Curso Dinámica EC-114G Profesor: MSc. Ing.

Ricardo Proaño
Ciclo 2020 - I
coordenadas Tangencial Normal 3D

Problema (coordenadas Normal tangencial en el espacio).

Consideremos el vector de posición r(t) de la particula en función del tiempo

 t2  m  
  2 
  sec  
 m
r( t ) :=  3  t  
  sec  
-t3  m  
  3 
  sec  

4   9   16 
r( 2sec) =  6  m r( 4sec) =  12  m
  r( 3sec) =  9  m  
 -8     -64 
 -27 

r
El vector vector unitario en la direccion radial es:

 0.371   0.302   0.239 

Ur( 2sec ) =  0.557  Ur( 3sec ) =  0.302  Ur( 4sec ) =  0.179 
r( t )
Ur( t) :=
r( t )      
 -0.743   -0.905   -0.954 
Se evaluará la velocidad para los primeros 10 segundos a intervalos de 0.1seg.

i := 0sec , 0.1sec .. 10sec

i = r( i ) = r( i ) = r( i ) =
1, 1 2, 1 3, 1
0 s
0 m 0 m 0 m
0.1
0.01 0.3 -0.001
0.2
0.04 0.6 -0.008
0.3
0.09 0.9 -0.027
0.4
0.16 1.2 -0.064
0.5
0.25 1.5 -0.125
0.6
0.36 1.8 -0.216
0.7
0.49 2.1 -0.343
0.8
0.64 2.4 -0.512
0.9
0.81 2.7 -0.729
1
1 3 -1
1.1
1.21 3.3 -1.331
1.2
1.44 3.6 -1.728
...
... ... ...

1 FAcultad de Ingeniería Civil

Universidad Nacional de Ingeniería
Curso Dinámica EC-114G Profesor: MSc. Ing. Ricardo Proaño
Ciclo 2020 - I
coordenadas Tangencial Normal 3D

El vector velocidad es:

 d r( t) 
 dt 1 , 1 
   2 t   4   6   8 
   
 v( 2sec) =  3  v( 3sec) =  3  v( 4sec) =  3 
d 3 m m m
v( t ) := r( t ) V( t ) = 
 dt 2 , 1   -3  t2  s   s   s
     -12   -27   -48 
 d r( t) 3 , 1 
 dt 

Se evaluará la velocidad para los primeros 10 segundos a intervalos de 0.1seg.

v( i ) = v( i ) = v( i ) =
i = 1, 1 2, 1 3, 1
0 s 0.00 m 3.00 m 0.00 m
0.1 0.20 s 3.00 s -0.03 s
0.2 0.40 3.00 -0.12
0.3 0.60 3.00 -0.27
0.4 0.80 3.00 -0.48
0.5 1.00 3.00 -0.75
0.6 1.20 3.00 -1.08
0.7 1.40 3.00 -1.47
0.8 1.60 3.00 -1.92
0.9 1.80 3.00 -2.43
1 2.00 3.00 -3.00
1.1 2.20 3.00 -3.63
1.2 2.40 3.00 -4.32
1.3 2.60 3.00 -5.07
1.4 2.80 3.00 -5.88
1.5 3.00 3.00 -6.75
1.6 3.20 3.00 -7.68
1.7 3.40 3.00 -8.67
1.8 3.60 3.00 -9.72
1.9 3.80 3.00 -10.83
2 4.00 3.00 -12.00
2.1 4.20 3.00 -13.23
2.2 4.40 3.00 -14.52
2.3 4.60 3.00 -15.87
2.4 4.80 3.00 -17.28
2.5 5.00 3.00 -18.75
... ... ... ...

2 FAcultad de Ingeniería Civil

Universidad Nacional de Ingeniería
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coordenadas Tangencial Normal 3D

El vector unitario en la direccion tangente a la curva es paralelo al vector velocidad:

 0.308   0.216   0.164 

=  0.231  =  0.108  =  0.062 
v( 2sec) v( 3sec) v( 4sec)
v( 2sec)   v( 3sec)   v( 4sec)  
 -0.923   -0.97   -0.985 

 0.308   0.216   0.164 

et ( 2sec) =  0.231  et ( 3sec) =  0.108  et ( 4sec) =  0.062 
v( t)
et ( t ) :=
v( t)      
 -0.923   -0.97   -0.985 
Se calculrarán los vectores unitarios tangenciales para los primeros 10 segundos a intervalos de 0.1seg.

