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UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA – FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL
Departamento Académico de Estructuras
Curso: DINÁMICA (EC-114)
Tema: VIBRACIONES
AMORTIGUAMIENTO EXTERNO
DISIPADORES DE ENERGÍA
Profesor: Ing. Fernando Lázares La Rosa
Curso de DINÁMICA – EC114 I Profesor: Ing. Fernando Lázares La Rosa

AMORTIGUAMIENTO VISCOSO (Bazán, Meli 1999)

El amortiguamiento viscoso es otra característica estructural que influye en
la respuesta sísmica. Esta característica se expresa normalmente como una
fracción x del amortiguamiento crítico. Este tipo de amortiguamiento toma
en cuenta fuentes de disipación de energía como fricciones internas,
fricciones en los apoyos, en elementos no estructurales, etc. La magnitud de
estos efectos es difícil de cuantificar con precisión.
El amortiguamiento varía significativamente con la amplitud de las

vibraciones que experimenta la estructura. La siguiente tabla muestra
valores recomendados por una norma de E.E.U.U. para los
amortiguamientos de distintos tipos de estructuras. Esta norma recomienda
un amortiguamiento para vibraciones moderadas y otra para vibraciones
intensas como las que se prevé pueden presentarse en el sismo de diseño. Se
aprecia que el amortiguamiento del 5% prescrito por los reglamentos de
construcción es representativo en la mayoría de los casos.
Coeficientes de amortiguamiento típicos de distintos tipos de

estructuras (DOE Standard, 1020-94 en U.S. Dept. of Energy, 1994)
Porcentaje del
Tipo de estructura amortiguamiento crítico x

Niveles bajos Niveles altos
de respuesta de respuesta
Concreto reforzado 4 7
Concreto preforzado 2 5
Acero con conexiones de soldadura o
pernos de fricción 2 4
Acero con conexiones de tornillo o
remache 4 7
Mampostería (Albañilería) 4 7
Madera 4 7
Poco puede hacerse en la etapa de diseño para aumentar el amortiguamiento de

la estructura. En años recientes se han desarrollado dispositivos de diversa
índole que colocados estratégicamente en el edificio le proporcionan fuentes
significativas de amortiguamiento. Algunos de estos dispositivos se han
empleado ya en edificios de la ciudad de México.
Son elementos estructurales que están específicamente diseñados para

poder disipar grandes cantidades de energía sin tener daño, o un muy
limitado nivel de daño, permiten construir estructuras en altura más
económicas y con altos niveles de seguridad durante sismos severos.
La disipación de energía se logra mediante la introducción de

dispositivos especiales en una estructura, con el fin de reducir las
deformaciones y esfuerzos sobre ella. Estos dispositivos reducen la
demanda de deformación y esfuerzos producidos por el sismo
mediante el aumento del amortiguamiento estructural. Como resultado
los esfuerzos inducidos por el sismo en la estructura pueden ser hasta
un 50% menores que los correspondientes a la estructura sin
disipadores, reduciendo sustancialmente las incursiones inelásticas
(daño) de la estructura.
Fuente: SIGWEB (www.sigweb.cl)

Disipadores Metálicos
Los dispositivos metálicos se caracterizan por tener un comportamiento
histerético dúctil que es, en gran medida, independiente de la velocidad de
deformación.
Disipador ADAS Disipador TADAS
Este sistema consiste en un Conjunto de placas triangulares
conjunto de placas paralelas de dispuestas a flexión fuera de su
forma ahusada de modo que la plano. Es muy similar al ADAS.
fluencia sea uniforme en la altura.

DISIPADORES DE
ENERGÍA
Edificio del Seguro Social

Ciudad de México


Dispositivo de disipación de energía

histerética ADAS
(depende del desplazamiento)








Disipadores Viscosos
El principio básico de funcionamiento consiste en movilizar un elemento a
través de un fluido viscoso. Esto genera fuerzas que se oponen al
movimiento del elemento, de magnitud proporcional a la velocidad. Los
fluidos viscosos, tales como siliconas, aceites, etc. han sido utilizados con
eficiencia en la generación de dispositivos disipadores de energía hace ya
varias décadas en la industria militar y aeroespacial.

LABORATORIO DE ESTRUCTURAS DEL CENAPRED


Dispositivo de disipación de energía

tipo viscoso (depende de la velocidad)


Aeropuerto Internacional
Jorge Chavez


Panorama Plaza
de Negocios

EDIFICIO DEL BANCO

DE LA NACION

5
SISTEMAS DE UN
GRADO DE LIBERTAD
5.1 INTRODUCCIÓN
Para el estudio de la vibración de sistemas estructurales es necesario hacer uso de
algunos conceptos relativos a la respuesta de sistemas de un grado de libertad (1 GDL)
que son aplicables a sistemas de muchos grados de libertad como son las estructuras de
edificios por lo que es imprescindible comenzar por una revisión de estas ideas.
La utilidad de un sistema tan simple reside en que permite establecer de manera muy
directa y sencilla diversos conceptos útiles en la comprensión de sistemas dinámicos más
complejos. Asimismo muchas estructuras simples pueden ser representadas razona-
blemente como un sistema de 1 GDL. La solución de sistemas complejos puede
obtenerse reduciendo el problema a uno de 1 GDL, así como ser parte de la solución de
problemas con mayor número de variables que pueden reducirse a una combinación de
sistemas de un GDL.
"Un sistema de un grado de libertad (1 GDL) se define como aquel en que sólo
es posible un tipo de movimiento, o sea, la posición del sistema en cualquier
instante puede ser definida por la de una sola coordenada" [ Ref. 1 ] •
El sistema idealizado de una masa concentrada y un resorte sin peso, aunque sencillo,
es una herramienta muy conveniente.
•
Las [ Ref. # ] indican las referencias bibliográficas listadas al final de cada Capítulo.
2 CAP. 5: SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD SECC. 5.3: ECUACIÓN DE MOVIMIENTO 3
5.2 MODELOS F(t) - k.u = m.ü (5.2)
La viga simplemente apoyada o el pórtico de un piso, que se muestran en la Fig. 5.1 Normalmente es más conveniente usar el principio de D'Alembert de acuerdo al cual
pueden ser representados aproximadamente por un sistema de masa concentrada y el equilibrio dinámico puede ser enforzado en cualquier instante añadiendo a las fuerzas
resorte con una sola componente de desplazamiento, o sea 1 grado de libertad (GDL). externas e internas una fuerza de inercia igual al producto de la masa por la aceleración,
m.ü, que se opone al movimiento, o sea orientada en el sentido negativo del
desplazamiento. De esta forma el equilibrio será: (Fig. 5.3)
m
u k
k k k
m u m
u
F (t ) = F . f (t ) ∆ ∆
u m uestático uestático
k u
m F (t ) = F . f (t ) m u dinámico
k∆ = mg m
Posición
Neutra
Fig. 5.1 Sistemas de un grado de libertad (1 GDL) F F (t ) = F . f (t )
Se han desarrollado, inclusive, métodos modernos para el análisis inelástico k ( ∆ + u est ) = mg + F F(t) - k.u - m.ü = 0
simplificado de estructuras de edificios en que estos se reducen a sistemas de 1 GDL m.ü + k.u = F(t) = F.f(t)
u est = F / k
cuyo resorte presenta características fuerza-deformación inelásticas y multilineales [ Ref.
10 ].
a) Posición de Reposo b) Equilibrio Estático c) Equilibrio Dinámico
Fig. 5.2 Diagrama de cuerpo libre
5.3 ECUACIÓN DE MOVIMIENTO
La ecuación diferencial del movimiento de un sistema de 1 GDL puede obtenerse de
múltiples maneras: ku u&&
a) Aplicando la 2da. Ley de Newton F = m.a
ku F (t )
b) Usando el Principio de D'Alembert y aplicando las ecuaciones de equilibrio. mu&& m m
c) Aplicando los principios de trabajos (desplazamientos) virtuales. u&&
d) Aplicando el Principio de Hamilton o conservación de la energía del sistema. F (t ) mu&&
En cualquiera de los sistemas mostrados en la Fig. 5.1 se puede apreciar que la masa
Fig. 5.3 u es siempre medido desde la posición neutra por ello no se incluye el
está sometida a una fuerza F(t), que varía con el tiempo. El resorte es elástico, así que la
.................. peso
fuerza interna es siempre igual al producto de “ k.u ” .
Nótese que no se incluye el peso ya que u es siempre medido desde la posición F(t) - k.u - m.ü = 0 (5.3)
neutra tal como se puede ver en la Fig. 5.2 . En dicha figura se ve que equivale a
suponer inicialmente una masa sin peso. ó m.ü + k.u = F(t) = F.f(t) (5.4)
La ley de Newton indica que la fuerza resultante es igual a la masa por la aceleración Esta ecuación relaciona la aceleración ü (d 2 u / d t 2), la fuerza en el resorte, y la
imprimida. O sea: fuerza aplicada en cualquier instante en el tiempo. Corresponde a una ecuación
diferencial lineal de segundo orden con coeficientes constantes. La solución da la
F = m.a (5.1) respuesta del sistema, o sea, la variación de u con el tiempo. Esta puede ser escrita como
INGENIERÍA SISMORRESISTENTE Dr. JAVIER PIQUÉ DEL POZO

4 CAP. 5: SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD SECC. 5.5: RESPUESTA A EXCITACIONES SIMPLES 5
la suma de la solución general de la ecuación homogénea (segundo miembro cero), que
u
involucra dos constantes de integración, y cualquier solución particular de la ecuación
completa o general. Las constantes de integración se determinan imponiendo las uo
Amplitud
condiciones iniciales (desplazamiento u y velocidad du/dt) en el origen del tiempo t = to
(normalmente to = 0 ).
−u o
5.4 VIBRACIÓN LIBRE a) Desplazamiento inicial
Cuando la fuerza F(t) es igual a cero estamos ante el caso de la vibración libre. Esta
puede producirse debido a ciertas condiciones iniciales (t=0) impuestas al sistema que u
resultan -a pesar de no haber fuerza excitadora- en un impulso inicial que se traduce en u& o
una vibración. La ecuación de movimiento es en este caso una ecuación homogénea ω Amplitud
cuya solución corresponde a la solución general de la ecuación diferencial. En este caso
la solución de: u& o
−
k k ω
m.ü + k.u = 0 es u = A sen t + B cos t (5.5) b) Velocidad incial
m m
Fig. 5.4 Vibración libre de un grado de libertad (1 GDL)
k La Ec. (5.6) da la respuesta, el desplazamiento, en cualquier instante debido a un
Haciendo ω = y los desplazamientos y velocidad iniciales:
m desplazamiento inicial, o velocidad, o ambos. Como se observa en la Fig. 5.4 el
movimiento es periódico, o sea se repite cada cierto tiempo, o lo que es lo mismo
u (t = 0) = u 0 podemos llamarlo armónico con una frecuencia natural o período dados por:
u& (t = 0) = u& 0 Frecuencia natural circular o angular ( ω ):
Evaluando las condicione iniciales se consigue: k
ω= , radianes/segundo (s- 1) (5.7)
u& 0 m
u=( ) sen ωt + u 0 cos ωt (5.6)
ω
Frecuencia natural ( f ):
ω 1 k
f= = , Hertz (Hz) o (5.8)
2π 2π m
ciclos/segundo
Período natural ( T ):
1 m
T= = 2π , segundos (s) (5.9)
f k
5.5 RESPUESTA A EXCITACIONES SIMPLES

Es útil analizar la respuesta de un sistema de 1 GDL a algunas excitaciones simples, que
tienen una solución analítica, a fin de ganar familiaridad con el comportamiento del
sistema y con la influencia del período en la respuesta.

6 CAP. 5: SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD SECC. 5.5.1: FACTOR DE AMPLIFICACIÓN DINÁMICA ( FAD ) 7
La solución de la Ec. (5.4) consta de dos partes: la solución homogénea uh, que La fuerza en el resorte será 2 F1. Para este caso entonces, la variación en el tiempo
corresponde a la solución general de la vibración libre vista en la sección anterior; más la del FAD será:
solución particular, up -que es cualquier solución que satisface la ecuación diferencial- y
FAD (t) = 1 - cos ω t y u = u est ⋅ FAD (t) (5.14)
que por lo general corresponde a una que tiene la misma forma matemática que la
función excitadora.
Cualquier fuerza aplicada súbitamente y que se mantiene constante sobre un sistema
u = up + A sen ω t + B cosω t (5.10) da como resultado, como máximo una amplificación de 2. (Veremos más adelante sin
embargo que cuando la fuerza varía en el tiempo después de su aplicación inicial pueden
Considérese el caso de una fuerza aplicada súbitamente y mantenida
presentarse amplificaciones mayores).
indefinidamente.
5.5.1.A) Pulso Finito.- Si la fuerza mostrada en la Fig. 5.5 es aplicada por un cierto
En este caso up = constante. Reemplazando en la ecuación de movimiento up = F1/k
tiempo td , la solución tiene que obtenerse en dos tramos. Uno hasta que t ≤ td y otro
(donde lógicamente F1 es constante). Suponiendo que el sistema está inicialmente en
cuando t > td. Para el primer caso la solución anterior es aplicable. Pero cuando t > td ya
reposo (desplazamiento y velocidad iniciales iguales a cero).
la fuerza no está actuando y se tiene vibración libre con las condiciones iniciales de
F1 desplazamiento y velocidad que habían en el instante t = td :
u= ( 1 - cos ω t ) (5.11)
k
F1
u= ( 1- cos ωt) , para t ≤ td (5.15)
En la Fig. 5.5 se observa la variación de la respuesta con el tiempo. Partiendo de k
cero, la respuesta alcanzará un máximo de 2F1/k.
F1 F
u= ( 1- cos ω t d )cos ω(t- t d )+ 1 sen ω t d senω ( t − t d ) , para t > td (5.16)
FAD k k
2
F1
simplificando la Ec. (5.16):
F1
u= [ cos ω (t - t d ) - cos ω t] , para t > td (5.17)
k
El FAD para ambos casos, Ecs. (5.15) y (5.17), con ω = 2π T , son los
Fig. 5.5 Carga constante. Factor de amplificación dinámica correspondientes a las Ecs. (5.18) y (5.19), es decir:
5.5.1 Factor de Amplificación Dinámica ( FAD )

Una forma conveniente de adimensionar la respuesta consiste en expresarla en términos FAD = ( 1- cos ωt)
de un factor de amplificación dinámica, FAD en forma resumida. El FAD es la relación
t
(cociente) entre la respuesta y la deformación (desplazamiento) estática que sería FAD= 1- cos 2π , para t ≤ td (5.18)
causada por F1, o sea: T
u u u F
FAD = = = , u est = 1 (5.12)
F1 u estático u est k FAD = cos ω (t - t d ) - cos ω t
k
t td t
FAD = cos 2π( - ) - cos 2π , para t > td (5.19)
Por consiguiente para el caso anterior, de la fuerza aplicada súbitamente: T T T
Es conveniente adimensionar el parámetro tiempo como se indica en las ecuaciones
u máx = 2 u est (5.13) anteriores, donde T es el período natural. Esto también sirve para enfatizar el hecho que

8 CAP. 5: SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD SECC. 5.6: EXCITACIÓN SÍSMICA. MOVIMIENTO DE LA BASE 9
la razón del tiempo de duración a período natural, td /T -más que el valor real de F1 senω (t - t r )
u= [1 + - senωt] , para t > tr (5.21)
cualquiera de esas cantidades- es el parámetro importante. k ω tr
De la Ec.(5.11) y de la Fig. 5.5 podemos visualizar que el valor máximo del FAD=2
sólo se alcanzará si td es igual a T/2 y en este caso no importa cuanto más dure la En la Fig. 5.7 se muestran dos casos. Veamos:
aplicación de la fuerza puesto que el máximo seguirá siendo 2. Si td < T / 2, entonces el
FAD será < 1. En la Fig. 5.6 se observa la respuesta típica para dos casos de td. En - Cuando la relación del tiempo de subida de la fuerza al período es grande
ambos casos el efecto del período es muy significativo. Veamos a continuación que ( tr / T = 5 / 2 ), el sistema vibra relativamente rápido y la respuesta
sucede cuando el periodo es relativamente largo o corto: simplemente sigue a la curva estática de carga. Por consiguiente la máxima
respuesta dinámica difiere muy poco de la respuesta estática a F1 ( FAD = 1).
- Si el período es relativamente corto, lo cual es carácterístico de un sistema
rígido, el sistema responde rápidamente, alcanzando la máxima respuesta antes - Por otro lado, si la relación es pequeña ( tr / T = 1 / 4 ) el sistema responde
de que la aplicación de la fuerza se detenga, resultando el FAD > 1. Ello es lentamente debido al período largo. Esto resulta en un primer retraso, y
lógico puesto que antes de que alcanze td ya habrá sobrepasado T/2 y por ende después en un "sobrepasar" a la curva estática de carga. La respuesta dinámica
alcanzado el máximo no importando cuanto mas dure la carga. es considerablemente mayor que la estática. Esta es una observación
importante, ya que los esfuerzos en un sistema resistente son proporcionales al
- Por otro lado, si el período es relativamente largo, lo cual es característico de Factor de Amplificación Dinámica.
un sistema flexible, la respuesta máxima ocurre después de que se ha detenido
la fuerza, y el efecto de la misma disminuye, y el FAD < 1.
Fig 5.7 Carga constante con incremento triangular inicial (rampa)
5.6 EXCITACIÓN SÍSMICA. MOVIMIENTO DE LA BASE

Fig 5.6 Pulso rectangular finito
Un sismo produce un movimiento de la base de apoyo del sistema. En este caso la
ecuación del movimiento para el sistema de la Fig. 5.8 es aquella que relaciona la fuerza
5.5.1.B) Carga Rampa.- Lo constituye una carga que varía linealmente hasta alcanzar inercial del sistema m.ü y la fuerza que se produce en el resorte k.y, es decir:
todo su valor en un tiempo tr (este tipo de carga es otro caso de interés). La respuesta
m.ü + k.y = 0 (5.22)
debe ser obtenida en dos etapas, o sea:
donde:
F1 sen ωt
u= (t - ) , para t ≤ tr (5.20) ü , es la aceleración absoluta requerida para el cálculo de la fuerza inercial
kt r ω

10 CAP. 5: SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD SECC. 5.7: AMORTIGUAMIENTO. TIPOS 11
y , es el desplazamiento relativo de la masa con respecto al terreno, o sea la El movimiento de la base está definido por uG(t). Por facilidad podría descomponerse
distorsión del resorte requerida para el cálculo de la fuerza producida en el en una constante arbitraria uGo multiplicada por una función adimensional del tiempo,
resorte al ocurrir el movimiento en la base de apoyo del sistema. f(t). Por otro lado los desplazamientos absolutos y relativos se relcionan mediante y = u -
u uG (ver Fig. 5.8), la cual al ser sustituida en la Ec. (5.22) resulta:
y = u −u G
mu&& m.ü + k.(u - uG) = 0 (5.23)

m m m
m.ü + k.u = - k uGo f(t) (5.24)
ky Esta ecuación es idéntica a la Ec. (5.4) en donde F(t) ha sido reemplazada por k.uG(t)
k luego se cumple : o F1 por k.uGo. Por consiguiente las soluciones analíticas obtenidas para fuerzas
aplicadas pueden usarse directamente en este caso.
u( t ) = u G ( t ) + y( t )
Es interesante analizar los casos límite(Fig. 5.9). Veamos el comportamiento para:
u&& = u&&G + &y&
- Sistemas muy flexibles(Fig. 5.9a), en este caso el suelo alcanzará su máximo
uG (t ) = u Go . f (t ) desplazamiento antes de que la masa tenga tiempo de reaccionar y por
consiguiente el desplazamiento relativo máximo será igual al máximo
Fig. 5.8 Sistema de 1 GDL sometido a movimiento de la base desplazamiento de la base (ymáx.=uGo). Al mismo tiempo, la aceleración
máxima de la masa será muy pequeña comparada con la aceleración de la base.
- Por otro lado, para sistemas muy rígidos(Fig. 5.9b), la masa simplemente sigue
a la base resultando en una aceleración máxima de la masa igual a la máxima
aceleración de la base y el desplazamiento relativo es prácticamente cero.
m
Sistemas Flexibles u&&
→0
k →0 u&&G
T →∞
u = y máx. = u Go
(a)
m m u&& = u&&G
Sistemas Rígidos
k →∞
T →0
u
(b)
Fig. 5.9 Casos límites

12 CAP. 5: SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD SECC. 5.7.1: AMORTIGUAMIENTO VISCOSO 13
El desplazamiento relativo es posiblemente la variable más importante ya que es El amortiguamiento se manifiesta como una disminución de la amplitud del
indicativo del esfuerzo en el resorte (o sea la estructura). Es común especificar el movimiento en cada ciclo debido a la disipación de energía.
movimiento de la base en términos de aceleración más que de desplazamiento, ya que los
sismos son precisamente registrados de esta manera. Más aún, la solución en este caso 5.7.1 Amortiguamiento Viscoso
da el desplazamiento relativo en vez de la respuesta del desplazamiento absoluto. Al
derivar la expresión que relaciona los desplazamientos relativos y absolutos se obtiene ü Matemáticamente la forma más simple de considerar el amortiguamiento corresponde a
= ÿ + üG la cual al ser sustituida en la ecuación de movimiento (5.22) nos da: la existencia de un amortiguador viscoso con una resistencia proporcional a la velocidad
de deformación (Fig. 5.10). La ecuación de movimiento se convierte en:
m.ÿ + k.y = - m üG (t) = - m üGo f(t) (5.25)
m.u&& + c.u& + k.u = F(t) (5.30)
dividiendo entre m:
ÿ + ω2.y = - üG (t) = - üGo f(t) (5.26) donde c es la constante de amortiguamiento.
La Ec. (5.25) es nuevamente la ecuación de movimiento normalmente usada en que uu mu&&

la fuerza aplicada es -m.üG(t), y la incógnita representa un desplazamiento relativo (y) en c -Mü
c ccu
u&.
vez de uno absoluto. Para el caso de un sismo üG(t) no sigue una función analítica m F (t ) F (t )
M F(t) m
M F(t)
simple y será necesario recurrir a procedimientos de integración numérica para conocer
la respuesta del sistema (esto se verá en la Secc. 5.11). kk ku
ku
Existe una relación importante entre los valores máximos de la aceleración absoluta
y el desplazamiento relativo. Observando la Fig. 5.8 y la ecuación de movimiento, Fig 5.10 Sistema de 1 GDL con amortiguamiento viscoso
Ec..(5.22), es evidente que los valores máximos de m.ü y k.y deben ocurrir
simultáneamente. Es decir: La solución de la ecuación homogénea es de la forma:
m.ümáx + k.ymáx = 0 (5.27)
k u = e -βωt (A sen ω Dt + B cos ω Dt) (5.31)
u&&máx = - .( y máx ) (5.28)
m
k
donde: ω= ; ωD=ω 1- β2 (5.32)
ümáx = - ω .ymáx
2
(5.29) m
Esta es una expresión general que siempre se cumple excepto cuando hay 1 c c cω
amortiguamiento en que hay un ligero error. Indica que la fuerza máxima en el resorte β= = =
2 km 2 mω 2k
puede ser calculada, a partir la fuerza de inercia (m.ümáx) o de la distorsión del resorte
(k.ymáx). La diferencia entre la frecuencia no amortiguada, ω , y la frecuencia amortiguada
ω D depende de β . Para estructuras normales este valor es pequeño y la diferencia
5.7 AMORTIGUAMIENTO. TIPOS puede ser ignorada. Por ejemplo para β = 0.05 según la Ec. (5.32) se tiene ω D =
En toda la discusión anterior se ha ignorado la presencia del amortiguamiento. La 0.9987 ω .
mayoría de las estructuras y suelos presentan amortiguamiento, pequeño en las
estructuras, mayor en los suelos. Su efecto, sin embargo, no es importante para En la Secc. 5.7.2 se mostrarán expresiones para cuando el movimiento es libre
respuestas de corta duración, o sea cuando la respuesta máxima ocurre en uno o dos amortiguado. A continuación sólo se mostrarán como es que varía β pero de una manera
ciclos de vibración. Sin embargo, para respuestas de larga duración que se extienden general para que así se pueda entender con claridad el concepto del mencionado
por varios ciclos puede ser extremadamente importante. Este es precisamente el caso de coeficiente de amortiguamiento.
las excitaciones sísmicas.
Basado en lo dicho en el párrafo anterior se tiene que:

14 CAP. 5: SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD SECC. 5.7.1.2: AMORTIGUAMIENTO HISTERÉTICO O ESTRUCTURAL 15
- β debe ser < 1:
Para que exista la vibración (o sea para que ω D sea un número real en las Ec. (5.32)). u
Ese es el caso de un sistema sub-amortiguado. La respuesta a una perturbación inicial uo
(Fig. 5.11) todavía será un movimiento armónico pero multiplicado por una exponencial
decreciente, e − βωt , que es el efecto del amortiguamiento. Este tipo de sistemas es el de
mayor interés en la dinámica de sistemas sometidos a sismos.
u
uo u o .e − βωt
Fig 5.12 Sistema sobre amortiguado. No hay vibración
Es conveniente expresar la variable β como una fracción del amortiguamiento crítico:
c crÍt = 2 km (5.35)
−u o c
β= (5.36)
ccrÍt
Fig 5.11 Vibración libre con desplazamiento y amortiguamiento Para estructuras el valor equivalente de ß puede estar entre 0,01 y 0,05; para suelos
puede alcanzar entre 0,10 y 0,20, o para grandes deformaciones a veces más.
En realidad el amortiguamiento viscoso y el concepto de viscosidad están asociados
con el comportamiento de los fluídos (o flujo plástico en materiales estructurales). Bajo
- Cuando β = 1 u = e-ωt (A + Bt) (5.33) condiciones normales las estructuras presentan una cantidad insignificante de viscosidad.
Las pérdidas de energía bajo movimientos cíclicos se deberán principalmente a la
fricción y al comportamiento inelástico (no lineal) de los materiales.
El valor de c en el que ß = 1 se denomina el amortiguamiento crítico por consiguiente el
sistema está críticamente amortiguado. No hay vibración ya que de la Ec. (5.32) ω D = 5.7.1.1 Amortiguamiento por Fricción o de Coulomb
0.
Este tipo de amortiguamiento se introduce en la ecuación de movimiento, agregando una
fuerza de fricción R, con el signo apropiado, dependiendo de la dirección del
movimiento.
- Cuando β > 1 u = e- βωt (A senh ω D ' t + B cos h ω D ' t) (5.34)

m.ü + ku ± R = F(t) (5.37)
ó m.ü + ku ± R = 0 (para el caso de vibración libre) (5.38)
ω D '= ω
2
β -1
En este caso el sistema está sobre-amortiguado (Fig. 5.12). Tampoco habrá movimiento La solución de esta ecuación es un poco más complicada porque es necesario seguir
vibratorio. La masa retornará a su posición original monotónicamente con velocidad la fuerza de fricción R que depende del signo de la velocidad. Por ejemplo para el caso
decreciente. de un desplazamiento inicial uo cuando t = to y no hay velocidad inicial, la respuesta
sería [ Ref. 2 ] :

16 CAP. 5: SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD SECC. 5.7.1.2: AMORTIGUAMIENTO HISTERÉTICO O ESTRUCTURAL 17
⎧⎡ R⎤ ⎛ T ⎞ R⎫ Interpretar las pérdidas histeréticas en la forma de un amortiguamiento equivalente
u = (−1) n ⎨⎢uo − (2n + 1) ⎥ cos ω ⎜ t − to − n ⎟ + ⎬ (5.39) es difícil para el caso de la vibración libre. Por ejemplo, se tiene que:
⎩⎣ k⎦ ⎝ 2⎠ k⎭
- Para el resorte elástico-perfectamente plástico, aún si el desplazamiento inicial
uo fuera mayor que el desplazamiento de fluencia uy, la respuesta , mostrada en
El movimiento se detendrá cuando t = nT/2 donde n es el entero más pequeño que la Fig. 5.15a, permanecería elástica con la masa oscilando entre uo y uo - 2uy
hace R ≥ kuo/2n+1. En la Fig. 5.13 se muestra esquemáticamente la variación del sin ninguna pérdida de energía.
desplazamiento con el tiempo para este caso.
- Para un resorte con características fuerza deformación bilineal, si uo > uy habrá
u un número finito de ciclos o lazos de histéresis de ancho decreciente y el
movimiento se estabilizará eventualmente permaneciendo elástico alrededor de
uo R t una posición deformada permanentemente. Lo dicho se observa en la Fig.
u = uo − 4 5.15b.
k T
- Un comportamiento similar al caso anterior, mostrado el la Fig. 5.15c, puede
esperarse para una curva fuerza deformación curvilínea genérica.
F F F
−u o uo u uo
u u
Fig 5.13 Amortiguamiento por fricción o de Coulomb [ Ref. 3 ]

a) b) c)
5.7.1.2 Amortiguamiento Histerético o Estructural
Fig. 5.15 Comportamiento inelástico
La pérdida de energía por el comportamiento nolineal de un resorte con características
fuerza-deformación inelásticas resultará, bajo movimientos cíclicos, de la existencia de
5.7.2 Casos de Amortiguamiento Viscoso y definición del término
ciclos de histéresis. (Fig. 5.14). El área encerrada por cada lazo representa la energía
Decremento Logarítmico.
disipada por ciclo. Para introducir este tipo de amortiguamiento en el análisis sería
necesario escribir una ecuación de movimiento nolineal de la forma: La razón por la cual en la sección anterior no se trataron algunos casos que se
desprenden al variar el comportamiento de la fuereza en la Ec. (5.30) es debido a que se
pretendía que en dicha sección el lector entienda de manera clara y concisa el significado
m.ü + k(u) . u = F(t) (5.40)
del Amortiguamiento Viscoso. A continuación presentaremos la vibración libre con
donde k(u) representa la rigidez secante del resorte para el desplazamiento u. amortiguamiento (Secc. 5.7.2.1), definiendo a su vez el término decremento logarítmico
(Secc. 5.7.2.1.1); luego, presentaremos la vibración forzada con amortiguamiento,
F F F cuando la fuerza es constante (Secc..5.7.2.2).
k k k 5.7.2.1 Vibración Libre con Amortiguamiento

u u u
u mu&&
c cu&
a) b) c) m m
k ku
Fig 5.14 Resortes inelásticos

18 CAP. 5: SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD SECC. 5.7.2.1: VIBRACIÓN LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO 19
Fig 5.16 Vibración libre amortiguada Ecs..(5.45a) y (5.45b). Luego al resolver esta última, la cual es una ecuación
polinómica de segundo grado, se tiene:
Recordando que el amortiguamiento viscoso al ser considerado como una resistencia
proporcional a la velocidad de deformación es matemáticamente la forma más simple, ⎛ 2 ⎞
⎜ c ⎛ c ⎞ ⎟
procedemos a plantear la ecuación diferencial que define el movimiento del sistema r1 = ω ⎜ − + ⎜ ⎟ −1 ⎟ (5.47)
mostrado en la Fig. 5.16: ⎜ 2 m ω ⎝ 2 mω ⎠ ⎟
⎝ ⎠
mü + cu& + ku = 0 (5.41)
⎛ 2 ⎞
c ⎛ c ⎞
r2 = ω ⎜⎜ − − ⎜ ⎟
⎟ −1 ⎟ (5.48)
la solución general supuesta y sus derivadas son: ⎜ 2 m ω ⎝ 2 mω ⎠ ⎟
⎝ ⎠
u = Ce r t
(5.42)
reemplazando estas ecuaciones en la Ec. (5.46) y luego factorizandola, se tiene la
solución general de la vibración libre amortiguada:
u& = C r e r t
(5.43)
⎛ c ⎞
⎡ ω ⎛⎜ ⎛ c ⎞
⎜
2 ⎞
⎟
⎟ −1 ⎟⋅t
⎛
⎜ ⎛ c ⎞
−ω ⎜ ⎜
2 ⎞
⎟
⎟ −1 ⎟⋅t
⎤
−ω ⎜ ⎟ ⋅t ⎢ ⎜⎜
⎝ 2 mω ⎠ ⎟ ⎜ ⎝ 2 mω ⎠ ⎟ ⎥
u&& = C r e r t
2
⎝ 2 mω ⎠
(5.44) u=e ⎢C1e
⎝ ⎠
+ C2 e ⎝ ⎠
⎥ (5.49)
⎢ ⎥
⎣ ⎦
donde C es una constante distinta a la constante c de amortiguamiento.
En la sección anterior β = c 2mω = c c crítico fue definido. Entonces según esto,

Al reemplazar las Ecs. (5.42), 5.43) y (1.44) en la Ec. (5.41) se tiene:
la Ec..(5.49) quedaría como se muestra en la Ec. (5.49a):
( mr 2 + cr + k ) ⋅ Ce r t = 0 (5.45)
⎡ ω ⎛⎜ β 2 −1 ⎞⎟⋅t −ω ⎛⎜ β 2 −1 ⎞⎟⋅t ⎤
u = e −ω β t ⎢C1e ⎝ ⎠
+ C2 e ⎝ ⎠
⎥ (5.49a)
⎣ ⎦
donde: mr 2 + cr + k = 0 (5.45a)
A continuación veremos las ecuaciones que definen el movimiento de vibración

c
ó r2 + r +ω 2 = 0 (5.45b) libre amortiguada como resultado del comportamiento de β .
m
a) Sub Amortiguamiento ( β <1 , raíces imaginarias)

La Ec. (5.45) nos indica que en realidad la solución general sería la dada por la
Ec..(5.46) y no como se supuso(Ec.(5.42)): La solución general para la Ec. (5.41) en este caso sería la Ec. (5.46), luego:
u = C1e r1 t + C 2 e r2 t
(5.46) u = C1e r1 t + C 2 e r2 t
(5.50)
donde r1 y r2 son las raíces de la Ec. (5.45), en la que la constante Ci es distinta

de cero ya que se desea una solución distinta de la trivial, desprendiendose así la

