Tema 8.

Funciones vectoriales de
variable real.

8.1 Curvas y ecuaciones paramétricas. Cálculo en

paramétricas.

8.2 Funciones vectoriales: límite, continuidad,

derivación e integración.

8.3 Curvas en coordenadas polares.

Anexo: cónicas.

E. U. Politécnica de Sevilla. Fundamentos Matemáticos de la Ingeniería. Electricidad,

Electrónica y Mecánica. Curso 2007-08.
8.1 Curvas en el plano y ecuaciones paramétricas
Definición
Si x (t ) e y (t ) son funciones continuas de t en un intervalo I , el conjunto de
pares ( x, y ), con x = x (t ), y = y (t ) se denomina curva plana C . La variable
⎧ x = x (t )
t se llama parámetro y las ecuaciones ⎨ , se denominan ecuaciones
⎩ y = y (t )
paramétricas de C . Diremos que C es una curva suave si x (t ) e y (t ) son
continuas y no se anulan simultáneamente, excepto quizás en los extremos de I .
.
Teorema (derivada)
Si C es una curva suave dada por las ecuaciones x = x (t ), y = y (t ),
entonces la pendiente de C en ( x , y ) es:
dy y '(t )
= , siendo x '(t ) ≠ 0.
dx x '(t )

Teorema (longitud de arco)

Si C es una curva suave dada por las ecuaciones x = x (t ), y = y (t ) que no
se corta a sí misma en [t1 , t2 ] (excepto quizás en los puntos terminales),
la longitud de C en ese intervalo viene dada por:

( x '(t ) ) + ( y '(t ) ) dt
t2
s=∫
2 2
t1

Teorema (área)
Si C es una curva suave dada por las ecuaciones x = x (t ), y = y (t ) para,
t1 ≤ t ≤ t2 , siendo y una función de x continua y monótona en [a, b],
a = x(t1 ) y b = x(t2 ) el área bajo la curva C viene dada por:
b t2
A = ∫ ydx = ∫ y (t ) x '(t )dt
a t1
Curvas en paramétricas

x = 2t − 2 sen t cicloide x = 1− t
y = 2 − 2 cos t t ∈ [ −4π , 4π ] y = t 3 − 3t t ∈ [ −π , π ]

x = sen 3 t astroide x = 2t − π sen t cicloide prolata

y = cos3 t t ∈ [0, 2π ] y=2-π cos t t ∈ [ −π , π ]

involuta de un círculo

x = 5 cos t − cos 5t epicicloide x = cos t + t sen t

y = 5 sen t − sen 5t t ∈ [0, 2π ] y = sen t − t cos t t ∈ [0, 6π ]
8.2 Funciones vectoriales: límite, continuidad,
derivación e integración.
Podemos representar una curva en el plano o en el espacio por medio de
una función vectorial.
r r r
r (t ) = f (t )i + g (t ) j tiene por gráfica una curva plana C de ecuaciones
⎧ x = f (t )
paramétricas : ⎨
⎩ y = g (t )
r r r r
r (t ) = f (t )i + g (t ) j + h(t )k tiene por gráfica una curva en el espacio C de
⎧ x = f (t )
de ecuaciones paramétricas : ⎪ y = g (t )
⎨
⎪ z = h (t )
⎩

Propiedades:
r r r r
1.- lim r (t ) = lim f (t ) i + lim g (t ) j + lim h(t ) k
t →a t →a t →a t →a
r r r
2.- r es continua en t = a si lim r (t ) = r ( a ).
t →a
r
r es continua en un intervalo I si es continua en todos los puntos de I.
r
3.-La curva C representada por r se dice que es suave en un intervalo I
r
si f ', g ' y h ' son continuas en I y r '(t ) ≠ 0 para todo t ∈ I .
r r r r
4.- Si f , g y h son derivables entonces r '(t ) = f '(t )i + g '(t ) j + h '(t )k

5.- Si f , g y h son funciones continuas de t en [a, b] entonces

r r r r
∫ r (t ) dt = ∫ f (t )dt ) i + ∫ g (t ) dt j + ∫ h (t ) dt k

b r b r b r b r
∫a
r (t )dt = ∫ f (t )dt i + ∫ g (t )dt j + ∫ h(t )dt k
a a a
Propiedades de la derivación:
d r r
1.- (c ⋅ r (t )) = c ⋅ r '(t )
dt
d r r r r
2.- (r (t ) ± u (t )) = r '(t ) ± u '(t )
dt
d r r r
3.- ( f (t )u (t )) = f '(t )u (t ) + f (t )u '(t )
dt
d r r r r r r
4.- (r (t ) u (t )) = r '(t ) u (t ) + r (t ) u '(t )
dt
d r r r r r r
5.- (r (t ) ∧ u (t )) = r '(t ) ∧ u (t ) + r (t ) ∧ u '(t )
dt
d r r
6.- r ( f (t )) = r '( f (t )) f '(t )
dt
r r r ur
7.- Si r (t ) r (t ) = c, entonces r (t ) r '(t ) = 0

