ROBOTICA

PROYECTO ROBOTICA
REPORTE

CATEDRATICO:
Vazques Santa Cruz Jose Alejandro

Integrantes:
Angel Uriel Beristain Leon
Jose Carlos Chavez Ruiz

14 De diciembre de 2017
PROBLEMA:

Se requiere de un sistema de pintura automatizado mediante un robot de tal modo que

pueda desarrollar un barrido en elementos. Considerar que se requiere hacer el barrido total en
no más de 3 minutos y se busca un desperdicio mínimo de pintura
Materiales utilizados

-Arduino mega 2560

-2 servo motores mg995
-1 servo motor sg90
-1 plumon
-base de disco duro

Se utilizaron materiales reciclados para la realización de este proyecto

CINEMATICA DIRECTA
CINEMATICA INVERSA
JACOBIANO
MODELO DINAMICO
ESPACIO DE TRABAJO DEL BRAZO ROBOTICO

A continuación se muestra el espacio de trabajo, el brazo tiene restricciones en los ángulos de;
ϴ1=90,-90
ϴ2=90,-90
ϴ3=90,-90

Estas restricciones se hicieron para que el brazo robótico no colisionara con la superficie donde se
encontrara apoyada y su trabajo no se viera afectado por esto.

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CONTROLADOR
con el servomecanismo de posición (por supuesto angular) realizado a partir de la realimentación
del servomotor eléctrico de CC. El mismo constituye un sistema de lazo cerrado donde el sistema a
controlar el brazo mecanico es el dicho motor y el diagrama de bloques que lo representa es el
siguiente: