma,
deformando cada elemento
al desplazar el grado de
libertad activo.
31
Ejemplo 2: Encontrar la matriz de rigidez del sistema y condensar.

32
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34
35
Ejemplo 2: Propuesto: Encontrar ecuación de movimiento.

36
3.3 Solución de la ecuación de movimiento para sistemas de varios grados de libertad
La ecuación a resolver :
Primero comenzaremos analizando el caso no amortiguado y en vibraciones libres:
Se puede proponer una solución para 𝑢 𝑡 mediante una función de forma y un desplazamiento armónico, luego:
37

Reemplazando en la ecuación:
Esta ecuación se conoce comúnmente

como ecuación de valores y vectores
propios, la cual corresponde a
ecuaciones homogéneas de equilibrio
las cuales poseen solución cuando el
determinante de la matriz * es cero.
*

38
Las n-esimas soluciones de la

ecuación corresponden a las
frecuencias naturales de la estructura
de varios grados de libertad.
 El primer modo corresponde al menor valor de 𝜔, es decir, la frecuencia más baja. (Mayor período T)
 Se obtendrán n soluciones para 𝜔 y n soluciones para el vector de forma de 𝜙 , donde n corresponde

a la cantidad de grados de libertad del sistema.
NOTA: El problema de valores y vectores propios es equivalente a resolver lo siguiente
39
A los vectores de forma o vectores propios 𝜙 desde ahora en adelante los llamaremos modos naturales de
vibrar, que como su nombre lo indica, muestran o representan la forma en que naturalmente se mueve (o vibra)
un sistema según cierta frecuencia natural.
Los modos de vibrar, una vez obtenidas las frecuencias naturales de vibrar 𝜔 , se pueden determinar resolviendo
la ecuación de valores propios:
Definiendo de esta forma, la matriz modal 𝜙 ,

la matriz que posee los n modos de vibrar 𝜙 :

40
Ejemplo: Determinar la frecuencia natural y matriz modal para un marco de corte de 2 pisos:
41

42
43

44
 Ortogonalidad de Modos
Los modos naturales de vibrar de un sistema de N grados de libertad poseen una muy importante propiedad
conocida como ortogonalidad. La ortogonalidad del sistema de vectores propios es con respecto a la matriz de
masa y la matriz de rigidez.
Partiendo de la ecuación:
Tomando en cuenta dos modos distintos r y s:
45
Premultiplicadno las ecuaciones anteriores por 𝜙 y por 𝜙 , respectivamente:
Teniendo en cuenta que las matrices M y K son simétricas, si se trasponen la ecuación anterior, se obtiene:

46
Luego, sustrayendo las ecuaciones, se tiene:
Teniendo en cuenta que las frecuencias 𝜔 y 𝜔 son distintas, es necesario que:
Lo anterior implica que los modos r y s son ortogonales con respecto a la matriz de masa.
47
Reemplazando lo anterior en alguna de las ecuaciones se obtiene que:
Lo anterior implica que los modos r y s son ortogonales con respecto a la matriz de rigidez. Luego:

48
Con las relaciones anteriores, podemos definir la Matriz de Masa y de Rigidez generalizadas:
49
 Matriz de Masa y de Rigidez Generalizadas

50
3.3 Respuesta de un sistema de NGDL no Amortiguado en Vibraciones Libres con Condiciones

Iniciales
Teniendo en cuenta las propiedades de ortogonalidad de los modos de vibrar podemos resolver la siguiente ecuación de
movimiento:
Donde 𝑞 𝑡 es la respuesta en el tiempo del modo r, la cual posee una forma armónica.
51

Iniciales
Luego, operando con los modoso de vibrar 𝜙, se tiene;

52

Iniciales
Por tanto, lo anterior genera que el sistema acoplado de N grados de libertad, se transforma en un sistema desacoplado con
N ecuaciones de 1 solo grado de libertad.
Notar que 𝑚 ≠ 𝑀 y 𝑘 ≠ 𝐾
53

Iniciales
Luego, la solución para cada 𝑞 (𝑡), es:
Por lo tanto, la solución del vector de grados de libertad u 𝑡 , sería:

54

Iniciales
Las distintas constantes, se calculan a partir de las condiciones iniciales 𝑢(𝑡 = 0) y 𝑢̇ (𝑡 = 0)
Si premultiplicamos ambos lados de la ecuación por
Ortogonalidad
Único termino no nulo r=s
55

Iniciales
Para el caso de 𝐴 , se utiliza la misma metodología. Luego:
Por lo tanto, la solución queda:

56
57

58
59

60
3.3 Respuesta de un sistema de NGDL no amortiguado ante cargas dinámicas

Supongamos ahora que nuestros sistema tiene cargas externas aplicadas en cada grado de libertad. De los sistemas de 1
grado de libertad, sabemos que si logramos desacoplar el sistema, la solución en el tiempo corresponde a la suma de la
solución homogénea más una particular.
61
Si utilizamos la pre-multiplicación de la matriz modal en toda la ecuación, se tiene:

62
donde:
Luego, utilizando la solución genérica mediante la integral de Duhamel, nos queda:
63

Para cargas arbitrarias en general se ocupan métodos numéricos para su solución y no la integral de duhamel. Ahora
bien, independiente de lo anterior, una vez obtenido los 𝑞 (𝑡), la solución del sistema de N grados de libertad es:
Por ejemplo si la carga fuese sinusoidal, la respuesta del sistema no amortiguado sería:
Factor de participación modal

64
65
3.4 Respuesta de un sistema de NGDL con amortiguamiento.

La ecuación de un sistema con amortiguamiento viscoso puede ser expresada como:
Si expresamos la ecuación, en función de los modos de vibrar, se tiene:

66
Nota: 𝐶 es una matriz simétrica pero no necesariamente diagonal, lo cual ocurre solo en ciertos casos, ya que la
matriz 𝑐 no participa en la determinación de los valores y vectores propios (frecuencias y modos de vibrar). En el caso
particular de amortiguamiento clásico la matriz 𝐶 es diagonal y es proporcional a la matriz de masa 𝑚 y/o a la
matriz de rigidez 𝑘 .
Antes de abordar la solución del sistema amortiguado con la matriz diagonal, veremos los tipos de amortiguamiento
usados, de los cuales profundizaremos en 2 y utilizaremos finalmente sólo uno:
 Amortiguamiento Proporcional de Rayleigh (Clásico)

 Amortiguamiento Proporcional de Caughy
 Amortiguamiento Proporcional de Penzien-Wilson
67
En este caso, se demostró que una matriz representativa del amortiguamiento equivalente de cada grado de libertad,
puede ser expresado como una combinación lineal de las matrices de masa y de rigidez. Luego, se tiene:
Si pre-multiplicamos todo el sistema por la traspuesta de la matriz modal y post-multiplicamos por la matriz modal, la
ecuación queda:

68
Por tanto, como se cumplen las propiedades de ortogonalidad sobre las matrices de masa 𝑚 y 𝑘 , se tiene:
Con lo anterior, se puede definir la razón de amortiguamiento para cada modo como 𝜉 :
69
Por lo tanto:
Ahora bien, para el cálculo de las constante 𝛼 y 𝛼 , se debe decidir (o conocer) dos razones de amortiguamientos
asociadas a distintos modos de vibrar, con lo cual se puede construir un sistema de ecuaciones:

70
71

72

Caughy corresponde a una fórmula generalizada de Rayleigh de representar la matriz de amortiguamiento como una
combinación de la matriz de masa y matriz de rigidez. Luego:
En función de la razón de amortiguamiento:
73

Luego, se obtiene una ecuación para cada 𝜉 , dependiendo de la cantidad de parámetros o valores de la variables i.
 2 parámetros  i= 0,1 (Amortiguamiento de Rayleigh)

 3 parámetros i=-1,0,1 (Se necesitan conocer 3 𝜉 )
 4 parámetros  i=-1,0,1,2 …..
Para i=0,1:

74

Volviendo a la ecuación general para un sistema amortiguado, y asumiendo Amortiguamiento clásico de Rayleigh, se
tiene:
Amortiguamiento clásico de Rayleigh
Por lo tanto, al poseer matrices diagonales al hacer uso de la ortogonalidad de los modos de vibrar, se generan sistemas
desacoplados, tal que:
75

Donde:
Luego, para una carga externa generalizada, la Integral de Duhamel permite obtener la solución para los
desplazamientos modales 𝑞 𝑡 con condiciones iniciales:

76

Donde las condiciones iniciales corresponde a:
77
3.5 Respuesta sísmica para un sistema de NGDL con amortiguamiento.
Como lo hemos discutido en clases, en Ingeniería Civil el análisis sísmico constituye una de las cargas dinámicas más
importante, la cual se representa como un movimiento en la base de la estructura.

