Control Clásico.

Ing. Julián del ángel Pérez.

Tema 1: sistemas de control

Ensayo3: describir 2 métodos de linealización con dos

ejemplos.

Emilio Esteban Gahona Aguirre

17570017

18/09/2021
Índice.
Introducción. ………………………………………………………………….…………………
3
Desarrollo. ………………………………………………………………………………………
4
Conclusión. …………………………………………………………..………………………… 5
Introducción.
Actualmente, la autoridad de control tiene básicamente 2 formas diferentes con las que
eventualmente puede abordar el proceso de controlar un sistema. Estas son las teorías
de control clásico y la teoría de control moderno, aunque la primera con la gran
limitación de ser aplicada en procesos que tengan una entrada y una salida, la segunda
sin esta limitante.
Se debe tener en cuenta también que los sistemas de control. Son obviamente
complejos, los cuales poseen muchas entradas y muchas salidas porque están
relacionadas entre sí, a veces de manera complicada. Por tal motivo, analizar y
expresar matemáticamente las relaciones existentes entre las entradas y las salidas es
complejo y, en consecuencia, se debe tratar de manejar estos procedimientos de la
manera más simple posible.
Desarrollo.
Métodos de linealización.
El método de linealización expansión en serie de Taylor.

En matemáticas, una serie de Taylor es una aproximación de funciones mediante una

serie de potencias o suma de potencias enteras de polinomios como (x−a)n llamados
términos de la serie, dicha suma se calcula a partir de las derivadas de la función para
un determinado valor o punto a suficientemente derivable sobre la función y un entorno
sobre el cual converja la serie. A la serie centrada sobre el punto cero, es decir, cuando
a=0, se le denomina también serie de Maclaurin.
Esta aproximación tiene tres ventajas importantes:
 la derivación e integración de una de estas series se puede realizar término a
término, que resultan operaciones triviales;
 se puede utilizar para calcular valores aproximados de funciones;
 es posible calcular la optimidad de la aproximación.
Algunas funciones no se pueden escribir como serie de Taylor porque tienen alguna
singularidad. En estos casos normalmente se puede conseguir un desarrollo en serie
utilizando potencias negativas de x . Por ejemplo f (x)=exp(−1/ x 2) se puede desarrollar
como serie de Laurent.
La serie de Taylor de una función real o compleja f ( x) infinitamente diferenciable en el
entorno de un número real o complejo a es la siguiente serie de potencias:
(3)
f ´ (a) f ´ ´ ( a) 2 f (a ) 3 f (n) ( a ) n
f ( a)+ ( x−a ) + ( x−a ) + ( x−a ) +…+ (x−a) + …
1! 2! 3 n!
donde f (n) ( a ) denota lan -ésima derivada de f evaluada en el punto a . (La derivada de
orden cero de f es definida como la propia f y tanto (x−a)0 como 0! son ambos
definidos como 1.)
En particular, cuando ( a=0 ) , la serie es denominada: serie de Maclaurin
Cabe destacar que en una serie de Taylor de potencias centrada en a de la forma
∑ an (x−a)n siempre se puede hacer el cambio de variable z=x−a (con lo que x=z +a
en la función a desarrollar original) para expresarla como centrada en 0. Luego hay que
deshacer el cambio de variable. Por ejemplo, si se quiere desarrollar la función
f ( x )=x lnx alrededor de a=1 se puede tomar z=x−1, de manera que se desarrollaría
f ( z+ 1)=( z +1)ln( z+1) centrada en 0.
Ejemplo.
Calcular la serie Taylor de la función f ( x )=sen( x) en x=0
¿Nos piden determinar la serie de Taylor en x=0 por tanto a¿ 0 De forma que iremos
calculando las derivadas necesarias y evaluándolas en x=0 para poder sustituir los
resultados obtenidos de la expresión anterior:
f ( x )=sen ( x ) ⟹ f ( 0 )=sen ( 0 )=0
f ´ ( x )=cos ( x ) ⟹ f ´ ( 0 )=cos ( 0 )=1
f ´ ´ ( x )=−sen ( x ) ⟹ f ´ ´ ( 0 )=−sen ( 0 )=0
f ´ ´ ´ ( x )=−cos ( x ) ⟹ f ´ ( 0 )=−cos ( 0 ) =−1

f 4 ( x )=sen ( x ) ⟹ f 4 ( 0 )=sen ( 0 )=0

4 4
f (x )=cos ( x) ⟹ f (0)=cos ( 0 )=1

Y sustituyendo queda.

f ´ ( 0) f ´ ´ ( 0) 2 f (n ) ( 0 ) n
f ( x )=f ( 0 ) + ( x−0 ) + ( x−0 ) + …+ (x−0)
1! 2! n!
1 0 −1 0 1
f ( x )=0+ + ( x−0 )2 + ( x−0 )3 + ( x−0)4 + ( x−0)5+ …
1 ! 2! 3! 4! 5!
1 −1 3 1 5
f ( x )= x + x + x +…
1 3 5

x1 x 3 x5 x 7 x 9
f ( x )= − + − + −…
1 ! 3! 5 ! 7 ! 9!

Sí, lo describimos en forma de sumatoria.

∞
(−1)n+1 2 n−1 ∞ (−1)n 2 n−1
f ( x )= ∑ x =∑ x
n=1 ( 2 n−1 ) ! n=1 ( 2 n−1 ) !

n
(−1)n
∑ ( 2 n−1 ) ! x2 n−1
Solución: k=0

Conclusión.
Gracias a esta actividad se conocieron algunos métodos de linealización los cuales nos
pueden servir para linealizar sistemas de control o expresiones matemáticas lo cual nos
adentra en esta materia que es la ingeniería de control clásico.