et( i) = et( i) = et( i) =

i = 1, 1 2, 1 3, 1
0 s 0 1 0
0.1 0.067 0.998 -9.977·10-3
0.2 0.132 0.99 -0.04
0.3 0.195 0.977 -0.088
0.4 0.255 0.955 -0.153
0.5 0.308 0.923 -0.231
0.6 0.352 0.881 -0.317
0.7 0.386 0.828 -0.406
0.8 0.41 0.768 -0.492
0.9 0.423 0.704 -0.57
1 0.426 0.64 -0.64
1.1 0.423 0.577 -0.698
1.2 0.415 0.519 -0.747
1.3 0.404 0.466 -0.787
1.4 0.39 0.418 -0.82
1.5 0.376 0.376 -0.847
1.6 0.362 0.339 -0.868
1.7 0.348 0.307 -0.886
1.8 0.334 0.278 -0.901
1.9 0.32 0.253 -0.913
2 0.308 0.231 -0.923
2.1 0.296 0.211 -0.932
2.2 0.284 0.194 -0.939
2.3 0.274 0.179 -0.945
2.4 0.264 0.165 -0.95
2.5 0.255 0.153 -0.955
... ... ... ...

3 FAcultad de Ingeniería Civil

Universidad Nacional de Ingeniería
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Ciclo 2020 - I
coordenadas Tangencial Normal 3D

El vector Aceleración es:

 d v( t) 
 dt 1 , 1 
   2   2   2   2 
a( t ) :=  d
v( t)  
a( t) = 0  a( 2sec) =  -0 
m
a( 3sec) =  0 
m
a( 4sec) =  -0 
m
 dt 2 , 1      2   2   2
   -6 t   -12  s  -18  s  -24  s
 d v( t) 3 , 1 
 dt 

Se evaluará la aceleración para los primeros 10 segundos a intervalos de 0.1seg.

i = a( i) = a( i) = a( i) =
1, 1 2, 1 3, 1
0 s m m m
2.00 0.00 0.00
0.1 2.00 2.00 2.00
2.00 s 0.00 s -0.60 s
0.2
2.00 0.00 -1.20
0.3
2.00 0.00 -1.80
0.4
2.00 0.00 -2.40
0.5
2.00 0.00 -3.00
0.6
2.00 0.00 -3.60
0.7
2.00 -0.00 -4.20
0.8
2.00 0.00 -4.80
0.9
2.00 0.00 -5.40
1
2.00 0.00 -6.00
1.1
2.00 0.00 -6.60
1.2
2.00 0.00 -7.20
1.3
2.00 0.00 -7.80
1.4
2.00 -0.00 -8.40
1.5
2.00 -0.00 -9.00
1.6
2.00 -0.00 -9.60
1.7
2.00 0.00 -10.20
1.8
2.00 0.00 -10.80
1.9
2.00 -0.00 -11.40
2
2.00 -0.00 -12.00
2.1
2.00 -0.00 -12.60
2.2
2.00 -0.00 -13.20
2.3
2.00 -0.00 -13.80
2.4
2.00 -0.00 -14.40
2.5
2.00 -0.00 -15.00
2.6
2.00 -0.00 -15.60
...
... ... ...

4 FAcultad de Ingeniería Civil

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Ciclo 2020 - I
coordenadas Tangencial Normal 3D

El vector unitario de la aceleración es:

 0.164   0.11   0.083 

μA( 2sec ) =  -0  μA( 3sec ) =  0  μA( 4sec ) =  -0 
a( t )
μA( t) :=
a( t )      
 -0.986   -0.994   -0.997 

 0.164   0.11   0.083 

=  -0  = 0  =  -0 
a( 2sec) a( 3sec) a( 4sec)
a( 2sec)   a( 3sec)   a( 4sec)  
 -0.986   -0.994   -0.997 

μA( 2sec) = 1 μA( 3sec) = 1 μA( 4sec) = 1

Se calculrarán los vectores unitarios para los primeros 10 segundos a intervalos de 0.1seg.

μA( i) = μA( i) = μA( i) =

i = 1, 1 2, 1 3, 1
0 s 1 0 0
0.1 0.958 0 -0.287
0.2 0.857 0 -0.514
0.3 0.743 0 -0.669
0.4 0.64 0 -0.768
0.5 0.555 0 -0.832
0.6 0.486 0 -0.874
0.7 0.43 -0 -0.903
0.8 0.385 0 -0.923
0.9 0.347 0 -0.938
1 0.316 0 -0.949
1.1 0.29 0 -0.957
1.2 0.268 0 -0.964
1.3 0.248 0 -0.969
1.4 0.232 -0 -0.973
1.5 0.217 -0 -0.976
1.6 0.204 -0 -0.979
1.7 0.192 0 -0.981
1.8 0.182 0 -0.983
1.9 0.173 0 -0.985
2 0.164 -0 -0.986
2.1 0.157 -0 -0.988
... ... ... ...