20 CAP. 5: SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD SECC. 5.7.2.1: VIBRACIÓN LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO 21
pero como β <1 las raíces definidas por las Ec. (5.46) y (5.47) serían imaginarias. Como β =1 las raíces definidas por las Ecs. (5.47) y (5.48) serían iguales. Es decir :
Con i = − 1 dichas raíces serían ahora:
r = r1 = r2 = − β ω = −ω (5.58)
r1 = − β ω + i ω 1 − β 2 (5.51a) Por consiguiente la forma de la solución general sería:
r2 = − β ω − i ω 1 − β 2 (5.51b) u = C1 e r1 t + C 2 t e r2 t
(5.59)
siendo entonces ahora la ecuación general de la siguiente forma:
[ ]
reemplazando la Ec. (5.58) en la Ec. (5.59) se tiene ahora:
u = e − β ω t C1e i tω (1− β + C 2 e − i tω (1− β
2 1/ 2 2 1/ 2
) )
(5.52)
u = (C1 + C 2 t )e −ω t
(5.60)
luego, con ω D = ω 1 − β , TD = 2π ω D y con las siguientes relaciones de
2
simplificándo la Ec. (5.60) y evaluando en ella las condiciones iniciales
números complejos: to = 0 , u = uo y u& = u& o el movimiento queda definido como se muestra a
continuación:
e iω Dt
= cos ω D t + i sen ω D t (5.53)
u = e −ω t {u o + (u& o + ω u o ) t} (5.61)
Se debe recordar al lector que habrá movimiento pero éste no será vibratorio ya que
e −iω D t = cos ω D t − i sen ω D t (5.54)
ωD = 0 .
la Ec. (5.52) queda expresada de la siguiente manera:
c) Sobre Amortiguamiento ( β >1 , raíces reales)
u = e − β ω t [A cos ω D t + Bsenω D t ] (5.55)
Como β <1 las raíces definidas por las Ec. (5.47) y (5.48) serían reales. Quedando
Las constantes A y B de la Ec. (5.55) quedan definidas cuando en ella se evaluan las entonces las raíces de la siguiente forma:
condiciones iniciales. Veremos que cuando se tiene t o = 0 , u = u o y u& = u& o el
movimiento queda definido como se muestra a continuación: r1 = − β ω + ω β 2 − 1 (5.62)
⎧⎪ ⎡ (u& + β ω u o ) ⎤ ⎫⎪
u = e − β ω t ⎨u o cos ω D t + ⎢ o ⎥ senω D t ⎬ (5.56)
⎪⎩ ωD ⎪⎭ r2 = − β ω − ω β 2 − 1 (5.63)
⎣ ⎦
y como para este caso la ecuación que define el movimiento debido a que las
Si to fuese distinto de cero, entonces se tendría: raíces son reales y distintas, es :
⎧⎪ ⎡ (u& o + β ω u o ) ⎤ ⎫⎪ u = C1e r1 t + C 2 e r2 t
(5.64)
⎨u o cos(ω D (t − t o )) + ⎢ ⎥ sen(ω D (t − t o ))⎬
− β ω (t − t o )
u=e (5.57)
⎪⎩ ⎣ ωD ⎦ ⎪⎭
luego, con ω D ' = ω β 2 − 1 , T D = 2π (ω D ') y con las siguientes relaciones del
b) Amortiguamiento Crítico ( β =1 , raíces iguales) seno y coseno hyperbólico:
eω D 't
= cos h ω D ' t + sen h ω D ' t (5.65)

22 CAP. 5: SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD SECC. 5.7.2.1.1: DECREMENTO LOGARÍTMICO ( D.L. ). 23
e −ω D 't = cos h ω D ' t − sen h ω D ' t (5.66)
la Ec. (5.64) quedaría expresada como se muestra a continuación: ⎧⎪ ⎡ (u& + β ω uo ) ⎤ ⎪⎫
e− β ω t ⎨uo cos ω Dt + ⎢ o ⎥ senω Dt ⎬
u( t = t ) ⎪⎩ ⎣ ω D ⎦ ⎪⎭
D.L. = Ln = Ln
u = e − β ω t [A cos h ω D ' t + Bsen h ω D ' t ] (5.67) u( t = t + TD ) ⎧
⎪ ⎡ (u& + β ω uo ) senω ( t + T )⎫⎪
⎤
e− β ω ( t + TD ) ⎨uo cos ω D ( t + TD ) + ⎢ o ⎥ D D ⎬
⎪⎩ ⎣ ωD ⎦ ⎪⎭
Las constantes A y B de la Ec. (5.67) quedan definidas cuando en ella se evaluan
las condiciones iniciales t o = 0 , u = u o y u& = u& o . Entonces se tendría:
A = C1 + C 2 (5.68)
B = C1 − C 2 (5.69)
donde:
u& o + ⎡ β + β 2 − 1 ⎤ω u o
⎢⎣ ⎥⎦
C1 = (5.70)
2ω β − 1
2
− u& o − ⎡ β + β 2 − 1 ⎤ω u o
⎢⎣ ⎦⎥
C2 = (5.71)
2ω β 2 − 1
Finalmente se recuerda al lector que tampoco habrá movimiento vibratorio
retornando la masa a su posición original monotónicamente con velocidad
decreciente como se indico en la sección anterior.
5.7.2.1.1 Decremento Logarítmico ( D.L. ).

El decremento logarítmico es el logaritmo neperiano de la relación entre dos picos o
amplitudes máximas sucesivas. O sea:
u (t = t )
D.L. = Ln (5.72)
u (t = t + TD )
donde TD es el periodo natural amortiguado.
Para la vibración libre amortiguada y con β <1, ya que este tipo de sistemas
sometidos a sismos es el caso de mayor interés, dicho movimiento viene definido por la
Ec. (5.56):
⎧⎪ ⎡ (u& + β ω u o ) ⎤ ⎫⎪
u = e − β ω t ⎨u o cos ω D t + ⎢ o ⎥ senω D t ⎬ (5.73)
⎪⎩ ⎣ ωD ⎦ ⎪⎭
Aplicando la definición de decremento logarítmico (D.L.) a la Ec. (5.73) y teniendo

en cuenta la Fig. 5.17 se tendrá:

24 CAP. 5: SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD SECC. 5.7.2.2: VIBRACIÓN FORZADA CON AMORTIGUAMIENTO. FUERZA CONSTANTE ( F1 ). 25
D.L. ≈ 2πβ (5.77)
u A continuación presentamos una tabla en la que se muestra para el acero,
TD concreto y albañilería, y para los suelos, el porcentaje de disminución entre dos picos
u0
consecutivos para cada ciclo:
% de disminución
u (t ) u (t + TD ) entre dos picos
Material β D.L. ≈ 2πβ e D.L. consecutivos para cada
ciclo ( 1 / e D.L. )
t t + TD t Acero 0,01 – 0,02 ,02 π -,04 π 1,07 – 1,13 88 – 93 %
Concreto y
0,02 – 0,05 ,04 π -,10 π 1,13 – 1,37 72 – 88 %
Albañilería
Suelos 0,10 – 0,20 ,20 π -,40 π 1,87 – 3,51 28 – 53 %
−u0
Por otro lado, si se desea conocer la relación de amplitudes de la primera “ 1 ” (la
máxima) con una amplitud genérica “ j ” ¿ Cual sería esta relación ?. Basados en el
Fig 5.17 Vibración libre amortiguada. Amplitudes sucesivas.
concepto de decremento logarítmico se podría hallar dicha relación. Sabemos que la
Ec. (5.72) se puede rescribir de la manera indicada en la Ec. (5.78):
Además, como el seno y coseno son funciones periodicas, con periodo u (t = t ) u (t = t )
amortiguado TD , tal como se aprecia en la Fig 5.17, la expresión anterior queda D.L. = Ln → = e D. L. ≈ e 2πβ (5.78)
reducida de la siguiente manera: u (t = t + T D ) u (t = t + T D )
⎧⎪ ⎡ (u& + β ω uo ) ⎤ ⎫⎪ ahora si le asignamos sub índices a las amplitudes, siendo la mayor “ 1 ”.
e− β ω t ⎨uo cos ω Dt + ⎢ o ⎥ senω Dt ⎬ Entonces la Ec. (5.78) se rescribiría así:
⎪⎩ ⎣ ω ⎦ ⎪⎭ ⎡ e− β ω t ⎤
D.L. = Ln
D
= Ln ⎢ − β ω ( t +T ) ⎥ u1
⎧⎪ ⎡ (u& + β ω uo ) ⎤ ⎫⎪ = e D. L. ≈ e 2πβ (5.79)
⎣e ⎦
D
e− β ω ( t +T ) ⎨uo cos ω Dt + ⎢ o
D
⎥ senω Dt ⎬
u2
⎪⎩ ⎣ ω D ⎦ ⎪
⎭ de manera análoga para amplitudes consecutivas se puede lograr lo siguiente:
al seguir simplificando esta última expresión se tiene: u1 u2 u3 u j −1
= e 2πβ , = e 2πβ , = e 2πβ , .... , = e 2πβ
⎡ e −βωt ⎤
D.L. = Ln ⎢ − β ω t − β ω T ⎥ = Ln e β ω T [ D
] u2 u3 u4 uj
⎣e .e ⎦
D
multiplicando las “j-1”relaciones y simplificando, se consigue la relación
la cual finalmente, para el caso de las vibraciones libres amortiguadas y con β buscada:
<1, queda como sigue: u1 u j = e 2πβ ( j −1) (5.80)
D.L. = β ω T D (5.74) 5.7.2.2 Vibración Forzada con Amortiguamiento. Fuerza constante ( F1 ).
Ahora si recordamos que ω D = ω 1 − β 2 , TD = 2π ω D y que para coeficientes
de amortiguamiento pequeño se cumple que: u
c mu&&
ωD = ω 1− β 2 ≈ ω (5.75) cu&
F1 F1
entonces: m m
2π 2π k ku
TD =
≈ → ω T D ≈ 2π (5.76)
ωD ω
luego al reemplazar la Ec. (5.76) en la Ec. (5.74) esta última queda como sigue: Fig 5.18 Vibración forzada amortiguada. Fuerza constante ( F1 ).

26 CAP. 5: SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD SECC. 5.8: VIBRACIONES ARMÓNICAS. F1.senΩ t. 27
F1 F1
F (t ) u( t = 0 ) = 0 = +B → B=− (5.86)
k k
ω F1
F1 u&( t = 0 ) = 0 = − β ω B + A ω D → A = −β . . (5.87)
ωD k
t Finalmente, al reemplazar las Ec. (5.86) y (5.87) en la Ec. (5.88) se tiene:

Fig. 5.19 Fuerza constante ( F1 ) aplicada al sistema con amortiguamiento. ⎡
F1 ⎛ ω ⎞⎤
u= .⎢1 − e − β ω t ⎜⎜ cos ω D t + β . senω D t ⎟⎟⎥ (5.88)
k ⎢⎣ ⎝ ωD ⎠⎥⎦
Considerando el amortiguamiento viscoso de manera similar que en la Secc. 5.7.2.1, solo
que en este caso el sistema es forzado, la ecuación diferencial que define el movimiento
esquematizado en la Fig. 5.18 estaría dada por: La gráfica que representaría a la Ec. (5.88) vendría a ser la Fig 5.20 :
mü + cu& + ku = F1 (5.81)
u
la solución general de la Ec. (5.81) sería la suma de la solución homogenea, u h , 2 u est

(igual a la de la Secc. 5.7.2.1, Ec.(5.55)) más la suma de una solución particular, u p , que
la satisfaga. Es decir:
u = uh + u p (5.82) uest
siendo:
u h = e − β ω t [A cos ω D t + Bsenω D t ] (5.83) t
Fig. 5.20 Fuerza constante( F1 ) aplicada al sistema con amortiguamiento.

y u p = F1 / k (5.84)
5.8 VIBRACIONES ARMÓNICAS. F1.senΩt.
Pudo bien haberse tratado a los sistemas sometidos a fuerzas dinámicas F(t) de la forma
luego, el movimiento , reemplazando las Ecs. (5.83) y (5.84) en la Ec. (5.82), F1isenΩ t como un caso particular de los sistemas forzados amortiguados en la
quedaría definido como sigue: Secc..5.7.2, pero por ser las vibraciones armónicas un caso de particular interés, por ello
u = e − β ω t [A cos ω D t + Bsenω D t ] + F1 / k (5.85) es que se prefirió recién tratarlas en esta sección. Los sistemas sometidos a fuerzas
dinámicas F(t) de la forma F1isenΩ t corresponden a las excitaciones dinámicas
Las constantes A y B de la Ec. (5.85) quedan definidas cuando en ella se evaluan impuestas por máquinas rotatorias con alguna excentricidad (diseño de cimentaciones
las condiciones iniciales. Veamos cuando se tiene las siguientes condiciones iniciales de máquinas). F1 , constante al igual que en la sección anterior, será proporcional al
to = 0 , u = uo = 0 y u& = u& o = 0 , es decir cuando se parte del reposo. peso desbalanceado y Ω representa la frecuencia circular, o velocidad de la máquina.
Entonces: También es de utilidad para interpretar el caso de sismos en que un movimiento puede

