ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

ESCUELA DE FORMACIÓN DE TECNÓLOGOS

DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN CONTROLADOR DE

VELOCIDAD PARA MOTORES MONOFÁSICOS

PROYECTO PREVIO A LA OBTENCIÓN DEL TÍTULO DE TECNÓLOGO EN

ELECTROMECÁNICA

ANGEL DAVID CUMBAJIN JAGUACO

angel.cumbajin@outlook.com

DIRECTOR: ING. ALFREDO PLUTARCO ARCOS LARA

alfredo.arcos@epn.edu.ec

QUITO, AGOSTO 2014

 I

DECLARACIÓN

Yo Angel David Cumbajin Jaguaco, declaro bajo juramento que el trabajo aquí
descrito es de mi autoría; que no ha sido previamente presentada para ningún
grado o calificación profesional; y, que he consultado las referencias bibliográficas
que se incluyen en este documento.

A través de la presente declaración cedo mis derechos de propiedad intelectual

correspondientes a este trabajo, a la Escuela Politécnica Nacional, según lo
establecido por la Ley de Propiedad Intelectual, por su Reglamento y por la
normatividad institucional vigente.

____________________________

Angel David Cumbajin Jaguaco

 II

CERTIFICACIÓN

Certifico que el presente trabajo fue desarrollado por Cumbajin Jaguaco Angel
David, bajo mi supervisión.

__________________________

ING. ALFREDO ARCOS

DIRECTOR DEL PROYECTO

 III

AGRADECIMIENTO

A Dios, que ha estado en todos los momentos de mi vida, y por permitirme ser
cada día mejor.

Agradezco a mis padres por el apoyo en mi formación académica.

Agradezco al Ing. Alfredo Arcos por su valioso apoyo y ayuda en la dirección de

este proyecto, y al Ing. Alcívar Costales por los consejos técnicos que permitieron
la culminación de este proyecto.

A todos los profesores que conforman la Escuela de Formación de Tecnólogos

por brindarme sus experiencias, formarme humana y profesionalmente en esta
etapa de mi vida.

A todos mis compañeros, amigos y amigas con quienes compartí esta etapa de
mi vida.
 IV

DEDICATORIA

A mis queridos Padres, Angel y Marcia por creer en mí, por estar siempre a mi
lado en los momentos más difíciles, por brindarme su apoyo incondicional, y por
enseñarme que nada es imposible de alcanzar.

A mis hermanas Adriana y Dayana por brindarme su confianza, cariño y amistad.

A toda mi Familia, y a todas las personas que con sus palabras y consejos me
ayudaron a lograr uno de mis objetivos en mi vida.
 V

CONTENIDO

CAPÍTULO 1 ....................................................................................................................... 1

FUNDAMENTOS TEÓRICOS .......................................................................................... 1

1.1. MOTORES MONOFÁSICOS DE INDUCCIÓN ................................................................................ 1

1.1.1. INTRODUCCIÓN ..................................................................................................................... 1
1.1.2. CARACTERÍSTICAS CONSTRUCTIVAS ............................................................................... 1
1.1.3. PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO ...................................................................................... 2
1.1.4. ARRANQUE DE LOS MOTORES DE INDUCCIÓN MONOFÁSICOS ................................... 4
1.1.5. CLASIFICACIÓN DE LOS MOTORES MONOFÁSICOS DE INDUCCIÓN ......................... 5
1.2. CONTROL DE VELOCIDAD MEDIANTE LA VARIACIÓN DE LA FRECUENCIA Y EL
VOLTAJE DEL ESTATOR .................................................................................................................... 11
1.2.1. EL TORQUE Y LA POTENCIA DE SALIDA EN EL CONTROL A TRAVÉS DE LA
RELACIÓN V/f .................................................................................................................................. 13
1.3. INVERSORES DE MODULACIÓN DE ANCHO DE PULSO ......................................................... 15
1.3.1. GENERALIDADES ................................................................................................................. 15
1.3.2. INVERSORES MONOFÁSICOS............................................................................................. 16
1.3.3. CONTROL DE VOLTAJE DE LOS INVERSORES MONOFÁSICOS ................................... 18
1.4. MICROCONTROLADORES ........................................................................................................... 23
1.4.1. GENERALIDADES ................................................................................................................. 23
1.4.2. ARQUITECTURA INTERNA DEL MICROCONTROLADOR .............................................. 23
1.4.3. MICROCONTROLADORES PIC............................................................................................ 26
1.4.4. CONTROLADOR DIGITAL DE SEÑALES (DSC) ................................................................ 27

CAPÍTULO 2 ..................................................................................................................... 40

DISEÑO DEL HARDWARE ........................................................................................... 40

2.1. INTRODUCCIÓN ............................................................................................................................ 40

2.2. ETAPA DE POTENCIA ................................................................................................................... 41
2.2.1. RECTIFICADOR MONOFÁSICO .......................................................................................... 41
2.2.2. FILTRO CAPACITIVO ........................................................................................................... 45
2.2.3. PUENTE INVERSOR MONOFÁSICO ................................................................................... 52
2.3. ETAPA DE CONTROL .................................................................................................................... 70
2.4. FUENTES DE ALIMENTACIÓN .................................................................................................... 73
2.4.1. DISEÑO DE LAS FUENTES DE ALIMENTACIÓN .............................................................. 73

CAPITULO 3 ..................................................................................................................... 77

DESARROLLO DEL SOFTWARE ................................................................................ 77

3.1. INTRODUCCIÓN ............................................................................................................................ 77

 VI

3.2. PROGRAMA DEL DSPIC30F3011.................................................................................................. 77

3.2.1. FUNCIONAMIENTO DEL PROGRAMA ............................................................................... 80
3.2.2. DIAGRAMA DE FLUJO DEL PROGRAMA DEL dsPIC30F3011 ......................................... 84
3.3. PROGRAMA DEL PIC16F870 ........................................................................................................ 86

CAPITULO 4 ..................................................................................................................... 88

PRUEBAS Y RESULTADOS .......................................................................................... 88

4.1. INTRODUCCIÓN ............................................................................................................................ 88

4.2. SIMULACIONES ............................................................................................................................ 88
4.3. RESULTADOS EXPERIMENTALES ............................................................................................. 91

CAPITULO 5 ..................................................................................................................... 96

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES .............................................................. 96

5.1. CONCLUSIONES............................................................................................................................ 96
5.2. RECOMENDACIONES´ ................................................................................................................. 98

REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS ............................................................................ 99

ANEXOS .......................................................................................................................... 102

ANEXO 1 ............................................................................................................................................. 103

DIAGRAMAS CIRCUITALES............................................................................................................. 103
ANEXO 2 ............................................................................................................................................. 109
ESQUEMAS DE LOS CIRCUITOS PCB .............................................................................................. 109
ANEXO 3 ............................................................................................................................................. 113
IMÁGENES DEL PROYECTO ............................................................................................................ 113
ANEXO 4 ............................................................................................................................................. 115
DESPIECE DE UN MOTOR MONOFÁSICO ....................................................................................... 115
ANEXO 5 ............................................................................................................................................. 117
PROGRAMAS ...................................................................................................................................... 117
ANEXO 6 ............................................................................................................................................. 126
HOJAS DE DATOS .............................................................................................................................. 126
 VII

RESUMEN

En este proyecto se diseña y se construye un controlador de velocidad para

motores monofásicos de inducción, empleando la técnica de modulación SPWM.

La etapa de Potencia la conforman, un conversor AC/DC proporciona un voltaje

continuo de aproximadamente 170 VDC, y un puente inversor monofásico
conformado por cuatro MOSFETs de potencia. Esta etapa es dimensionada de
acuerdo a la potencia que requiere la carga.

El circuito de control está conformado por un Microcontrolador PIC16F870,

encargado de la interfaz de usuario y las rampas de aceleración y desaceleración,
y un Procesador Digital de Señales dsPIC30F3011, en el cual se implementa la
técnica de control SPWM mediante la utilización del módulo para el control de
motores incorporado en el mismo. El método de control compara una onda
triangular con una senoidal obteniendo los pulsos de control, el programa
implementado varia el voltaje en proporción a la frecuencia obteniendo el control
denominado escalar. Las señales de control son aplicadas a las compuertas de
los MOSFETs de potencia del puente inversor, a través de un manejador de
MOSFETs.

Los Manejadores de MOSFETs IR2110 emplean la técnica de Bootstrap para

crear las diferentes referencias de voltaje en la compuerta de los semiconductores
de potencia. El dimensionamiento de los componentes que requiere este
manejador, se realizó según las notas de aplicación del fabricante.

La interfaz de usuario conformado por un LCD 16x2 y 5 pulsadores permiten

configurar y seleccionar parámetros como: frecuencia de salida del inversor de
entre 5 [Hz] hasta un máximo de 60[Hz], tiempos de rampa de aceleración y
tiempos de rampa de desaceleración.
 VIII

PRESENTACIÓN
Los motores de inducción son las principales herramientas empleadas en la
industria. El desarrollo de la electrónica de potencia y los microcontroladores han
hecho posible la implementación de lógicas de control con cada vez más eficacia
en el control los parámetros de los motores de inducción. En este trabajo se
presenta el diseño y construcción de un controlador para motores monofásicos de
inducción, explicado en los siguientes capítulos:

En el Capitulo 1 se expone la teoría de funcionamiento de los motores

monofásicos de inducción y su clasificación según sus métodos particulares de
arranque. También se presenta las técnicas de control PWM que controlan los
parámetros de voltaje y frecuencia en los inversores monofásicos. Finalmente se
expone la arquitectura de los microcontroladores y se explica los diferentes
periféricos y constitución del dsPIC30F3011.

En el Capitulo 2 se explica con detalle el dimensionamiento y selección de los

componentes electrónicos de las etapas que conforman el controlador de
velocidad como son: etapa de potencia, manejador de MOSFETs, etapa de
control y fuentes de alimentación.

En el Capitulo 3 se indican los cálculos empleados para la generación de las

señales de control y para la obtención de la frecuencia de salida requerida.
También se explica el funcionamiento de los programas y se indica el diagrama
de flujo del programa imprentado en el dsPIC30F3011.

En el Capítulo 4 se describen las pruebas y el análisis de los resultados

realizados en el inversor para diferentes frecuencias, así como las señales
obtenidas desde el microcontrolador, el tiempo muerto en la conmutación de los
dispositivos.

En el Capitulo 5 expone las conclusiones y recomendaciones obtenidas durante la

realización del proyecto que deberían ser tomadas en cuenta para futuros trabajos.

En los Anexos se adjunta los Diagramas Circuitales del proyecto, Diagramas de

los Circuitos PCB, Imágenes fotográficas, un despiece de un motor monofásico,
los códigos fuente de los programas y las hojas de datos.
 1

CAPÍTULO 1
FUNDAMENTOS TEÓRICOS
1.1. MOTORES MONOFÁSICOS DE INDUCCIÓN

1.1.1. INTRODUCCIÓN

Los motores de inducción con rotor jaula de ardilla son las principales
herramientas de la industria, debido a su bajo costo y su construcción resistente.
Cuando se opera directamente desde los voltajes de línea (entrada de 60 [Hz]
desde la línea de la red con un voltaje en esencia constante), un motor trabaja
casi con una velocidad constante. Sin embargo, por medio de convertidores de
electrónica de potencia es posible variar la velocidad de un motor de inducción.
Como beneficio, el uso de convertidores para el control de velocidad de motores
resulta en la conservación de energía eléctrica.

1.1.2. CARACTERÍSTICAS CONSTRUCTIVAS

En cuanto a la construcción del motor monofásico de inducción, hay que destacar

lo siguiente:

En el rotor de jaula de ardilla, los conductores de este están conectados en

cortocircuito en ambos extremos mediante anillos continuos (de aquí su nombre
de ―jaula de ardilla‖). No hay conexión física entre el rotor y estator, y hay un
entrehierro uniforme entre ellos. Las ranuras del estator están distribuidas de
modo uniforme1.

Un devanado ―simple‖ monofásico no produciría campo magnético ni par de

arranque por motivos que se indicaran en la sección siguiente. Por lo tanto, es
necesario modificar o dividir al devanado en dos partes. A uno de estos
devanados del estator, que en general es de alta reactancia y baja resistencia, se
le llama devanado de marcha o principal. El otro devanado, que está en paralelo
con el principal, tiene alta resistencia y baja reactancia, es el devanado auxiliar o
de arranque, pero alojado en ranuras desplazadas 90º en el espacio eléctrico con
respecto a las del devanado principal. El fin esencial del devanado auxiliar es
producir el giro del rotor [1].

1
El despiece de un motor monofásico se muestra en el ANEXO 4
 2

1.1.3. PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO

Al alimentar el devanado del estator con un voltaje monofásico, se hace circular

una corriente alterna produciendo una fuerza magnetomotriz (f.m.m.) en el
entrehierro distribuida de forma sinusoidal en el espacio y de carácter pulsatorio.

La f.m.m. produce un campo magnético proporcional en el entrehierro el cual

induce corrientes en el rotor debido a la acción transformador. De acuerdo a la
Ley de Lenz, las corrientes que circulan por los conductores del rotor
(conductores A y B) en una dirección tal su campo magnético se opone al campo
que las produce, como se indica en la figura 1.1.[1].

VCA

Figura 1.1. Pares en un rotor jaula de ardilla [1]

Los conductores no producen par útil, debido a que el par generado está en
ángulo recto a cualquier movimiento del rotor. Por lo tanto, el valor promedio del
par balanceado pulsante para un ciclo completo es cero.

Para obtener un par resultante neto a la izquierda o derecha del punto 1,

mostrado en la figura 1.2, se requiere un valor de un deslizamiento ( ), de la
ecuación 1.1, tenga un valor diferente a la unidad [2].

. )

Donde: es la velocidad de sincronismo

es la velocidad a la que gira el rotor

 3

Par Par Directo

Par
resistente
B

A
2 0

0 Par resultante 1 2 Deslizamiento

Par Inverso

Figura 1.2. Curvas Par-Deslizamiento de un motor monofásico [2]

Si por cualquier procedimiento se ayuda a girar el rotor en un sentido de tal forma

que se sobrepase el punto A, aparecerá inmediatamente un par de arranque que
si es mayor que al par resistente pondrá en marcha el motor en el punto B. Esto
como consecuencia del campo magnético giratorio resultante de la reacción del
campo pulsante de cuadratura en el rotor contra el campo pulsante principal,
como se observa en la figura 1.3.

∅f ∅f

∅f
∅r

VCA

Figura 1.3. Voltajes y corrientes en un rotor giratorio [1]

 4

Este campo giratorio resultante, es casi constante y gira en el mismo sentido de

rotación del rotor [1].

1.1.4. ARRANQUE DE LOS MOTORES DE INDUCCIÓN MONOFÁSICOS

El arranque de los motores monofásicos se puede conseguir por medios

eléctricos. Para ello, el método más simple seria mediante un devanado bifásico.
Un sistema bifásico, dos devanados estatóricos desfasados 90° eléctricos en el
espacio llevan corrientes eléctricas desfasadas 90° eléctricos en el tiempo. En la
figura 1.4 las corrientes se obtienen mediante la ecuación 1.2. [2]:

; (1.2)

Se producirán en los ejes de las bobinas unas f.m.m:

; (1.3)

Donde:

es la amplitud del fasor espacial 2 de la f.m.m.

Por simplicidad se han considerado ambos devanados con el mismo número de

espiras ( ). La composición vectorial de ambas f.m.m. que se muestran en la
figura 1.4, y nos indica que:

(1.4)

. )

Lo que resulta a una f.m.m. de amplitud constante , y que gira a una velocidad
de sincronismo de la ecuación 1.7:

. )

Donde: es la frecuencia de la red al que está conectada la máquina, [Hz]

es el número de pares de polos que tiene la máquina

es el número de polos que tiene la máquina

2
El concepto de fasor espacial es análogo al que se emplea en el estudio de circuitos de c.a.
 5

F2 FT

N1 pα

F1
i1

i2
N1

Figura 1.4. F.m.m. en un motor bifásico [2]

1.1.5. CLASIFICACIÓN DE LOS MOTORES MONOFÁSICOS DE INDUCCIÓN

Debido a que un motor monofásico de inducción no tiene arranque propio, se

emplean diversos métodos eléctricos para iniciar el giro del rotor de jaula de
ardilla. Por lo cual, una clasificación de los motores monofásicos de inducción se
basa en sus métodos particulares de arranque [1]:

 Motor de fase partida:

 Motor de arranque por resistencia

 Motor de arranque por capacitor

 Motor de fase partida y capacitor permanente de un valor

 Motor de capacitor de dos valores

 Motor de inducción de arranque por reluctancia

 Motor de inducción de polos sombreados

1.1.5.1. Motor de inducción de fase partida y arranque por resistencia

En este motor se sitúan en el estator dos devanados en paralelo desfasados 90°

eléctricos en el espacio. El devanado de arranque tiene menos vueltas y consiste
en alambre de cobre de menor diámetro, que el devanado de marcha. Por lo tanto,
el devanado de arranque tiene alta resistencia y baja reactancia. Al contrario, el
devanado de marcha, con más vueltas de alambre más grueso, tiene baja
resistencia y alta reactancia. Pero, debido a su impedancia total menor, la
 6

corriente en el devanado de marcha, Ir es mayor que la correspondiente en el

devanado de arranque, Is. La figura 1.5 de muestra el diagrama eléctrico de los
dos devanados de un motor de inducción de fase partida [1].

IL

Devanado Principal

Devanado Auxiliar
Baja R Alta R

VL Ir Is
Alta X Baja X

Interruptor
centrífugo NC

Figura 1.5. Diagrama de conexiones de motor de inducción de fase partida y

arranque por resistencia [1]

Las relaciones de fase de las corrientes a rotor bloqueado en el instante de

arranque se muestran en la figura 1.6, donde se ha tomado como referencia la
tensión de la red. Las relaciones entre las corrientes de los devanados de
arranque y marcha están desplazadas aproximadamente 25º.

Is cos ɵs
V
ɵs
Is
ɵr
Ir sen ɵr

Ir

Figura 1.6. Diagrama fasorial [1]

El control de la velocidad de estos motores es relativamente difícil porque la

velocidad síncrona del flujo rotatorio del estator queda determinada por la
frecuencia y el número de polos desarrollados en el devanado de marcha del
 7

estator. Por consiguiente, todos los cambios de velocidad se deben llevar a cabo
en límites mayores al que trabaje el interruptor centrifugo (s = 0,25). Con ello se
tiene un rango muy limitado de control de velocidad [1].

1.1.5.2. Motor de inducción de fase partida y arranque por capacitor

Como medio de mejorar el par relativamente bajo del motor fase partida, se
agrega un capacitor en serie con el devanado de arranque para producir una
relación casi real de 90º entre las corrientes de los devanados de arranque y
marcha, elevando el par de arranque a los límites normales de 3,5 a 4,75 del par
nominal.

El empleo del capacitor también tiende a reducir (en cierta medida) la corriente de
arranque porque mejora el factor de potencia mediante una componte de corriente
que precede al voltaje aplicado. El capacitor de este tipo de motor se diseña para
trabajo intermitente y es del tipo electrolítico [1].

Capacitor

IL
Devanado Principal

Devanado Auxiliar

Baja R Alta R

VL Ir Is
Alta X Baja X

Interruptor
centrífugo NC

Figura 1.7. Diagrama de conexionado del motor monofásico de fase partida y

arranque por capacitor [1]

En la figura 1.7 obsérvese que la única diferencia en relación al motor de

inducción de fase partida es la adición del capacitor en el devanado de arranque.

1.1.5.3. Motor de inducción de fase partida y capacitor permanente

Este motor tiene dos devanados permanentes que, en general, se arrollan con
alambre del mismo diámetro y el mismo número de vueltas.
 8

En estos motores el capacitor está conectado en serie con el devanado de

arranque y permanece en funcionamiento tanto en el momento de arranque como
durante la marcha normal. Ya que trabaja en forma continua como motor fase
partida con capacitor, no se necesita interruptor centrifugo, como se observa en la
figura 1.8. Los motores de este tipo arrancan y trabajan en virtud de la
descomposición de la fase de cuadratura que producen los dos devanados
idénticos desplazados en espacio y tiempo. Además, el capacitor que se usa en
este tipo de motor se diseña para servicio continuo y es de tipo de baño en aceite.
El valor del capacitor se basa más en su característica de marcha óptima, que en
la de arranque. El resultado es que estos motores, a diferencia de los de arranque
por capacitor, tiene un par de arranque muy deficiente, de entre 50 a 100 % del
par nominal, dependiendo de la resistencia del rotor [1].

Capacitor

IL
Devanado Principal

Devanado Auxiliar

VL Ir Is

Figura 1.8. Diagrama de conexionado del motor de inducción de fase partida y

capacitor permanente [1]

Este tipo de motor se presta al control de velocidad por variación de voltaje de

suministro. Se usan diversos métodos para ajustar el voltaje aplicado al estator y
producir el control deseado de velocidad, como transformadores de varias salidas,
variacs, potenciómetros y resistencias o reactores con varias salidas. Estos
métodos se limitan a velocidades por debajo de la velocidad síncrona [1].
 9

1.1.5.4. Motor de inducción de fase partida de capacitor de dos valores

El motor de capacitor de dos valores combina las ventajas de funcionamiento casi

sin ruido del motor con capacitor permanente con el alto par de arranque del
motor de arranque por capacitor.

Se emplean dos capacitores durante el periodo de arranque. Uno de ellos, el

capacitor electrolítico de arranque, como se observa en la figura 1.9, en paralelo
con un capacitor de aceite mediante un interruptor centrifugo normalmente
cerrado en el arranque. El capacitor electrolítico de alta capacidad intermitente se
desconecta al alcanzar aproximadamente el 75 % de la velocidad síncrona y con
ello produce el par de arranque necesariamente alto. Entonces el motor continúa
acelerando como motor de capacitor permanente para trabajar en la carga
nominal o cerca [1].

Capacitor Capacitor
de aceite electrolítico

IL Interruptor centrífugo NC
Devanado Principal

Devanado Auxiliar

VL Ir Is

Figura 1.9. Diagrama de conexionado del motor de inducción de fase partida de

capacitor de dos valores [1]

1.1.5.5. Motor de inducción de polos sombreados

El motor de polos sombreados es básicamente un motor pequeño de potencia

fraccionaria que no es mayor de 1/10 [HP], aunque se han producido motores
hasta de 1/4 [HP]. La gran ventaja de este motor estriba en su extrema
simplicidad: un rotor con jaula de ardilla y piezas polares especiales. No tiene
interruptores centrífugos, capacitores, devanados especiales de arranque ni
 10

conmutadores. Tiene tan solo un devanado monofásico pero es inherentemente

de arranque propio.

Devanado Principal
VL (t)

Bobinado de
sombreado

Figura 1.10. Construcción general del motor espira sombra [1]

La figura 1.10 muestra la construcción general de un motor de polos sombreados

(dos polos salientes). Las piezas polares especiales se forman con laminaciones y
una bobina de sombreado en cortocircuito, o bien un anillo de cobre macizo de
una sola vuelta, alrededor del segmento más pequeño de la pieza polar. La
bobina de sombreado está separada del devanado principal de c.a, y sirve para
proveer una división de fase del flujo principal del campo, demorando el cambio
de flujo en el segmento menor.

