Modelado Experimental

¿Qué es un modelo?
Sistema matemático que representa la dinámica de un sistema.

𝐽𝐽𝑒𝑒𝑒𝑒 𝜔𝜔̇ 𝑙𝑙 (𝑡𝑡) + 𝐵𝐵𝑒𝑒𝑒𝑒 𝜔𝜔𝑙𝑙 (𝑡𝑡) = 𝜂𝜂𝑔𝑔 𝐾𝐾𝑔𝑔 𝜏𝜏𝑚𝑚 (𝑡𝑡) Ω𝑙𝑙 𝑠𝑠 𝐾𝐾
=
Ecuacion diferencial 𝑉𝑉𝑚𝑚 𝑠𝑠 𝜏𝜏𝜏𝜏 + 1

Funcion de transferencia
¿Qué es un modelo experimental?
• El modelo matemático se deriva
al examinar la respuesta de un
sistema a diferentes entradas
• También conocido como
modelado de "caja negra"
• No es necesario conocer los
detalles del sistema (por
El método de prueba funcional aplica
ejemplo, dinámica, parámetro una entrada escalón. El modelo se
del sistema) deriva de la respuesta de salida (en este
caso, la velocidad del motor).
Métodos de derivación modelo
• Analítico • Experimental
• Primeros principios usando la ley • Respuesta frecuente
de Newton • Prueba funcional / respuesta
• Diagrama de bloques escalonada
¿Por qué derivar un modelo
experimentalmente?
1. A veces es necesario.
2. No tienes las especificaciones del sistema.
3. Puede ser más preciso.
4. Modelar algo experimentalmente puede capturar dinámicas que de
otro modo podrían olvidarse al derivarlo analíticamente
5. Más fácil.
6. El sistema de modelado teóricamente puede ser bastante tedioso,
especialmente en los complejos.
Fondo
 Modelado de ssistemas de primer orden a
una entrada escalón
1) Aplicar voltaje de 2) Medir la velocidad
paso correspondiente
𝑣𝑣𝑚𝑚 𝐾𝐾 𝑦𝑦 = 𝜔𝜔𝑙𝑙
𝜏𝜏𝑠𝑠 + 1

3) Encuentra parámetros
del modelo a partir de la
respuesta de velocidad
Encontrar parámetros de primer orden Velocidad de
estado
𝑦𝑦(𝑡𝑡1 ) = 0.63(𝑦𝑦𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝑦𝑦0 ) + 𝑦𝑦0 estable, yss

• Encuentra K y 𝜏𝜏 utilizando medidas

de la respuesta al escalón.
• Medir valores de respuesta de paso ∆y
de velocidad
• Velocidad en estado estacionario,
yss
• 63% de descomposición:
𝑦𝑦(𝑡𝑡1 ) = 0.63(𝑦𝑦𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝑦𝑦0 ) + 𝑦𝑦0 ∆u
• 𝐾𝐾 = Δ𝑦𝑦/Δ𝑢𝑢
• 𝜏𝜏 = 𝑡𝑡1 − 𝑡𝑡0
Ejemplo: DC Motor Velocidad angular de salida del motor
30

20

Encuentre los parámetros del modelo de función de

(rad/s)
transferencia de primer orden para un motor de CC: 10

Ω 𝑠𝑠 𝐾𝐾 0

= 0.7 0.75 0.8 0.85 0.9 0.95

𝑉𝑉𝑚𝑚 𝑠𝑠 𝜏𝜏𝜏𝜏 + 1 time

Voltaje del
motor aplicado 4

(V) m
2

V
0

0.7 0.75 0.8 0.85 0.9 0.95

time

Respuesta escalonada del hardware del

motor DC
 Ejemplo: DC Motor
𝑦𝑦1 = 17.5 𝑦𝑦𝑠𝑠𝑠𝑠 = 24.87

30

X 0.299
Y 17.48 X 0.5
20
Y 24.87
(1) Encuentre la ganancia de Δ𝑦𝑦 𝑦𝑦𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝑦𝑦0
(rad/s)

𝐾𝐾 = =
X 0.25
10
Y 4.966 estado estacionario: Δ𝑢𝑢 𝑢𝑢𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 − 𝑢𝑢𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
0
24.87 − 4.97
0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0.55 0.6
𝐾𝐾 = = 4.98
𝑦𝑦0 = 4.97 time 5−1
6

