SCA I7 Andrés Ramírez GR3-2

ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL
FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
Laboratorio de Sistemas de Control Automático
X INFORME X TRABAJO PREPARATORIO
Práctica #: 7
Planta de Despegue y Aterrizaje Vertical (VTOL)
Realizado por:
Alumno(s): Andrés Ramírez Grupo: GR3-2
(Espacio Reservado)
Fecha de entrega: 2022 / 08 / 04 f.______________________
año mes día Recibido por:
Sanción: ______________________________________________
PERIODO
2022-A
SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO
Planta de Despegue y Aterrizaje Vertical (VTOL)

Objetivos:
• Analizar y determinar el comportamiento de sistemas en estado estable y transitorio de un
sistema real.
• Conocer e identificar las características permanentes y transitorias de sistemas continuos lin-
eales.
1 Comentar el efecto que tiene el saturador.

Se pueden observar las graficas presentadas en el siguiente literal, en todos los sistemas que se
tiene el saturador, se ven limitados al intentar alcanzar la señal de referencia ya que la corriente del
motor se ve limitada, lo cual sirve para proteger a los motores pero por lo tanto no se puede lograr
alcanzar ciertas posiciones ya que no se alimenta con lo necesario al motor, en los movimientos
mas cortos casi ni se nota el efecto pero en el movimiento mas grande simulado se nota que la
señal de control se queda corta de la de referencia. [1]
2 Comentar los resultados obtenidos en la práctica.

Como primera sección, se diseño dentro de MATLAB un sistema mediante el cual se puede calcu-
lar los errores de estado estacionario para la función de transferencia del VTOL, el cual se puede
apreciar en la siguiente figura:
Fig. 1: Sistema para Medición de Errores. [1]
En la figura, se puede observar que los errores se saturan en los valores mostrados mediante Dis-
plays además estos valores se asemejan de gran manera a los errores calculados de forma teórica,
siendo que se debe interpretar el 14.47 y el 140.2 como infinitos dado que se trata de un sistema
de tipo 0 y por lo tanto, teóricamente estos deberían ser infinitos. [1]
1
En la segunda sección de la practica, se construyo el modelo para simular el efecto de la in-

corporación de un saturador al modelo de una planta real, de modo que el modelo se muestra a
continuación:
Fig. 2: Control de Posición de VTOL. [1]
Para dicho modelo, se ejecutan varias simulaciones con varios ángulos de posición de referen-
cia, los cuales se muestran a continuación de forma detallada y por partes:
Pruebas para ángulo de 10 Grados:
Respuesta sin Saturacion para una Entrada de 10 grados

0.18
Referencia
0.16 Respuesta
0.14
0.12
Posicion [rad]
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo [s]
2
Respuesta con Saturacion para una Entrada de 10 grados

0.18
Referencia
0.16 Respuesta
0.14
0.12
Posicion [rad] 0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo [s]
Señal de control sin Saturacion para una Entrada de 10 grados

0.7
0.6
0.5
Corriente [A]
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo [s]
Señal de control con Saturacion para una Entrada de 10 grados

0.7
0.6
0.5
Corriente [A]
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo [s]
3
Error sin Saturacion para una Entrada de 10 grados

0.18
0.16
0.14
0.12
Error [rad] 0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo [s]
Error con Saturacion para una Entrada de 10 grados

0.18
0.16
0.14
0.12
Error [rad]
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo [s]
Con 10 grados como referencia, se puede notar que la respuesta del sistema es bastante uni-
forme incluso siendo idéntica en los casos de saturación y sin saturación, además analizando el
comportamiento de la señal de control se puede definir que el saturador no entra en funcionamiento
dado que la corriente únicamente alcanza 0.6 [A] y no alcanza los valores limites del saturador. [1]
Además, se puede definir que los errores disminuyen de forma rápida por lo cual el sistema se
ajusta de forma adecuada y alcanza un valor sumamente bajo tal como se puede observar en las
figuras de la respuesta del sistema. [1]
4

0.45
Referencia
0.4 Respuesta
0.35
0.3
Posicion [rad]
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo [s]

0.45
Referencia
0.4 Respuesta
0.35
0.3
Posicion [rad]
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo [s]

1.6
1.4
1.2
1
Corriente [A]
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo [s]
5

1.6
1.4
1.2
Corriente [A]
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo [s]

0.45
0.4
0.35
0.3
Error [rad]
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo [s]

0.45
0.4
0.35
0.3
Error [rad]
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo [s]
Con 25 grados como referencia, se puede observar que la respuesta del sistema es bastante
similar y logra ajustarse a la referencia, de modo que se puede decir que el sistema funciona de
6
forma adecuada, por otro lado en cuanto a la señal de control se puede apreciar que no se alcan-
zan los valores críticos de corriente definidos en el saturador y por ende el saturador no entra en
funcionamiento es por esto que los resultados tanto para el sistema con saturación y sin saturación
son idénticos para la señal de control. [1]

0.6
Referencia
Respuesta
0.5
0.4
Posicion [rad]
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo [s]

0.6
Referencia
Respuesta
0.5
0.4
Posicion [rad]
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo [s]
7
Señal de Control sin Saturacion para una Entrada de 30 grados

