Ejercicio 1:

Se debe diseñar un compensador usando metodologías de respuesta en frecuencia de tal forma

que al implementarlo sobre la planta representada en la Ecuación 1, el sistema en lazo cerrado
generado se desempeñe con un error menor al 5% y un margen de fase mayor a 60°. Para esto,
proponga una red “retraso-adelanto de fase”.

4
G= 2
s +2 s +7

R://

Graficamos en MatLab y sacamos diagrama de Bode para determinar si es o no necesario añadir el

bloque K:
Como vemos la Ganancia es negativa en términos de dB de -1.77 en su punto más alto, eso nos
indica que esta planta esta atenuando, es por ello que no es posible el margen de fase al cruzar
por cero la ganancia. Con esto se determina que es necesario agregar el bloque de amplificación K.

Ahora con el error en estado estable (ess)menor a 5% hallaremos a K en donde:

1
es s=
1+kp
 kp=lim G ( s ) k
s→0

∴
4
lim 2
k
s→0 s +2 s +7
Como el límite cuando s tiende a cero nos queda:

4 kp∗7
kp= k k =
7 4
Ahora en MatLab calculamos a bloque k con G

Gk=k∗G
Como vemos, con el bloque k fue posible hacer que la ganancia fuera más de cero en su punto más
alto.