5 FAcultad de Ingeniería Civil

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La componente del vector aceleración en la dirección tangencial estará dado por, la proyeccion
del vector aceleración sobre el vector unitario tangente a la curva en el punto de analisis.

( )(
at ( t ) := a( t)  et ( t )  et ( t ) )

 3.598   3.86   3.931 

at ( 2sec) =  2.698  at ( 3sec) =  1.93  at ( 4sec) =  1.474 
m m m
  2   2   2
 -10.793  s  -17.372  s  -23.586  s

Se evaluará la aceleración tangencial at(t) para los primeros 10 segundos a intervalos de 0.1seg.

i = at( i) = at( i) = at( i) =

1, 1 2, 1 3, 1
0 s
0 m 0 m 0 m
0.1 2 2
0.009 s 0.139 s -0.001 s2
0.2
0.041 0.309 -0.012
0.3
0.107 0.536 -0.048
0.4
0.223 0.836 -0.134
0.5
0.402 1.207 -0.302
0.6
0.65 1.625 -0.585
0.7
0.958 2.052 -1.005
0.8
1.303 2.443 -1.564
0.9
1.659 2.765 -2.239
1
2 3 -3
1.1
2.309 3.149 -3.81
1.2
2.578 3.223 -4.641
1.3
2.806 3.237 -5.471
1.4
2.995 3.209 -6.289
1.5
3.15 3.15 -7.088
1.6
3.278 3.073 -7.867
1.7
3.382 2.984 -8.625
1.8
3.468 2.89 -9.364
1.9
3.539 2.794 -10.086
2
3.598 2.698 -10.793
2.1
3.647 2.605 -11.487
2.2
3.688 2.514 -12.169
2.3
3.722 2.428 -12.842
2.4
3.752 2.345 -13.506
2.5
3.777 2.266 -14.164
...
... ... ...

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De acuerdo a eso, la componente normal de la aceleracipon estará dado por:

an( t) := a( t ) - at ( t )

 -1.598   -1.86   -1.931 

an( 2sec ) =  -2.698  an( 3sec ) =  -1.93  an( 4sec ) =  -1.474 
m m m
  2   2   2
 -1.207  s  -0.628  s  -0.414  s
m m
an ( 2sec) = 3.36 an ( 3sec) = 2.753 m
2 2 an ( 4sec) = 2.464
s s 2
s

Se evaluará la aceleración normal an(t) para los primeros 10 segundos a intervalos de 0.1seg.
i = an( i) = an( i) = an( i) =
1, 1 2, 1 3, 1
0 s
2 m 0 m 0 m
0.1
1.991 s2 -0.139 s2 -0.599 s2
0.2
1.959 -0.309 -1.188
0.3
1.893 -0.536 -1.752
0.4
1.777 -0.836 -2.266
0.5
1.598 -1.207 -2.698
0.6
1.35 -1.625 -3.015
0.7
1.042 -2.052 -3.195
0.8
0.697 -2.443 -3.236
0.9
0.341 -2.765 -3.161
1
-0 -3 -3
1.1
-0.309 -3.149 -2.79
1.2
-0.578 -3.223 -2.559
1.3
-0.806 -3.237 -2.329
1.4
-0.995 -3.209 -2.111
1.5
-1.15 -3.15 -1.912
1.6
-1.278 -3.073 -1.733
1.7
-1.382 -2.984 -1.575
1.8
-1.468 -2.89 -1.436
1.9
-1.539 -2.794 -1.314
2
-1.598 -2.698 -1.207
2.1
-1.647 -2.605 -1.113
2.2
-1.688 -2.514 -1.031
2.3
-1.722 -2.428 -0.958
2.4
-1.752 -2.345 -0.894
...
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7 FAcultad de Ingeniería Civil

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El vector normal, será determinado por:

an ( t )  -0.475   -0.676   -0.784 

en( t) := en( 2sec ) =  -0.803  en( 3sec ) =  -0.701  en( 4sec ) =  -0.598 
an ( t )      
 -0.359   -0.228   -0.168 

Se calculrarán los vectores unitarios normales para los primeros 10 segundos a intervalos de 0.1seg.