El motor polos sombreados es robusto, barato, pequeño y necesita de poco

mantenimiento. Desafortunadamente tienen bajo par de arranque, baja eficiencia
y bajo factor de potencia. Tratándose de un motor pequeño, las últimas
consideraciones no son serias [1].

1.1.5.6. Motor de inducción de arranque por reluctancia

Otro motor de inducción que usa estator con entrehierro no uniforme es el de

arranque por reluctancia. Su rotor es el convencional de jaula de ardilla, que
desarrolla par una vez que se ha iniciado la rotación debido al principio de
reluctancia. En virtud de los entrehierros desiguales entre el rotor y los polos
salientes no uniformes, como se observa en la figura 1.11, se produce un efecto
de barrido sobre el flujo del campo principal.
 11

El principio de reluctancia, de acuerdo con el que trabaja el motor, es tal que,

cuando es pequeño el entrehierro, la autoinductancia en el devanado de campo
es grande y hace que la corriente en el devanado de campo se retrase con
respecto al flujo que produce (en un circuito altamente inductivo, la corriente
retrasa casi 90º con respecto al voltaje). A la inversa, cuando el entrehierro es
muy grande, se reduce la autoinductancia y la corriente queda más en fase con el
flujo. Como los flujos están algo desplazados en el tiempo y también en el espacio,
se produce un campo magnético rotatorio en todos los polos.

VL Devanado
de Campo

Figura 1.11. Sección transversal de un Motor de arranque por reluctancia [1]

Se prefiere al motor de polos sombreados en comparación con el de arranque por

reluctancia porque su fabricación no es costosa, tiene mayor eficiencia y mejores
características de par de marcha y es reversible [1].

1.2. CONTROL DE VELOCIDAD MEDIANTE LA VARIACIÓN DE

LA FRECUENCIA Y EL VOLTAJE DEL ESTATOR

Los avances de la electrónica de potencia en los últimos años ha hecho posible

controlar, mediante los convertidores electrónicos, los parámetros del motor de
inducción AC, y satisfacer los requisitos de las aplicaciones más exigentes. Es
también la solución técnica preferida para muchos entornos industriales donde la
fiabilidad y el bajo costo de mantenimiento son importantes [3].
 12

El método de control de la relación voltaje ( ) y frecuencia ( ) o también conocido

como control escalar es la preferida en la mayoría de aplicaciones con motores de
inducción de velocidad variable [4].
3
Partiendo de la ecuación 1.7 de la velocidad de sincronismo del motor
monofásico de inducción, se observa que esta se puede variar en forma
proporcional al cambio de la frecuencia del voltaje aplicado a las bobinas del
estator [5].

La densidad de flujo en el entrehierro depende tanto de la frecuencia como del

la magnitud de voltaje alimentación, estos se relacionan mediante [3]:

. )

Donde el flujo de un motor de inducción es directamente proporcional al voltaje de

alimentación e inversamente proporcional a la frecuencia.

Para mantener una densidad de flujo constante durante el control de velocidad, el

voltaje de alimentación debe ajustarse en proporción a la frecuencia. Esto debido
a que un flujo demasiado alto provocaría la saturación del estator, y esto resulta
en una elevada corriente, pérdidas excesivas y calentamiento. Si la densidad de
flujo es demasiado baja, el par de salida caerá y se afectara el rendimiento del
motor de inducción de CA. La relación del torque de salida con el flujo se
obtiene mediante [3].

. )

Donde:

es la corriente inducida en el rotor.

Para un óptimo funcionamiento del motor de inducción se requiere de un torque

máximo, el flujo debe permanecer constante, lo que significa que la relación
también debe ser constante.

3
Refiérase a la ecuación 1.7 de la sección 1.1.4.
 13

1.2.1. EL TORQUE Y LA POTENCIA DE SALIDA EN EL CONTROL A TRAVÉS

DE LA RELACIÓN V/f

El motor de inducción es capaz de proporcionar su par nominal hasta un rango de

de velocidad a 60[Hz] 4, su frecuencia nominal, sin aumento significativo de las
pérdidas. Cuando el motor gira a velocidades sobre la frecuencia nominal, se
provoca una caída en el torque. El torque se reduce como resultado de la
disminución del flujo magnético del entrehierro, el cual depende de la relación .
El motor de inducción puede funcionar por encima de la frecuencia nominal, pero
con el par de salida reducido. Este disminuye en proporción a la velocidad. La
curva que relaciona el torque de salida con la velocidad se muestra en la figura
1.12. [3], [6].

Torque

Rango de velocidad
Rango Normal
con reducción
de Velocidad
del campo

TN

Corriente constante
IA
T

Velocidad
Velocidad Velocidad
Nominal Máxima

Figura 1.12. Curva Torque ( ) –Velocidad ( ) en el control a través de la relación

[6]

En el rango de velocidad normal y en par constante los aumentos en la potencia

de salida aumentan en proporción a la velocidad. En el rango de debilitamiento
del campo, la potencia de salida de motor permanece constante, esto se observa
en la figura 1.13.

4
La frecuencia nominal depende del diseño del motor y al país donde se pondrá en
funcionamiento. Se pueden encontrar también motores a 50[Hz].
 14

Potencia

Rango de velocidad
Rango Normal
con reducción
de Velocidad
del campo

Potencia constante
PN

Velocidad
Velocidad Velocidad
Nominal Máxima

Figura 1.13. Curva Potencia ( ) –Velocidad ( ) en el control a través de la

relación [6]

Con frecuencias bajas de operación el efecto de la impedancia del estator

no se puede despreciar, puesto que, la resistencia tiende producir
una caída en el voltaje aplicado a las bobinas del estator y en consecuencia la
reducción del flujo. Por esto es necesario compensar la caída de voltaje con un
voltaje de refuerzo adicional [4].

Voltaje

VN V / f = VN / fN = Kte

Voltaje de Refuerzo

Frecuencia
fN

Figura 1.14. Refuerzo de voltaje necesario para mantener el constante

 15

La figura 1.14 muestra una curva típica , la cual presenta una región de
compensación a bajas frecuencias para ayudar al arranque del motor, en esta
región el voltaje se limita a un valor mínimo [6].

En la práctica la curva de la relación puede tomar cualquier forma5. El voltaje

se puede incrementar para ciertas frecuencias de operación, entregando mayor
torque a una determinada velocidad.

Con estos antecedentes, el uso de un inversor monofásico que controle los

parámetros de voltaje y frecuencia en una relación constante permitirá el
control de velocidad del motor de inducción manteniendo su torque constante.

1.3. INVERSORES DE MODULACIÓN DE ANCHO DE PULSO

1.3.1. GENERALIDADES

Los convertidores de c.c. a c.a, se conocen como inversores. La función de un

inversor es cambiar un voltaje de entrada en c.c. a un voltaje de salida de c.a,
con la magnitud y frecuencia deseadas, Tanto el voltaje de salida como la
frecuencia pueden ser fijos o variables. Si se modifica el voltaje de entrada del
inversor y la ganancia se mantiene constante, es posible obtener un voltaje
variable de salida. Por otra parte, si el voltaje de entrada de c.c. es fijo y no es
controlable, se puede obtener un voltaje de salida variable si se varía la ganancia
del inversor; esto por lo general se hace controlando la Modulación del Ancho de
Pulso (PWM) dentro del inversor. La ganancia del inversor se puede definir como
la relación entre el voltaje de salida en c.a. y el voltaje de entrada en c.c.

En los inversores ideales, las formas de onda deberían de ser senoidales.

Sin embargo, en los inversores reales no son senoidales y contienen ciertas
armónicas. Para aplicaciones de mediana y baja potencia, se pueden aceptar los
voltajes de onda cuadrada o casi cuadrada; pero en aplicaciones de alta potencia,
son necesarias las formas de onda de baja distorsión.

Los inversores se pueden clasificar básicamente en dos tipos: (1) inversores

monofásicos y (2) inversores trifásicos. Cada tipo puede utilizar dispositivos con
activación y desactivación controlada o tiristores de conmutación forzada. Un
inversor se llama inversor alimentado por voltaje (VFI) si el voltaje de entrada se
5
Los VFD actuales permiten seleccionar incluso curvas cuadráticas.
 16

conserva constante; inversor alimentado por corriente (CFI) si la corriente de

entrada se conserva constante; e inversor enlazado en c.c. variable si el voltaje de
entrada es controlable [7].

En la actualidad los inversores con fuente de corriente solo son usados en

aplicaciones de rango de potencia elevados.

1.3.2. INVERSORES MONOFÁSICOS

Un inversor está conformado por elementos electrónicos de conmutación

dispuestos de tal modo que puedan convertir la corriente continua en corriente
alterna. Los elementos electrónicos pueden ser: tiristores, BJT, MOSFET, IGBT,
MCT, SIT o GTO, según sea la aplicación. Por lo cual se tiene dos topologías
importantes:

 Inversor monofásico de medio puente

 Inversor monofásico en puente completo

1.3.2.1. Inversor monofásico de medio puente

El circuito inversor de la figura 1.15 está formado por dos pulsadores. Cuando
solo el transistor está activo durante un tiempo , el voltaje instantáneo a
través de la carga es . Si solo el transistor está activo durante un tiempo
, aparece el voltaje a través de la carga. El circuito lógico debe
diseñarse de tal forma que y no estén activos simultáneamente. Este
inversor requiere de una fuente de c.c. de tres conductores, cuando un transistor
está inactivo, voltaje inverso es , en vez de .

VS/2
D1 Q1

o - + a
Vao=Vo
D2 Q2
VS/2

Figura 1.15. Circuito del inversor monofásico de medio puente [7]

 17

Para una carga inductiva, la corriente de la carga no puede cambiar

inmediatamente con el voltaje de salida. Si es desactivado en , la
corriente en la carga seguirá fluyendo a través de , la carga y la mitad inferior
de la fuente de c.c. Cuando el diodo o conducen, la energía es
retroalimentada a la fuente de c.c. por lo que estos diodos se conocen como
diodos de retroalimentación [7].

1.3.2.2. Inversor monofásico en puente completo

El inversor monofásico en puente de la figura 1.16. Está formado por cuatro

pulsadores. Cuando los transistores y se activan simultáneamente, el
voltaje de entrada aparece a través de la carga. Si los transistores y se
activan al mismo tiempo, el voltaje a través de la carga se invierte, y adquiere el
valor de . La forma de onda para el voltaje de salida se muestra en la figura
1.17(a) [7].

VS/2
Q1 D1 D3 Q3

CARGA
a b
o
io
Q4 D4 D2 Q2
VS/2

Figura 1.16. Circuito del inversor en puente completo [7]

Cuando los diodos y conducen, se realimenta la energía la fuente de c.c, a

estos se les denomina como diodos retroalimentación. La Figura 1.17 (b) muestra
la forma de onda de la corriente para una carga inductiva.
 18

Vao
Vs
2

0 t
T0

Vbo
Vs
2

0 t
T0 T0
2

Vs
Corriente fundamental,
io1

0 t
Ɵ1 T0 T0
2

(a) Formas de onda de voltaje de salida de un inversor en puente completo

iO
ip

0 t

D1 D2 Q1 Q2 D3 D4 Q3 Q4
ON ON ON ON

(b) Formas de onda de la corriente en la carga altamente inductiva

Figura 1.17. Formas de onda de un inversor monofásico en puente
completo [7]

1.3.3. CONTROL DE VOLTAJE DE LOS INVERSORES MONOFÁSICOS

Existen varias técnicas para modificar el voltaje de salida del inversor, el método
más eficiente es incorporar en los inversores el control de modulación del ancho
del pulso. Las técnicas comúnmente utilizadas son:

 Modulación de un solo ancho de pulso

 19

 Modulación de varios anchos de pulso

 Modulación senoidal del ancho de pulso

 Modulación senoidal modificada del ancho de pulso

 Control por desplazamiento de fase

1.3.3.1. Modulación de un solo ancho de pulso

En el control por modulación de un solo ancho de pulso, existe un solo pulso por
cada medio ciclo, el ancho del pulso se hace variar, a fin de controlar el voltaje de
salida del inversor [7].

Señal portadora Señal de referencia

Ac Ac

Ar

0 ωt
2π

g1 δ Señal de excitación para el transistor Q1

0 ωt
π δ π π δ π 2π
- +
2 2 2 2 2
g4
Señal de excitación para el transistor Q4
0 ωt
π 3π 2π
2
Vo
δ
Vs

0 ωt
π δ π π δ π 2π
- +
-Vs 2 2 2 2 2

Figura 1.18. Formas de onda de la modulación de un solo ancho de pulso [7]

En la Figura 1.18 se muestra las señales de excitación y el voltaje de salida para

los inversores monofásicos en puente completo.

Las señales de excitación se generan comparando una señal rectangular de

referencia de amplitud , con una onda portadora triangular de amplitud .
 20

La frecuencia de la señal de referencia determina la frecuencia fundamental del

voltaje de salida. Si se varia con es la variable de control y se define como
índice se modulación de la amplitud.

. )

El voltaje rms se puede determinar a partir de:

. )

1.3.3.2. Modulación de varios anchos de pulso

Utilizando varios pulsos en cada medio ciclo de voltaje de salida puede reducirse
el contenido armónico. La generación de señales de excitación para activar y
desactivar los transistores se observa en la figura 1.19, mediante la comparación
de una señal de referencia con una onda portadora triangular. La frecuencia de la
señal de referencia establece la frecuencia de salida y la frecuencia de la
portadora determina el número de pulsos por cada ciclo . El índice de
modulación controla el voltaje de salida. Este tipo de modulación también se
conoce como modulación uniforme de ancho de pulso (UPWM). El número de
pulsos por medio ciclo se determina a partir de [7]:

. )

Donde: y se define como la relación de modulación de frecuencia.

La variación del índice de modulación desde 0 hasta 1 varia el ancho de pulso

desde 0 hasta y el ancho del voltaje de salida desde 0 hasta .

Si es el ancho de cada pulso, el voltaje rms de salida se puede determinar a

partir de:

. )

Mediante esta técnica, el orden de armónicas dominantes, es el mismo que para

las de un solo ancho de pulso, mientras el contenido armónico total se reduce. Sin
 21

embargo, debido al gran número de de conmutaciones de los transistores de

potencia, las perdidas por ese concepto aumentan. El voltaje de salida para los
inversores monofásicos en puente se muestra en la figura 1.19 [7].

1 Señal portadora
Ac fc Señal portadora

Ar

0 ωt
π 2π

Vo
Vs Señales de excitación de compuertas

0 ωt
δ π 2π

-Vs

Figura 1.19. Formas de onda de la modulación de varios anchos de pulso [7]

1.3.3.3. Modulación senoidal del ancho de pulso

En este caso, el ancho de pulso varía en proporción a la amplitud de una onda

senoidal. El factor de distorsión y las armónicas de orden menor se reducen en
forma significativa. Las señales de compuerta, como se muestra en la figura
1.20(a), se generan al comparar una señal senoidal con una onda portadora
triangular de frecuencia . Este tipo de modulación se conoce como SPWM. La
frecuencia de señal de referencia , determina la frecuencia de salida del inversor
y su amplitud pico , controla el índice de modulación , y en consecuencia, el
voltaje rms de salida , La frecuencia de la portadora determina la frecuencia de
conmutación de los dispositivos electrónicos que conforman el puente inversor. El
voltaje instantáneo de salida se muestra en la figura 1.20(a) [7].

Las mismas señales de excitación se pueden generar utilizando una onda

portadora triangular unidireccional tal como se muestra en la figura 1.20 (b).
Dentro de la restricción de que dos transistores en la misma rama ( y ; y
 22

)6 no pueden conducir simultáneamente, debido a que en esta condición se

produciría un corto circuito [7].

Señal portadora Señal de referencia

Ac
Ar

ωt
π 2π

1
fc
g1

0 ωt
π 2π

g4

0 ωt
π 2π

Vo δm
Vs

0 ωt
π 2π
-Vs

(a)

Ac
Ar Señal de referencia

ωt
π 2π

(b)

Figura 1.20. Formas de onda para la modulación senoidal de ancho de pulso [7]

6
Refiérase a la figura 1.16 en la sección 1.3.2.2.
 23

El voltaje rms de salida puede controlarse si se varia el índice de modulación .

El área de cada pulso corresponde aproximadamente al área bajo la onda
senoidal entre los puntos medios adyacentes de los periodos inactivos de las
señales de excitación. Si es el ancho de pulso de orden , la ecuación 1.12 se
puede extender para el voltaje rms , de salida [7].

1.4. MICROCONTROLADORES

1.4.1. GENERALIDADES

Un microcontrolador (abreviado μC, UC o MCU) es un circuito integrado

programable, capaz de ejecutar las órdenes grabadas en su memoria. Está
compuesto de varios bloques funcionales, los cuales cumplen una tarea
específica. Sus líneas de entrada / salida pueden soportar el conexionado de los
sensores y actuadores del sistema a gobernar y todos los recursos
complementarios con el fin de atender los requerimientos de la tarea a la que se
dedica el microcontrolador.

1.4.2. ARQUITECTURA INTERNA DEL MICROCONTROLADOR

Un microcontrolador tiene una arquitectura que es similar al de un computador,

pero con características fijas y limitadas que no pueden alterarse.

Las partes principales de un microcontrolador son las siguientes:

 Procesador ó CPU (Unidad Central de Proceso)

 Memoria no volátil para contener el programa a ejecutar
 Memoria volátil de lectura y escritura para guardar los datos
 Líneas de entrada/salida para comunicación con el exterior
 Recursos y periféricos auxiliares
 24

MICROPROCESADOR
BUS DE DIRECCIONES

UNIDAD
DE BUS DE DATOS
CONTROL
BUS DE CONTROL

RELOJ

MEMORIA RECURSOS
DE AUXILIARES
CAMINO MEMORIA
INSTRUCCIONES
DE DE
(ROM,

EXTERIOR
DATOS DATOS
EPROM, UNIDAD DE
(RAM)
EEPROM, ENTRADAS Y
FLASH) SALIDAS

Figura 1.21. Arquitectura básica del microcontrolador

1.4.2.1. El procesador

Es la parte más importante del computador y se compone de dos grandes bloques:

 Unidad de Control
 Camino de Datos

La Unidad de Control recibe instrucciones en formato binario desde la memoria

que almacena el programa y genera las órdenes que necesita el Camino de Datos
para efectuarlas.

Los procesadores emplean las siguientes arquitecturas:

 Arquitectura Von Neumann

 Arquitectura Harvard

1.4.2.1.1. Arquitectura Harvard

Aunque inicialmente todos los microcontroladores adoptaron la arquitectura

clásica de Von Neumann, en la actualidad se impone la arquitectura Harvard. Esta
arquitectura es utilizada en supercomputadoras, en los microcontroladores PIC, y
sistemas integrados en general.

La arquitectura Harvard dispone de dos memorias independientes una, que

contiene sólo instrucciones y otra, sólo datos. Ambas disponen de sus respectivos
sistemas de buses de acceso y es posible realizar operaciones de acceso (lectura
o escritura) simultáneamente en ambas memorias [8].
 25

MICROPROCESADOR

UNIDAD
DIRECCIÓN DE DIRECCIÓN
CONTROL
MEMORIA
DE
MEMORIA DATOS
DE
INSTRUCCIONES
INSTRUCCIÓN DATO

CAMINO
DE
DATOS

Figura 1.22. Arquitectura Harvard

1.4.2.2. Memoria de programa

Es la memoria donde se guarda las instrucciones del programa que ejecuta el

microcontrolador.

Como el programa a ejecutar siempre es el mismo, debe estar grabado de forma

permanente. Los tipos de memoria que se adaptan a estas exigencias son: ROM,
EPROM, EEPROM, y FLASH.

1.4.2.3. Memoria de datos

Los datos que manejan los programas varían continuamente y esto exige que la
memoria que los contiene debe ser de lectura y escritura, por lo que la memoria
RAM estática (SRAM) sea la más adecuada, aunque se volátil y pierda su
contenido al quitar la alimentación.

1.4.2.4. Líneas de entrada y salida

Las líneas E/S sacan información de los periféricos y recursos internos al exterior.
También recogen información de los dispositivos del exterior y la introducen al
microcontrolador para su procesamiento.

1.4.2.5. Recursos y periféricos auxiliares

Según las aplicaciones a las que orienta el fabricante cada modelo incorpora
diversos elementos que refuerzan y potencian su empleo. Entre los recursos más
comunes se citan a los siguientes:

 Circuito de reloj
 26

 Temporizadores, destinados a controlar tiempos

 Conversores AD y DA
 PWM, moduladores de ancho de pulso
 Comparadores analógicos
 Protocolos de comunicación, como I2C, USART, bus CAN, USB, etc.

1.4.3. MICROCONTROLADORES PIC

Los PIC son una familia de microcontroladores tipo RISC (Reduced Instruction
Set Computer) fabricados por Microchip Technology Inc. El nombre completo es
PICmicro, aunque generalmente se utiliza como Peripheral Interface Controller
(controlador de interfaz periférico).

Microchip pone a disposición gratuitamente potentes herramientas software en

internet e información que ayudan al diseño de aplicaciones, lo que hace que los
microcontroladores PIC tengan una gran aceptación en la comunidad de
profesionales y aficionados que se dedican al desarrollo de aplicaciones [9].

1.4.3.1. Juego de instrucciones y entorno de programación

El PIC usa un juego de instrucciones tipo RISC, cuyo número puede variar desde
35 para PICs de gama baja a 70 para los de gama alta. Las instrucciones se
clasifican entre las que realizan operaciones entre el acumulador y una constante,
entre el acumulador y una posición de memoria, instrucciones de
condicionamiento y de salto/retorno, implementación de interrupciones y una para
pasar a modo de bajo consumo llamada sleep.

Uno de los más modernos y completos compiladores para lenguaje C es mikroC,

que es un ambiente de desarrollo con editor de texto, bibliotecas con múltiples
funciones para todos los módulos y herramientas incorporadas para facilitar
enormemente el proceso de programación [9].

1.4.3.2. Principales características

La arquitectura del PIC es sumamente minimalista. Esta caracterizada por las

siguientes prestaciones:

 Arquitectura tipo RISC, tipo Harvard, basada en banco de registros

 Un reducido número de instrucciones de longitud fija.
 27

 La mayoría de las instrucciones se ejecutan en un solo ciclo de ejecución (4

ciclos de reloj), con ciclos de único retraso en las bifurcaciones y saltos.

 Un solo acumulador (W), cuyo uso (como operador de origen) es implícito

Todas las posiciones de la RAM funcionan como registros de origen y/o de
destino de operaciones matemáticas y otras funciones.

 Una pila de hardware para almacenar instrucciones de regreso de funciones.

 Una relativamente pequeña cantidad de espacio de datos direccionable

(típicamente, 256 bytes), extensible a través de manipulación de bancos de
memoria.

 El espacio de datos está relacionado con el CPU, puertos, y los registros de

los periféricos.

