I) Graficas Cuadrirotor Trayectoria 1.

Simulación con condiciones iniciales de la trayectoria del cuadrirotor:

X Y Z
1 1.5 0

Se desea seguir una trayectoria rectangular con los siguientes puntos de referencia.

Punto (0) Punto (1) Punto (2) Punto (3)

h1 2 2 5 5
ji 1 1 1 1
k1 0 3 3 0

Con los puntos descritos en la tabla anterior se grafica la trayectoria de referencia siguiente.

Simulación seguimiento de trayectoria de un cuadrirotor para trayectoria rectangular.

Las gráficas correspondientes as seguimiento de trayectoria del cuadrirotor.

Sigma phi

Sigma theta

Sigma Psi
Las gráficas de los controladores correspondientes al seguimiento de trayectoria1 del cuadrirotor.

U1

U2

U3

U4
I) Graficas Cuadrirotor Trayectoria 2.

Simulación con condiciones iniciales de la trayectoria del cuadrirotor:

X Y Z
1 1.5 0

Se desea seguir una trayectoria rectangular con los siguientes puntos de referencia.

Punto (0) Punto (1) Punto (2) Punto (3)

h1 2 2 5 5
ji 0 1 1 1
k1 0 3 3 0

Con los puntos descritos en la tabla anterior se grafica la trayectoria de referencia siguiente.

Simulación seguimiento de trayectoria de un cuadrirotor para trayectoria rectangular.

Las gráficas correspondientes as seguimiento de trayectoria del cuadrirotor.

Sigma phi

Sigma theta

Sigma Psi
Las gráficas de los controladores correspondientes al seguimiento de trayectoria1 del cuadrirotor.

U1

U2

U3

U4
III) Graficas Cuadrirotor Trayectoria 3.

Simulación con condiciones iniciales de la trayectoria del cuadrirotor:

X Y Z
1 1.5 0

Se desea seguir una trayectoria rectangular con los siguientes puntos de referencia.

Punto (0) Punto (1) Punto (2) Punto (3)

h1 2 2 5 5
ji 0 1 1 2
k1 0 3 3 0

Con los puntos descritos en la tabla anterior se grafica la trayectoria de referencia siguiente.

Simulación seguimiento de trayectoria de un cuadrirotor para trayectoria rectangular.

Las gráficas correspondientes as seguimiento de trayectoria del cuadrirotor.

Sigma phi

Sigma theta

Sigma psi
Las gráficas de los controladores correspondientes al seguimiento de trayectoria1 del cuadrirotor.

U1

U2

U3

U4
PVTOL
Simulación con condiciones iniciales de la trayectoria del PVTOL:

X Y Z
1 1.5 0

Se desea seguir una trayectoria rectangular con los siguientes puntos de referencia.

Punto (0) Punto (1) Punto (2) Punto (3)

h1 2 2 5 5
ji 1 1 1 1
k1 0 3 3 0

Con los puntos descritos en la tabla anterior se grafica la trayectoria de referencia siguiente.

Seguimiento de trayectoria.
Las gráficas correspondientes as seguimiento de trayectoria del PVTOL.

Sigma.

Control convencional u2=−ρ sign(σ )