5V (2) Encuentra constante de 𝑦𝑦 𝑡𝑡1 = 0.63 𝑦𝑦𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝑦𝑦0 + 𝑦𝑦0

tiempo:
4
𝜏𝜏 = 𝑡𝑡1 − 𝑡𝑡0
(V) m

1V
2
𝑦𝑦 𝑡𝑡1 = 0.63 24.87 − 4.97 + 4.97 = 17.5
V

0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0.55 0.6 𝜏𝜏 = 0.30 − 0.25 = 0.05
time
 Modelado de sistemas de segundo orden

Sistema lineal con masa (m), Péndulo con masa (m), amortiguación Sistema torsional con inercia (J),
amortiguación viscosa (b) y rigidez (k) viscosa (c) y rigidez (k) con un par de amortiguación viscosa (b) y rigidez del
con una fuerza de entrada (fc): entrada (u): eje (k) con un par de entrada (u):
 Encontrar parámetros de modelo
• Los parámetros del sistema se
pueden encontrar en la
respuesta
• Para hacer esto
experimentalmente, aplique una
pequeña perturbación y
examine la respuesta de salida
• es decir, respuesta de impulso
Encontrar parámetros de modelo
Aplicando una pequeña perturbación = respuesta de impulso:

Función de transferencia:

El sistema comienza en una posición y velocidad iniciales cero:

Coincidir con el prototipo de sistema de segundo

orden:

Puede encontrar la amortiguación y la

rigidez de ωn y ζ derivadas
experimentalmente
Encontrar frecuencia natural y relación de
amortiguamiento
Encontrar la frecuencia natural,
ωn: Encontrar la relación de
Periodo de oscilaciones: amortiguamiento, ζ:
Decremento logarítmico:

Frecuencia natural
amortiguada:
Relación de
amortiguamiento:

Frecuencia natural no
amortiguada:
 Ejemplo de respuesta de Masa-Resorte-
Amortiguador
Respuesta de una pequeña perturbación (es decir,
impulso) de amortiguador masa-resorte con masa 1
kg.
Encuentra constantes de resorte y
amortiguamiento
En función de las medidas de respuesta, calcule los parámetros:

Constantes de resorte y amortiguamiento de(ωn, ζ):

 Ejemplo: identificación de parámetros del
motor

Obtenga la ecuación de voltaje-corriente usando

la Ley de Voltaje de Kirchoff (KVL):
Encontrar la resistencia y los parámetros de
Back-EMF
Encontrar resistencia:
Detenga el motor y mida la corriente cuando se aplican
diferentes voltajes

Encontrar back-emf:
Con el motor girando libremente, aplique un voltaje
diferente y mida la corriente y la velocidad
correspondientes:
Ejemplo de resultado: resistencia
Voltaje Aplicado (V) Corriente medida (A) Resistencia (Ω)
-3 -0.31 9.7
-2 -0.19 10.5
-1 -0.19 10.4
1 0.95 10.5
2 0.19 10.5
3 0.30 10.0
Average Rm = 10.3
Example Result: Back-EMF
Voltaje Aplicado (V) Velocidad medida Corriente medida Back-EMF (V-s/rad)
(rad/s) (A)
-3 -68.8 -0.00161 0.0434
-2 -44.3 -0.00403 0.0442
-1 -22.3 -0.00202 0.0439
1 22.1 0.00282 0.044
2 44.4 0.00524 0.0439
3 69.0 0.00363 0.043
Average km = 0.0437
Para llevar
Para llevar
Beneficios
• No requiere especificaciones /
parámetros del sistema (si no
están disponibles)
• Obtenga rápidamente modelos
de bajo orden
• Bastante preciso (pero solo para
cierto rango de entrada)
Incovenientes
• No se puede usar para sistemas
inestables o peligrosos, p. el carro
en la pista se saldría
• El modelo derivado solo puede ser
preciso para cierto rango de señal
de entrada
• Si se usó un paso de 2V para derivar
el modelo, entonces el modelo puede
no representar con precisión el
sistema cuando se aplica 4V