28 CAP. 5: SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD SECC. 5.8: VIBRACIONES ARMÓNICAS. F1.senΩ t. 29
ser considerado como la superposición de muchas ondas armónicas de diferentes donde:
amplitudes y frecuencias. 2
⎛ Ω2 ⎞ 2
Considerando la ecuación de movimiento incluyendo amortiguamiento viscoso: ⎜⎜1- 2 ⎟⎟ +4 β 2 Ω2

Ω
2 ⎝ ω ⎠ ω
4 β2
ω
2 δ
m.u&& + c.u& + k.u = F1 sen Ωt (5.89)
⎛ Ω ⎞ 2
⎜⎜1- 2 ⎟⎟
La solución estará constituida por la suma de dos términos, u=uh + up. La solución ⎝ ω ⎠
de uh es la solución general de la Ec. (5.31). La solución particular up es de la forma:
Dicha ecuación escrita de otro modo, Ec. (5.93), nos indica que la solución completa
⎛ Ω2 ⎞ Ω
⎜⎜1- 2 ⎟⎟ senΩ t − 2 β cos Ωt del movimiento esta compuesta de:
F ⎝ ω ⎠ ω
u p =u p ( t )= 1 . (5.90)
k ⎛ Ω ⎞ 2
2
2
⎜⎜1- 2 ⎟⎟ +4 β 2 Ω2 u=uVIBRACIÓN + uVIBRACIÓN (5.94)
LIBRE AMORTIGUADA ARMÓNICA FORZADA
⎝ ω ⎠ ω
Sumando las Ecs. (5.31) y (5.90) se tiene la solución completa:

Recordemos que esta última expresión, Ec. (5.94), o sea, la solución completa de la
Ec. (5.89), fue el resultado de sumar las contribuciones ligadas a cada tipo de vibración,
⎛ Ω2 ⎞ Ω
⎜⎜1- 2 ⎟⎟ senΩ t − 2 β cos Ωt o sea el conjunto de las expresiones Ec. (5.91) más la Ec. (5.92). Luego de la Ec. (5.94):
F ⎝ ω ⎠ ω
u= e-β ω t (A cos ω D t+Bsenω D t)+ 1 . (5.91)
k ⎛ Ω ⎞ 2
2
2
⎜⎜1- 2 ⎟⎟ +4 β 2 Ω2 - El primer término representa un movimiento con la frecuencia natural
⎝ ω ⎠ ω amortiguada del sistema, ωD (recuérdese que para valores de β de interés
en la que falta determinar las constantes de integración, lo que se logra imponiendo práctico, ω D = ω 1- β 2 es casi idéntica a ω , veáse la Secc. 5.7.1 ). La
las condiciones iniciales. Con ello, si u(0) = uo , y u& (0) = u& O las constantes serían:
amplitud de este movimiento es una función de las condiciones iniciales pero
decae exponencialmente(ver Fig. 5.11). Por consiguiente si hay algo de
A = uo - up(0)
amortiguamiento en el sistema, después de algún tiempo su contribución a la
(5.92) respuesta total será despreciable.
1 - El segundo término, que es la solución particular, representa un movimiento
B= {u& o - u& p (0) + β ω [u o -u p (0)]}
ωD armónico con la frecuencia de la fuerza excitadora Ω. Su amplitud
permanecerá con un valor constante igual a:
Previo al análisis de la Ec. (5.91) es conveniente que ésta sea rescrita de una manera
adecuada para así poder identificar la amplitud de la solución particular con facilidad.
Rescribiéndola se tiene la Ec. (5.93): F1 1
u p (t) = .
k 2 (5.95)
⎛ 2
⎞ 2
u= e-β ω t
F
(A cos ω D t+Bsenω D t)+ 1 .
1
[cos δ . senΩ t − senδ . cos Ωt ] ⎜⎜1 - Ω2 ⎟⎟ + 4 β2
Ω
2
k 2 ⎝ ω ⎠ ω
⎛ Ω2 ⎞ 2 Ω
2
⎜⎜1- 2 ⎟⎟ +4 β 2
⎝ ω ⎠ ω El primer término de la Ec. (5.91) es también referido como la contribución de la
vibración libre a la respuesta mientras que el segundo representa la vibración forzada.
Amplitud de la solución particualr ......(5.93)
o del movimiento armónico
30 CAP. 5: SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD SECC. 5.8.1: RESONANCIA. MÁXIMA AMPLIFICACIÓN 31
Durante el tiempo en que el primer sumando todavía contribuye significativamente al valores muy altos. La respuesta en este rango está primariamente controlada
movimiento, se dice que de la solución (Ec. (5.91), la suma de ambos términos por la magnitud del amortiguamiento del sistema.
representa un movimiento transitorio tal como lo indica la Ec. (5.94). Una vez que esta
contribución se ha hecho insignificante, el segundo sumando (parte forzada de la 10.0
respuesta) se dice que representa la respuesta estacionaria (permanente) o el estado
estacionario de la respuesta, en otras palabras ahora la Ec. (5.94) quedará expresada 9.0
como sigue:
u ≈ u ESTACIONARIA = uVIBRACIÓN ARMÓNICA FORZADA

8.0
F1 7.0
ó u ESTACIONARIA=
1
[cos δ . senΩ t − senδ . cos Ωt ] β =0.05
k 2
⎛ Ω2 ⎞ 2
⎜⎜1- 2 ⎟⎟ +4 β 2 Ω2
⎝ ω ⎠ ω 6.0
máx
Luego, esta última ecuación puede expresarse como:
5.0 β =0.1
(FAD)
u ESTACIONARIA = u ESTÁTICO . FAD (5.96)
4.0
donde F1 / k es el valor de la amplitud si la fuerza se aplicara estáticamente, y el FAD
está expresado tal como puede apreciarse en la Fig. 5.21 :
3.0
1 (5.97) β =0.2
FAD =
2
⎛ 2
⎞ 2
⎜⎜1 - Ω2 ⎟⎟ + 4 β2
Ω
2 2.0 β =0.3
⎝ ω ⎠ ω
β =0.5
Puede observarse en la Fig. 5.21 lo siguiente: 1.0 β =1.0
- Si el sistema es rígido, o cuando los valores de Ω /ω son pequeños en que la
carga tiene una variación lenta en relación al período natural del sistema, el
factor de magnificación ( FAD ) es casi uno y la respuesta es controlada por la 0 1.0 Ω 2.0 3.0
rigidez del resorte (la carga puede considerarse como estática).
Ω
ω /ω
- Si el sistema es muy flexible, o cuando los valores de Ω /ω son grandes de
manera que la carga varía rápidamente en relación al período natural del
Fig. 5.21 Factor de amplificación dinámica . Cargas sinusoidales
sistema, éste no tiene tiempo de reaccionar y la aceleración de la masa se acerca
a cero de manera que el factor de amplificación ( FAD ) tiene valores menores
que la unidad y la respuesta es controlada por la inercia del sistema. 5.8.1 Resonancia. Máxima Amplificación
- Hay un rango intermedio, cuando la frecuencia de la excitación está cercana a La condición Ω = ω se refiere normalmente como resonancia. Al reemplazar dicha
la del sistema ω, donde el factor de amplificación ( FAD ) puede alcanzar condición en la Ec. (5.47) se obtiene el factor de amplificación ( FAD ) es 1/2ß y la

32 CAP. 5: SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD SECC. 5.9: EXCITACIÓN ARBITRARIA. INTEGRAL DE DUHAMEL 33
t
espueista es “ casi ” la máxima. Puesto que el FADmáximo = 1/( 2 β 1 - 2 β 2 ) ocurre 1
u&&G (τ ) e − β ω ( t −τ )
senω D ( t − τ )dτ
ω D ∫0
y p (t ) = − (5.98a)
realmente cuando Ω = ω 1 - 2 β . 2
La integral de Duhamel es llamada también integral de convolución, la cual nos

Probar lo anterior es muy sencillo, ya que se obtiene al derivar el FAD respecto de
proporciona la respuesta en el dominio del tiempo de un sistema de un solo grado de
Ω para así poder calcular el FADmáximo . Es decir: libertad (1 GDL) correspondiente a la ecuación diferencial en desplazamientos relativos,
⎛ ⎞ es decir “ y ”:
⎜ ⎟
⎜ ⎟
d (FAD ) d ⎜ 1 ⎟=0
&y&(t ) + 2 β ω y& (t ) + ω 2 y (t ) = −u&&G (t ) (5.99)
=
dΩ dΩ ⎜ 2
2 ⎟
⎜ ⎛⎜1 - Ω ⎞⎟ + 4 β 2 Ω ⎟ Cabe resaltar que el efecto de las condiciones iniciales no es considerado por la
2
⎜ ⎜⎝ 2⎟
ω ⎠ ω ⎟⎠
2 respuesta, debido a que se trata de la solución particular(para mayor información ver
⎝ [.Ref. 11 ]). Entonces para tener la solución completa la que incluirá necesariamente las
constantes A y B, se hará necesario agregar la solución homogenea uh, es decir, la
luego al despejar el valor de que hace máximo el FAD se tiene: solución general de la Ec. (5.31) correspondiente a la vibración libre amortiguada. La
solución completa es denominada solución general del sistema amortiguado sometido a
Ω = ω 1- 2β2 una acción sísmica compuesta por:
⎛ 1 t ⎞
Valor que al ser reemplazado en la Ec. ( 5.97) da el valor antes mencionado:
(
y= e-β ω t (A cos ω D t+Bsenω D t) + ⎜⎜ − )∫ u&&G (τ ) e − β ω (t −τ ) senω D ( t − τ )dτ ⎟⎟ (5.100)
⎝ ωD 0 ⎠
FAD MÁXIMO = 1/( 2 β 1 - 2 β 2 )
Solución General de la
vibración libre amortiguado Solución Particular o
Para amortiguamientos típicos del 5% (β = 0,05) la máxima amplificación es del estacionaria o permanente
o solución transitoria
orden de 10 tal como se puede apreciar en la Fig. 5.21. Además en el diseño de
cimentaciones de máquinas normalmente lo deseable es que la frecuencia fundamental
de la cimentación esté lo más alejada que sea posible de la frecuencia de operación de la Las mencionadas constantes A y B si toman en cuenta las condiciones iniciales de
máquina Ω. desplazamiento y velocidad, así como la solución particular evaluada en el tiempo to
inicial. Dicho de otra forma, para cuando el sistema no parta del reposo al aplicarse la
5.9 EXCITACIÓN ARBITRARIA. INTEGRAL DE DUHAMEL excitación u&&G (t ) , la solución completa dada por la Ec. (1.100) es calculada en base a
las condiciones iniciales y(0) = yo , y y& ( 0 ) = y& o .
La solución particular para la respuesta de un sistema de un grado de libertad sometido a
un excitación arbitraria está dada por la integral de Duhamel. Esta puede deducirse Al observar la Ec. (5.100) vemos que si la excitación sísmica se aplica durante un
considerando la fuerza excitadora, F ( t ) = F1 . f ( t ) , como una serie de pequeños tiempo prolongado, debido al amortiguamiento(por ser pequeño para el caso de las
impulsos actuando en un instante τ que producen una velocidad inicial, e integrando la estructuras), desaparece el efecto de la vibración libre, siendo por ella denominada
respuesta para este caso (velocidad inicial) desde ese instante cualquiera τ hasta t. solución transitoria. Quedando de esta manera, la respuesta del sistema reducida al
término de vibración forzada ( solución estacionaria ) luego de algún tiempo de iniciado
F1 t el movimiento. Es apartir de este instante en el que la frecuencia forzada coincide
f ( τ ) e− β ω ( t −τ )senω D ( t − τ )dτ
ω D m ∫0
yp( t ) = − (5.98) prácticamente con la frecuencia predominante de la excitación ( Newmark y Rosenblueth
1971 ).
Otra forma de expresar la Ec. (5.98), también conocida como la solución La integral de Duhamel tiene solución analítica para un grupo muy limitado de
estacionaria, es haciendo la aceleración sísmica u&&G ( τ ) = F1 f ( τ ) / m , luego se tendrá: funciones que describen la excitación. Por elllo para propósitos prácticos, por ejemplo
para un terremoto, la integral debe ser evaluada por métodos numéricos. Sin embargo, el