 El contador de programa está también relacionado dentro del espacio de datos,

y es posible escribir en él (permitiendo saltos indirectos).

1.4.4. CONTROLADOR DIGITAL DE SEÑALES (DSC)

Microchip ha unido las potencia y posibilidades de sus microcontroladores de 16

bits con las prestaciones más interesantes de los DSP (Digital Signal Processor)
para fabricar un circuito integrado denominado DSC, que intenta responder a las
necesidades modernas combinando las funciones típicas de los
microcontroladores con el rendimiento y prestaciones del los procesadores
digitales de señales DSP. Los DSC alcanzan un rendimiento de hasta 40 MIPS
(Millones de Instrucciones Por Segundo) [10].

1.4.4.1. Familias de los DSC

Microchip ha agrupado en dos familias:

 dsPIC30F

 dsPIC33F

Dentro de la Familia dsPIC30F tenemos:

 Dispositivos dsPIC30F de propósito general.

 Dispositivos dsPIC30F para el control de sensores.

 Dispositivos dsPIC30F para el control de motores y sistemas de alimentación.

 28

Siendo el dsPIC30F3011 de la familia dsPIC30F para el control de motores el que

prestan mejores características de rendimiento para el control escalar propuesto.

1.4.4.2. El dsPIC30F3011 y sus características

El dsPIC30F3011 pertenece a la familia de los DSC para el control de motores, es

especialmente recomendado por Microchip para el control de motores de
inducción [11]. Integra potentes características que favorecen esta función, entre
las principales son: 6 canales PWM con salidas independientes o
complementarias, 3 generadores de ciclo de trabajo, control de los tiempos
muertos. La figura 1.23 muestra la distribución de pines del encapsulado tipo
PDIP.

MCLR 1 40 AVDD
EMUD3/AN0/VREF+/CN2/RB0 2 39 AVSS
EMUC3/AN1/VREF-/CN3/RB1 3 38 PWM1L/RE0
AN2/SS11/CN4/RB2 4 37 PWM1H/RE1
AN3/INDX/CN5/RB3 5 36 PWM2L/RE2
AN4/QEA/IC7/CN6/RB4 6 35 PWM2H/RE3
dsPIC30F3011

AN4/QEB/IC8/CN7RB5 7 34 PWM3L/RE4
AN6/OCFA/RB6 8 33 PWM3H/RE5
AN7/RB7 9 32 VDD
AN8/RB8 10 31 VSS
VDD 11 30 RF0
VSS 12 29 RF1
OSC1/CLKI 13 28 U2RX/CN17/RF4
OSC2/CLKO/RC15 14 27 U2TX/CN18/RF5
EMUD1/SOSCI/T2CK/U1ATX/CN1/RC13 15 26 PGC/EMUC/U1RX/SDI1/SDA/RF2
EMUD1/SOSCO/T1CK/U1ARX/CN0/RC14 16 25 PGD/EMUD/U1TX/SDO1/SDL/RF3
FLTA/INT0/RE8 17 24 SCK1/RF6
EMUD2/OC2/OC2/IC2/INT2/RD1 18 23 EMUC2/OC1/IC1/INT1/RD0
OC4/RD3 19 22 OC3/RD2
VSS 20 21 VDD

Figura 1.23. Distribución de Pines del dsPIC30F3011 [11]

Los dsPIC30F alcanzan un rendimiento de 30 MIPS a un voltaje de alimentación

de entre 4,5 y 5,5 Pueden trabajar en una temperatura ambiente de entre
- 45 C° y 125 C°.

En cuanto a la arquitectura de la CPU los dsPIC30F se sustentan en un núcleo

RISC con arquitectura Harvard mejorada. Actuando como soporte central de la
información existe un banco de 16 registros de 16 bits cada uno.

El aporte más considerable es la de admitir instrucciones MCU y operaciones

DSP. El motor DSP facilita la resolución operaciones matemáticas, con repertorio
de 84 instrucciones, la mayoría de 24 bits y ejecutables en un ciclo de instrucción.
Las secciones MCU y DSP cooperan en el funcionamiento general y comparten el
 29

flujo de instrucciones del DSC. Otra característica importante es la de poseer un

modulo de interrupciones con 7 niveles de prioridad programables [10].

Las características más destacables del DSC dsPIC30F3011 se resumen en la

tabla 1.1. [11].

Parámetro Valor
Arquitectura 16-bit
Velocidad del CPU (MIPS) 30
Tipo de Memoria Flash
Memoria de Programa (KB) 24
RAM Bytes 1024
Voltaje de operación (V) 2,5 a 5,5
Pines I/O 30
Numero de pines 40
Oscilador Interno 7,37 MHz, 512 kHz
2-UART
Periféricos de comunicación 1-SPI
1-I2C
Resolución de PWM 16 bits
Canales PWM 6
Timers 5 x 16-bit 2 x 32-bit
Puerto paralelo GPIO
Tabla 1.1. Características del dsPIC30F3011 [11]

1.4.4.2.1. Arquitectura de la CPU

En la figura 1.24 se muestra el diagrama de bloques correspondiente a la

arquitectura del dsPIC30F3011. El diagrama se divide en 6 bloques principales:

 Memoria de datos

 Memoria de programa

 Camino de datos

 Puertos de E/S multifunción

 Periféricos diversos

 Recursos para la gestión del sistema y la energía

 30

MEMORIA DE PROGRAMA Bus de Datos Y MEMORIA DE DATOS PUERTOS E/S

Bus de Datos X

16 16 16 16

Controlador PSV&Tabla
de Bloque de
Interrupciones Memoria de Memoria de
Control de 16 16
24 Acceso a Datos Datos Y RAM Datos X RAM
(4Kb) (4Kb)

24

16 16 16
24 PCU PCH PCL ARGU X EMUD3/AN0/VREF+/CN2/RBO
AGU Y
Contador de WAGU X EMUC3/AN1/VREF-/CN3/RB1
Programa AN2/SS1/CN4/RB2
Lógica de AN3/INDX/CN5/RB3
Memoria de Lógica de
Control de AN4/QEA/IC7/CN6/RB4
Programa Control de Pila
Bucle AN5/QEB/IC8/CN7/RB5
Flash
(24kb) AN6/OCFA/RB6
AN7/RB7
EEPROM
AN8/RB8
Datos Dirección Efectiva
(1kb) PUERTO B

Registro ROM 16
24

IR

EMUD1/SOSCI/T2CK/U1ATX/CN1/RC13
16 16
GESTIÓN DEL SISTEMA EMUC1/SOSCO/T1CK/U1ARX/CN0/RC14
Y DE LA ENERGÍA Banco de OSC2/CLKO/RC15
Decoder Registros W
16 X16 PUERTO C
Decodificador
de
16 16
Instrucciones y
Control

Señales de
Control para Unidad de
Motor DSP
Varios Bloques División EMUD2/OC1/IC1/INT1/RC0
Temporizador
de Encendido EMUC2/OC2/IC2/INT2/RD1
OC3/RD2
OSC1/CLKI
Temporizador OC4/RD3
Oscilador de Arranque ALU <16>
PUERTO D
de Oscilación

16 16
POR/BOR
Reset
MCLR

Perro Guardian
VDD, VSS,
AVDD, AVSS CAMINO DE DATOS

PERIFÉRICOS
Módulo de Módulo de
ADC 10-bit I2CTM
Captura Comparación PWM1L/RE0
PWM1H/RE1
PWM2L/RE2
PWM2H/RE3
PWM3L/RE4
PWM3H/RE5
Módulo de FLTA/INT0/RE8
SPI Timers QEI Control de UART1,UART2
Motores PWM PUERTO E

RF0
RF1
PGC/EMUC/U1RX/SDI1/SDA/RF2
PGD/EMUD/U1TX/SDO1/SCL/RF4
U2RX/CN17/RF4
U2TX/CN18/RF5
SCK1/RF6
PUERTO F

Figura 1.24. Diagrama de bloques de la arquitectura del dsPIC30F3011 [11]

 31

1.4.4.2.2. Memoria de datos

El dsPIC30F3011 dispone de una memoria de datos de 1 Kb con palabras de 16

bits, que se dividen en dos espacios denominados X e Y, como se observa en la
figura 1.25. Estos funcionan de forma independiente al tener sus propias
Unidades de Generación de Direcciones (AGU). La mayoría de instrucciones tipo
MCU solo operan con la AGUX, que combinan los espacios X e Y. Sin embargo,
algunas instrucciones tipo DSP, dividen el espacio de memoria de datos en dos
espacios X e Y independientes, que posibilitan el acceso simultaneo en lectura y
reducen el tiempo de ejecución de algunas instrucciones [10].
Dirección 16 bits Dirección
MSB LSB
MSB LSB
Espacio de 0x0001 0x0000
SFR Espacio de SRF
2 Kb 0x07FF 0x07FE
0x0801 0x0800
RAM de Datos X Espacio de
Espacio Datos
0x09FF 0x09FE 3072 bytes
de SRAM
0x0A01 0x0A00
1 Kb
RAM de Datos Y
0x0BFF 0x0BFE
0x0C01 0x0C00

0x8001 0x8000

No
Implementado

0xFFFF 0xFFFE

Figura 1.25. Memoria de Datos del dsPIC30F3011 [11]

1.4.4.2.3. Memoria de programa

El espacio de memoria de programa puede direccionar un espacio máximo de 4

millones de palabras de instrucción de 24 bits. Hay dos maneras de por los que el
espacio de programa puede ser accedido; a través el contador de programa que
consta de 23 bits o mediante un direccionamiento indirecto utilizando un registro
de trabajo y las instrucciones especiales de lectura y escritura de tabla [11].

En la figura 1.26 se observa, que el mapa de memoria de programa está dividido

en dos partes, el espacio de programa de usuario y el espacio de configuración
del usuario.
 32

Reset 000000
000002
000004

Tabla de Vectores
de Interrupción
Tabla de
Vectores
00007E
Espacio de Reservado 000080
Memoria Tabla de Vectores Alternativa
000084
del Usuario 0000FE
000100
Memoria Flash
8 K Instrucciones
003FFE
004000
Reservado
7FFBFE
7FFC00
EEPROM de
Datos
(1 Kbyte)
7FFFFE
800000

Reservado

8005BE
800500
Espacio de UNITID
8005FE
Memoria 800600
Reservado
Configuración
F7FFFE
F80000
Registros de Configuración
F8000E
F80010

Reservado

FEFFFE
FF0000
DEVID
FFFFFE

Figura 1.26. Mapa del espacio de memoria de programa del dsPIC30F3011 [11]

El espacio de programa de usuario contiene el vector reset, la tabla de vectores

de interrupción, memoria de programa y memoria de datos EEPROM de 1 Kb. El
espacio de configuración del usuario contiene los bits de configuración no volátiles
para setear las opciones del dispositivo y las ubicaciones de identificación [6].

1.4.4.2.4. Camino de datos

Para combinar las funciones aritméticas de las MCU de 16 bits con las específicas
de los DSP, cuenta con los siguientes recursos:
 33

 El motor DSP.- Esta formado por un multiplicador rápido de 17 x 17 bits, dos

acumuladores A y B de 40 bits y un potente desplazador bidireccional de 40
bits, capaz de desplazar un valor de 40 bits hasta 16 bits a la izquierda o
derecha en solo ciclo.

 El banco de registros.- Es una parte muy importante del motor DSP, son 16
registros de trabajo de 16 bits y cumplen un función específica, que se
describen en la tabla 1.2 [10].

Registros Descripción
W0 Registro de trabajo por defecto (WREG).
Registros usados para contener resultados de las operaciones DIV
W0 - W3
y MUL.
Registros utilizados para guardar operandos de las instrucciones
W4 - W7
MAC.
Registros usados para direccionar operandos de la instrucción
W8 - W9
MAC en el espacio X.
Registros usados para direccionar operandos de la instrucción
W9 - W10
MAC en el espacio Y.
W12 Offset de las instrucciones MAC.
W13 Registro de post- escritura del Acumulador.
W14 Marco de la pila.
Puntero de la pila. Por defecto, la dirección de la cima de la pila
W15
será la 0x0800.
Tabla 1.2. Funciones especificas de los registros de trabajo [10]

 La Unidad Lógica Aritmética (ALU).- Es un registro de 16 bits que se encarga

de las instrucciones lógicas aritméticas de la sección MCU, controla 5 bits del
Registro de Estado (SR), los cuales actúan como señalizadores del resultado y
estos son [6]:

 C, Acarreo/Llevada bit de mayor peso

 Z, Resultado cero

 OV, Desbordamiento

 N, Negativo

 DC, Acarreo/Llevada en cuarto bit

 Unidad de división.- Consta de las siguientes instrucciones:

 DIVF, división fraccional con signo 16/16

 34

 DIV.SD, división con signo 32/16

 DIV.UD, división sin signo 32/16

 DIV.SW, división con signo 16/16

 DIV.UW, división sin signo 16/16

El cociente de todas las instrucciones de división se coloca en W0, y el residuo en

W1, mientras que el dividendo y el divisor pueden colocarse en cualquiera de los
registros de 16 bits.

Los recursos del camino de datos descritos anteriormente se puede observar en

la figura 1.27. [10].

(Dirección) 16

Banco de
Registros W
16 X16 16

16 16
BUS DE DATOS X
BUS DE DATOS Y

Unidad de
Motor DSP
División

16

ALU <16>

16 16 16

Figura 1.27. Esquema del Camino de datos [10]

1.4.4.2.5. Periféricos diversos

El dsPIC30F3011 posee una variedad de periféricos que proveen un la solución

para el desarrollo de aplicaciones, y son las siguientes:
 35

 Periféricos analógicos

 Conversor AD de 10 bits

 Periféricos digitales

 5 temporizadores de 16 bits

 Módulo de Captura de 16 bits

 Módulo de Comparación de 16 bits

 Interfaz para Codificador de Cuadratura

 Control de Motores PWM

 Módulos de comunicación

 2 módulos UART

 SPI™

 I2C

De estos periféricos el más importante para este proyecto es el módulo de control

de motores PWM, y en la sección siguiente se lo revisa con más detalle.

1.4.4.2.6. Módulo de control de motores PWM

Este modulo genera salidas sincronizadas de PWM para aplicaciones de control

de potencia y motores. Este modulo posee 6 salidas PWM, con 3 generadores de
ciclos de trabajo independientes, que pueden ser configurados en varios modos
en función de la necesidad de la aplicación.

El tiempo base de la señal PWM es generado por el temporizador PTMR de 15

bits con pre escalador y post escalador. El bit 15 del registro PTMR indica la
dirección del contador: 0 indica conteo hacia arriba y 1 indica un conteo hacia
abajo. Esta característica permite a la unidad generar formas de onda PWM de
alineamiento por flanco y alineamiento centrado.
 36

PWMCON1 Habilitación PWM y Modo SFRs

PWMCON2

DTCON1 SFRs de Control de Tiempos Muertos

FTLACON SFRs de Control de Pin de Falla

OVDCON SFR de Control Manual del PWM

Generador PWM
#3

PDC3 Buffer

PDC3

Comparador Canal 3 PWM3H

Generador de Tiempos
Muertos y Lógica Override PWM3L

Generador PWM Bloque

PTMR Canal 2 PWM2H
#2 Driver
Generador de Tiempos
de PWM2L
Muertos y Lógica Override
Salidas
Comparador
Generador PWM Canal 1 PWM1H
#1 Generador de Tiempos
PTPER Muertos y Lógica Override PWM1L

FLTA
PTPER Buffer

PTCON

Comparador Postescalador de Trigger de Evento Extraordinario para

Evento Extraordinario el Conversor A/D
SEVTDIR
PTDIR
SEVTCMP

Tiempo Base del PWM

Figura 1.28. Diagrama de bloques del módulo de control de motores [11]

El registro de control del tiempo base (PTCON) configura al registro PTMR, este
permite encender o apagar, para setear el pre escalador y el post escalador y
seleccionar un modo de operación que son: modo de funcionamiento libre, modo
de evento individual, modo continuo hacia arriba o hacia abajo, modo continuo
hacia arriba o hacia abajo con doble actualización de PWM.
 37

Para la generación del las señales SPWM se emplea el modo continuo hacia
arriba o hacia abajo para obtener salidas PWM con alineamiento centrado. Esta
configuración se la realiza en los bits PTMOD <1:0> del registro PTCON, y como
resultado se obtienen forma de onda que se observa en la figura 1.29. [11], [12].

Periodo/2

PTPER
Valor
PTMR
Ciclo de
Trabajo

Periodo

Figura 1.29. PWM con alineamiento centrado [11]

La comparación de salida PWM es conducido al estado activo cuando el valor del

registro coincide con el ciclo de trabajo PTMR y la base de tiempo PWM está
contando hacia abajo (PTDIR 1). La comparación de salida PWM es conducido
al estado inactivo cuando el tiempo base PWM está contando hacia arriba (PTDIR
0) y el valor del registro PTMR coincide con el valor del ciclo de trabajo. Si el
valor en un registro de ciclo de trabajo en particular es cero, entonces la salida en
el correspondiente en el pin PWM se inactiva durante el periodo PWM. Además,
la salida en el pin PWM estará activo para todo el periodo PWM, si el valor en el
registro del ciclo de trabajo es igual al valor contenido en el registro PTPER.

Hay tres registros de funciones especiales 16-bit (PDC1, PDC2 y PDC3) utilizan
para especificar los valores del ciclo de trabajo para el módulo de PWM.

El valor de cada registro de ciclo de trabajo determina la cantidad de tiempo que

la salida de PWM está en estado activo (1L). Los registros de ciclo de trabajo son
de 16 bits de ancho. El bit menos significativo del registro de ciclo de trabajo
determina si el borde de PWM se produce al comienzo. Por lo tanto, la resolución
de la PWM se duplica efectivamente [11].
 38

En el inversor monofásico en puente completo de la figura 1.167 los dispositivos

electrónicos de conmutación de una misma rama no pueden encenderse al mismo
instante, debido a que se produciría un cortocircuito, como se analizó
anteriormente. La solución es añadir una pequeña cantidad de tiempo entre el
encendido de un elemento y el apagado del elemento complementario de la
misma rama del inversor, como se observa en la Figura 1.30. [6].

BUS DC +

GENERADOR
PWM
PWMxH

CARGA

PWMxH

PWMxL

PWMxL

Tiempo Tiempo BUS DC -

Muerto Muerto

Figura 1.30. Generación de tiempos muertos en modo complementario

Los registros DTCON1 y DTCON2 son usados para programar y habilitar el

generador de tiempos muertos. Cada par de salida del modulo PWM puede ser
programado en modo independiente o en modo complementario.

En el modo independiente, los generadores de tiempos muertos son

deshabilitados y no existe restricción en el estado de los pines para cualquier par
de salidas.

En el modo complementario, cada par de Salidas PWM se obtiene por una señal
PWM complementaria. En modo de funcionamiento se inserta el tiempo muerto.

1.4.4.2.7. Interrupciones

Las interrupciones en el dsPIC30F3011 tienen 3 características sobresalientes [6]:

 Son sectorizadas.- Al producirse el evento de la interrupción el procesador ya

no tiene que investigar cual fue el origen de la interrupción; sino que salta
7
Refiérase a la figura 1.16 de la sección 1.3.2.2.
 39

directamente a una posición de memoria donde está alojado el código de

atención a cada interrupción específica. Para esto el DSC posee una tabla de
Vectores de interrupción (IVT). La IVT se localiza en la memoria de programa,
donde cada fuente de interrupción tiene su propio vector.

 Tienen niveles de prioridad.- En caso de producirse dos o más interrupciones

al tiempo, se atenderá primero la que tenga mayor nivel de prioridad; dichos
niveles de prioridad pueden estar configurados entre 1 (mínima) y 7 (máxima),
además el nivel 0 indica su prohibición, para ello la programación
correspondiente se la realiza en los bits IPL<2:0>.

 Permiten anidamiento.- Si se está atendiendo una interrupción y se genera

otra interrupción que tenga configurado un nivel de prioridad mayor, se pausa
la ejecución actual y se procede a atender la nueva interrupción. Al terminar
esto se vuelve al punto donde quedó la atención de la interrupción con menor
nivel de prioridad.

Para la atención y el procesamiento de las interrupciones, el controlador utiliza los

siguientes registros:

 Registro de Control Global de Interrupciones INTCON1 e INTCON2

 Registro de Estado del CPU (SR)

 Registro de Configuración del núcleo (CORCON)

 Registros de Señalización del Estado de las Interrupciones (IFSx)

 Registros de control de Habilitación de las Interrupciones (IECx)

 40

CAPÍTULO 2
DISEÑO DEL HARDWARE
2.1. INTRODUCCIÓN

Esquemáticamente el circuito inversor está constituido por dos etapas principales:

 Etapa de Potencia.- Está conformada por un rectificador monofásico no

controlado (conversor AC-DC), el mismo que esta acoplado a un inversor
monofásico en puente completo (conversor DC-AC); de esta manera se logra
convertir el voltaje monofásico AC de la red, de frecuencia y amplitud
constante, a una fuente donde la frecuencia y amplitud de la señal de voltaje
dependen del sistema de control implementado.
 Etapa de control.- Está constituida básicamente por un Microcontrolador Pic y
un Controlador Digital de Señales dsPIC y su circuitería externa; los circuitos
que permiten al usuario interactuar con microcontrolador PIC y los de interfaz
con el circuito de potencia. Por medio del circuito de control, se generan las
señales de excitación que van a controlar el estado de conmutación de los
MOSFETs.

Motor
120VAC
Monofásico

-
Rectificador Filtro Inversor

Display
LCD
Driver de
Mosfets
Entradas
Digitales

MCU DSC
Optoaisladores

Figura 2.1. Diagrama de bloques del Hardware

 41

2.2. ETAPA DE POTENCIA

La etapa de potencia la conforman el rectificador en puente monofásico, y el

puente inversor monofásico. La salida del inversor, que es un voltaje DC, es
llamado Bus de DC. Se ha adjuntado un capacitor que permite filtrar el rizado y
obtener un voltaje medio de mayor valor.

Bus DC+

Motor
120VAC
Monofásico

Bus DC -
Rectificador Filtro Inversor

Figura 2.2. Diagrama de bloques de la Etapa de Potencia

2.2.1. RECTIFICADOR MONOFÁSICO

El circuito de la figura 2.3 muestra un rectificador en puente monofásico

conformado por cuatro diodos, estos convierten la señal de voltaje alterna en una
señal de voltaje continuo.
+

F
D1 D3

vL C VDC

D4 D2
N

Figura 2.3. Rectificador en puente monofásico

Durante el medio ciclo positivo del voltaje de entrada se sumista potencia a la

carga a través de y . Durante el medio ciclo negativo, los diodos y
conducirán [7].
 42

El uso del filtro capacitivo permite incrementar el valor de voltaje medio . Por lo
cual, el voltaje pico de la onda DC generada se obtiene a partir de [13]:

. )

Donde: es el voltaje suministrado por la red.

El rizado del voltaje generado depende del valor del capacitor, cuyo
dimensionamiento es tratado más adelante.