Velocidad y aceleración:
r r r r
Si x, y , z son funciones de t derivables dos veces y r (t ) = x (t )i + y (t ) j + z (t )k
los vectores velocidad y aceleración son:
r r r r r r r r r r
v (t ) = r '(t ) = x '(t )i + y '(t ) j + z '(t )k , a (t ) = r ''(t ) = x ''(t )i + y ''(t ) j + z ''(t )k

Teorema
r r r r
Si C es una curva suave dada por r (t ) = x (t )i + y (t ) j + z (t )k
en el intervalo [a,b,] la longitud de arco de C en ese intervalo es

b b
s=∫ ( x '(t )) + ( y '(t )) + ( z '(t )) dt = ∫ r '(t ) dt
2 2 2
a a
Vectores tangente y normal
r
Sea C una curva suave dada por r (t ) en un intervalo I, los vectores
unitarios tangente y normal son:
r ur
ur r (t ) uur T '(t )
T (t ) = r , N (t ) = ur .
r '(t ) T '(t )

Parámetro longitud de arco

r r r r
Si C es una curva suave dada por r ( t ) = x ( t )i + y ( t ) j + z ( t ) k
en el intervalo [a,b,] la función longitud de arco viene dada por:
r
( x '(τ ) ) + ( y '(τ ) ) + ( z '(τ )) dτ = ∫
t t
s (t ) = ∫ r '(τ ) dτ
2 2 2
a a

ds(t ) r
y = r '(t ) (consecuencia del Teorema fundamental del Cálculo)
dt

Curvatura Radio de curvatura

ur
T '(t )
K= r (t, parámetro arbitrario)
r '(t ) 1
ur R=
dT K
K= (s, parámetro longitud de arco)
ds

Nota: el vector aceleración viene dado por:

r d 2 s ur ⎛ d s ⎞ uur
2

a (t ) = T + K ⎜ ⎟ N
dt 2 ⎝ dt ⎠
r ur r uur
at = a T an = a N
aceleración tangencial aceleración normal
8.3 Curvas en coordenadas polares.

eje y
x = r sen θ
( x, y )
y = r cos θ

( r, θ )
r

eje polar x2 + y 2 = r2
origen θ
y
tgθ =
x
polo
eje x

Nota: Todo punto distinto del polo tiene dos representaciones principales
( r, θ ) r ≠ 0 y 0 ≤ θ < 2π y ( − r, θ + π ) r ≠ 0 y 0 ≤ θ + π < 2π

Simetrías de la gráfica de r=f(θ) r=f(θ) no cambia si (r,θ) se sustituye por:

eje x ( r , −θ )
eje y ( r, π − θ )
( r, π + θ )
el origen

Teorema (derivada)
Si f es una función derivable de θ, entonces la pendiente de la tangente
a la gráfica de r=f(θ) en el punto (r,θ) es
dy dy / dθ dx ⎧ x = f (θ ) cos θ
= , supuesto que ≠ 0, siendo ⎨ ,
dx dx / dθ dθ ⎩ y = f (θ )sen θ

dy dx dy dx
Nota: Si = 0, y ≠ 0 ⇒ tangente horizontal; si ≠0y = 0 ⇒ tangente vertical.
dθ dθ dθ dθ
Curvas en polares

Espiral

r =θ r = 3cos θ
θ ∈ [0, π ]

Caracoles: r = b ± a cos θ Cardioides: r = a (1 ± cos θ )

r = b ± a sen θ (caracoles con a=b) r = a (1 ± sen θ )

r = 12 +sen θ
r = 1 + cos θ
θ ∈ [0, 2π ] θ ∈ [0, 2π ]

Rosas: r = a cos nθ o r = a sen nθ n impar, rosa de n pétalos

n par, rosa de 2n pétalos

r = 2 sen 3θ r = 2 cos 2θ
θ ∈ [0, π ] θ ∈ [0, 2π ]

Lemniscatas: r 2 = a 2 cos 2θ o r 2 = a 2 sen 2θ

r 2 = 9 sen 2θ

θ ∈ [0, π2 ] U [π , 3 π2 ]
Teorema (área)
Si f es continua y no negativa en el intervalo [α,β], el área de la región
limitada por la gráfica de r=f(θ) desde θ = α hasta θ = β es
1 β 2
A=
2 ∫α
r dθ

Demostración:
Se considera una partición del intervalo [α,β]
θ =β
θ4 α = θ 0 < θ1 < ⋅ ⋅ ⋅ < θ n −1 < θ n = β
r=f(θ) θ3
θ2
θ1
n
θ =α 1
A = lim ∑ 2 ( f (θ ) ) ∆θ
2
i
∆ →0
( n →∞ ) i =1

1 β
= ∫ ( θ ) dθ
2
f ( )
2 α

Teorema (longitud de arco)

Si f es una función cuya derivada es continua en el intervalo [α,β], la

longitud de la gráfica de r=f(θ) desde θ = α hasta θ = β es
β
s=∫ [ f (θ )]2 + [ f '(θ )]2 dθ
α
 Anexo: Cónicas

Parábola: Conjunto de todos los puntos del plano que equidistan de un

punto fijo llamado foco y de una recta fija llamada directriz.