procedimiento preferido es aplicar el análisis numérico directamente a la ecuación de Fig. 5.23 Función de excitación o Aceleración lineal del registro de la figura anterior.
movimiento. Suponiendo además que son nulas las condiciones iniciales del sistema, el problema
A continuación veremos los casos cuando se tienen la solución exacta y cuando se se reduce al cálculo de la primitiva de la integral de Duhamel de la Ec. (5.100). Según
emplean soluciones numéricas: Craig 1981; Barbat y Miguel Canet 1994 la integral de duhamel queda convenientemente
expresada si en la Ec. (5.98a) se desarrolla la diferencia de senos, es decir
i ) Solución Exacta
senω D ( t − τ ) . Finalmente al ordenar cada miembro de manera conveniente dicha
La solución general dada por la Ec. (5.100) puede efectuarse de forma directa al ecuación, la Ec..(5.98a), queda expresada como sigue:
evaluar la solución particualr definida por la Integral de Duhamel, o sea haciendo uso de
la Ec. (5.98a). Supongamos que se tiene un registro de aceleraciones producto de un
sismo, tal como se muestra en la Fig. 5.22. Ahora, si la aceleración sísmica u&&G (t ) es e
-β ω t
y= ( P(t ) senω D t − Q(t ) cosω D t) (5.101)
definida a trozos y además lineal en cada uno de los intervalos de tiempo desiguales ωD
es posible realizar un análisis por tramos tal como muestra la Fig. 5.23, ello
significaría que la integral de Duhamel posee primitiva y por consiguiente podrá donde:
obtenerse la solución análitica de la ecuación del movimiento. t
P(t ) = ∫ u&&G (τ ) e β ωτ cos ω Dτ dτ (5.102)
u&&G (t ) 0
Ver detalle en la Fig. 5.23
t
Q(t ) = ∫ u&&G (τ ) e β ωτ senω Dτ dτ (5.103)
0
t
De la Fig. 5.23, en el intervalo (ti-1, ti) las Ecs. (5.102) y (5.103) quedan
redefinidas en el mencionado intervalo de tiempo por las Ecs. (5.104) y (5.105)
respectivamente:
ti
β ωτ
Fig. 5.22 Registro de aceleraciones producto de un sismo. P (t i ) − P (t i −1 ) = ∫ u&&G (τ ) e cos ω D τ dτ (5.104)
t i −1
ti
β ωτ
Q(t i ) − Q(t i −1 ) = ∫ u&&G (τ ) e senω Dτ dτ (5.105)
t i −1
u&&G (t )
y además ya que u&&G (t ) en la Fig. 1.23 esta definido por una recta en dicho
u&&G (ti ) intervalo, es expresada como:
u&&G (τ )
u&&G (t i ) − u&&G (t i −1 )
⎛ u&& (t ) − u&&G (t i −1 ) ⎞
u&&G (τ ) = u&&G (t i −1 ) + ⎜⎜ G i ⎟(τ − t i −1 ) (5.106)
u&&G (ti −1 ) t i − t i −1 ⎟
⎝ ⎠
t
ti −1 τ ti o también: u&&G (τ ) = u&&G (t i −1 ) + s (τ − t i −1 ) (5.107)
ti − t i −1
siendo “ s ” la pendiente de la recta que define u&&G (t ) . Por último es de suma importancia el que los intervalos sean lo suficientemente
pequeños para así poder asegurar la estabilidad y presición de la respuesta que vendría
Haciendo uso de la Ec. (5.107), a través de su reemplazo en las Ecs. (5.104) y la representar al correcta discretización de la señal sísmica.
(5.105), se obtiene al integrar por partes y ordenar de manera adecuada, las
Ecs..(5.108) y (5.109) respectivamente:
⎡ e β ωτ ⎧ ω ⎫⎤ t
( ( ))
P(ti ) = P(ti −1 ) + ⎢ 2 ⎨ β ω u&&G (τ ) + s 1 − 2 β 2 cosω Dτ + D (ω u&&G (τ ) − 2 s β )senω Dτ ⎬⎥
5.10 TIEMPO- HISTORIA
i
⎣ω ⎩ ω ⎭⎦ t i −1 El análisis tiempo-historia o análisis numérico es un procedimiento mediante el cual la

.... ( 5.108 ) ecuación diferencial de movimiento se resuelve paso a paso (también llamado así por
esa razón) comenzando en el tiempo cero, cuando el desplazamiento y la velocidad son
supuestamente conocidos. La escala de tiempo se divide en intervalos discretos, en los
⎡ e β ωτ ⎧ ω ⎫⎤
( ( ))
ti
Q (ti ) = Q (ti −1 ) + ⎢ 2 ⎨ β ω u&&G (τ ) + s 1 − 2 β 2 cos ω Dτ − D (ω u&&G (τ ) − 2 s β ) cos ω Dτ ⎬⎥ que se conoce la aceleración del suelo y se progresa extrapolando sucesivamente el
⎣ ω ⎩ ω ⎭⎦ t i −1 desplazamiento de un intervalo de tiempo al siguiente. Hay muchos métodos para
.... ( 5.109 ) ejecutar este procedimiento [ Ref. 8 ].
De manera análoga a lo hecho para la obtención de la Ec. (5.100) se consigue 5.11 SISMOS, REGISTROS Y ESPECTRO DE RESPUESTA
también la respuesta exacta para la velocidad y& (t ) y la aceleración &y&(t ) . La solicitación sísmica que proviene del evento de un terremoto se cuantifica
mediante el registro de las aceleraciones que se producen en el suelo. Este mismo
Luego, siendo P (t ) y Q(t ) los mismos a los de la Ec. (5.101),al derivar la suelo servirá de sustentación a las edificaciones que se cimienten encima y por
consiguiente dicho suelo puede volver a estar sometido a movimientos similares.
integral de Duhamel obtenemos:
En la costa del Perú los sismos tienen origen tectónico, es decir en el movimiento
y& (t )= e-β ω t ( P(t ) cos ω D t − Q(t ) senω D t) + ω β y (t ) (5.110) de las placas que constituyen el fondo del océano y nuestro continente. El
movimiento de subducción, o sea de hundimiento de la placa de Nazca bajo la placa
&y&(t )= − ω 2 y (t ) − 2 β ω y& (t ) − u&&G (t ) (5.111) Sudamericana, da origen a la mayor cantidad de los sismos registrados. Estas
características geofísicas condicionan también la naturaleza de los registros de
Por último, cabe resaltar que en los errores de redondeo se encuentra la única sismos peruanos.
fuente de error.
ii ) Métodos Numéricos
Se requiere que la excitación sea discretizada a intervalos de tiempos constantes para
poder usar métodos numéricos, puesto que es característico de cada método. Para el
cálculo numérico de la respuesta de un grado de libertad ( 1 GDL ) dos grupos de
procedimientos numéricos son usados. Al hacer uso del primer grupo de procedimientos
numéricos, se refiere a que se integra directamente la Ec. (5.99). En este caso los
métodos de Newmark, de Wilson, de las diferencias centrales, etc, son usados con
frecuencia(Wilson 1986; Barbat y Miquel Canet 1994). Por otro lado, el segundo grupo
requiere de la evaluación de la integral de Duhamel puesto que parte de la resolución de
la Ec. (5.100).
Los métodos numéricos a diferencia del método exacto, como es lógico, introducen
errores debido al proceso de discretización.

38 CAP. 5: SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD SECC. 5.10: TIEMPO - HISTORIA 39
En la Fig.Fig.
5.245.24 Registro de aceleraciones. Sismo 17 Octubre de 1966, Lima.
se muestra el registro de aceleraciones de una de las componentes
del sismo del 17 de Octubre de 1966 registrado en el local del Instituto Geofísico del
Perú en Lima. Este registro muestra una aceleración máxima del suelo de 0.27g.
Como cada terremoto tienen características particulares, sobretodo en cuanto a su Fig. 5.25 Espectro de Fourier. Sismo 17 Octubre de 1966, Lima.
contenido de frecuencias se refiere, es útil conocer como amplifica un sismo dado
Una herramienta muy útil y común en el análisis dinámico sismorresistente es el
determinadas frecuencias. Recordemos que los edificios tienen frecuencias de vibración
espectro de respuesta de un terremoto. Este espectro viene a ser el lugar geométrico de
propias que pueden ser excitadas mayor o menormente por el sismo si éste trae más
las máximas respuestas de un sistema de 1 GDL sometido a la excitación de un sismo en
energía en dicho rango.
la base. Dichas respuestas para una frecuencia natural y amortiguamiento especificados
Una forma de apreciar el contenido de frecuencias de un sismo, a través de su puede obtenerse por integración numérica (en el dominio del tiempo o de frecuencias) de
registro de aceleraciones, es calculando su Espectro de Fourier. Este no es sino una la ecuación de movimiento.
transformada del registro de aceleraciones en una sumatoria de senos y cosenos y luego
m.&y& + 2 βωM.y& + k.y = - m. u&&G (t) (5.112a)
el cálculo de las máximas amplitudes para una frecuencia dada. Como cubre un rango de
frecuencias, al gráfico de estos valores se le denomina "espectro". ó &y& + 2 βω.y& + ω2 .y = - u&&G (t) (5.112b)
En la Fig. 5.25 se presenta el espectro de Fourier del mismo sismo del 17 de Octubre
del 66 mostrado en la Fig. 5.24. Repitiendo estos cálculos para un juego completo de osciladores con la misma
cantidad de amortiguamiento β y para "un espectro" de frecuencias naturales, ω, es
posible graficar los diferentes parámetros de la respuesta contra la frecuencia o el
período.
Basados en la Ref. [11] mostraremos como es que se obtiene los Espectros Sísmicos
de Respuesta y lo que se obtiene como resultado luego de algunas simplificaciones, es
decir los Seudo-Espectros Sísmicos de Respuestas. Sabemos que la solución general de