2.2.1.1. Dimensionamiento de los diodos

En el dimensionamiento de los diodos se consideran características de

funcionamiento del circuito de la figura 2.3, así como la potencia máxima de salida
del inversor.

Para este caso, se ha previsto manejar motores de potencias de hasta 1/3 o

sea 248,57 , considerando un factor de potencia de 0,6 y un rendimiento
del motor del 60%. Utilizando la ecuación 2.2 se determina la corriente
nominal eficaz de línea del motor .

. )

Para el dimensionamiento, es necesario conocer la corriente pico que circula a

través de los diodos según el requerimiento de la carga. Con la suposición de que
a la salida del inversor se obtiene una corriente sinusoidal8, y en función del índice
de modulación de la amplitud ( ) que se genera con el control SPWM, la
corriente media ( ) que entrega el Bus de DC al inversor está dada por la
ecuación 2.3 [14].

Donde:

8
Esta suposición es válida puesto que las bobinas del motor actúan como filtro L.
 43

es el ángulo de desfase entre la fundamental del voltaje y la corriente en la

salida del inversor.

De la cual integrado resulta:

Reemplazando el valor obtenido de la ecuación 2.2 y un índice de modulación

igual a 1 se obtiene:

Al utilizar el filtro capacitivo la corriente que circula a través de los diodos es

pulsatoria [5]. El pico máximo se producirá cuando el motor trabaje a plena carga.
Para esto, se requiere que la fuente permanezca en conducción continua y
entregue corriente constante. La forma de onda de la corriente se aproximó a un
par de rectángulos cuya área deberá ser igual a la corriente que circula por los
diodos sin el filtro capacitivo [15].

Voltaje de salida con filtro capacitivo

Corriente pulsante

Aproximación de la forma de onda de la

corriente

VP
Vp-p

0 ωt
x π 2π

Figura 2.4. Aproximación de corriente pulsatoria en los diodos

De acuerdo a los parámetros de la figura 2.4 y siguiendo el procedimiento que se

detalla a continuación se llega a la ecuación 2.4, en la que se calcula la corriente
pico que soportan los diodos [15].
 44

. )

Donde:

es el factor de rizo de la onda de voltaje del Bus de DC.

es la corriente pico de los diodos del puente rectificador.

Para un factor de rizo del 5%, se tiene:

La corriente media y la corriente eficaz que circulan a través de los diodos, se

calcula mediante las ecuaciones 2.5 y 2.6. Considerando conducción continua y
siendo el valor máximo de corriente. La corriente media del diodo es:

. )

La corriente eficaz del diodo es:

. )

El voltaje pico inverso , que soporta cada diodo es igual al voltaje pico de la
fuente , esto es:
 45

. )

Símbolo Definición Magnitud Unidad

Corriente media 1,22 A
Corriente eficaz 1,725 A
Corriente pico máxima 24,13 A
Voltaje pico inverso 169,71 V
Tabla 2.1. Características mínimas del puente rectificador requerido

Considerando los valores de la tabla, se seleccionó el puente rectificador NTE

5326W de NTE Electronics, que tiene las siguientes características:

Símbolo Definición Magnitud Unidad

Corriente media 25 A
Voltaje eficaz del Puente 420 V
Corriente pico máxima 300 A
Voltaje pico inverso 600 V
Tabla 2.2. Características del puente rectificador NTE 5326W

2.2.2. FILTRO CAPACITIVO

El valor mínimo del capacitor de filtrado depende principalmente de la potencia de

salida y el voltaje de rizo. Luego de asumir; (i) la corriente y el voltaje a la salida
del inversor corresponden a una función sinusoidal, (ii) la potencia instantánea de
entrada es igual a la potencia instantánea de salida del inversor, y (iii)
despreciando los componentes de alta frecuencia de conmutación en la corriente
salida del inversor ). La expresión para determinar el valor mínimo del filtro
capacitivo requerido se da en la ecuación 2.8 [16].

. )

Donde:

es la potencia aparente de salida del inversor.

es la frecuencia de salida de la fundamental de voltaje de salida del inversor.

 46

es el voltaje de rizo eficaz del Bus de DC.

es el voltaje medio de salida del puente rectificador.

La potencia aparente de salida del inversor, para este caso, es la potencia

aparente que requiere el motor monofásico, esto es:

. )

El voltaje medio de salida en un rectificador en puente monofásico (Figura 2.3) se

calcula por medio de la ecuación 2.10 [17].

. )

Se requiere un factor de rizo del 5%, con lo cual el voltaje de rizo eficaz es [17]:

. )

Reemplazando los valores obtenidos en las ecuaciones 2.9, 2.10 y 2.11 en la

ecuación 2.8, y para una frecuencia de salida de 60 , se determinó el valor del
filtro capacitivo.

Por disponibilidad en el mercado local, se utilizó un capacitor de 2200 a

200 para obtener un menor rizado.
 47

2.2.2.1. Circuito de carga del capacitor

Cuando se enciende el sistema, el capacitor aparece al principio como

cortocircuito a través de la fuente de c.a [5], lo que puede provocar una corriente
inicial elevada. Este nivel de corriente puede causar daños en los diodos del
puente rectificador.

Para resolver este problema, se implementó el circuito de carga del capacitor que
se muestra en la figura 2.5. El circuito está formado por el capacitor del filtro, una
resistencia de carga . Esta resistencia limita la corriente inicial y el relé
cortocircuita la resistencia de carga.
RC
BR1
BUS_DC+

RL1
NO
COM
NC

D1 D3

A B

F_IN
RL_A

RL_B

CR

N_IN

D4 D2

BUS_DC-
NTE5326W GND_P

Figura 2.5. Circuito de carga del capacitor

Mediante las ecuaciones 2.12 y 2.13, se determinó el valor de la resistencia de

carga. La primera ecuación da como resultado la corriente pico inicial , que
aparece en circuito de carga del capacitor, mientras que la segunda es la
constante de tiempo del circuito .

. )

. )
 48

De acuerdo a las dos ecuaciones anteriores se asumió un valor de ,

con el fin de tener una corriente pico inicial, no mayor a 771,4 , y la constante
de tiempo de 0,484 .

Como se mencionó anteriormente, el circuito sirve solo para la carga del capacitor
luego la resistencia es cortocircuitada para evitar la caída de voltaje y tener todo
el voltaje del Bus de DC a disposición. Para este caso, el relé cortocircuita el
capacitor cuando se cargue al 80% de .

La ecuación 2.14 describe el voltaje de carga del capacitor , en función de la

resistencia de carga y el tiempo [13].

. )

De la cual, el tiempo de activación del relé es:

El capacitor se carga completamente hasta cuando , en este caso, el relé

cortocircuita a la resistencia en el instante . Así, la potencia media que
disipa la resistencia de carga se calcula mediante la ecuación 2.1 [13].

. )

Integrando y remplazando los resultados de las ecuaciones 2.12, 2.13 y 2.14

resulta:

Para este caso se utilizó una resistencia de carga de 220 y5 .

La señal que activa al relé se genera mediante un circuito conformado por

amplificadores operacionales LM358P, como se muestra en la figura 2.6. Los
 49

amplificadores operacionales comparan las señales del los divisores de voltaje de

las ramas conformadas por las resistencias , , y .

Figura 2.6. Circuito para la activación del relé

Del circuito de la figura 2.6, las resistencias , , y , se calculan de

acuerdo a las ecuaciones del divisor de voltaje 2.16 y 2.17. Para un voltaje de
comparación igual a 5 , se obtuvieron las siguientes ecuaciones.

. )

. )

Para la rama conformada por y se utilizó un voltaje de fuente de 15 ,

y para el caso de la rama conformada por y el 80% de .Con el fin de no
tener resistencias de potencias elevadas, se fijan valores altos de resistencias; así,
considerando las relaciones anteriores y valores normalizados de resistencias se
procede de la siguiente manera:

Para una resistencia la resistencia de la ecuación 2.16 es:

 50

De igual forma en la ecuación 2.17, para una resistencia la

resistencia es:

A continuación se calcula la potencia que disipan las resistencias , , y .

A la salida del amplificador operacional U7:A se implementó el transistor

modelo 2N3904, este funcionara en estado de corte o saturación.

La corriente nominal de la bobina del relé es 77,4 10. La obtención de este

valor de corriente y el lograr el cambio de estado en el transistor dependen de la
resistencia de base, en este caso la resistencia . La corriente de base y la
corriente en estado de saturación del transistor se relacionan mediante la
ecuación 2.18 [17].

9
La magnitud de potencia de se incrementó a 1 por problemas de calentamiento en la
práctica.
10
Dato tomado de la hoja de especificaciones del relé modelo JQX-15F-1CS.
 51

. )

Donde:

es la ganancia de corriente en DC

De la hoja de datos del transistor 2N3904, la ganancia para obtener la corriente

requerida . De esta manera la corriente de base es:

El voltaje de salida del amplificador operacional LM358P en estado de saturación

es de aproximadamente 13 .Por lo que, la resistencia de base se calcula así:

. )

Seleccionando un valor normalizado menor al calculado para asegurar la

saturación, se obtiene:

El led y la resistencia conforman el indicador de estado del relé. El opto

acoplador modelo 4N35 envía la señal de estado del relé al microcontrolador ,
una vez que el relé cortocircuite a la resistencia de carga el sistema puede
funcionar, también sirve como un detector de bajo voltaje de modo que el equipo
funciona con voltajes de red superiores 100 .

Para el dimensionamiento de las resistencias , y se considera que para

encender un led es necesario al menos 15 , y el led del opto acoplador 4N35
requiere 50 , con esto se realizaron las siguientes operaciones:

Seleccionando valores normalizados:

 52

Finalmente, se adiciona un diodo en paralelo a la bobina del relé para direccionar

la energía de descarga de la misma y evitar daños en el transistor.

2.2.3. PUENTE INVERSOR MONOFÁSICO

El puente inversor monofásico, que no es más que un conversor DC/AC, está

conformado por cuatro dispositivos electrónicos de conmutación. La fuente de
alimentación del inversor es suministrada por el bus DC y el microcontrolador
maneja la conmutación de los dispositivos; de tal forma, que a la salida se obtiene
un voltaje con amplitud y frecuencia controlada. El puente inversor implementado
se muestra en la figura 2.7.
BUS_DC+

D D

Q1 Q3

G IRFP450 G IRFP450
PWM1DH PWM2DH

S S

Q1_S Q3_S
F_MOT
N_MOT
HACIA
MOTOR MONOFÁSICO

D D

Q4 C1 Q2 C2
G IRFP450 G IRFP450
PWM1DL PWM2DL

S S

BUS_DC-
GND_P

Figura 2.7. Puente inversor monofásico

2.2.3.1. Selección y dimensionamiento de los dispositivos de conmutación

La potencia que se maneja en esta etapa depende de los dispositivos electrónicos

de conmutación.
 53

Los transistores de potencia tienen características contraladas de encendido y

apagado. Los transistores que se seleccionan como dispositivos de conmutación,
se operan en la región de saturación, y producen una pequeña caída de voltaje en
el estado de encendido [7].

Un MOSFET de Potencia (Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor), es

un dispositivo controlado por voltaje y requiere solo una pequeña corriente de
compuerta. La velocidad de conmutación es muy alta, y los tiempos de
conmutación son del orden de nanosegundos. Los MOSFET de potencia se
aplican en convertidores de potencia relativamente baja, y alta frecuencia. Los
tipos de MOSFET son 1) incrementales y 2) decrementales, y estos a su vez
pueden ser de canal p o de canal n [7].

Por sus características de funcionamiento, en esta aplicación, se requiere un

MOSFET de tipo incremental de canal n. La figura 2.8 muestra su estructura
interna y características de funcionamiento.

ID
Substrato de metal
D
n+
RD
Metal
Óxido
G
ID
Substrato
tipo p D
+ +
VGS RD
- +
VDS
VDD G
n+
S - -
+
S +
VGS VDD
-
-

Estructura Básica Símbolo

Figura 2.8. MOSFET tipo incremental canal n [7]

En el MOSFET tipo incremental canal n de la figura 2.8. Si el voltaje compuerta-

fuente , es mayor o igual a un valor llamado voltaje umbral, circula una
corriente del drenaje a la fuente [7].
 54

Para el dimensionamiento de los MOSFET se considera la corriente, voltaje y

frecuencia de conmutación. Para este caso, los dispositivos de conmutación
actúan medio ciclo de funcionamiento respecto a la carga. En consecuencia, la
corriente media y eficaz que maneja cada MOSFET que conforman el puente
inversor es la mitad de la que requiere la carga, calculados anteriormente en la
sección 2.2.1.1. El voltaje que soportan es el del Bus de DC, es decir , y la
frecuencia de conmutación es de 1260 .

Símbolo Definición Magnitud Unidad

Corriente media de drenaje 1,22 A
Voltaje drenaje fuente 169,71 V
Voltaje compuerta fuente 15 V
Tabla 2.3 Requerimientos eléctricos mínimos de los MOSFET de potencia

Se considera también, la posibilidad de arrancar sin rampa de aceleración, con lo

cual la corriente eficaz a la que se somete los dispositivos de conmutación debe
ser de por lo menos seis veces la corriente eficaz , esto debido a la corriente
elevada de arranque de los motores de inducción.

Con estas consideraciones, se seleccionó el MOSFET de potencia tipo

incremental de canal n modelo IRFP450 de Vishay Siliconix, sus características
principales se resumen en la siguiente tabla.

Símbolo Definición Magnitud Unidad

Corriente media de drenaje 14 A
Voltaje drenaje- fuente 500 V
Voltaje compuerta -fuente 20 V
Corriente de drenaje pulsante 56 A
Potencia máxima de
190 W
disipación
Corriente media del diodo de
14 A
retroalimentación
Tabla 2.4. Datos del MOSFET de potencia IRFP450

Los dispositivos de conmutación presentan límites muy estrictos en cuanto a

valores máximos de voltaje, corriente y potencia soportados, que si son
superados podrían provocar la destrucción del dispositivo.
 55

Los circuitos de ayuda a la conmutación conocidos como Snubber son una parte
esencial en muchos de los circuitos electrónicos de potencia. En general,
podemos considerarlos como un conjunto de componentes (pasivos y/o activos)
que se incorporan al circuito de potencia, para la protección de los dispositivos
electrónicos durante las conmutaciones y asegurar un régimen de trabajo seguro.

Aunque existen distintos tipos de circuitos Snubber, en este caso se maneja una
corriente relativamente baja. En la práctica, para corrientes inferiores a 100 , se
utilizan los capacitores y realizan la función de Snubber (Figura 2.7), son
denominados capacitores de desacople. Se emplean para disminuir la pendiente
de subida de la tensión en el dispositivo de conmutación durante el transitorio de
apagado, [5], [6].

El valor de la capacitancia de desacople depende de las inductancias parásitas,

máxima corriente de conmutación, voltaje pico permisible y voltaje que suministra
el conversor AC/DC al inversor. Esta capacitancia puede ser aproximada
suponiendo 0,1 por cada amperio que soporta los MOSFET cuando no es
posible determinar directamente la inductancia [6]. Por lo tanto, debido a que la
corriente máxima que puede soportar los MOSFET, se utilizaron capacitores de
desacople de 1 a 250 .

2.2.3.2. Circuito para manejo de los MOSFET

Los MOSFET requieren un voltaje de compuerta para su activación de cada señal

de control en el puente inversor, pues en la parte inferior se tiene una misma
referencia, pero los MOSFET de la parte superior tienen dos referencias distintas
e independientes.

Existe una gran diversidad de drivers de MOSFET con beneficios entre los que
podemos nombrar [13]:

 Manejo directo de todo el puente inversor.

 Rápida conmutación, óptimos para trabajar a altas frecuencias.
 Rangos de voltaje óptimos para el encendido del semiconductor.
 Algunos incluyen tiempos muertos, detección de sobrecorriente y problemas
de concordancia de las señales de control.
 56

Para este proyecto, se utilizó el driver IR2110 de International Rectifier. Este

driver permite manejar dos MOSFETs de un mismo ramal del puente inversor; de
esta forma, se necesitan dos circuitos integrados y una sola fuente. El circuito es
compatible con lógica de señal de entrada de 5 , opera con voltaje del Bus de
DC de hasta +600 , permite señal de compuerta de 10 a 20 y puede
manejar corrientes hasta de 2,5 Este circuito integrado emplea la técnica
Bootstrap para crear la fuente de alimentación flotante para la compuerta-fuente
de los MOSFET de la parte superior del puente inversor, y . La fuente
alimentación Bootstrap está formada por un diodo ( ) y un condensador
bootstrap ( ). La figura 2.9 muestra el conexionado del circuito manejador de
MOSFET implementando.
RG_ON1

+5V +15V
D8
VDC3 VDC2
PWM1DH
U5
8 7 CIRCUITO C9 C10
N/C HO BOOTSTRAP
9 6
VDD VB
10 5
PWM1H HIN VS Q1_S
11 4
SD N/C RG_ON4
D6
12 3
PWM1L LIN VCC
13 2
VSS COM D11
14 1
N/C LO PWM1DL
C7
IR2110

GND_P GND_P

DESDE EL
DSC RG_ON3

+5V +15V
D10
VDC3 VDC2
PWM2DH
U6
8 7 CIRCUITO C12
N/C HO C11
BOOTSTRAP
9 6
VDD VB
10 5
PWM2H HIN VS Q3_S
11 4
SD N/C RG_ON2
D7
12 3
PWM2L LIN VCC
13 2
VSS COM D9
14 1
N/C LO PWM2DL
C8
IR2110

GND_P GND_P

Figura 2.9. Circuito manejador de MOSFET

Este método tiene como ventajas que es relativamente simple y de bajo costo;
pero tiene inconvenientes impuestos por el proceso de carga del condensador.
Estos son, que el tiempo que está conduciendo el MOSFET de la parte de
superior es limitado porque depende del tiempo que tarda en descargarse ,y
que la frecuencia máxima de trabajo se limita al tiempo que dura la carga de dicho
 57

capacitor [18]. El dimensionamiento adecuado del capacitor y el diodo

puede reducir drásticamente estas limitaciones.

A continuación se detalla el dimensionamiento de los componentes del circuito de

la figura 2.9, de acuerdo a recomendaciones del fabricante del driver en sus tips
de diseño.

La ecuación de la carga mínima que debe ser suministrado por el capacitor

Bootstrap es [19]:

. )

Donde:

es la carga de compuerta en MOSFET de lado de alta.

es la corriente en estado inactivo del Driver.

es la corriente de fuga del condensador Bootstrap.

es el cambio de nivel de carga requerido por cada ciclo.

Para este caso se utilizó un capacitor cerámico en paralelo con un capacitor

electrolítico. Con esta consideración, se desprecia la corriente de fuga del
capacitor Bootstrap electrolítico , tomando los valores de la hoja de datos

del MOSFET, y aplicando las recomendaciones del fabricante del driver se aplicó
la ecuación 2.20, esto es [19]:

El condensador Bootstrap debe ser capaz de suministrar esta carga y conservar

su plena tensión, de lo contrario el voltaje podría caer debajo de la tensión
mínima de bloqueo y provocar que la salida HO deje de funcionar. Por este
motivo, el valor de la carga del condensador debe ser un mínimo del doble del
valor calculado anteriormente [19].

El valor mínimo condensador Bootstrap se calcula a partir de:

 58

. )

Donde:

es la caída de voltaje en el diodo Bootstrap en conducción.

es la caída de voltaje a través de los MOSFET de lado de baja.

es el voltaje mínimo entre y .

La resistencia del MOSFET en conducción es 0,4 , para un corriente pico

en condiciones de plena carga, la caída de voltaje en el MOSFET en conducción,
se calcula mediante la ecuación 2.22:

. )

Si el voltaje de alimentación la provee y es 15 , la caída del diodo es

1,5 11 y el voltaje mínimo entre y es de 9,5 12. Reemplazando el valor
calculado en 2.22, el valor mínimo que requiere el capacitor Bootstrap se calcula
de la siguiente manera:

Por recomendaciones del fabricante el valor obtenido de la ecuación 2.21, se

multiplica por 15, por lo que se utilizó un capacitor electrolítico de 22 a 25
en paralelo a un capacitor cerámico de 0,1 .

Para el caso del diodo Bootstrap, este debe ser capaz de bloquear el voltaje del
Bus de DC, debe ser un dispositivo de recuperación rápida y debe cumplir con las
siguientes características [19]:

oltaje máximo repetitivo oltaje del us de

áximo tiempo de recuperación inversa

11
Refiérase al dato de la hoja de especificaciones del Diodo NTE575.
12
Refiérase al dato de la hoja de especificaciones del Driver IR2110.
 59

. )

Para lo cual se seleccionó el diodo de recuperación rápida NTE575, y sus

características se resumen en la tabla 2.5.

Símbolo Definición Magnitud Unidad

Voltaje repetitivo máximo 1000 V
Tiempo de recuperación
70 ns
inversa
Corriente directa 0,5 A
Tabla 2.5. Especificaciones del Diodo de recuperación rápida NTE575.

Las características del MOSFET como el tiempo de encendido y apagado,

dependen de la resistencia que se ubica entre la salida del driver y la compuerta
del MOSFET. Un valor bajo de esta resistencia permite que el MOSFET se
apague rápidamente, pero la amplitud del pico negativo de corriente se
incrementa, lo contrario sucede al usar una resistencia de mayor valor, que
reduce el pico negativo de corriente pero el tiempo de encendido crece. Para
resolver este problema se empleó una resistencia en paralelo a un diodo
switching. La acción de cada una está determinada por los diodos switching, en
este caso NTE519, que están en serie con las resistencias de apagado. De esta
forma, la resistencia más baja actúa solo en el encendido; y en el apagado la
resistencia de mayor valor evita picos negativos altos [13].

Para obtener un correcto funcionamiento la resistencia de encendido debe ser

dimensionado a partir de y a través de la ecuación 2.24, y se relacionan
según se indica en la figura 2.10 [18].

. )

Donde:

es la carga entre compuerta y fuente del MOSFET.

es la cara entre compuerta y drenaje del MOSFET.

es la corriente parasita que circula través de que fluye en y ,

como se observa en la figura 2.11. [18].
 60

es el tiempo de conmutación definida como el tiempo que tarda en llegar a

final de el voltaje de meseta (Plateau Voltage).

t1,QGS t2,QGD

VDS

dV
dt CRSS = CDG

ID D
90%
CRSS CRSSon CDG
CDS
VGS G
VGS*
S
CRSSoff CGS

10%
10%
Capacitancias
tdon tr t,Q Parasitas

tsw

Figura 2.10. Curvas contra los tiempos de conmutación y [18]

Reemplazando datos y analizando las curvas obtenidas de la hoja de

especificaciones del MOSFET IRFP450, como se muestra en la figura 2.1013. La
ecuación 2.24 resulta:

El circuito de la figura 2.11, muestra el circuito equivalente del driver cuando su

salida está en estado activo, de la cual resulta la ecuación 2.25, que permite el
cálculo de la resistencia de encendido de compuerta.

. )

Donde:

es la resistencia de encendido de compuerta.