Distancia de ( x, y ) a (0, p ) = Distancia de ( x, y ) a directriz

x 2 = 4 py

( x − 0) 2 + ( y − p ) 2 = y + p
foco x 2 + y 2 − 2 py + p 2 = y 2 + 2 py + p 2
(0, p ) x 2 = 4 py

directriz y = −p

Parábola de vértice (0,0) foco directriz

Eje vertical: x2 = 4py (0, p) y = -p
Eje horizontal: y2 = 4px (p, 0) x = -p

Parábolas de vértice (h,k) foco directriz

Eje vertical: (x-h)2 = 4p(y-k) (h, k+p) y = k-p
Eje horizontal: (y-k)2 = 4p(x-h) (h+p,k) x = h-p

Propiedad reflectora
La tangente a una parábola en un punto P forma ángulos iguales con:
1.- La recta que pasa por P y el foco.
2.- La recta que pasa por P y es paralela al eje de la parábola.

P
α
foco
 Elipse: Conjunto de todos los puntos del plano cuya suma de distancias a
dos puntos fijos, llamados focos, es constante

P
b a
c
F1 F2 F1 F2

P ( x, y ) Focos: F1 ( − c, 0), F2 ( c, 0)
x2 y2
d ( P, F1 ) + d ( P, F2 ) = 2a ( x + c ) + y + ( x − c ) + y = 2a
2 2 2 2 + =1
a 2 a 2 − c2
x2 y2 c
b2 = a 2 − c 2 + =1 excentricidad: e =
a 2 b2 a
Elipse de centro (0,0) focos vértices eje mayor
x2 y2 ( − c, 0), ( c, 0) ( − a, 0), ( a, 0)
+ =1 horizontal
a 2 b2
x2 y2 (0, − c ), (0, c ) (0, − a ), (0, a )
+ =1 vertical
b2 a 2

Elipse de centro (h,k) focos vértices eje mayor

( x − h)2 ( y − k )2 ( h ± c, k ) (h ± a, k ) horizontal
+ =1
a2 b2
( x − h)2 ( y − k )2 ( h, k ± c ) ( h, k ± a )
+ =1 vertical
b2 a2

Propiedad reflectora P
La tangente a una elipse en un punto P forma ángulos
iguales con las rectas que unen P con los dos focos. F1 F2
 Hipérbola: Conjunto de todos los puntos del plano cuya diferencia de
distancias a dos puntos fijos, llamados focos, es constante

c
b
a

P ( x, y ) Focos: F1 ( −c, 0), F2 ( c, 0)

x2 y2
d ( P, F1 ) − d ( P, F2 ) = 2a ( x + c ) + y − ( x − c ) + y = 2a
2 2 2 2
− =1
a 2 c2 − a 2
x2 y2 c
b2 = c 2 − a 2 − =1 excentricidad: e =
a 2 b2 a
Hipérbola de centro (0,0) focos vértices eje transversal
x2 y2 ( ± c, 0) ( ± a, 0)
− =1 horizontal
a 2 b2
y2 x2 (0, ± c ) (0, ± a )
− =1 vertical
a 2 b2

Hipérbola de centro (h,k) focos vértices eje transversal

( x − h )2 ( y − k )2 ( h ± c, k ) (h ± a, k ) horizontal
− =1
a2 b2
( y − k )2 ( x − h)2 (h, k ± c ) (h, k ± a )
− =1 vertical
a2 b2
Asíntotas eje transversal
b b
y = k + ( x − h) y = k − ( x − h) horizontal
a a
a a
y = k + ( x − h) y = k − ( x − h)
b b vertical

Nota: clasificación de la cónicas: Ax 2 + Bxy + Cy 2 + Dx + Ey + F = 0

a) Elipse o círculo: B 2 − 4 AC < 0 b) Parábola: B 2 − 4 AC = 0 c) Hipérbola: B 2 − 4 AC > 0

Cónicas en polares
Una cónica es el lugar geométrico de los puntos del plano cuya distancia a un punto
fijo (foco) guarda una relación constante e con su distancia a una recta fija (directriz).
Si consideramos que uno de los focos está situado en el polo, su ecuación es:

ed ed 1) 0 < e <1 , elipse.

r= o r= 2) e = 1 , parábola.
1 ± e cos θ 1 ± e sen θ
3) e > 1, hipérbola

donde e es la excentricidad y d es distancia del polo a la directriz.

1.8
r=
2 1 − 0.9 cos θ
r=
1 + sen θ

3
r=
1 + 23 cos θ