40 CAP. 5: SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD SECC. 5.11: SISMOS, REGISTROS Y ESPECTRO DE RESPUESTA 41
la Ec..(5.112a) ó (5.112b) viene dada por la solución particular, o sea la integral de S d (ω , β ) = y (t ) máx (5.118)
Duhamel o solución permanente, ya que luego de un tiempo relativamente corto la
solución transitoria se hace insignificante debido al término exponecial que la S v (ω , β ) = y& (t ) máx (5.119)
acompaña. Lo dicho se confirma al observar la Ec. (5.100). Luego la integral de
Duhamel referida a un sistema de 1GDL, función de β, ω y u&&G , se expresa como sigue: S a (ω , β ) = &y&(t ) + u&&G (t ) máx (5.120)
t
1 − β ω ( t −τ ) reemplazando las Ecs. (5.113), (5.116) y (5.117) en estas últimas se tiene:
u&&G (τ ) e senω D ( t − τ )dτ
ω D ∫0
y GENERAL (t ) = y (t ) ≈ y p (t )= − (5.113)
t
1 − β ω ( t −τ )
S d (ω , β ) = − u&&G (τ ) e senω D ( t − τ )dτ
ω D ∫0
(5.121)
Integral de Duhamel o solución máx
permanente
t
al derivar esta última ecuación respecto del tiempo obtendremos la historia de la S v (ω , β ) = − ∫ u&&G (τ )e − β ω (t −τ ) cos ω D (t − τ )dτ − β ω y (t ) (5.122)
0 máx
respuesta en velocidades. Al realizar la derivación se debe tener en cuenta que se esta
derivando respecto a “ t ” y no a “ τ ” (que se considera como constante), por t
consiguiente sólo los términos que contiene la variable tiempo serán derivados (en este S a (ω , β ) = ω D ∫ u&&G (τ )e − β ω (t −τ ) senω D (t − τ )dτ − β ω y& (t ) − ( β ω ) 2 y (t ) (5.123)
caso serían el producto de la función exponecial por la función seno). Entonces se 0 máx
tendría:
Por practicidad y basados en que β es pequeño para lo que se pretende en
dy
dt
=−
1 t
ω D ∫0
(
u&&G (τ ) − β ωe − β ω (t −τ ) senω D (t − τ ) + e − β ω (t −τ ) ω D cos ω D (t − τ ) dτ (5.114) ) Ingeniería Civil (ver tabla al final de la Secc. 5.7.2.1.1)los términos afectados por
dicho coeficiente de amortiguamiento pueden eliminarse por ser insignificativos y
además, ya que se pretende hallar el valor máximo del espectro de velocidad, se
ordenado: puede intercambiar la función coseno por la del seno sin que ocurran cambios
importantes [ Ref. 11 ]. Es preciso mencionar, según Barbat y Miquel 1994, que
−1 t
− β ω ( t −τ )
t
y& (t )= − β ω u&&G (τ )e senω D (t − τ )dτ − ∫ u&&G (τ )e − β ω (t −τ ) cos ω D (t − τ )dτ
ω D ∫0
debido a la aleatoriedad de las aceleraciones del terreno u&&G , las aproximaciones
0
realizadas a las Ecs. (5.122) y (5.23), resultando las Ecs. (5.125) y (5.26), son válidas en
...... (5.115) el rango usual de frecuencias que aparecen en el diseño sísmico, dejando de cumplirse,
y(t) por supuesto, para periodos muy elevados. Finalmente son dichas aproximaciones las
finalmente la historia de respuesta en velocidades: que nos permiten definir el término Seudo Espectros de Respuestas. Siendo:
t
el Espectro de desplazamiento Relativo:
y& (t )= − ∫ u&&G (τ )e − β ω (t −τ ) cos ω D (t − τ )dτ − β ω y (t ) (5.116)
0 t
1 − β ω ( t −τ )
S d (ω , β ) = − u&&G (τ ) e senω D ( t − τ )dτ
ω D ∫0
(5.124)
de manera análoga, para poder obtener la respuesta en aceleraciones totales,
máx
debemos derivar con respecto del tiempo la Ec. (5.116). Luego:
t
el Seudo-Espectro de velocidad Relativa:
&y&(t ) + u&&G (t )=ω D ∫ u&&G (τ )e − β ω (t −τ ) senω D (t − τ )dτ − β ω y& (t ) − ( β ω ) 2 y (t ) (5.117) t
0 S v (ω , β ) ≈ − ∫ u&&G (τ )e − β ω (t −τ ) senω D (t − τ )dτ (5.125)
0 máx
como es sabido las Ecs. (5.113), (5.116) y (5.117) representan, dado un cierto
acelerograma, las respuestas de desplazamiento relativo, velocidad relativa y la y el Seudo-Espectro de Aceleración Absoluta:
aceleración absoluta respectivamente. Sus correspondientes valores máximos de los
“.Espectros ” de desplazamiento relativo, velocidad relativa y aceleración absoluta,
funciones de ω y β ,estan dados por las Ecs. (5.118), (5.119) y (5.120):

t
S a (ω , β ) ≈ ω D ∫ u&&G (τ )e − β ω (t −τ ) senω D (t − τ )dτ (5.126 )
0 máx
Las Ecs. (5.125) y (5.126) como puede apreciarse nos permiten calcular en función
de S d los Seudo espectros S v y S a . Lo dicho se expresa así:
Sv = ω Sd (5.127 )
Sa = ω 2 Sd (5.128 )
Estas dos últimas relaciones dadas por las Ecs. (5.127) y (5.128) pueden ser
dibujadas en una misma gráfica mediante el uso de una escala trilogarítmica. Un
ejemplo de este tipo de gráfica puede ser visto en la Fig. 5.28.
Es necesario remarcar que los Espectro Sísmico de Respuestas, Ecs. (5.113), (5.116)
y (5.117), son interesantes solamente desde un punto de vista histórico y teórico. En
cambio, en Ingeniería, la gran importancia práctica de los Seudo-Espectros Sísmicos,
Ecs..(5.124), (5.125) y (5.126), hacen de ellos herramientas usadas ampliamente en el
diseño sísmico de las estructuras. Para simplificar la terminología y debido al gran uso
de los Seudo-Espectros, en el campo de la Ingeniería Civil, estos son denominados
solamente Espectros.
La Ec. (5.124) vista nos indica que un gráfico de ymáx contra frecuencia natural nos da
lo que se llama un espectro de respuesta de desplazamiento relativo de un terremoto dado
para el amortiguamiento β especificado.
En las Fig. 5.26 y 5.27 se presentan los espectros de respuesta de aceleraciones
absolutas y desplazamientos relativos para el mismo sismo anterior, en escala aritmética
y variando en función de los períodos naturales no amortiguados (recordemos que el Fig. 5.26 Espectro de respuesta de aceleraciones
período o frecuencia amortiguado y no amortiguado son prácticamente iguales).
Es importante señalar también que para amortiguamiento cero la máxima aceleración
absoluta es -ω2ymáx, o como sólo interesa el valor absoluto, el espectro de aceleraciones
puede obtenerse multiplicando el de desplazamientos relativos por ω2. Por otro lado, para
sistemas amortiguados esta relación ya no es válida, pero para los valores de interés de β
la diferencia es despreciable, tal como se mencionó anteriormente. La máxima velocidad
relativa es también cercana a ω veces el máximo desplazamiento relativo, excepto para
valores pequeños de ω.
Luego comúnmente se define:
Espectro de desplazamiento relativo Sd (ω,ß) = máx (en t) de y(t)
Espectro de seudo-velocidad relativa Sv (ω,ß) = ω Sd (ω,ß)
Espectro de seudo-aceleraciones absolutas Sa (ω,ß) = ω2 Sd (ω,ß)

La Fig. 5.28 muestra un espectro graficado usando estas coordenadas logarítmicas. De
este único gráfico se pueden leer los valores de los tres efectos para cualquier sistema de
un grado de libertad (1 GDL).
Fig. 5.27 Espectro de respuesta de desplazamientos

Fig. 5.28 Espectro de respuestas de desplazamientos
Además también se dijo que a causa de estas relaciones directas entre los tres A continuación haremos una síntesis de lo visto en esta sección. Veamos el sistema
espectros, es costumbre graficar el espectro de seudo-velocidades como función del de 1GDL libre amortiguado sometido a un sismo u&&G ( t ) (Fig. 5.29):
período o frecuencia en un papel con escalas logarítmicas triples. y = u − uG
u
De la escalas logarítmicas triples: mu&&
m m m
- Las líneas horizontales corresponden a valores constantes de la seudo-velocidad. k .y
- Líneas inclinadas a 45° con pendiente positiva representan valores constantes de la c k c.y&
seudo-aceleración. se cumple :
- Líneas inclinadas a 45° con pendiente negativa representan valores constantes del u( t ) = u G ( t ) + y( t )
desplazamiento relativo. (si las abscisas son frecuencias las pendientes son inversas). u&&G ( t ) u&& = u&&G + &y&
uG ( t )
Fig. 5.29 Sistema de 1GDL libre amortiguado sometido a un sismo
la ecuación de movimiento en coordenadas relativas para el sistema de 1GDL sometido Y debido a que hay una relación directa entre los Seudo-Espectros, los cuales
a un sismo sería: representan el lugar geométrico de las Respuestas Máximasde un sistema de 1GDL
sometido a un sismo, pueden representarse los tres en una misma gráfica en escala
m.u&& + c.y& + k.y = 0 ó m.&y& + c.y& + k.y = - m. u&&G (t)
trilogarítmica. Esto es:
ó escrito de otra manera: &y& + 2 βω.y& + ω2 .y = - u&&G (t)
Sd , Sv , Sa
Dicho sismo es el que produce un registro de aceleraciones tal como se muestra en
la Fig. 5.30:
u&&G (t )
Sd
Sv
Sa
t T (Periodo)
Fig. 5.32 Lugar geométrico de las respuestas máximas de un sistema de 1 GDL

sometido a un sismo
Fig. 5.30 Registro de aceleraciones producto de un sismo. Finalmente, para culminar con el presente capítulo se hará un breve comentario de la
Norma Peruana de Diseño Sismorresistente E-030, en lo que concierne a espectros. El
A su vez el registro de aceleraciones del mencionado sismo produce los Espectros Espectro de Diseño de la Norma es una curva suavizada que resulta de normalizar con
Sísmicos. Aunque en realidad lo que se usa son las simplificaciones de los Espectros, respecto a la aceleración máxima de la base los espectros de respuestas de sismos
es decir los Seudo-Espectros Sísmicos. Lo dicho se puede apreciar en Fig. 5.31: registrados en un determinado lugar (la Normalización se hace usando métodos
estadísticos). Dicho de otra manera, todas las curvas que representan a los sismos
y (t ) registrados de una determinada zona se llevan a la máxima aceleración (ver Fig. 5.33). En
y máx = S d el caso de la Norma Peruana define 3 zonas al territoio Peruano. Luego para la Zona 3
cooresponde una aceleración de 0,4g , para la Zona 2 cooresponde una aceleración de 0,3g
y para la Zona 3 cooresponde una aceleración de 0,15g. En el año 74 en Perú se tuvo
0,20g.
Espectros de respuestas de
y& (t ) y& máx = S v Aceleració n sismos registradosen el sitio.
Espectros de diseño o curva suavizada

producto de una normalización hecha
con respecto a la aceleración máxima de
u&&G máx la base.
u&&(t ) = u&&G (t ) + &y&(t ) u&&máx = S a Diseño
Fig. 5.31 Registro de aceleraciones producto de un sismo.

Fig. 5.33 Espectros de respuestas de sismos registrados y el espectro de diseño (curva El Espectro de Aceleraciones de la Fig. 5.33 llamado Espectro de Pseudo
suavizada) Aceleraciones según Norma Peruana de Diseño Sismorresistente E-030 esta definido
por:
ZUSC
S a= g
R
Espectro que debe ser empleado para cada una de las dirreciones analizadas. Para
el análisis en la dirección vertical podrá usarse un espectro con valores iguales a los
2/3 del espectro empleado para las direcciones horizontales. La descripción de cada
término puede ser vista en la Norma la cual se encuentra en el apéndice.
Es necesario resaltar que las características del suelo influyen en la traducción de la
onda, esto puede verse en la Fig. 5.34:
CS
3,50
3,00
2,50
S3 ( S = 1,4)
S2 ( S = 1,2)
T p = 0,4 T = 0,9 S1 ( S = 1,0)
p
T
T p = 0,6
Fig. 5.34 Influencia del tipo de sueloen la traducción de la onda.
En la Fig. 5.34, C es el coeficiente de amplificación sísmica. Los demás términos

se definen a continuación en la Tabla N°2 correspondiente a la Norma Peruana E-030:
Tabla Nº2
Parámetros del Suelo
Tipo de Suelo Descripción Tp (s) S
S1 Roca o suelos muy rígidos 0,4 1,0

S2 Suelos intermedios 0,6 1,2
Suelos flexibles o con estratos de gran
S3 0,9 1,4
espesor
S4 Condiciones excepcionales * *