13
La figura 2.10 es la combinación de las curvas , Voltaje-Compuerta contra , Carga Total
de Compuerta y las formas de Onda de conmutación, ambas tomadas de la hoja de
especificaciones del MOSFET de Potencia IRFP450.
 61

es el voltaje de meseta (Plateau Voltage) de la curva voltaje de compuerta-

fuente contra la carga total del MOSFET.

es la resistencia equivalente del driver cuando la salida está encendida.

VCC/VB

IR2110

IAVG

VCC/VB D
Encendido CRSS
RDR_on

RG_ON Encendido
G

HO/LO S

COM/VS

Figura 2.11. Circuito equivalente de driver para dimensionamiento de la

resistencia de encendido [18]

La resistencia equivalente del driver cuando la salida esta activada, se calcula

según la ecuación 2.26. [18].

. )

Donde:

es la corriente pulsada de la salida alta del driver IR2110.

Calculando con los datos de la hoja de especificaciones del driver IR2110, se

obtiene lo siguiente:

Con lo cual, de la ecuación 2.25 la resistencia de encendido resulta:

 62

Seleccionando un valor normalizado, se implementó resistencias de encendido de

27 .

La resistencia de apagado debe ser dimensionada para evitar que el

MOSFET en estado de apagado conmute por elementos externos. La

induce una corriente parasita a través de que fluye en y ,

como se observa en la figura 2.12 [18].

Encendido
ID dV/dt
G

CRSSoff
RG_off Apagado
G

LO S
CISS
Encendido RDR_off

Iprt

COM

IR2110

Figura 2.12. Circuito para el dimensionamiento de [18].

Si la subida de voltaje es mayor al voltaje umbral , el MOSFET se

encendería por sí mismo. Para reducir este efecto la resistencia de apagado se
calcula según el circuito equivalente de la figura 2.12, de la cual resulta la
ecuación 2.27 [18].

. )

Donde:

es la capacitancia de transferencia inversa del MOSFET.

 63

es la resistencia equivalente del driver cuando la salida está apagado.

es la pendiente de voltaje de salida, y se calcula así

Si la ecuación 2.28 resulta:

La resistencia equivalente del driver cuando la salida está en estado de apagado

se calcula según la ecuación 2.29. [18].

. )

Donde:

es la corriente pulsada de la salida baja del driver IR2110.

Calculando con los datos de la hoja de especificaciones del driver IR2110, se

obtiene lo siguiente:

Reemplazando estos valores, y para un en la ecuación 2.27:

La resistencia calculada es de un valor bajo, y con el fin de lograr apagar el

MOSFET, se implemento únicamente los diodos NTE519 en paralelo a las
resistencias de encendido.
 64

Las señales de control deben ser previamente aisladas, para proteger el

microcontrolador. Por tal motivo, se implementó opto acopladores 6N137 de
Fairchild Semiconductor con características de rápida conmutación.

Aislar mediante optoacopladores la etapa de control de la etapa de potencia

permite tener inmunidad al ruido generado por los dispositivos de conmutación y
el movimiento del motor. Esto se logra debido a que se ponen diferentes puntos
de referencia entre los microcontroladores y el inversor. La figura 2.13. Muestra el
circuito de aislamiento mediante optoacopladores.
+5V +5V
VDC4 VDC3

1 8
N/C VCC
2 7 C3
R9 VF+ VE
3 6
PWM1H VF- VO R13
4 5
N/C GND

6N137
+5V +5V GND_P PWM1H
VDC4 VDC3

1 8
N/C VCC
2 7 C4
R10 VF+ VE
3 6
PWM1L VF- VO R14
4 5
N/C GND

6N137
+5V +5V
GND_P PWM1L
DESDE VDC4 VDC3
EL DSC

1 8
N/C VCC
2 7 C5
VF+ VE HACIA
R11 3 6 DRIVER DE
PWM2H VF- VO R15
MOSFET
4 5
N/C GND

6N137
+5V +5V GND_P PWM2H
VDC4 VDC3

1 8
N/C VCC
2 7 C6
R12 VF+ VE
3 6
PWM2L VF- VO R16
4 5
N/C GND

6N137
GND_P PWM2L

Figura 2.13. Circuito de aislamiento de señales de control

El dimensionamiento de las resistencias de la figura 2.13, se realizaron acorde a

la cantidad máxima de corriente que puede manejar el optoacoplador. De la hoja
de datos del optoacoplador 6N137 el emisor y el receptor soportan hasta 50 .
Si las fuentes de alimentación y proveen 5 con diferente referencia,
y respectivamente, las resistencias se calculan así:
 65

Considerando que el valor calculado es el mínimo requerido por el optoacoplador,

se implemento resistencias de 330 .

2.2.3.3. Disipadores de calor

Los dispositivos electrónicos de conmutación presentan perdidas de potencia en

las transiciones entre encendido y apagado; ambas transiciones son
acompañadas de una disipación de calor, lo cual causa que la temperatura en el
dispositivos se incremente. El calor debe transferirse a un medio más frio, a fin de
mantener la temperatura del dispositivo dentro de un rango especificado.

Para el dimensionamiento térmico de los disipadores de calor, se emplea el

análogo eléctrico de un dispositivo, figura 2.14, que está montado en un disipador
de calor [7].
TJ TC TS

RƟJC RƟCS RƟSA

PAVE TA

Figura 2.14. Modelo térmico básico

La diferencia de temperaturas entre la juntura y el ambiente en condiciones de

estado estacionario está dada por la ecuación 2.30. [20].

. )

Donde:

es la potencia de perdida disipada en cada semiconductor,

es la resistencia térmica de la unión a la carcasa,

es la resistencia térmica de la carcasa al disipador,

es la resistencia térmica entre el disipador y el ambiente,

 66

es la temperatura de la juntura del semiconductor,

es la temperatura del disipador,

es la temperatura del ambiente,

La resistencia no depende del semiconductor, sino del tipo de disipador a

usar, es una cantidad que depende del material, el pulimiento de su superficie, el
tamaño y la diferencia de temperatura entre el disipador y la temperatura
ambiente.

Las pérdidas de potencia generadas en un dispositivo de conmutación , son

el producto de la frecuencia de operación y la energía promedio disipada, la cual
resulta a su vez del producto de la corriente y el voltaje instantáneos en el
dispositivo. La potencia total disipada por el dispositivo de conmutación está dada
por la ecuación 2.31:

. )

Donde:

, es la potencia disipada por el MOSFET en estado de conducción.

es la energía en la transición de encendido del MOSFET.

es la energía en la transición de apagado del MOSFET.

Las pérdidas de conmutación pueden ser calculadas mediante aproximación lineal

de las transiciones de conmutación como se observa en la figura 2.15.

En el intervalo de encendido las pérdidas de energía están dadas por la integral

en el tiempo del aumento de la corriente más el periodo de disminución de voltaje,
ecuación 2.32. [21].

. )

Donde:

, como se muestra en la figura 2.15.

 67

es el tiempo de aumento de corriente en el encendido.

es el tiempo de disminución de voltaje en el encendido.

VDS = VP (1 - t / tfv) VDS = VP t / trv

VDS

iD
iD = iP t / tri iD = iP (1 – t / tfi)

0 t
tri tfv trv tfi

ton toff

PAVE
Eon = VP iP ton / 2 Eoff = VP iP toff / 2

0 t
Potencia en Potencia en Potencia en
transición de conducción transición
encendido de apagado

Figura 2.15. Aproximación lineal de los intervalos de conmutación para una carga
inductiva [21]

Igualmente, las pérdidas de energía en el apagado están dadas por la ecuación

2.33. [21].

. )

Donde:

, como se muestra en la figura 2.15.

es el tiempo de aumento de voltaje en el apagado.

es el tiempo de disminución de corriente en el apagado.

 68

Las pérdidas en conducción del dispositivo electrónico de conmutación se dividen

en; perdidas de conducción propias del MOSFET y perdidas de conducción del
diodo de retroalimentación. El cálculo de las pérdidas en conducción con el
control con modulación SPWM emplea el mismo criterio de la ecuación 2.314, y su
resultado esta dado por las ecuaciones 2.34 y 2.35 [22].

Perdidas de potencia en el MOSFET:

. )

Perdidas de potencia del diodo de retroalimentación, despreciando la resistencia

interna es:

. )

Los tiempos de subida y disminución tanto de voltaje como de corriente, no se

obtienen directamente de la hoja de especificaciones, pero si los tiempos totales
de encendido y apagado definidos así [17]:

. )

. )

Tomando datos de la hoja de especificaciones del MOSFET y reemplazando en

las ecuaciones anteriores se tiene:

Con las ecuaciones anteriores y los valores de tiempo obtenidos, se puede

calcular la potencia de disipación del MOSFET IRFP450.

La energía disipada en el encendido es:

La energía disipada en el apagado es:

14
Refiérase a la ecuación 2.3 de la sección 2.2.1.1.
 69

Las pérdidas del MOSFET en conducción son:

y,

Con lo cual, la potencia total disipada por el MOSFET es:

Despejando de la ecuación 2.30, se tiene que la resistencia térmica

requerida por el disipador por cada MOSFET es:

Por disponibilidad, se implementó a cada MOSFET un disipador de calor de

resistencia térmica de 5 15, sus dimensiones se muestran en la figura 2.16.

15
Resistencia térmica tomando como referencia al disipador modelo 533421B02552G de AAVID
THERMALLOY.
 70

25
35
Disipador
Tornillo Mica de Calor

17
Encapsulado
TO-247 17

40

Figura 2.16. Montaje y dimensiones del disipador de calor para TO-247

2.3. ETAPA DE CONTROL

El circuito de control está conformado por un Microcontrolador PIC16F870 y un

Controlador Digital de Señales dsPIC30F3011.

El microcontrolador PIC16F870 se encarga de la interfaz del usuario y la

visualización del menú. La interfaz permite visualizar el menú a través de una
pantalla LCD 16x2, y configurar los parámetros del funcionamiento iniciales,
mediante los pulsadores mostrados en el circuito de la figura 2.18.

El menú mostrado en la pantalla LCD permite configurar los siguientes

parámetros:

 Frecuencia de funcionamiento

 Tiempo de la rampa de aceleración

 Tiempo de la rampa de desaceleración

El PIC envía los parámetros seleccionados al DSC, estos se comunican por una
interfaz paralela de 8 bits. Para la comunicación se emplea el puerto B de los
microcontroladores. El circuito implementado para el PIC16F870 se muestra en la
figura 2.17.
 71

+5V
VDC4

R17

10KΩ U1
1 28
MCRL RB7/PGD RB7
2 27
SEN_RL1 RA0/AN0 RB6/PGC RB6
3 26
S2 RA1/AN1 RB5 RB5
4 25
RA2/AN2/VREF- RB4 RB4
5 24 HACIA U2 (DSC)

PIC16F870
S8 RA3/AN3/VREF+ RB3/PGM RB3
GND_D 6 23
S7 RA4/T0CKI RB2 RB2
7 22
S6 RA5/AN4 RB1 RB1 +5V
8 21
VSS RB0/INT RB0 VDC4
9 20
OSC1/CLKI VDD
10 19
XT1 OSC2/CLKO VSS
11 18
RC0/T1OSO/T1CKI RC7/RX/DT S4
12 17
RC1/T1OSI RC6/TX/CK S5
13 16 C19
RC2/CCP1 RC5
14 15
4MHz RC3 RC4 0,1uF
C22 C23

15pF 15pF

GND_D GND_D

+5V +5V
VDC4 R29 VDC4

330Ω

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 GND_D
LCD_1
DB7
LED+
LED-
GND

RS

EN
R/W

DB0
DB1

DB3
DB4
DB5
DB6
DB2
VEE
VCC

Proyecto de
titulación

Figura 2.17. Diagrama circuital implementado del microcontrolador PIC16F870

Los pulsadores de la figura 2.18 permiten navegación a través de menu de

interfaz de usuario, y selección de los que funcionara el controlador de velocidad.
Las acciones de cada pulsador se resumen en la siguiente tabla:

Pulsador Acción Descripción

Pone en funcionamiento el controlador
dependiendo de la frecuencia y tiempo de
PARO/MARCHA aceleración seleccionados, y detiene el
controlador de velocidad en el tiempo de
desaceleración seleccionado previamente.
PROG Permite al acceso al menú principal.
SELECT Acepta los valores disponibles en el menú.
Disminuye el valor del los parámetros
BAJAR
disponibles.
Incrementa el valor del los parámetros
SUBIR
disponibles.
Tabla 2.6. Acciones del los pulsadores de interfaz de usuario
 72

+5V
VDC4

R19 R21 R23 R25 R27

10KΩ 10KΩ 10KΩ 10KΩ 10KΩ

R20 R22 R24 R26 R28 C26

S4 S5 S6 S7 S8
0,1uF
1KΩ 1KΩ 1KΩ 1KΩ 1KΩ

S4 S5 S6 S7 S8

GND_D GND_D GND_D GND_D GND_D GND_D

Figura 2.18. Entradas digitales de configuración del controlador de velocidad

El Controlador digital de señales dsPIC30F3011 se encarga únicamente a la

generación de las señales de control SPWM, esto con el objetivo de obtener un
rendimiento óptimo en el funcionamiento del controlador de velocidad. El DSC
funciona con el cristal de . Adicionalmente, para el correcto
desempeño del microcontrolador es necesario utilizar los 6 pines de polarización,
estos se conectan al voltaje de alimentación de . El circuito
implementado se observa en la figura 2.19.
+5V
VDC4

R18

10KΩ U2
1 40
MCRL AVDD
2 39
RB0 AN0/VREF+/RB0 AVSS
3 38
S3 RB1 AN1/VREF-/RB1 PWM1L/RE0 PWM1H
4 37
RB2 AN2/SS1/RB2 PWM1H/RE1 PWM1L
5 36
DESDE U1 RB3 AN3/INDX/RB3 PWM2L/RE2 PWM2H
GND_D 6 35
(MCU) RB4 AN4/QEA/IC7/RB4 PWM2H/RE3 PWM1L
7 34
RB5 AN5/QEB/IC8/RB5 PWM3L/RE4
dsPIC30F3011

8 33
+5V
RB6 AN6/OCFA/RB6 PWM3H/RE5
9 32 VDC4
+5V RB7 AN7/RB7 VDD
10 31
VDC4 AN8/RB8 VSS
11 30
VDD RF0
12 29
VSS RF1
13 28
OSC1/CLKI U2RX/CN17/RF4
14 27
XT2 OSC2/CLKO/RC15 U2TX/CN18/RF5
15 26
T2CK/U1ATX/RC13 U1RX/SDA/RF2
C20 16 25
T1CK/U1ARX/RC14 U1TX/SCL/RF3
17 24
0,1uF
FLTA/INT0/RE8 SCK1/RF6
18 23
4MHZ OC2/IC2/INT2/RD1 OC1/IC1/INT1/RD0 +5V
C24 C25 19 22
OC4/RD3 OC3/RD2 VDC4
20 21
15pF 15pF VSS VDD

C21

0,1uF

GND_D

Figura 2.19. Diagrama circuital implementado del Controlador Digital de Señales

dsPIC30F3011
 73

2.4. FUENTES DE ALIMENTACIÓN

Las etapas anteriormente descritas anteriormente requieren fuentes de

alimentación de diferentes valores de voltaje, y con dos referencias diferentes. Por
lo cual, se implementó fuentes con reguladores de voltaje de CI.

IN OUT

COMMON

78XX
CIN COUT

CAPACITOR DE
PROTECCIÓNES TRANSFORMADOR RECTIFICADOR FILTRO REGULADOR SALIDA

Figura 2.20. Diagrama de Bloques de las Fuentes de Alimentación

En el diagrama de bloques de la figura 2.20, mediante el transformador conectado

a la red de alimentación, se lleva a un voltaje AC de la red una amplitud deseada,
luego se rectifica este voltaje de AC mediante el puente rectificador, se emplea los
capacitores a la entrada del regulador para reducir los componentes AC del
voltaje rectificado, y los capacitores a la salida para reducir ruido de alta
frecuencia. Con esto, mientras el voltaje de entrada varié dentro de un rango
aceptable, el voltaje de salida permanecerá constante, y con una regulación
dentro de los rangos especificados por el fabricante del CI [17].

2.4.1. DISEÑO DE LAS FUENTES DE ALIMENTACIÓN

Como se mencionó anteriormente se requiere dos referencias; referencia de

potencia y referencia de control el transformador. Para ello, se
utilizó un transformador con una bobina en el primario y dos bobinas
independientes en el secundario, como se observa en la figura 2.21.
 74

PROTECCIÓN DEL
CIRCUITO

F2 TR1
F_TR1 F_1

BOB_1

HACIA
VS1_TR1
BR2

N_1
VAR1
VL
F_2

BOB_2

HACIA
VS2_TR1
BR3

N_2
N_TR1

Figura 2.21. Diagrama esquemático de las protecciones y el transformador

A continuación se resume los datos del transformador , empleado para las

fuentes de alimentación:

Símbolo Definición Magnitud Unidad

Voltaje RMS del primario 120 V
Relación de transformación 9,17 -
Potencia aparente del
24 VA
transformador
Corriente en el secundario 1 A
Tabla 2.7. Datos del transformador

El circuito de protección consta de un fusible y un varistor. El fusible protege al

circuito de control contra sobrecargas y cortocircuitos. En conjunto los dos
elementos funcionan de la siguiente manera: si al circuito se le aplicará un voltaje
mayor a permitido por varistor , este disminuye su resistencia óhmica
provocando un incremento de corriente, y como consecuencia la fundición del
fusible.
 75

D12

1N4001
U11 +15VDC

IN OUT VDC1
BR2 VDC2
COMMON
F_1
7815
DESDE C13 C14
TR1 VS1_TR1
BOB1 2200uF 0,1uF
N_1

GND_P
D13 GND_P
GND_P

1N4001
U12 +5VDC

IN OUT VDC3

COMMON

7805
C15 C16

470uF 0,1uF

GND_P
D14 GND_P

1N4001
U13 +5VDC

IN OUT VDC4
BR3
COMMON
F_2
7805
DESDE C17 C18
TR1 VS2_TR1
BOB2 470uF 0,1uF
N_2

GND_D
GND_D

Figura 2.22. Diagrama circuital de las fuentes de alimentación

Los diodos que confirman los puentes rectificadores y de la figura 2.22,

se dimensionaron según el procedimiento descrito en la sección 2.2.1.1. Los
datos de puentes rectificadores seleccionados modelo 2W10 se resumen en la
tabla 2.7.

Símbolo Definición Magnitud Unidad

Voltaje RMS 1000 V
Corriente media de cada
2 A
diodo
Corriente pico del diodo 50 A
Voltaje pico inverso 700 A
Tabla 2.7. Datos del puente rectificador modelo 2W10
 76

Los capacitores , y se dimensionan para obtener un nivel de voltaje a

la entrada que permita al regulador mantener un voltaje de salida constante. Para
las fuentes de alimentación y de 5 , se utilizó el regulador de 7805.

El regulador requiere voltaje de entrada mínimo es 7,3 , para esto el

valor pico del voltaje de rizo debe ser [17]:

. )

Si el voltaje pico en el secundario del transformador es es , la

ecuación 2.38 resulta:

De forma que el valor eficaz del voltaje de rizo , es [17]:

. )

Entonces, el valor de los capacitores y para una corriente media de la

etapa de control , estimada de 500 , es [17]:

. )

Reemplazando valores obtenidos:

Para las fuentes y se utilizó un regulador 7815, con el procedimiento

anterior, se calculó el capacitor el cual es de 2200 .

Por recomendaciones de los fabricantes de los reguladores se adiciona los

capacitores , y de 0,1 , para estabilizar el voltaje de salida.
 77

CAPITULO 3
DESARROLLO DEL SOFTWARE
3.1. INTRODUCCIÓN

En este capítulo se presenta el desarrollo de los programas del microcontrolador y

el Controlador Digital de Señales.

Para la elaboración del programa del microcontrolador se empleó MicroCode

Studio el cual es un compilador en lenguaje BASIC para microcontroladores PIC,
y para la elaboración del programa del DSC se empleó el compilador MikroC Pro
para dsPIC V 6.20 de MikroElektronika.

3.2. PROGRAMA DEL dsPIC30F3011

Una manera de generar la onda sinusoidal es mediante una tabla. Esta contiene
todos los puntos de una onda seno. Los valores son leídos de la tabla, escalados
a un rango admisible del ciclo de trabajo, y escritos en el registro del ciclo de
trabajo. La elección del número correcto de valores que contiene la tabla seno es
importante, puesto que un número insuficiente causaría excesiva distorsión en la
corriente del motor, y en consecuencia pérdidas elevadas por calentamiento. La
ecuación 3.1 proporciona una opción de cálculo del número de valores de la tabla
seno [12].

Donde:

es la frecuencia de la portadora de la PWM

es la frecuencia de modulación máxima de la onda de salida

Calculando con valores de propuestos para este proyecto:

En la práctica se implementó una tabla seno de 64 valores. Estos valores varían

en proporción a una onda sinusoidal. Son datos 16 de Bits tipo entero con signo y
 78

sus valor máximos son 32727 y -32727. El bloque de instrucciones de la tabla

seno implementada se indica a continuación.
//Esta es la tabla de 64 valores que cubren los 360° de la onda
//sinusoidal.

//Los valores fueron calculados empleando Microsoft Excel.

const signed int Tabla_Seno[64]={
0,3212,6393,9512,12539,15446,18204,20787,23170,25329,27245,
28898,30273,31356,32137,32609,32767,32609,32137,31356,30273,28898,
27245,25329,23170,20787,18204,15446,12539,9512,6393,3212,0,-3212,-6393,
-9512,-12539,-15446,-18204,-20787,-23170,-25329,-27245,-28898,-30273,
-31356,-32137,-32609,-32767,-32609,-32137,-31356,-30273,-28898,-27245,
-25329,-23170,-20787,-18204,-15446,-12539,-9512,-6393,-3212
};

La frecuencia de conmutación depende de la configuración del registro PTPER y

la frecuencia del cristal. El valor que corresponde a PTPER según la hoja de
datos del DSC se da en la ecuación 3.2.

. )

Donde:

es la frecuencia del ciclo de maquina del DSC 16

es el valor del pre escalador configurado en el registro PTPER en

los bits PTCKPS <1:0>.

La frecuencia es de 4 y el valor seteado en el es 1,

entonces de la ecuación 3.2 resulta:

Este valor corresponde a la constante PWM_Scaling, esta constante es

multiplicada por los valores de la tabla para obtener un rango aceptable en los
ciclos de trabajo. La definición de esta constante se realiza mediante las
siguientes líneas de programa.
//Esta constante es usada para escalar los datos de la tabla seno a

16
Para los dsPIC30F, un ciclo de máquina corresponden 4 ciclos del reloj, esto es:
 79

//valores validos del ciclo de trabajo.

const signed int Pwm_scaling = 1586;

Para obtener el rango en el cual varían los ciclos de trabajo en bits se aplicó la
ecuación 3.3.

ó . )

Por lo cual, el valor entero 1023 (0X03FF) representa el 100% del ciclo de trabajo.