78
Como lo hemos discutido en clases, en Ingeniería Civil el análisis sísmico constituye una de las cargas dinámicas más
importante, la cual se representa como un movimiento en la base de la estructura.
Si consideramos el movimiento de la estructura con

respecto a la base como 𝑢 𝑡 y el movimiento del
suelo como 𝑢 𝑡 , se tiene que el desplazamiento
total es:
Los GDL están representados

por el desplazamiento de base.
79
Donde Γ es el vector de influencia, en el cual cada componente Γ representa la aceleración en la coordenada (i)
causado por una aceleración unitaria en la base. En este caso de un edificio de corte, al estar todos los desplazamientos
horizontales, cada componente del vector es unitario.

80
 Ejemplo vector de influencia
81

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83

84
Luego, considerando para el caso particular de edificio de corte la

ecuación de movimiento sería:
Donde 𝑃 sería la fuerza

efectiva a nivel de cada piso.
85
Resolviendo del mismo modo que lo hicimos en la sección anterior, la respuesta del sistema de N grados de libertad,
converge a:

86
Donde:
87
Dividiendo por 𝑀 , se tiene:
Integral de Duhamel sin C.I.

88
Luego la solución del sistema sería:
Con lo cual se puede determinar las fuerzas y momentos por modo de vibrar o total de la estructura:
Fuerzas elásticas 
89
Fuerzas inerciales 
Momento volcante
Por último, definir la masa efectiva por modo como:
, lo cual representa la importancia de cada modo en el

movimiento de la estructura, ya que la masa efectiva
corresponde a cierto porcentaje de la masa total de la
estructura que “mueve” cada modo de vibrar.

90
3.6 Análisis modal espectral
En la sección anterior, así como en la mayoría del curso, hemos llegado por distintos caminos a la solución en el tiempo
de sistemas de uno o más grados de libertad, lo cual constituyen respuestas precisas, pero que para un sistema complejo
que represente una obra civil real, lo anterior puede ser complejo de procesar.
Luego, en muchas aplicaciones, se trabaja con la máxima respuesta de un sistema, lo cual se conoce como método modal
espectral.
Este método busca representar la máxima respuesta de un grado de libertad (u otras variables como corte o momento)
como la combinación de las respuestas máximas de cada modo de vibrar. Y teniendo en cuenta el concepto de espectro de
respuesta, como la máxima respuesta de un sistema con cierto período o frecuencia de vibrar ante una carga externa,
explica el nombre del método de análisis.
Respuestas modales máximas
91
Luego, el desplazamiento y la aceleración real por modo es:
Con lo que podríamos obtener las fuerzas por modo como:

92
Una de las preguntas a resolver sería como “combinar” las distintas respuestas máximas por modo, para obtener la
respuesta máxima para cada grado de libertad.
En general, dado que hay muchos modos de vibrar en una estructura, se considera un número acotado de modos de vibrar
para realizar la combinación, tal que la suma de sus “masas efectivas” sea igual o mayor al 90%. Lo anterior se logra
sumando las masas efectivas según el orden decreciente de períodos de vibrar.
Luego, las respuestas máximas de dichos modos se pueden combinar mediante distintos criterios como:
93
1. Suma:
2. Suma de valor absoluto
3. Raíz cuadrada de la suma de los cuadrados (SRSS)

94
4. Combinación cuadrática completa (CQC)  Norma Sísmica NCh 433
95
Ejercicio Modal Espectral:
Para el edificio de corte de la figura, determinar los desplazamientos máximos, cortes de piso, corte basal y momento
volcante. Utilice amortiguamiento proporcional de Rayleigh.

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Es buena practica velar por ordenar de menor a mayor las

frecuencias (o lo que es lo mismo, ordenar de mayor a menor los
períodos). Esto porque el primer modo esta asociado al mayor
período, el segundo modo al segundo mayor periodo, etc. En
caso que la calculadora NO entregue ordenadas las frecuencias
modales y se opte por ordenarlas, se debe hacer lo propio con
las formas modales.