50 CAP. 5: SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD PROBLEMAS 51
P 5-01) Se tiene un sistema masa-resorte (sin amortiguamiento) de un grado de libertad sometido a la Solución .- Modelo:
fuerza excitadora F(t) = F1 x f(t). En la figura se muestra la variación de f(t) con el tiempo. Se pide
determinar la máxima amplitud de la vibración en el tramo t > td. El tiempo td = 1.0 s . F1 = 1.579 t. 5"
φ= P = 500kg
El período del sistema es de 1 s y la rigidez K es 157.91 t/m. Debe justificar debidamente su 8 P 500 kg kg − s 2
respuesta. m= = = 0.51
A = 1.98cm2 g cm cm
981 2
F(t) m s
f(t)
M
m
1
K EI EA
K = KVIGA + K CABLE = 3 +
t L3 h
td 3x 2100000 x 4000 2100000 x1.98
K= +
4003 300
Solución.- kg
K = 393.7 + 13860 = 14253.7
t > td → Vibración Libre cm
U& Luego la ecuación de movimiento :
U = U o cos ω (t − t d ) + o senω (t − t d ) mu&& + ku = F (t )
ω
1er Tramo: 0.51u&& + 14253.7u = F1 f (t )
F1
U = (1 − cos ω t ) = 1,579 (1 − cos ω t ) = 0,01 m (1 − cos ω t ) Por lo tanto el período :
k 157,91
m 0.51
2π T = 2π = 2π → T = 0.038s
T= = 1 → ω = 2π KT 14253.7
ω
U = 0,01 (1 − cos 2π t ) t = t d = 1s U = 0,01 (1 − cos 2π ) = 0
U& = 0,01 x 2π (sen 2π t ) t = 1s U& = 0,01x 2π (sen 2π ) = 0
2 P 5-03)
[U ( ) ] + ⎡⎢Uω( ) ⎤⎥
& td
U máx = ∴ U= 0+0 U =0
2
td 8m
⎣ ⎦
Se tiene un tanque elevado como el que se muestra en la figura adjunta.
Cuba 4m Se desea calcular su periodo natural de vibración para una excitación
sísmica. Suponga que todos los espesores son de 20cm. La cuba y el
P 5-02) Determine la ecuación de movimiento y el período natural de vibración del sistema de un fuste son cilíndricos. Si se lo somete a una fuerza bruscamente aplicada
Fuste 15m de 20 t. calcular cuál es el máximo desplazamiento que puede producirse.
grado de libertad, compuesto por una viga ( I = 4 000 cm4) con un peso concentrado de 500 kg. y 3m
una varilla de 5/8” de diámetro en uno de sus extremos, tal como se muestra en la figura 3. Ambos Usted debe modelar la masa y la rigidez a considerar, explique sus
elementos son de acero (E = 2 100 000 kg/cm2 ). La viga se puede considerar sin masa. criterios. (E = 230 000 kg/cm2 ).
Solución.-
Lo que se desea calculares el U máx debido a una fuerza aplicada súbitamente. Luego de la
L = 3m teoría concluimos que:
F
U máx = 2 1 con F1 = 20t
K
L = 4m Del modelo entonces debemos calcular:

52 CAP. 5: SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD PROBLEMAS 53
EI Solución permane ymáx nte:
K =3
h3 Mod
π ( De − Di ) π (34 − 2.6 4 )
4 4
aG 1 Ω
I= = → I = 1.733m 4 -Tapa y fondo y= sen(2π t + φ ) , r =
64 64
m -Muros ω 2
(1 − r ) + (2 β r )
2 2 2 ω
Entonces : -Fuste
aG 1
3 x 2300000 x1.733 t -Agua ymáx = = Sd
K= → K = 3542.8 15m
ω 2
(1 − r ) + (2 β r ) 2
2 2
15 3
m
Luego el desplazamiento máximo :
ymáx = S d ⇒ Sa = ω 2 S d relación de espectros para β = 5%
20
U máx = 2 x100 = 1.13cm aG
3542.8 Sa =
e=0.20m (1 − r ) + (2 β r ) 2
2 2
Vista de Reemplazando: aG = 100 cm / s 2 , Ω = 2π rad / s , ω = 2π / T ,

Para el cálculo del periodo: Planta
del Fuste β = 0.05 ⇒ r = Ω / ω = (2π ) /( 2π / T ) = T
m
T = 2π
K aG
Di Sa =
Calculando “m=P/g” De (1 − r ) 2 + (2 β r ) 2
2
Peso de la Tapa y Fondo: (π 8 2 / 4) x0.2 x 2.4 x 2 = 48.255t T (s) Sa (cm/s 2 )

Muros: (8 − 0.2)π (4 − 2 x0.2) x 2.4 x0.2 = 42.344t 0 100
Fuste: (3 − 0.2)π (15 / 2) x 2.4 x0.2 = 31.667t 0.25 106.63
Agua: (π (8 − 0.2 x 2) 2 / 4) x(4 − 2 x0.2) x1 = 163.313t
0.5 133.04
t − s2
P = 285.579 t
0.75 225.29
m = 29.111
m 1 1000
Por lo tanto: 1.25 175.54
1.5 79.43
T = 2π
29.11
→ T = 0.57 s 1.75 48.31
3542.8 2 33.26
P 5-04) Calcular Sa: aceleraciones absolutas. Para un movimiento en la base definido por: Sa (cm/s2)
U&&G = − ao sen( 2 π t ) cm / s 2 1200

1000
Duración indefinida. Graficar solamente para un rango del periodo entre 0 y 2 segundos. 800
(Considerar β = 5% y la solución permanente o estacionaria) 600
400
Solución.- 200
0
De la forma &y& + 2 β ω y& + ω 2 y = −U&&G = −(−100 sen ( 2π t )) = 100 sen (2π t ) = aG sen Ω t 0 0.5 1 1.5 2
[ forma conocida ]

54 CAP. 5: SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
REFERENCIAS
1. Biggs, J.M., "Dynamic Analysis of One-Degree Systems" en Notas del curso
Fundamentals of Earthquake Engineering for Buildings . Massachusetts Institute
of Technology. Cambridge, Massachusetts. 1972
2. Röesset, J.M. "Structural Dynamics". Notas de clase. Massachusetts Institute of
Technology. Cambridge, Mass. 1974.
3. Biggs, J.M., Introduction to Structural Dynamics. McGraw-Hill. New York.
1964
4. Craig Jr., R.R., Structural Dynamics. John Wiley & Sons. New York. 1981
5. Clough, R.W. & Penzien, J. Dynamics of Structures. McGraw-Hill. New York.
1975
6. Okamoto, S. Introduction to Earthquake Engineering. Halsted Press. John Wiley
& Sons. New York. 1973
7. Hurty, W.C. & Rubinstein, M.F. Dynamics of Structures. Prentice Hall. New
Jersey 1964.
8. Bathe, K.J., Wilson, E.L. Numerical Methods in Finite Element Analysis,
Prentice-Hall. Englewood Cliffs, New Jersey. 1976
9. Wilkinson, J.H., The Algebraic Eigenvalue Problem, Clarendon Press. Oxford. .
1965
10. Piqué, J.R., "On the Use of Simple Models for Inelastic Dynamic Analysis".
Research Report. Massachusetts Institute of Technology. Cambridge,
Massachusetts. 1976
11. Bozzo, L.M., Barbat, H.A. Diseño Sismorresistentes de Estructuras, Fondo
Editorial ICG. Lima, Perú. 2002
12. Bazán, E., Meli, R. Diseño Sísmico de Edificios, Editorial Limusa. Balderas,
México. 2002
13. Piqué, J.R., "Análisis Dinámico de Sistemas de un grado de libertad" en Notas
del curso de Ingeniería Antisísmica . Universidad Nacional de Ingeniería. Lima,
Perú. 1998
INGENIERÍA SISMORRESISTENTE
Departamento Académico de Estructuras
Curso: DINÁMICA (EC-114)
Profesor: Ing. Fernando Lázares La Rosa
Tema: VIBRACIONES
-Sistema de un grado de libertad

-Sistema de varios grados de libertad
-Integral de Duhamel



University
of Illinois at
Urbana–
Champaign
Universidad
Nacional
Autónoma
de México


TERREMOTOS EN
EL PERÚ



Fue el santuario principal de la costa
central durante mas de 1500 años.
Pachacamac era un acertado oráculo
que intervenía en la vida de los
poderosos al predecir el futuro y
controlar los movimientos de la tierra
SANTUARIO ARQUEOLOGICO DE PACHACAMAC

Lima Main Square, Capital city of Peru Viceroyalty,

1680. Anonymous artist. Museo de America, Madrid
Lima Main Square, Capital city of Peru Viceroyalty,

1680. Anonymous artist. Museo de America, Madrid
Terremoto de Lima del
28 de octubre de 1746
Pintura anónima de la época

mostrando daños del terremoto
del 20 de octubre de 1687 (el
lado de la Epístola, a la derecha),
y el robo de las hostias de la
Parroquia del Sagrario (izquierda)
en 1711. Pinacoteca de la José Antonio Manso de Velasco
Cristo de Pachacamilla sacristía de la Catedral de Lima Virrey del Perú (Conde de Superunda)
Terremoto de Atico-Arequipa del

23 de Junio de 2001, Mw 8.2 (IGP)
Catedral de Arequipa
Foto: Fernando Choquecota

Seismic Source of 1746 Callao
Earthquake from Tsunami Numerical
Modeling (Jimenez et al.)



Ecuación de Movimiento
Estructuras Simples
El problema dinámico estructural es formulado para

estructuras simples que pueden ser idealizados como un
sistema conformado por una masa concentrada soportada
por una columna.
Ejemplos de estructuras simples son la pérgola y el tanque

de agua elevado mostradas en las siguientes figuras.
Nuestro interés es entender, comprender, la vibración de

estas estructuras cuando están sujetas a fuerzas laterales
en la parte superior o debidas a un sismo.



Se llaman estructuras simples porque pueden ser

idealizadas como una masa concentrada soportada por
una columna con rigidez K en la dirección lateral cuya
masa es despreciable.
Tal idealización es apropiada para la pérgola mostrada que

tiene un techo de concreto pesado soportado por columnas
de acero ligeras, cuya masa se puede considerar
despreciable. El techo de concreto es muy rígido y el
movimiento flexible lateral de la estructura es soportado
enteramente por las columnas.
El sistema idealizado se muestra en la figura donde se

tiene dos columnas soportando una parte del techo
(longitud tributaria).


UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA – FACULTAD
Central column DE INGENIERÍA CIVIL
(pier) design
for Hanshin Expressway,
Kobe, Japan. (Diagram from:
The January 17, 1995 Kobe
Earthquake: An EQE
Summary Report. April 1995















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Profesor: Ing. Fernando Lázares La Rosa

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AMORTIGUAMIENTO VISCOSO (Bazán, Meli 1999)

El amortiguamiento varía significativamente con la amplitud de las

Coeficientes de amortiguamiento típicos de distintos tipos de

Tipo de estructura amortiguamiento crítico x

Poco puede hacerse en la etapa de diseño para aumentar el amortiguamiento de

Son elementos estructurales que están específicamente diseñados para

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Fuente: SIGWEB (www.sigweb.cl)

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Dispositivo de disipación de energía

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LABORATORIO DE ESTRUCTURAS DEL CENAPRED

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EDIFICIO DEL BANCO

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5.5 RESPUESTA A EXCITACIONES SIMPLES

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5.5.1 Factor de Amplificación Dinámica ( FAD )

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Fig 5.7 Carga constante con incremento triangular inicial (rampa)

5.6 EXCITACIÓN SÍSMICA. MOVIMIENTO DE LA BASE

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mu&& m.ü + k.(u - uG) = 0 (5.23)

Fig. 5.9 Casos límites

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La Ec. (5.25) es nuevamente la ecuación de movimiento normalmente usada en que uu mu&&

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Fig 5.12 Sistema sobre amortiguado. No hay vibración

Es conveniente expresar la variable β como una fracción del amortiguamiento crítico:

- Cuando β > 1 u = e- βωt (A senh ω D ' t + B cos h ω D ' t) (5.34)

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Fig 5.13 Amortiguamiento por fricción o de Coulomb [ Ref. 3 ]

k k k 5.7.2.1 Vibración Libre con Amortiguamiento

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En la sección anterior β = c 2mω = c c crítico fue definido. Entonces según esto,

A continuación veremos las ecuaciones que definen el movimiento de vibración

a) Sub Amortiguamiento ( β <1 , raíces imaginarias)

donde r1 y r2 son las raíces de la Ec. (5.45), en la que la constante Ci es distinta

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