Uno de los aspectos más importantes del los DSC destinados al control de
motores es la incorporación de generador de tiempos muertos, el cual se puede
configurar mediante el registro DTCON1, y se emplea cuando se selecciona el
modo complementario, el diagrama de bloques se muestra en la figura 3.1.

Generador PWM Anulación PWMxH

Generador
de y
Tiempo lógica de
Muerto Falla PWMxL

Figura 3.1. Diagrama de bloques del modulo PWM en modo complementario [11]

Considerando los retardos que se producen desde la salida del DSC a través de
las etapas de aislamiento y Driver hasta la compuerta de los MOSFET, el tiempo
muerto es de 6 , calculado mediante la ecuación 3.4.

. )

Donde:

es el valor del registro DTCON1

 80

La actualización del ciclo de trabajo para obtener una relación sinusoidal se

realiza en cada interrupción. Como se mencionó en la sección 1.4.4.2.7, las
interrupciones son sectorizadas en la memoria de programa, y tienen un nivel de
prioridad. La interrupción por PWM se activa mediante el registro IEC2:PWMIE
(bit 7). Esta interrupción se produce cuando ha finalizado el contero del reloj base
del registro PTMR17. La configuración de prioridad con la que el DSC atiende las
interrupciones del modulo de control de motores PWM se configura mediante el
registro IPC9 en los bits PWMIP<2:0>. La configuración del módulo de control de
motores e interrupciones se realiza mediante la función InitPCPWM, que se
indica a continuación.

/*Función de Inicialización del Módulo de Control de Motores PWM********/

void InitPCPWM(void)
{
PWMCON1 = 0X0033; //PWM en Modo complementario
DTCON1 = 0X0018; //Tiempo Muerto=6[us]
PTPER = Pwm_scaling; //Frecuencia de Conmutación fc=1260[Hz]
PTCON = 0X8002; //Habilita Tiempo base de PWM
//Habilita Modo Centro Alineado
INTCON1 = 0X0000; //Habilita Interrupciones
IPC9 = 0X7000; //Máxima prioridad para interrupción PWM
IEC2.PWMIE =1; //Habilita Interrupción por PWM
}

3.2.1. FUNCIONAMIENTO DEL PROGRAMA

Las condiciones de operación como; la rampa de aceleración, rampa de

desaceleración y frecuencia, son enviadas por el microcontrolador PIC16F870. El
PIC envía el dato al puerto B del DSC en binario. Para una frecuencia de
el dato es 0X003C, este dato es escalado de acuerdo a la resolución de
frecuencia de modulación dada en la ecuación 3.5 [12].

ó ó . )

ó ó

ó ó

17
La forma de onda del registro PTPER para obtener un ciclo de trabajo en modo centro alineado
se observa en la figura 1.29, sección 1.4.4.2.6.
 81

Para obtener una frecuencia de 60 , la variable Frecuencia debe ser [12]:

. )

Por lo cual, el dato recibido por el DSC en el puerto B debe ser multiplicado por 52
para obtener una relación correcta. Luego, este valor es multiplicado por 10 para
obtener un valor de 16 bits, fraccional con signo (Formato Q15), y se multiplica
por el factor V_per_Hz_const para obtener el índice de modulación de amplitud.
Este valor se limita a un valor de , equivalente a , …. en Q , esto con
el fin eliminar distorsiones en los pulsos PWM debido a los tiempos muertos. A
continuación se muestra el bloque de instrucciones de la función principal, en la
cual se ejecutan los procedimientos descritos anteriormente y se inicializan los
puertos A y E del DSC.

/*Función Principal*****************************************************/

void main(){
NSTDIS_bit = 1; //Activación de prioridad de interrupción
TRISE = 0X0000; //Puerto E como salidas digitales
PORTE = 0;
ADPCFG = 0XFFFF; //Puerto B Digital
TRISB = 0X003F; //Puerto B como Entradas Digitales
PORTB = 0;
InitPCPWM(); //Inicializa Módulo de Control de Motores
while(1){ //Bucle
Frecuencia = (signed long)PORTB*52; //Escala el valor del Puerto B y
W5 = Frecuencia*10; //Multiplica por 10 para convertir
//en valor de Frecuencia en un valor de 16
//bits
A = DSP_MPY(W5,V_per_Hz_const,0,0,0,0,0,0); //Multiplica la constante
W1 = DSP_SAC(A,0); //V/F con la Frecuencia para obtener
//Índice de Modulación de Amplitud y el
//resultado se guarda en el registro de
//trabajo W1
if(W1<28000){ //Condición para eliminar la distorsión
Amplitud = W1; //inducida por los tiempos muertos en la
} //modulación PWM
else {
Amplitud = 28000;
}
}
}
 82

La frecuencia de conmutación , corresponde a la salida de los pulsos PWM

, configuradas en modo complementario con un tiempo muerto de 6

Los valores de Tabla_Seno, son empleados para generar los pulsos de las dos
ondas sinusoidales 18 . Estas dos ondas están desfasadas 180°, para ello se
implementa la constante Offset_180 con un valor 0X8000 el cual actúa como
un puntero en la tabla seno [12]. En la interrupción producida por el módulo de
control de motores por PWM, se cargan las variables y constantes asociadas a la
modulación SPWM. A la variable, PhaseO1, se suma la variable Frecuencia, y
para la otra onda se suma Offset_180 a la variable FaseN1, después, estos
valores son desplazados a la derecha para obtener los 6 bits más significativos.
Esto se hace debido a que la tabla contiene 64 valores, y con ello se forma los
punteros que se desplazan por la tabla de la onda sinusoidal. Los valores
obtenidos son multiplicados, primero por el factor de amplitud, Amplitud, y luego
por el factor de escalamiento, PWM_Scaling, para obtener ciclos de trabajo de
acuerdo a los rangos calculados anteriormente. El valor de PWM_Scaling es un
valor que representa el 50% del ciclo de trabajo. Finalmente, el valor de
PWM_Scaling es añadido al resultado de las operaciones anteriores y se carga
en los registros de los ciclos de trabajo. Este ciclo se repite en cada
interrupción producidos por el modulo de control de motores PWM.

Las líneas de programas que se muestran a continuación corresponden a la

interrupción producida por el módulo de control de motores PWM, en la cual se
realiza la modulación SPWM.

/*Interrupción por MCPWM************************************************/

void PWM_Interrupt() iv IVT_ADDR_PWMINTERRUPT ics ICS_AUTO {

IFS2.PWMIF = 0; //Encera la Bandera de Interrupción PWM

/*Sección del código que realiza la modulación SPWM*********************/

//El siguiente bloque de instrucciones forma el puntero y el ciclo de

//trabajo para la Fase 1.
FaseN1 = FaseO1 + Frecuencia; //Añade el valor de Frecuencia al
//puntero de la tabla seno

18
La figura 1.20 (a), en la sección 1.3.3.3, muestra las ondas desfasas para la generación de la
modulación SPWM.
 83

Puntero1 = (unsigned int)(FaseN1) >> 10; //Desplaza el puntero FaseN1

//para leer un dato de la
//tabla Seno
Duty_Cycle1 = Tabla_Seno[(signed int)(Puntero1)];
A = DSP_MPY(Duty_Cycle1,Amplitud,0,0,0,0,0,0); //Multiplica las
//variables y guarda
//en el Acumulador
W5 = DSP_SAC(A,0); //Mueve el resultado del Acumulador
//al registro de trabajo W5
A = DSP_MPY(W5,PWM_Scaling,0,0,0,0,0,0); //Multiplica W5 por
//PWM_Scaling y guarda en el
//Acumulador
W8 = DSP_SAC(A,0); //Mueve el Acumulador A W8
W8+= PWM_Scaling; //Añade el Factor
PDC1 = W8; //Pwm_Scaling para producir
//un 50% de desfase y
//escribe en PDC1
//El siguiente bloque de instrucciones forma el puntero y el ciclo de
//trabajo para la Fase 2.
FaseN2 = FaseN1 + Offset_180; //Añade el desfase de 180°
Puntero2 = (unsigned int)(FaseN2) >> 10; //Desplaza el puntero FaseN2
//para leer un dato de la
//tabla Seno
Duty_Cycle2 = Tabla_Seno[(signed int)(Puntero2)];
A = DSP_MPY(Duty_Cycle2,Amplitud,0,0,0,0,0,0); //Multiplica las
//variables y guarda
//en el Acumulador
W5 = DSP_SAC(A,0); //Mueve el resultado del Acumulador
//al registro de trabajo W5
A = DSP_MPY(W5,PWM_Scaling,0,0,0,0,0,0); //Multiplica W5 por
//PWM_Scaling y guarda en el
//Acumulador
W8 = DSP_SAC(A,0); //Mueve el Acumulador a W8
W8+= PWM_Scaling; //Añade el Factor
PDC2 = W8; //Pwm_Scaling para producir
//un 50% de desfase y
//escribe en PDC1
FaseO1 = FaseN1; //Guarda el antiguo valor del
//puntero FaseN1 en FaseO1 para
//la próxima interrupción
}

El código fuente del dsPIC30F3011 realizado en el compilador MikroC para dsPIC

se muestra en el ANEXO 5.
 84

3.2.2. DIAGRAMA DE FLUJO DEL PROGRAMA DEL dsPIC30F3011

INICIO

-Inicialización de Variables
-Configuración I/0
-Configuración de interrupción PWM

SI
Interrupción
IFS2.PWMIF=1?
MCPWM

NO

Lee Puerto B

Frecuencia=52*Dato del
Puerto B

Amplitud=(Frecuencia*10)
* V_per_Hz_const

SI
Amplitud<28000? Amplitud

NO

Amplitud=28000

Figura 3.2. Diagrama de Flujo de la función principal

 85

INTERRUPCIÓN PWM

Inicialización de
constantes:
Amplitud,
Pwm_Scaling y
Offset_180.

Ajuste del Puntero para

lectura de tabla
Tabla_Seno para la Fase 1

Lectura de tabla y
actualización del Ciclo de
Trabajo del Fase 1

Suma el valor de Offset_180

al puntero de la fase 1 para
generar el puntero de la Fase 2.

Lectura de tabla y
actualización del Ciclo de
Trabajo del Fase 2

Incrementar puntero

IFS2.PWMIF=0

FIN DE LA
INTERRUPCIÓN

Figura 3.3 Diagrama de flujo de la interrupción por PWM

 86

3.3. PROGRAMA DEL PIC16F870

El programa del PIC16F870, , se encarga del algoritmo de interfaz de usuario.

Se usa un microcontrolador por separado para que no se altere en la generación
de los pulsos para el circuito de potencia.

El microcontrolador , se encarga de generar las rampas de aceleración y

desaceleración, el tiempo mínimo que puede ponerse en las rampas es de 5 y
un máximo de 20 , en las dos rampas. La Figura 3.4 muestra las rampas de
aceleración y desaceleración implementadas.

Frecuencia seteada

Frecuencia,Hz

0
Rampa de Rampa de Tiempo, s
aceleración desaceleración

Figura 3.4. Curvas de arranque, funcionamiento normal, y rampa de

desaceleración implementado en el controlador de velocidad

Este programa se encarga de generar la interfaz de usuario mediante el manejo

del LCD y los pulsadores. También, crea el algoritmo de que envía las señales de
de frecuencia desde su puerto B hacia el DSC.

La figura 3.5 muestra los diferentes estados de visualización en el LCD durante el

inicio, configuración de parámetros funcionamiento, arranque y paro del
controlador de velocidad.

Uno de los objetivos de este proyecto fue implementar rampas de aceleración y

desaceleración, esto con la finalidad de reducir las corrientes de arranque
elevadas que producen los motores de inducción.
 87

PROYECTO DE
TITULACION

VDD
VSS

VEE

RW
RS

D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
E
ESPERANDO
CARGA CAPACITOR

VDD
VSS

VEE

RW
RS

D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
E
REGRESA A LA OPCIÓN
DE CONFIGURACIÓN DE
PARÁMETROS INICIALES OPRIMA PROG OPRIMA PROG (S5) PARA
ACCEDER AL MENU

VDD
VSS

VEE

RW
RS

D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
E
MEDIANTE LOS PULSADORES
R.ACELERACION FRECUENCIA R.DESACELERACION BAJAR/SUBIR (S7/S8), PUEDE
DESPLAZARSE EN LAS OPCIONES
DEL MENÚ Y OPRIMIENDO PROG
VDD

VDD
VDD

VSS

VEE

VSS

VEE
VSS

VEE

RW

RW
RW

RS

RS
RS

D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7

D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7

SELECCIONA UNA OPCIÓN

E

E
E

PRESIONANDO SELECT (S6)

R.ACELERACION FRECUENCIA R.desACELERACION SE SELECCIONA LA OPCIÓN A
5 SEGUNDOS 60 HERZIOS 5 SEGUNDOS CONFIGURAR, Y CON S7 Y S8,
SE INCREMENTA O
VDD

VDD

VDD
VSS

VEE

VSS

VEE

VSS

VEE
DISMINUYE EL VALOR DEL
RW

RW

RW
RS

RS

RS
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7

D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7

D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
E

E
PARÁMETRO SELECCIONADO

FRECUENCIA = 5 UNA VEZ SELECCIONADO LOS

ARRANCANDO PARÁMETROS DE INICIALIZACIÓN,
CON EL PULSADOR MARCHA/
VDD
VSS

VEE

PARO (S4) SE ARRANCA EL MOTOR

RW
RS

D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
E

FRECUENCIA = 60 EL LCD MUESTRA LA FRECUENCIA

FUNCIONANDO DE FUNCIONAMIENTO DEL
CONTROLADOR DE VELOCIDAD
VDD
VSS

VEE

RW
RS

D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
E

CON EL PULSADOR MARCHA/

FRECUENCIA = 60 PARO (S4) SE DETIENE EL MOTOR,
PARANDO EL MOTOR SE DETIENE EN EL
TIEMPO DE RAMPA DE
VDD
VSS

VEE

RW
RS

D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
E

DESACELERACIÓN SELECCIONADO

Figura 3.5. Diferentes etapas de visualización del LCD, en la configuración y el

funcionamiento del Controlador de Velocidad

El código fuente del PIC16F870 realizado en el compilador MicroCode Studio se

muestra en el ANEXO 5.
 88

CAPITULO 4
PRUEBAS Y RESULTADOS
4.1. INTRODUCCIÓN

En este capítulo se presentan las formas de onda de las simulaciones realizadas

en el programa ISIS PROTEUS. También se indican las formas de onda
obtenidas experimentalmente a la salida del DSC y a la salida del manejador de
MOSFETs IR2110.

4.2. SIMULACIONES

Previo a la implementación se realizaron simulaciones mediante el programa ISIS

PROTEUS. Debido a que en las librerías del programa no se dispone del DSC
empleado en este proyecto, se realizó la simulación utilizando el
dsPIC33FJ12MC202 y para verificar las señales fundamentales (onda senoidal)
se implemento un filtro pasa bajas a los pines de salida PWM del DSC
obteniéndose las formas de onda que se muestran a continuación.

Figura 4.1. Forma de Onda de la señal portadora

 89

Figura 4.2. Tiempos muertos de 6 [us] entre salidas PWMxH y PWMxL

La figura 4.3 y 4.4 muestran las señales de las dos fases a 60[Hz] y 30[Hz],
respectivamente. Estas ondas son necesarias para la generación de la
modulación SPWM, además se indica la onda fundamental, la cual muestra la
variación de la amplitud al cambiar la frecuencia.

Figura 4.3. Formas de onda de las dos señales generadas por PWMxL y PWMxH
desfasadas 180° a 60 [Hz]
 90

Figura 4.4. Formas de onda de las dos señales generadas por el DSC,
desfasadas 180° a 30 [Hz]

Figura 4.5. Forma de onda de la modulación SPWM a 60 [Hz] a la salida del

dsPIC
 91

Figura 4.6. Forma de onda de la modulación SPWM a 30 [Hz]

4.3. RESULTADOS EXPERIMENTALES

Se realizaron pruebas prácticas que muestran las señales de salida del

dsPIC30F3011 como son; señales de los tiempos muertos, forma de onda de la
señal portadora, y formas de onda a distintos valores de frecuencia. También se
muestra las señales a la salida del manejador de MOSFETs IR2110. Se obtuvó
las señales empleando un osciloscopio con ancho de banda de 100 [Mhz].

Figura 4.7. Forma de onda de la señal portadora a la salida del dsPIC30F3011

 92

Figura 4.8. Forma de onda de la señal portadora a la salida del Driver IR2110

Figura 4.9. Tiempo muerto a la salida del dsPIC30F3011

 93

Figura 4.10. Formas de onda de las salidas PWM1H y PWM1L del

dsPIC30F3011 a 60[Hz]

Figura 4.11. Forma de onda de la salida PWM1L del driver IR2110 a 60[Hz]
 94

Figura 4.12. Forma de onda SPWM a 30[Hz]

Figura 4.13. Forma de onda SPWM a 40[Hz]

 95

Figura 4.14. Forma de onda SPWM a 50[Hz]

Figura 4.15. Forma de onda SPWM a 60[Hz]

 96

CAPITULO 5
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
5.1. CONCLUSIONES

 En la industria se emplean motores monofásicos para cargas relativamente

pequeñas. Generalmente se encuentran en el mercado motores
monofásicos de potencias menores a 10 [HP].

 Los motores monofásicos de inducción que más se prestan para un control

de velocidad desde el arranque hasta su frecuencia nominal, son los
motores con capacitor permanente. Por otra parte, los motores de fase
partida solo pueden variar su velocidad entre los limites de funcionamiento
del interruptor centrifugo, además en el arranque se debe tener un torque
elevado para vencer el par resistente; por lo cual, la implementación de una
rampa de aceleración en este tipo de motores es complicada.

 Mantener la relación frecuencia voltaje constante es esencial para obtener

un torque constante y por ende un buen comportamiento del motor en las
condiciones de carga nominales en los rangos de frecuencia seleccionados
por el usuario.

 En general, el mejor rendimiento de un motor eléctrico se obtiene en las

condiciones nominales para las que fue diseñado. Los fabricantes ofrecen
motores (trifásicos) diseñados específicamente para operar con variadores
de frecuencia.

 Una rampa de aceleración con un tiempo de incremento muy corto, podría

no lograr iniciar el giro del rotor, y en consecuencia, provocar averías en los
bobinados si el voltaje aplicado continúa aumentado y no se tienen las
protecciones eléctricas adecuadas en el sistema.

 Existen varias técnicas de modulación con las cuales puede realizarse el

control de voltaje y frecuencia de los inversores. La técnica seleccionada
debe enfocarse en lograr una salida con bajo contenido armónico, y en
lograr una forma senoidal.
 97

 Para seleccionar un dispositivo electrónico de conmutación, se deben

considerar principalmente la frecuencia de conmutación y la corriente que
se manejara para una carga especifica.

 La principal diferencia entre las familias de DSC: dsPIC30F y dsPIC33F, es

que los últimos presentan un ciclo de máquina que es tan solo el doble del
ciclo del reloj, y además poseen registros de configuración donde se puede
obtiene un hasta rendimiento de 40 MIPS a 8 .Pero, no se los puede
encontrar fácilmente en el mercado local.

 Para obtener un voltaje continuo de mayor magnitud en el Bus de DC se

requiere de un filtro capacitivo de gran valor, en consecuencia, también se
requiere un puente rectificador que soporte corrientes pico elevadas.

 La etapa de manejo de los MOSFET fue la más complicada en su

desarrollo. Las perturbaciones y las componentes parásitas en la
compuerta de los MOSFET producen un funcionamiento inadecuado. Las
resistencia de encendido y apagado se dimensionan con el fin de lograr
adecuado funcionamiento de los MOSFET.

 Es importante seleccionar un driver de MOSFET que posea una resistencia

equivalente baja, tanto en las transiciones de encendido como en el
apagado del MOSFET. Una resistencia elevada en conjunto con las
capacitancias parásitas propias del MOSFET pueden provocar una caída
de voltaje elevada en la compuerta y, en consecuencia, un voltaje mayor al
voltaje umbral del MOSFET, impidiendo que este pueda apagarse. Estas
condiciones de funcionamiento anormal en un puente inversor pueden
provocar su destrucción.

 El utilizar un microcontrolador independiente tiene como ventaja que se

puede implementar una interfaz de usuario con varias opciones de
configuración, sin afectar el rendimiento del módulo de control de motores
del DSC.
 98

5.2. RECOMENDACIONES´

 Se recomienda dimensionar los componentes de la etapa de potencia para

que pueda soportar el instante de arranque del motor.

 Para el manejo de potencias elevadas el capacitor Snubber no es

suficiente. Puede emplearse redes Snubber más complejas como las RC o
RCD e incluso se recomienda el empleo de otros circuitos de protección de
contra los .

 Los fabricantes de los elementos electrónicos proveen múltiples notas de

aplicación, tips de diseño e incluso layouts de los circuitos PCB, como es el
caso de los drives. Seguir correctamente sus recomendaciones disminuye
el efecto de componentes parásitos y por ende aumentar su desempeño.

 La etapa de potencia debe ser completamente aislada de la etapa de

control. Cuidando especialmente que las señales de control PWM
mantengan una distancia adecuada con los conectores y cables de
potencia.

 La disipación de calor de los dispositivos de potencia es esencial para

lograr su funcionamiento en condiciones nominales, evitar su destrucción y,
alargar su tiempo de vida útil. Es recomendable emplear un ventilador para
una mejor disipación de calor.

 Los DSC para el control de motores proveen la suficiente velocidad de

cálculo y los recursos necesarios, como el modulo de cuadratura (QEI),
que pueden facilitar la implementación de algoritmos de control de motores
mucho más complejos y en lazo cerrado.
 99

REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

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[19] Adams, Jonathan. Bootstrap Component Selection For Control IC’s. Design Tip
98-2,Intenational Rectifier.[En Linea]
http://www.irf.com/technical-info/designtp/dt98-2.pdf

[20] Torres, Carlos, Murillo, Duberney y Restrepo, Carlos. Diseño y construcción de

un inversor trifásico. Pereira: Universidad Tecnologica de Pereira, 2008.

[21] Williams, Barry W. Power Electronics:Devices, Drivers, Aplications, and Pasive

Components. Glasgow : McGraw-Hill, 1992.
 101

[22] Graovac, ušan y Pürschel, arco. IGBT Power Losses Calculation Using the
Data-Sheet Parameters. Aplication Note, V1.1 Infineon, 2009.

