Examen Final Control Avanzado AUA27

Universidad de La Salle
Ingeniería en Automatización.
Profesor: Ph.D. Cesar Hernán Rodriguez Garavito. 03 de Junio de 2022

Nombre: JUAN SEBASTIAN PARRA PERDOMO Código:45211068

Nombre: NICOLAS GUIO Código: 45151155

1. Solucione el siguiente problema de control óptimo.

Dado el Sistema:

Diseñar un control por realimentación del estado óptimo para transferir el sistema desde un estado
inicial cualquiera en el instante t0 al estado final X(∞)=[0,0]T minimizando el índice:

a) Plantee el ejercicio cómo un problema de control óptimo.

b) Plantee la ecuación de Ricatti y soluciónela. Puede usar el Toolbox Symbolic de Matlab para llegar
a las 4 posibles soluciones.
c) Deduzca cuál de las 4 soluciones es factible.
Como las
dos son
iguales… se
anulan las
variables y
queda 2 =2

Soluciones factibles
Donde valP son los valores propios de la matriz Ar la cual es el lazo cerrado de el vector de ganancias Kr
multiplicado por B al ser los dos valores propios negativas quiere decir que es estable.
La solución por el LQR es igual que la de la ecuación de Riccati y el lazo cerrado para la solución de la LQR y la
ecuación es igual en su evaluación de valores propios.

d) Obtenga la Kr para la solución factible y simule la respuesta del sistema para la entrada u(t) óptima
desde un estado inicial X(0)=[5,1]T.

X(t) salida
U(t)

e) Compruebe el resultado con la función lqr de Matlab.

Anexo codigo en matlab

clc
clear all

num1=[0 2]
den1=[1 2]
tf1=tf(num1,den1)
num2=[0 1]
den2=[1 0]
tf2=tf(num2,den2)

tfF=tf1*tf2

[A,B,C,D] = tf2ss(2,[1 2 0])

%ecuacion de ruccati 0=-Q-AtK-KtBR-1BtKt

%t---->transpuesto

%[A,B,C,D] = tf2ss(1,[1 0 0])

A=[0 1;0 -2]
B=[0;1]
%matriz K

matriz K
syms k11 k12 k21 k22
%K=[k11 k12;k21 k22]
K=[k11 k12;k12 k22]
%k12=k21

matriz Q y R
Q=[1 0;0 1]
R=1

Ecuacion de Riccati
aux1=transpose(K)*B*(R)^(-1)*transpose(B)*transpose(K)
aux2=transpose(K)*A
eq=-transpose(A)*K-transpose(K)*A+transpose(K)*B*inv(R)*transpose(B)*transpose(K)
eq=-transpose(A)*K-transpose(K)*A+transpose(K)*B*(R)^(-1)*transpose(B)*transpose(K)
eq1=eq(1,1)==Q(1,1)
eq2=eq(1,2)==Q(1,2)
eq3=eq(2,1)==Q(2,1)
eq4=eq(2,2)==Q(2,2)
aux_1=sqrt(7)-2
aux_2=-sqrt(7)+2

%como es mas menos se plantean dos matrices

Kaux1=[aux_1 1; 1 aux_1]
Kaux2=[aux_2 1; 1 aux_2]

syms x1 x2
aux_sol=-R^(-1)*transpose(B)*Kaux1*[x1;x2]
aux_sol1=B*aux_sol
aux_sol2=A*[x1;x2]
Kr=R^(-1)*transpose(B)*Kaux1
aux_sol2+aux_sol1
%pagina 6 problema 7.2
A_aux=[0 1;-1 -2.6458]
%valores propios
valP=eig(A_aux)

%Ar=A-KrB
Ar=A-Kr*B
valP=eig(Ar)
Kr
K=lqr(A,B,Q,R)
r2=eig(A-B*K)