en( i) = en( i) = en( i) =

i = 1, 1 2, 1 3, 1
0 s 1 0 0
0.1 0.956 -0.067 -0.287
0.2 0.847 -0.134 -0.514
0.3 0.719 -0.204 -0.665
0.4 0.593 -0.279 -0.756
0.5 0.475 -0.359 -0.803
0.6 0.367 -0.441 -0.819
0.7 0.265 -0.521 -0.811
0.8 0.169 -0.594 -0.787
0.9 0.081 -0.656 -0.75
1 -0 -0.707 -0.707
1.1 -0.073 -0.746 -0.661
1.2 -0.139 -0.775 -0.616
1.3 -0.198 -0.796 -0.572
1.4 -0.251 -0.809 -0.532
1.5 -0.298 -0.816 -0.495
1.6 -0.341 -0.819 -0.462
1.7 -0.379 -0.818 -0.432
1.8 -0.414 -0.815 -0.405
1.9 -0.446 -0.81 -0.381
2 -0.475 -0.803 -0.359
2.1 -0.503 -0.795 -0.34
2.2 -0.528 -0.786 -0.322
2.3 -0.551 -0.776 -0.306
2.4 -0.572 -0.766 -0.292
2.5 -0.593 -0.756 -0.279
2.6 -0.611 -0.745 -0.267
... ... ... ...

8 FAcultad de Ingeniería Civil

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y de acuerdo a esto, el radio de curvatura, para cada instante estará dado por:
2
v( t ) ( v( t ) )2
an( t) = ρ( t ) :=
ρ an( t)

ρ( 1sec) = 5.185 m ρ( 2sec) = 50.297 m ρ( 3sec) = 281.104 m ρ( 4sec) = 964.54 m

i = ρ( i ) =
0 s 4.5 m
0.1 4.339
0.2 3.969
0.3 3.581
0.4 3.291
0.5 3.144
0.6 3.153
0.7 3.332
0.8 3.706
0.9 4.307
1 5.185
1.1 6.405
1.2 8.042
1.3 10.192
1.4 12.959
1.5 16.465
1.6 20.846
1.7 26.251
1.8 32.841
1.9 40.794
2 50.297
2.1 61.552
2.2 74.775
2.3 90.191
2.4 108.04
2.5 128.573
2.6 152.053
2.7 178.754
2.8 208.962
2.9 242.976
... ...

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Curso Dinámica EC-114G Profesor: MSc. Ing. Ricardo Proaño
Ciclo 2020 - I
coordenadas Tangencial Normal 3D

en cada caso el vector eb del plano binomial será calculado por el producto vetorial.

 -0.824   -0.705   -0.599 

eb( t) := et ( t )  en ( t ) eb( 2sec ) =  0.549  eb( 3sec ) =  0.705  eb( 4sec ) =  0.799 
     
 -0.137   -0.078   -0.05 

eb ( 2sec) = 1 eb ( 3sec) = 1 eb ( 4sec) = 1

i = eb( i) = eb( i) = eb( i) =

1, 1 2, 1 3, 1
0 s
0 0 -1
0.1
-0.287 0.01 -0.958
0.2
-0.514 0.034 -0.857
0.3
-0.667 0.067 -0.742
0.4
-0.764 0.102 -0.637
0.5
-0.824 0.137 -0.549
0.6
-0.861 0.172 -0.478
0.7
-0.883 0.206 -0.421
0.8
-0.896 0.239 -0.373
0.9
-0.903 0.271 -0.334
1
-0.905 0.302 -0.302
1.1
-0.903 0.331 -0.274
1.2
-0.899 0.36 -0.25
1.3
-0.893 0.387 -0.229
1.4
-0.886 0.413 -0.211
1.5
-0.877 0.439 -0.195
1.6
-0.868 0.463 -0.181
1.7
-0.858 0.486 -0.168
1.8
-0.847 0.508 -0.157
1.9
-0.836 0.529 -0.147
2
-0.824 0.549 -0.137
2.1
-0.812 0.569 -0.129
2.2
-0.8 0.587 -0.121
2.3
-0.788 0.604 -0.114
2.4
-0.776 0.621 -0.108
2.5
-0.764 0.637 -0.102
2.6
-0.752 0.652 -0.096
...
... ... ...

10 FAcultad de Ingeniería Civil

Universidad Nacional de Ingeniería
Curso Dinámica EC-114G Profesor: MSc. Ing. Ricardo Proaño
Ciclo 2020 - I
coordenadas Tangencial Normal 3D

3
1 10

r( t) 1 , 1 500
r( t) 2 , 1
0
r( t) 3 , 1
- 500
3
- 1 10
- 10 -5 0 5 10
t

100

v( t) 1 , 1 0

v( t) 2 , 1- 100
- 200
v( t) 3 , 1
- 300
- 400
- 10 -5 0 5 10
t

11 FAcultad de Ingeniería Civil

Universidad Nacional de Ingeniería