[23] Verle, Milan. Pic Microcontrollers Programing in C. First Edition.

mikroElektronika, 2009. [En linea]
http://www.mikroe.com/products/view/285/book-pic-microcontrollers
programming-in-c/
 102

ANEXOS
CONTENIDO

ANEXO 1: DIAGRAMAS CIRCUITALES

ANEXO 2: ESQUEMAS DE LOS CIRCUITOS PCB

ANEXO 3: IMÁGENES DEL PROYECTO

ANEXO 4: DESPIECE DE UN MOTOR MONOFÁSICO

ANEXO 5: PROGRAMAS

ANEXO 6: HOJAS DE DATOS

 103

ANEXO 1

DIAGRAMAS CIRCUITALES
 1 2 3 4 5

RC
BR1
BUS_DC+
220Ω/5W

A +15V +15V +15V A

RL1 VDC1
VDC1 VDC1
NO
COM RL_A
NC

D1 D3 R1 D5
1N400
270KΩ/1W R3 7
A B
5,6KΩ RL_B
U7:A C
8
2
- R5 Q5
1 B
F_IN CR
3 2N3904
270Ω

RL_A
RL_B
+
N_IN 2200uF 4
LM358P R6 E

R4
B 1KΩ DL B
2,7KΩ/1W

GND_P GND_P GND_P

R2
D4 D2 10KΩ
GND_P
+15V +5V
VDC1 VDC4

R8
BUS_DC-
NTE5326W GND_P 330Ω
U7:B
8
6 U8
C - R7 C
7 1 6
J1 5 2 5
1KΩ SEN_RL1
BUS_DC+ BUS_DC+
+
3 4
4 GND_D
BUS_DC- BUS_DC- LM358
HACIA J2 P
(HOJA 2) 4N35
JP3 JP4
VDC1 VDC1 F_TR1 VDC4 VDC4
GND_P GND_P
GND_P GND_P N_TR1 SEN_RL1 SEN_RL1
DESDE JP15 HACIA HOJA 5
(HOJA 5) GND_D GND_D
HACIA JP13
(HOJA 4)
F1 JP1
FASE F_IN
10A N_IN
D ENTRADA
NEUTRO ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL
D
120VAC CIRCUITO ETAPA DE
GND_P
ESFOT / ELECTROMECÁNICA POTENCIA : BUS DE DC
GND

DIB/DIS: ANGEL DAVID CUMBAJIN J. ANEXO 1 HOJA 1 DE 5

1 2 3 4 5
104
 1 2 3 4 5

A A
BUS_DC+

D D

Q1 Q3

G IRFP450 G IRFP450
PWM1DH PWM2DH

S S
J2
BUS_DC+ BUS_DC+
BUS_DC- BUS_DC-
DESDE J1
(HOJA 1)

JP5
B B
PWM1DH PWM1DH
Q1_S Q1_S
Q1_S Q3_S JP6
PWM1DL PWM1DL
F_MOT
PWM2DH PWM2DH
N_MOT
Q3_S Q3_S
HACIA
PWM2DL PWM2DL MOTOR MONOFÁSICO

GND_P
GND_P D D
DESDE JP8
(HOJA 3)
Q4 C1 Q2 C2
G IRFP450 G IRFP450
PWM1DL 1uF PWM2DL 1uF

S S

C C

BUS_DC-
GND_P

D ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

D
CIRCUITO PUENTE INVERSOR
ESFOT / ELECTROMECÁNICA MONOFÁSICO

DIB/DIS: ANGEL DAVID CUMBAJIN J. ANEXO 1 HOJA 2 DE 5

1 2 3 4 5
105
 1 2 3 4 5

+5V +5V
VDC4 VDC3
RG_ON1

A 1 8 A
N/C VCC 27Ω
2 7 C3 +15V
D8
R9 VF+ VE VDC2
3 6 PWM1DH
PWM1H VF- VO 0,1uF R13
U5
4 5 NTE519
330Ω N/C GND 330Ω 8 7
C9 C10
N/C HO
9 6
6N137 VDD VB
10 5
0,1uF 22uF
+5V +5V GND_P HIN VS Q1_S
VDC4 VDC3 11 4
SD N/C RG_ON4
D6
12 3
LIN VCC 27Ω
1 8 13 2
N/C VCC VSS COM NTE575 D11
2 7 C4 14 1
R10 VF+ VE N/C LO PWM1DL
3 6
PWM1L VF- VO 0,1uF R14 C7 NTE519
4 5 IR2110
330Ω N/C GND 330Ω 0,1uF
B B
6N137 GND_P GND_P
+5V +5V
GND_P
VDC4 VDC3
RG_ON3

1 8
N/C VCC 27Ω
2 7 C5 +15V
D10
R11 VF+ VE VDC2
3 6 PWM2DH
PWM2H VF- VO 0,1uF R15
U6
4 5 NTE519
330Ω N/C GND 330Ω 8 7
C11 C12
N/C HO
9 6
6N137 VDD VB
10 5
0,1uF 22uF
+5V +5V GND_P HIN VS Q3_S
VDC4 VDC3 11 4
SD N/C RG_ON2
D7
12 3
LIN VCC 27Ω
C 1 8 13 2 C
N/C VCC VSS COM NTE575 D9
2 7 C6 14 1
R12 VF+ VE N/C LO PWM2DL
3 6
PWM2L VF- VO 0,1uF R16 C8 NTE519
4 5 IR2110
330Ω N/C GND 330Ω 0,1uF

6N137 GND_P GND_P

GND_P

JP9 JP10
VDC2 VDC2 VDC3 VDC3
JP7 JP8 GND_P GND_P VDC4 VDC4
PWM1H PWM1H PWM1DH PWM1DH DESDE JP15 DESDE JP15
(HOJA 5) (HOJA 5)
PWM1L PWM1L Q1_S Q1_S
PWM2H PWM2H PWM1DL PWM1DL
D PWM2L PWM2L PWM2DH PWM2DH ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL
D
DESDE JP11
CIRCUITO MANEJADOR DE
(HOJA 4)
Q3_S Q3_S
ESFOT / ELECTROMECÁNICA MOSFET
PWM2DL PWM2DL
HACIA JP5
(HOJA 2)
DIB/DIS: ANGEL DAVID CUMBAJIN J. ANEXO 1 HOJA 3 DE 5
1 2 3 4 5
106
 1 2 3 4 5

U1 U2
1 28 1 40
MCRL1 MCRL RB7/PGD RB7 MCRL2 MCRL AVDD
2 27 2 39
SEN_RL1 RA0/AN0 RB6/PGC RB6 RB0 AN0/VREF+/RB0 AVSS JP11
A 3 26 3 38 A
RA1/AN1 RB5 RB5 RB1 AN1/VREF-/RB1 PWM1L/RE0 PWM1H
4 25 4 37
RA2/AN2/VREF- RB4 RB4 RB2 AN2/SS1/RB2 PWM1H/RE1 PWM1L
5 24 5 36
S8 RA3/AN3/VREF+ RB3/PGM RB3 RB3 AN3/INDX/RB3 PWM2L/RE2 PWM2H
6 23 6 35
S7 RA4/T0CKI RB2 RB2 RB4 AN4/QEA/IC7/RB4 PWM2H/RE3 PWM1L
7 22 7 34
S6 RA5/AN4 RB1 RB1 RB5 AN5/QEB/IC8/RB5 PWM3L/RE4
8 21 8 33
+5V
VSS RB0/INT RB0 RB6 AN6/OCFA/RB6 PWM3H/RE5
9 20 9 32 VDC4
OSC1/CLKI VDD +5V RB7 AN7/RB7 VDD
10 19 10 31
XT1 OSC2/CLKO VDC4

PIC16F870
VSS AN8/RB8 VSS
11 18 11 30
RC0 RC0/T1OSO/T1CKI RC7/RX/DT S4 VDD RF0
12 17 12 29
RC1 RC1/T1OSI RC6/TX/CK S5 VSS RF1
13 16 13 28
RC2 RC2/CCP1 RC5 RC5 OSC1/CLKI U2RX/CN17/RF4
14 15 14 27

dsPIC30F3011
4MHZ RC3 RC3 RC4 RC4 XT2 OSC2/CLKO/RC15 U2TX/CN18/RF5
C22 C23 15 26
B T2CK/U1ATX/RC13 U1RX/SDA/RF2 B
C19 C20 16 25
15pF 15pF T1CK/U1ARX/RC14 U1TX/SCL/RF3
17 24
0,1uF 0,1uF
JP12 JP13A FLTA/RD1/INT0/RE8 SCK1/RF6
GND_D 18 23
4MHZ OC2/IC2/INT2/RD1 OC1/IC1/INT1/RD0 +5V
VDC4 VDC4 C24 C25 19 22
OC4/RD3 OC3/RD2 VDC4
GND_D GND_D 20 21
DESDE JP15 HACIA JP10 15pF 15pF VSS VDD
JP13B
(HOJA 5) (HOJA 3)
+5V C21
GND_D
VDC4
JP14 SEN_RL1 SEN_RL1
1 0,1uF
DESDE JP4
GND (HOJA 1) GND_D
2
VCC GND_D
3
VEE
4
+5V +5V
RC4 RS
5 VDC4 VDC4
R/W R29
C 6 LEDP C
RC5 EN 330Ω
7
DB0
8
R17 R18 R19 R21 R23 R25 R27
DB1
9
DB2 10KΩ 10KΩ 10KΩ 10KΩ 10KΩ 10KΩ 10KΩ
10
DB3 R20 R22 R24 R26 R28 C26
11
RC0 DB4 MCRL1 MCRL2 S4 S5 S6 S7 S8
12 0,1uF
RC1 DB5 1KΩ 1KΩ 1KΩ 1KΩ 1KΩ
13 JP15 JP16 JP17 JP18 JP19
RC2 DB6
14
S4 S5 S6 S7 S8
RC3 DB7 S2 S3
15
LEDP LED+
16
LED-
GND_D GND_D GND_D GND_D
LCD
D ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL
D
CIRCUITO ETAPA
ESFOT / ELECTROMECÁNICA DE CONTROL

DIB/DIS: ANGEL DAVID CUMBAJIN J. ANEXO 1 HOJA 4 DE 5

1 2 3 4 5
107
 1 2 3 4 5

D12

1N4001
A U11 +15VDC A
JP13
F_1
IN OUT VDC1
N_1
BR2 VDC2
COMMON

7815
C13 C14

2200uF 0,1uF

TR
1 GND_P
F2 GND_P
D13 GND_P
F_TR1
N_TR1 0,5A 1N4001
DESDE JP2 U12 +5VDC
B (HOJA 1) JP2 B
VAR1 IN OUT VDC3

180V COMMON
EN TARJETA DE
POTENCIA 7805
C15 C16

470uF 0,1uF

GND_P
D14 GND_P

1N4001
U13 +5VDC
JP13
C F_2
C
IN OUT VDC4
N_2
BR3
COMMON

7805
CONECTOR FUENTES VDC C17 C18

JP15 0,1uF
470uF
VDC1 VDC1
HACIA JP3 (HOJA 1)
GND_P GND_P
VDC2 VDC2
HACIA JP9 (HOJA 3) GND_D
GND_P GND_P GND_D

VDC3 VDC3
HACIA JP10 (HOJA 3)
GND_P GND_P
VDC4 VDC4
HACIA JP12 (HOJA 4)
D VDC_D VDC_D ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL
D
FUENTES DE
ESFOT / ELECTROMECÁNICA ALIMENTACIÓN

DIB/DIS: ANGEL DAVID CUMBAJIN J. ANEXO 1 HOJA 5 DE 5

1 2 3 4 5
108
 109

ANEXO 2

ESQUEMAS DE LOS CIRCUITOS PCB

 110

DC(+)
DC(-)

NEUTRO
FASE

92,5
F_TR1
N_TR1
VDC4 SEN_RL1 GND_D GND_P VDC1

80

Figura A. 2.1. Circuito PCB de la etapa Bus de DC

82,5

PWM1DH Q1_S PWM1DL PWM2DH Q3_S PWM2DL GND_P

F_MTR N_MTR

70

Figura A. 2.2. Vista Superior del Circuito PCB de la Etapa Inversor Monofásico
 111

82,5
70

Figura A. 2.3. Vista Inferior del Circuito PCB de la Etapa Inversor Monofásico

PWM1DH Q1_S PWM1DL PWM2DH Q3_S PWM2DL

VDC4

+5VDC
VDC3
VDC2
+15VDC
GND_P
PWM1L PWM1H PWM2L

75
PWM2H

75

Figura A. 2.4. Circuito PCB de la Etapa Manejador de MOSFET

 112

VDC4
+5VDC
GND_D
GND_D SEN_RL1 VDC4
GND_D PWM1L PWM1H PWM2L PWM2H

75
75

Figura A. 2.5. Circuito PCB de la Etapa Control

75

75

Figura A. 2.6. Circuito PCB de la Fuentes de Alimentación

 113

ANEXO 3

IMÁGENES DEL PROYECTO

 114

MARCHA/
PROG SELECT BAJAR SUBIR
PARO

Figura A. 3.1. Vista Frontal

TARJETA DEL INVERSOR TARJETA DE POTENCIA: TRANSFORMADOR

MONOFÁSICO EN PUENTE BUS DE DC

TARJETA MANEJADOR DE TARJETA ETAPA DE TARJETA FUENTES DE

MOSFETS CONTROL ALIMENTACIÓN

Figura A. 3.2. Vista Interior

 115

ANEXO 4

DESPIECE DE UN MOTOR MONOFÁSICO

 1 2 3 4 5

LISTA DE ELEMENTOS
1 TAPA 10
A 2
A
2 RODAMIENTOS
3 CENTRIFUGO 9
4 CHAVETA
8
5 ROTOR
6 ESTATOR BOBINADO
7 CARCASA 11 7
8 CENTRÍFUGO
9 INTERRUPTOR 6
B B
1
10 ARANDELA DE PRESIÓN
11 CAPACITOR
12 REGLETA DE BORNES 5
13 TAPA DE BORNERA

C 2 12 C

13

D ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

D
DESPIECE DE UN MOTOR
ESFOT / ELECTROMECÁNICA MONOFÁSICO

DIB/DIS: ANGEL DAVID CUMBAJIN J. ANEXO 4 1 DE 1

1 2 3 4 5
116
 117

ANEXO 5

PROGRAMAS
 118

//***********************************************************************
//ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL *
//ESFOT/ELECTROMECÁNICA *
//PROGRAMA: CONTROL V/F CON MODULACIÓN SPWM PARA MOTOR MONOFÁSICO *
//DESAROLLADO POR: ANGEL DAVID CUMBAJIN JAGUACO *
//MICROCONTROLADOR: dsPIC30F3011 *
//ARCHIVO: VF_Control_SPWM.c *
//XTAL=4MHZ w/PLLX4 *
//***********************************************************************

/*Definición de Constantes**********************************************/

//El puntero de la tabla seno es de 16 bits. Añadiendo el valor 0X7FFF

//se obtienen 180° de desfase.
#define Offset_180 0X8000
#define V_per_Hz_const 0X7FFF //Constante V/f
//Esta constante es usada para escalar los datos de la tabla seno a
//valores validos del ciclo de trabajo.
const signed int Pwm_scaling = 1586;

//Esta es la tabla de 64 valores que cubren los 360° de la onda

//sinusoidal.
//Los valores fueron calculados empleando Microsoft Excel.
const signed int Tabla_Seno[64]={
0,3212,6393,9512,12539,15446,18204,20787,23170,25329,27245,
28898,30273,31356,32137,32609,32767,32609,32137,31356,30273,28898,
27245,25329,23170,20787,18204,15446,12539,9512,6393,3212,0,-3212,-6393,
-9512,-12539,-15446,-18204,-20787,-23170,-25329,-27245,-28898,-30273,
-31356,-32137,-32609,-32767,-32609,-32137,-31356,-30273,-28898,-27245,
-25329,-23170,-20787,-18204,-15446,-12539,-9512,-6393,-3212
};

/*Definición de Variables***********************************************/

//Esta variable es usada para setear el Índice de Modulación de

//Amplitud.
int Amplitud=0;
//Esta variable es añadida al puntero de 16 bits en cada interrupción.
//Un valor de 3120 provee una frecuencia de salida al inversor de 60[Hz]
//a una frecuencia de conmutación de 1260[HZ].
int Frecuencia=0;
//Variables para la obtención de punteros y ciclos de trabajo.
volatile signed int FaseO1=0;
volatile signed int FaseN1,FaseN2;
volatile signed int Puntero1,Puntero2;
volatile unsigned int Duty_Cycle1,Duty_Cycle2;

/*Interrupción por MCPWM************************************************/

void PWM_Interrupt() iv IVT_ADDR_PWMINTERRUPT ics ICS_AUTO {

IFS2.PWMIF = 0; //Encera la Bandera de Interrupción PWM

 119

/*Sección del código que realiza la modulación SPWM*********************/

//El siguiente bloque de instrucciones forma el puntero y el ciclo de

//trabajo para la Fase 1.
FaseN1 = FaseO1 + Frecuencia; //Añade el valor de Frecuencia al
//puntero de la tabla seno
Puntero1 = (unsigned int)(FaseN1) >> 10; //Desplaza el puntero FaseN1
//para leer un dato de la
//tabla Seno
Duty_Cycle1 = Tabla_Seno[(signed int)(Puntero1)];
A = DSP_MPY(Duty_Cycle1,Amplitud,0,0,0,0,0,0); //Multiplica las
//variables y guarda
//en el Acumulador
W5 = DSP_SAC(A,0); //Mueve el resultado del Acumulador
//al registro de trabajo W5
A = DSP_MPY(W5,PWM_Scaling,0,0,0,0,0,0); //Multiplica W5 por
//PWM_Scaling y guarda en el
//Acumulador
W8 = DSP_SAC(A,0); //Mueve el Acumulador A W8
W8+= PWM_Scaling; //Añade el Factor
PDC1 = W8; //Pwm_Scaling para producir
//un 50% de desfase y
//escribe en PDC1
//El siguiente bloque de instrucciones forma el puntero y el ciclo de
//trabajo para la Fase 2.
FaseN2 = FaseN1 + Offset_180; //Añade el desfase de 180°
Puntero2 = (unsigned int)(FaseN2) >> 10; //Desplaza el puntero FaseN2
//para leer un dato de la
//tabla Seno
Duty_Cycle2 = Tabla_Seno[(signed int)(Puntero2)];
A = DSP_MPY(Duty_Cycle2,Amplitud,0,0,0,0,0,0); //Multiplica las
//variables y guarda
//en el Acumulador
W5 = DSP_SAC(A,0); //Mueve el resultado del Acumulador
//al registro de trabajo W5
A = DSP_MPY(W5,PWM_Scaling,0,0,0,0,0,0); //Multiplica W5 por
//PWM_Scaling y guarda en el
//Acumulador
W8 = DSP_SAC(A,0); //Mueve el Acumulador a W8
W8+= PWM_Scaling; //Añade el Factor
PDC2 = W8; //Pwm_Scaling para producir
//un 50% de desfase y
//escribe en PDC1
FaseO1 = FaseN1; //Guarda el antiguo valor del
//puntero FaseN1 en FaseO1 para
//la próxima interrupción
}
 120

/*Función de Inicialización del Módulo de Control de Motores PWM********/

void InitPCPWM(void)
{
PWMCON1 = 0X0033; //PWM en Modo complementario
DTCON1 = 0X0018; //Tiempo Muerto=6[us]
PTPER = Pwm_scaling; //Frecuencia de Conmutación fc=1260[Hz]
PTCON = 0X8002; //Habilita Tiempo base de PWM
//Habilita Modo Centro Alineado
INTCON1 = 0X0000; //Habilita Interrupciones
IPC9 = 0X7000; //Máxima prioridad para interrupción PWM
IEC2.PWMIE =1; //Habilita Interrupción por PWM
}

/*Función Principal*****************************************************/

void main(){
NSTDIS_bit = 1; //Activación de prioridad de interrupción
TRISE = 0X0000; //Puerto E como salidas digitales
PORTE = 0;
ADPCFG = 0XFFFF; //Puerto B Digital
TRISB = 0X003F; //Puerto B como Entradas Digitales
PORTB = 0;
InitPCPWM(); //Inicializa Modulo de Control de Motores
while(1){ //Bucle
Frecuencia = (signed long)PORTB*52; //Escala el valor del Puerto B y
W5 = Frecuencia*10; //Multiplica por 10 para convertir
//en valor de Frecuencia en un valor de 16
//bits
A = DSP_MPY(W5,V_per_Hz_const,0,0,0,0,0,0); //Multiplica la constante
W1 = DSP_SAC(A,0); //V/F con la Frecuencia para obtener
//Índice de Modulación de Amplitud y el
//resultado se guarda en el registro de
//trabajo W1
if(W1<28000){ //Condición para eliminar la distorsión
Amplitud = W1; //inducida por los tiempos muertos en la
} //modulación PWM
else {
Amplitud = 28000;
}
}
}
/*Fin del Programa******************************************************/
 121

'************************************************************************
'*ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL *
'*ESFOT/ELECTROMECÁNICA *
'*PROGRAMA: CONTROL DE RAMPA DE ACELERACIÓN Y DESACELERACIÓN *
'*DESAROLLADO POR: ANGEL DAVID CUMBAJIN JAGUACO *
'*MICROCONTROLADOR: PIC16F870 *
'*ARCHIVO: Control_Rampa_A_D.BAS *
'*XTAL=4[MHz] *
'************************************************************************
'Configuración de Puertos************************************************
TRISC=%11000000
TRISB= 0 ;Frecuencia de 0[Hz] al inicio
PORTB=0
DEFINE OSC 4 ;Cristal=4[Mhz]
'Configuración de Conexiones de LCD**************************************
DEFINE LCD_DREG PORTC 'LCD data port
DEFINE LCD_DBIT 0 'LCD data starting bit 0 or 4
DEFINE LCD_RSREG PORTC 'LCD register select port
DEFINE LCD_RSBIT 4 'LCD register select bit
DEFINE LCD_EREG PORTC 'LCD enable port
DEFINE LCD_EBIT 5 'LCD enable bit
DEFINE LCD_BITS 4
DEFINE LCD_LINES 2
'Configuración de Variables*********************************************
FRECUENCIA VAR BYTE
RAMPAA VAR BYTE
RAMPAD VAR BYTE
PRIMARY_AUX VAR BYTE
AUX1 VAR BYTE
AUX_FRECUENCIA VAR BYTE
AUX_FRECUENCIAF VAR BYTE
PASOS VAR WORD
SUBIR VAR PORTA.3
BAJAR VAR PORTA.4
OK VAR PORTA.5
PROG VAR PORTC.6
RUN VAR PORTC.7
BUS VAR PORTA.0
FLAG1 VAR BIT
ADCON1=7
TRISA=255
FRECUENCIA= 60
RAMPAA=10
RAMPAD=10
CONTROL:
PAUSE 200
LCDOUT $FE,1," PROYECTO FINAL "
LCDOUT $FE,$C0,"VAR. MONOFASICO"
PAUSE 1000
IF BUS=0 THEN GOTO CAPACITOR
'Inicio del Programa ****************************************************
INICIO:
LCDOUT $FE,1
LCDOUT $FE,$C0, "OPRIMA PROG"
TEST_CONTROL:
IF BUS=0 THEN GOTO CAPACITOR
IF PROG= 0 THEN PARAMETROS_ACE
GOTO TEST_CONTROL
TEST_FUNTION:
IF RUN=0 THEN ARRANCAR
 122