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3.7 Torsión en Planta

Otro caso interesante para analizar estructuras de varios GDL, es el estudio de la torsión en planta, típico usado en el
diseño sísmico de casas.
En este caso particular se tienen estructuras típicamente de un piso formado por muros y/o columnas y un diafragma
rígido (losa o techo) que amarra los diferentes elementos. Con este tipo de estructuración el sistema o estructura queda
representado por solo tres grados de libertad (dos horizontales y un giro)

122
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Podemos definir las variables:
Luego:
Donde 𝑒 y 𝑒 son las
excentricidades con
respecto al centro de
masa del diafragma.

124
Por lo tanto: Para las fuerzas

inerciales se tendrá:
125
Unidad 4: Sistemas Continuos
Durante todo el curso, analizamos y vimos sistemas discretos, en los cuales todas sus propiedades como masa, rigidez y
amortiguamiento también eran discretizadas, y por ende, los grados de libertad considerados eran finitos.
Ahora bien, siendo rigurosos, en la realidad los sistemas son continuos y no discretos, por lo que sus propiedades van
cambiando o se definen en función del largo, del área o el volumen de cada elemento que forma parte del sistema. Lo
anterior, se traduce en un número infinito de grados de libertad, y la forma de representar la ecuación de movimiento es a
través de ecuaciones diferenciales parciales.
Cabe destacar que para modelar un sistema presente en la realidad, es posible resolverlo mediante un continuo lo cual
genera un alto tiempo de procesamiento o se pueden discretizar de forma adecuada los elementos para considerar una
mejor distribución de las propiedades a lo largo de estos (elementos finitos). Mientras más discreto sea el sistema, el
procesamiento será más lento, luego en la práctica profesional se generan criterios de discretización de los elementos para
optimizar el tiempo.

126

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Dinámica de Estructuras

 Unidad 3: Sistemas Lineales de varios grados de libertad.

1. Matrices de Masa, Rigidez y Amortiguamiento.

Profesor Fernando Muñoz B. ICIV432 : Dinámica de Estructuras 2° Semestre, 2022

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Unidad 3: Sistemas de NGDL

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3.1 Formulación de Ecuación de Movimiento para sistemas de varios grados de libertad

Luego, para “N” grados de libertad, se tiene:

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Unidad 3: Sistemas de NGDL

3.1 Formulación de Ecuación de Movimiento para sistemas de varios grados de libertad

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3.1 Formulación de Ecuación de Movimiento para sistemas de varios grados de libertad

Analizaremos, el caso de cada una de los tipos de fuerzas internas:

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Unidad 3: Sistemas de NGDL

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Unidad 3: Sistemas de NGDL

Donde 𝑐 representa el amortiguamiento en la coordenada o grado de libertad “i” debido a una

*Más adelante abordaremos el caso particular de una matriz diagonal de amortiguamiento.

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Unidad 3: Sistemas de NGDL

Luego, la ecuación de equilibrio dinámico puede expresarse como:

Construyamos la matriz de masa y de rigidez del siguiente sistema:

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Luego, la ecuación de equilibrio dinámico puede expresarse como:

Construyamos la matriz de masa y de rigidez del siguiente sistema:

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Luego, la ecuación de equilibrio dinámico puede expresarse como:

Construyamos la matriz de masa y de rigidez del siguiente sistema:

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Unidad 3: Sistemas de NGDL

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Siempre la Matriz de Rigidez 𝐾 , será simétrica,

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Unidad 3: Sistemas de NGDL

3.2 Condensación estática de Guyan (1975)

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3.2 Condensación estática de Guyan (1975)

Grados de libertad pasivos en función

Matriz de Rigidez Condensada o de Equilibrio

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Unidad 3: Sistemas de NGDL

3.2 Condensación estática de Guyan (1975)

Matriz de Rigidez Condensada

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Ejemplo: Escribir la ecuación de movimiento del siguiente sistema.

Expresar la matriz de rigidez del sistema

¿Cuántos grados de libertad hay?

¿Puedo resolver el problema solo con grados de

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Ejemplo (1°Forma): Considerar solo un grado de libertad activo.

Tabla de Rigidez y Deformación de biela

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