RETURN
'Menu de Interfaz de Usuario ******************************************
PARAMETROS_ACE:
IF BUS=0 THEN GOTO CAPACITOR
IF SUBIR=0 THEN PARAMETROS_ACE
IF BAJAR=0 THEN PARAMETROS_ACE
IF PROG= 0 THEN PARAMETROS_ACE
LCDOUT $FE,1," R. ACELERACION"
TEST1:
IF BUS=0 THEN GOTO CAPACITOR
IF OK=0 THEN TEST1:LCDOUT $FE,$C0," "
IF PROG= 0 THEN AUMENTA_DECREMENTA
IF BAJAR= 0 THEN PARAMETROS_DESACE
IF SUBIR=0 THEN PARAMETRO_FRECUENCIA
CALL TEST_FUNTION;
GOTO TEST1
PARAMETROS_DESACE:
IF BUS=0 THEN GOTO CAPACITOR
IF BAJAR= 0 THEN PARAMETROS_DESACE
IF SUBIR=0 THEN PARAMETROS_DESACE
LCDOUT $FE,1," R. DESACELERACION"
TEST2:
IF BUS=0 THEN GOTO CAPACITOR
IF OK=0 THEN TEST2:LCDOUT $FE,$C0," "
IF PROG= 0 THEN AUMENTA_DECREMENTA1
IF BAJAR= 0 THEN PARAMETRO_FRECUENCIA
IF SUBIR=0 THEN PARAMETROS_ACE
CALL TEST_FUNTION
GOTO TEST2
PARAMETRO_FRECUENCIA:
IF BUS=0 THEN GOTO CAPACITOR
IF SUBIR=0 THEN PARAMETRO_FRECUENCIA
IF BAJAR=0 THEN PARAMETRO_FRECUENCIA
LCDOUT $FE,1," FRECUENCIA"
TEST3:
IF BUS=0 THEN GOTO CAPACITOR
IF OK=0 THEN TEST3:LCDOUT $FE,$C0," "
IF PROG=0 THEN AUMENTA_DECREMENTAF
IF BAJAR=0 THEN PARAMETROS_ACE
IF SUBIR=0 THEN PARAMETROS_DESACE
CALL TEST_FUNTION
GOTO TEST3
'Subrutina**************************************************************
'para incremento o decremento de tiempo de rampa de aceleración*********
AUMENTA_DECREMENTA:
IF BUS=0 THEN GOTO CAPACITOR
IF PROG= 0 THEN AUMENTA_DECREMENTA
IF SUBIR=0 THEN CALL INCRE
IF BAJAR=0 THEN CALL DECRE
IF OK=0 THEN TEST1
IF RAMPAA<10 THEN BORRAR_DECENAS
LCDOUT $FE,$C0
LCDOUT, DEC RAMPAA
LCDOUT $FE,$C4,"SEGUNDOS"
GOTO AUMENTA_DECREMENTA
BORRAR_DECENAS
LCDOUT $FE,$C1
LCDOUT " "
LCDOUT $FE,$C0
LCDOUT, DEC RAMPAA
 123

LCDOUT $FE,$C4,"SEGUNDOS"
GOTO AUMENTA_DECREMENTA
'Subrutina**************************************************************
'para incremento de tiempo de rampa de aceleración**********************
INCRE:
IF BUS=0 THEN GOTO CAPACITOR
IF SUBIR=0 THEN INCRE
IF RAMPAA>=20 THEN RAMPAA=20:RETURN
RAMPAA= RAMPAA+1
RETURN
'Subrutina**************************************************************
'para decremento de tiempo de rampas de aceleración*********************
DECRE:
IF BUS=0 THEN GOTO CAPACITOR
IF BAJAR=0 THEN DECRE
IF RAMPAA<=5 THEN RAMPAA=5: RETURN
RAMPAA= RAMPAA-1
RETURN
'Subrutina**************************************************************
'para incremento o decremento de tiempo de rampa de desaceleración******
AUMENTA_DECREMENTA1:
IF BUS=0 THEN GOTO CAPACITOR
IF PROG= 0 THEN AUMENTA_DECREMENTA1
IF SUBIR=0 THEN CALL INCRED
IF BAJAR=0 THEN CALL DECRED
IF OK=0 THEN TEST2
IF RAMPAD<10 THEN BORRAR_DECENAS1
LCDOUT $FE,$C0
LCDOUT, DEC RAMPAD
LCDOUT $FE,$C4,"SEGUNDOS"
GOTO AUMENTA_DECREMENTA1
BORRAR_DECENAS1:
LCDOUT $FE,$C1
LCDOUT " "
LCDOUT $FE,$C0
LCDOUT, DEC RAMPAD
LCDOUT $FE,$C4,"SEGUNDOS"
GOTO AUMENTA_DECREMENTA1
'Subrutina**************************************************************
'para incremento de tiempo de rampa de desaceleración*******************
INCRED:
IF BUS=0 THEN GOTO CAPACITOR
IF SUBIR=0 THEN INCRED
IF RAMPAD>=20 THEN RAMPAD=20:RETURN
RAMPAD= RAMPAD+1
RETURN
'Subrutina**************************************************************
'para decremento de tiempo de rampa de desaceleración*******************
DECRED:
IF BUS=0 THEN GOTO CAPACITOR
IF BAJAR=0 THEN DECRED
IF RAMPAD<=5 THEN RAMPAD=5:RETURN
RAMPAD= RAMPAD-1
RETURN
'Subrutina**************************************************************
'para incremento o decremento de frecuencia*****************************
AUMENTA_DECREMENTAF:
IF BUS=0 THEN GOTO CAPACITOR
IF PROG= 0 THEN AUMENTA_DECREMENTAF
 124

IF SUBIR=0 THEN CALL INCREF

IF BAJAR=0 THEN CALL DECREF
IF OK=0 THEN TEST3
IF FRECUENCIA<10 THEN BORRAR_DECENASF;
LCDOUT $FE,$C0
LCDOUT, DEC FRECUENCIA
LCDOUT $FE,$C4,"HERZIOS"
GOTO AUMENTA_DECREMENTAF
BORRAR_DECENASF:
LCDOUT $FE,$C1
LCDOUT " "
LCDOUT $FE,$C0
LCDOUT, DEC FRECUENCIA
LCDOUT $FE,$C4,"HERZIOS"
GOTO AUMENTA_DECREMENTAF
'Subrutina**************************************************************
'para incremento de frecuencia******************************************
INCREF:
IF BUS=0 THEN GOTO CAPACITOR
IF SUBIR=0 THEN INCREF
IF FRECUENCIA>=60 THEN FRECUENCIA=60:RETURN
FRECUENCIA= FRECUENCIA+1
RETURN
'Subrutina**************************************************************
'para decremento de frecuencia******************************************
DECREF:
IF BUS=0 THEN GOTO CAPACITOR
IF BAJAR=0 THEN DECREF
IF FRECUENCIA<=5 THEN FRECUENCIA=5:RETURN
FRECUENCIA= FRECUENCIA-1
RETURN
'Subrutina**************************************************************
'para arrancar**********************************************************
ARRANCAR:
IF BUS=0 THEN GOTO CAPACITOR
IF RUN=0 THEN ARRANCAR
CALL CALCULARA
FOR AUX1= 0 TO FRECUENCIA
IF BUS=0 THEN GOTO CAPACITOR
CALL LCD
PORTB=AUX_FRECUENCIA
AUX_FRECUENCIA= AUX_FRECUENCIA+1
LCDOUT $FE,$C0, "ARRANCANDO"
PAUSE PASOS
NEXT
LCDOUT $FE,$C0, "FUNCIONANDO"
TEST5:
IF BUS=0 THEN GOTO CAPACITOR
IF SUBIR=0 THEN CALL INCREF:AUX_FRECUENCIA= FRECUENCIA:CALL LCD
IF BAJAR=0 THEN CALL DECREF: AUX_FRECUENCIA= FRECUENCIA:CALL LCD
IF RUN=0 THEN APAGAR
PORTB= AUX_FRECUENCIA
GOTO TEST5
CALCULARA:
PASOS= RAMPAA*1000/FRECUENCIA
RETURN
LCD:
LCDOUT $FE,$1,"FRECUENCIA= ", DEC AUX_FRECUENCIA
RETURN
CAPACITOR:
 125

PORTB=0
LCDOUT $FE,1," ESPERANDO "
LCDOUT $FE,$C0," CARGA CAPACITOR"
ESPERAC:
IF BUS=0 THEN ESPERAC:
LCDOUT $FE,1
GOTO INICIO
'Subrutina**************************************************************
'para apagar************************************************************
APAGAR:
IF BUS=0 THEN GOTO CAPACITOR
IF RUN=0 THEN APAGAR
CALL CALCULARD
AUX_FRECUENCIAF= AUX_FRECUENCIA
FOR AUX1=0 TO AUX_FRECUENCIAF
IF BUS=0 THEN GOTO CAPACITOR
CALL LCD
PORTB=AUX_FRECUENCIA
AUX_FRECUENCIA= AUX_FRECUENCIA-1
LCDOUT $FE,$C0, "PARANDO"
PAUSE PASOS
NEXT
FRECUENCIA= 60
RAMPAA=10
RAMPAD=10
GOTO INICIO
CALCULARD:
PASOS= RAMPAD*1000/AUX_FRECUENCIA
RETURN
FIN:
END
 126

ANEXO 6

HOJAS DE DATOS
 127

ANEXO 6.1

HOJA DE DATOS DEL MANEJADOR DE MOSFET

IR2110
 128

Data Sheet No. PD60147 rev.U

IR2110(-1-2)(S)PbF/IR2113(-1-2)(S)PbF
HIGH AND LOW SIDE DRIVER
Features Product Summary
 Floating channel designed for bootstrap operation
Fully operational to +500V or +600V VOFFSET (IR2110) 500V max.
Tolerant to negative transient voltage (IR2113) 600V max.
dV/dt immune
 Gate drive supply range from 10 to 20V IO+/- 2A / 2A
 Undervoltage lockout for both channels
 3.3V logic compatible VOUT 10 - 20V
Separate logic supply range from 3.3V to 20V
Logic and power ground ±5V offset ton/off (typ.) 120 & 94 ns
 CMOS Schmitt-triggered inputs with pull-down
 Cycle by cycle edge-triggered shutdown logic
Delay Matching (IR2110) 10 ns max.
 Matched propagation delay for both channels (IR2113) 20ns max.
 Outputs in phase with inputs
Packages

Description
The IR2110/IR2113 are high voltage, high speed power MOSFET and
IGBT drivers with independent high and low side referenced output chan-
nels. Proprietary HVIC and latch immune CMOS technologies enable 16-Lead SOIC
14-Lead PDIP IR2110S/IR2113S
ruggedized monolithic construction. Logic inputs are compatible with IR2110/IR2113
standard CMOS or LSTTL output, down to 3.3V logic. The output
drivers feature a high pulse current buffer stage designed for minimum
driver cross-conduction. Propagation delays are matched to simplify use in high frequency applications. The
floating channel can be used to drive an N-channel power MOSFET or IGBT in the high side configuration which
operates up to 500 or 600 volts.

Typical Connection

HO
V DD VB
HIN VS
SD
LIN VCC
V SS COM
LO

(Refer to Lead Assignments for correct pin configuration). This/These diagram(s) show electrical
connections only. Please refer to our Application Notes and DesignTips for proper circuit board layout.

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 129

IR2110(-1-2)(S)PbF/IR2113(-1-2)(S)PbF

Absolute Maximum Ratings

Absolute maximum ratings indicate sustained limits beyond which damage to the device may occur. All voltage param-
eters are absolute voltages referenced to COM. The thermal resistance and power dissipation ratings are measured
under board mounted and still air conditions. Additional information is shown in Figures 28 through 35.

Symbol Definition Min. Max. Units

VB High side floating supply voltage (IR2110) -0.3 525
(IR2113) -0.3 625
VS High side floating supply offset voltage V B - 25 V B + 0.3
V HO High side floating output voltage V S - 0.3 V B + 0.3
V CC Low side fixed supply voltage -0.3 25
V
VLO Low side output voltage -0.3 V CC + 0.3
V DD Logic supply voltage -0.3 V SS + 25
V SS Logic supply offset voltage V CC - 25 V CC + 0.3
V IN Logic input voltage (HIN, LIN & SD) V SS - 0.3 V DD + 0.3
dV s/dt Allowable offset supply voltage transient (figure 2) — 50 V/ns
PD Package power dissipation @ T A  +25°C (14 lead DIP) — 1.6
W
(16 lead SOIC) — 1.25
R THJA Thermal resistance, junction to ambient (14 lead DIP) — 75
°C/W
(16 lead SOIC) — 100
TJ Junction temperature — 150
TS Storage temperature -55 150 °C
TL Lead temperature (soldering, 10 seconds) — 300

Recommended Operating Conditions

The input/output logic timing diagram is shown in figure 1. For proper operation the device should be used within the
recommended conditions. The VS and V SS offset ratings are tested with all supplies biased at 15V differential. Typical
ratings at other bias conditions are shown in figures 36 and 37.
Symbol Definition Min. Max. Units
VB High side floating supply absolute voltage V S + 10 V S + 20
VS High side floating supply offset voltage (IR2110) Note 1 500
(IR2113) Note 1 600
V HO High side floating output voltage VS VB
V CC Low side fixed supply voltage 10 20 V
V LO Low side output voltage 0 V CC
V DD Logic supply voltage V SS + 3 V SS + 20
V SS Logic supply offset voltage -5 (Note 2) 5
V IN Logic input voltage (HIN, LIN & SD) V SS V DD
TA Ambient temperature -40 125 °C
Note 1: Logic operational for V S of -4 to +500V. Logic state held for V S of -4V to -VBS . (Please refer to the Design Tip
DT97-3 for more details).
Note 2: When V DD < 5V, the minimum V SS offset is limited to -V DD.

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 130

IR2110(-1-2)(S)PbF/IR2113(-1-2)(S)PbF

Dynamic Electrical Characteristics

V BIAS (V CC , V BS , V DD ) = 15V, C L = 1000 pF, T A = 25°C and V SS = COM unless otherwise specified. The dynamic
electrical characteristics are measured using the test circuit shown in Figure 3.

Symbol Definition Figure Min. Typ. Max. Units Test Conditions

t on Turn-on propagation delay 7 — 120 150 V S = 0V
toff Turn-off propagation delay 8 — 94 125 V S = 500V/600V
tsd Shutdown propagation delay 9 — 110 140 V S = 500V/600V
ns
tr Turn-on rise time 10 — 25 35
tf Turn-off fall time 11 — 17 25
MT Delay matching, HS & LS (IR2110) — — — 10
turn-on/off (IR2113) — — — 20

Static Electrical Characteristics

V BIAS (V CC, V BS , V DD) = 15V, T A = 25°C and V SS = COM unless otherwise specified. The V IN, V TH and I IN parameters
are referenced to V SS and are applicable to all three logic input leads: HIN, LIN and SD. The V O and I O parameters are
referenced to COM and are applicable to the respective output leads: HO or LO.

Symbol Definition Figure Min. Typ. Max. Units Test Conditions

VIH Logic ― ‖ input voltage 12 9.5 — —
VIL Logic ― ‖ input voltage 13 — — 6.0
V OH High level output voltage, V BIAS - V O 14 — — 1.2 V I O = 0A
V OL Low level output voltage, V O 15 — — 0.1 I O = 0A
ILK Offset supply leakage current 16 — — 50 V B=V S = 500V/600V
I QBS Quiescent V BS supply current 17 — 125 230 V IN = 0V or V DD
I QCC Quiescent V CC supply current 18 — 180 340 VIN = 0V or V DD
µA
I QDD Quiescent V DD supply current 19 — 15 30 V IN = 0V or V DD
IIN+ Logic ― ‖ input bias current 20 — 20 40 VIN = VDD
IIN- Logic ― ‖ input bias current 21 — — 1.0 VIN = 0V
V BSUV+ V BS supply undervoltage positive going 22 7.5 8.6 9.7
threshold
V BSUV- V BS supply undervoltage negative going 23 7.0 8.2 9.4
threshold
V CCUV+ V CC supply undervoltage positive going 24 7.4 8.5 9.6
threshold V
V CCUV- V CC supply undervoltage negative going 25 7.0 8.2 9.4
threshold
I O+ Output high short circuit pulsed current 26 2.0 2.5 — VO = 0V, VIN = VDD
PW  10 µs
A
IO- Output low short circuit pulsed current 27 2.0 2.5 — VO = 15V, VIN = 0V
PW  10 µs

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 131

IR2110(-1-2)(S)PbF/IR2113(-1-2)(S)PbF

Functional Block Diagram

VB
UV
VDD DETECT
HV R Q
LEVEL
R Q SHIFT PULSE R HO
S VDD /VCC FILTER
HIN LEVEL S
SHIFT PULSE VS
GEN

SD VCC

UV
VDD /VCC DETECT
LIN LEVEL LO
S SHIFT
R Q DELAY

VSS COM

Lead Definitions
Symbol Description
VDD Logic supply
HIN Logic input for high side gate driver output (HO), in phase
SD Logic input for shutdown
LIN Logic input for low side gate driver output (LO), in phase
VSS Logic ground
VB High side floating supply
HO High side gate drive output
VS High side floating supply return
VCC Low side supply
LO Low side gate drive output
COM Low side return

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 132

ANEXO 6.2

HOJA DE DATOS DEL MOSFET DE POTENCIA

IRFP450
 IRFP450, SiHFP450 133
Vishay Siliconix

Power MOSFET

FEATURES
PRODUCT SUMMARY
• Dynamic dV/dt Rating
VDS (V) 500
• Repetitive Avalanche Rated Available
RDS(on) (Ω) VGS = 10 V 0.40
• Isolated Central Mounting Hole RoHS*
Qg (Max.) (nC) 150 COMPLIANT
Qgs (nC) 20 • Fast Switching
Qgd (nC) 80 • Ease of Paralleling
Configuration Single • Simple Drive Requirements
• Lead (Pb)-free Available
D

TO-247 DESCRIPTION
Third generation Power MOSFETs from Vishay provide the
designer with the best combination of fast switching,
G ruggedized device design, low on-resistance and
cost-effectiveness.
The TO-247 package is preferred for commercial-industrial
S applications where higher power levels preclude the use of
D
G S TO-220 devices. The TO-247 is similar but superior to the
N-Channel MOSFET
earlier TO-218 package because its isolated mounting hole.
It also provides greater creepage distances between pins to
meet the requirements of most safety specifications.

ORDERING INFORMATION
Package TO-247
IRFP450PbF
Lead (Pb)-free
SiHFP450-E3
IRFP450
SnPb
SiHFP450

ABSOLUTE MAXIMUM RATINGS TC = 25 °C, unless otherwise noted

PARAMETER SYMBOL LIMIT UNIT
Drain-Source Voltage V DS 500
V
Gate-Source Voltage V GS ± 20
TC = 25 °C 14
Continuous Drain Current VGS at 10 V ID
TC = 100 °C 8.7 A
Pulsed Drain Current a IDM 56
Linear Derating Factor 1.5 W/°C
Single Pulse Avalanche Energyb E AS 760 mJ
Repetitive Avalanche Currenta IAR 8.7 A
Repetitive Avalanche Energya E AR 19 mJ
Maximum Power Dissipation TC = 25 °C PD 190 W
Peak Diode Recovery dV/dtc dV/dt 3.5 V/ns
Operating Junction and Storage Temperature Range TJ, Tstg - 55 to + 150
°C
Soldering Recommendations (Peak Temperature) for 10 s 300d
10 lbf · in
Mounting Torque 6-32 or M3 screw
1.1 N·m
Notes
a. Repetitive rating; pulse width limited by maximum junction temperature (see fig. 11).
b. VDD = 50 V, starting TJ = 25 °C, L = 7.0 mH, RG = 25 Ω, IAS = 14 A (see fig. 12).
c. ISD ≤ 14 A, dI/dt ≤ 130 A/µs, VDD ≤ VDS, TJ ≤ 150 °C.
d. 1.6 mm from case.

* Pb containing terminations are not RoHS compliant, exemptions may apply

Document Number: 91233 www.vishay.com

S-81271-Rev. A, 16-Jun-08
IRFP450, SiHFP450 134
Vishay Siliconix

THERMAL RESISTANCE RATINGS

PARAMETER SYMBOL TYP. MAX. UNIT
Maximum Junction-to-Ambient R thJA - 40
Case-to-Sink, Flat, Greased Surface R thCS 0.24 - °C/W
Maximum Junction-to-Case (Drain) R thJC - 0.65

SPECIFICATIONS TJ = 25 °C, unless otherwise noted

PARAMETER SYMBOL TEST CONDITIONS MIN. TYP. MAX. UNIT
Static
Drain-Source Breakdown Voltage V DS VGS = 0 V, ID = 250 µA 500 - - V
VDS Temperature Coefficient ΔVDS/TJ Reference to 25 °C, ID = 1 mA - 0.63 - V/°C
Gate-Source Threshold Voltage VGS(th) VDS = VGS, ID = 250 µA 2.0 - 4.0 V
Gate-Source Leakage IGSS VGS = ± 20 V - - ± 100 nA
VDS = 500 V, VGS = 0 V - - 25
Zero Gate Voltage Drain Current IDSS µA
VDS = 400 V, VGS = 0 V, TJ = 125 °C - - 250
Drain-Source On-State Resistance RDS(on) VGS = 10 V ID = 8.4 Ab - - 0.40 Ω
Forward Transconductance gfs VDS = 50 V, ID = 8.4 Ab 9.3 - - S
Dynamic
Input Capacitance C iss - 2600 -
V GS = 0 V,
Output Capacitance C oss VDS = 25 V, - 720 - pF
f = 1.0 MHz, see fig. 5
Reverse Transfer Capacitance C rss - 340 -
Total Gate Charge Qg - - 150
Q gs ID = 14 A, VDS = 400 V,
Gate-Source Charge - - 20 nC
see fig. 6 and 13b
Gate-Drain Charge Q gd - - 80
Turn-On Delay Time td(on) - 17 -
Rise Time tr - 47 -
V = 250 V, I = 14 A, ns
Turn-Off Delay Time td(off) RG = 6.2 Ω, RD = 17 Ω, see fig. 10b - 92 -
Fall Time tf - 44 -

Internal Drain Inductance LD Between lead, D

- 5.0 -
6 mm (0.25") from
package and center of G
nH
Internal Source Inductance LS die contact - 13 -
S

Drain-Source Body Diode Characteristics

MOSFET symbol
Continuous Source-Drain Diode Current IS D
- - 14
showing the
integral reverse A
G

Pulsed Diode Forward Currenta ISM p - n junction diode S

- - 56

Body Diode Voltage V SD TJ = 25 °C, IS = 14 A, VGS = 0 Vb - - 1.4 V

Body Diode Reverse Recovery Time trr - 540 810 ns
TJ = 25 °C, IF = 14 A, dI/dt = 100 A/µsb
Body Diode Reverse Recovery Charge Q rr - 4.8 7.2 µC
Forward Turn-On Time ton Intrinsic turn-on time is negligible (turn-on is dominated by LS and LD )
Notes
a. Repetitive rating; pulse width limited by maximum junction temperature (see fig. 11).
b. Pulse width ≤ 300 µs; duty cycle ≤ 2 %.

www.vishay.com Document Number: 91233

S-81271-Rev. A, 16-Jun-08