2
1.8
1.6
1.4
Corriente [A]
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo [s]
Señal de Control con Saturacion para una Entrada de 30 grados

2
1.8
1.6
1.4
Corriente [A]
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo [s]

0.6
0.5
0.4
Error [rad]
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo [s]
8

0.6
0.5
0.4
Error [rad]
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo [s]
Para 30 grados ocurre algo similar a lo anteriormente analizado, sin embargo se puede observar
que la corriente aumento de forma considerable alcanzando aproximadamente 1.8 [A] con lo cual
se puede decir que conforme aumenta el ángulo, se alcanzara un punto en el cual la corriente su-
pera los 3 [A] y el saturador entra en actuación mientras tanto, el saturador se mantiene inactivo. [1]
Por otro lado el error se reduce de forma decreciente hasta alcanzar un valor de 0 teóricamente
y en la respuesta se puede apreciar que la respuesta si alcanza el valor de la referencia en un tiempo
un tanto menor a los casos anteriores. [1]

0.8
Referencia
Respuesta
0.7
0.6
0.5
Posicion [rad]
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo [s]
9

0.8
Referencia
Respuesta
0.7
0.6
0.5
Posicion [rad]
0.4
0.3
0.2
0.1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Tiempo [s]

3
2.5
2
Corriente [A]
1.5
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo [s]

3
2.5
2
Corriente [A]
1.5
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo [s]
10

0.8
0.7
0.6
0.5
Error [rad]
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo [s]

0.8
0.7
0.6
0.5
Error [rad]
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo [s]
Para el caso de 45 grados, la corriente aumenta sin embargo el saturador aun no entra en fun-
cionamiento por lo cual se procede a la prueba con 60 grados para analizar el comportamiento del
sistema, además se tiene que la corriente es de aproximadamente es 2.8[A] con lo cual se puede
decir que en la siguiente iteración se alcanzan los 3 [A] y el saturador entra en funcionamiento. [1]
11

1.2
Referencia
Respuesta
1
Posicion [rad] 0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo [s]

1.2
Referencia
Respuesta
1
0.8
Posicion [rad]
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo [s]

4
3.5
2.5
Corriente [A]
1.5
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo [s]
12

3
2.5
Corriente [A]
1.5
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo [s]

1.2
0.8
Error [rad]
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo [s]

1.2
0.8
Error [rad]
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo [s]
Para este caso de simulación, se puede observar en la respuesta que en el caso donde no existe
el saturador se alcanza un valor bastante cercano a la referencia, de modo que se podría pensar que
13
el error es mínimo, por otro lado en el caso de la respuesta considerando el saturador, primero se
debe apreciar que la corriente ha superado los 3 [A] alcanzando un valor de aproximadamente 3.6
[A], entonces esto produce que el saturador entre en funcionamiento dando paso a que la corriente
se recorte y se ajuste en 3 [A] sin embargo, esto produce que la respuesta del sistema se ajusta en
un valor menor a la referencia manteniendo un error constante, de modo que al observar la figura
del error se puede apreciar que este se mantiene como oscilatorio en un valor medio de 0.18, podría
resultar ilógico pensar acerca del uso del saturador cuando no se alcanza el valor de la referencia,
sin embargo es necesario utilizarlo ya que en el caso de análisis la corriente mayor a 3 [A] podría
causar daños en los elementos electrónicos de la placa VTOL y de igual forma en cualquier sistema
que sea susceptible a daños por corrientes elevadas donde se requiere recortar dichos valores.
3 Cambios solicitados por el instructor.

3.1 Solución de cada uno de los siguientes sistemas:
Sistema 1:
ωn2 = 0.04 , 2ωn ξ = 0.02 (1)
De estos valores se puede calcular tanto ξ como ωn de modo que:
ωn = 0.2 ,ξ = 0.05 (2)
p
σd = ξωn = 0.01 , ωd = ωn 1 − ξ 2 = 0.19975 (3)
Con estos valores se puede calcular los parámetros del sistema de modo que:
4
ts (2%) = = 400[s] (4)
ξωn
3
ts (5%) = = 300[s] (5)
ξωn

−1 ωd π
π − tan ·
π−β σd 180
tr = = = 8.114228508[s] (6)
ωd ωd
πξ
 
− p 
1 − ξ 2
MP % = 100 · e = 85.4467% (7)
π
tp = = 0.9664[s] (8)
ωd
Al ser un sistema de tipo 0 únicamente se analiza la respuesta a una entrada paso, de modo que:

1 0.04
Kp = lim · s · G1 (s) = =1 (9)
s→0 s 0.04
14
1
errpaso = = 50% (10)
1 + Kp
Sistema 2:
ωn2 = 16 , 2ωn ξ = 3 (11)
ωn = 4 , ξ = 0.375 (12)
p
σd = ξωn = 1.5 , ωd = ωn 1 − ξ 2 = 3.7081 (13)
4
ts (2%) = = 2.6666[s] (14)
ξωn
3
ts (5%) = = 2[s] (15)
ξωn

−1 ωd π
π − tan ·
π−β σd 180
tr = = = 0.5272[s] (16)
ωd ωd
πξ
 
− p 
1 − ξ 2
MP % = 100 · e = 28.059% (17)
π
tp = = 0.84722[s] (18)
ωd

1 16
Kp = lim · s · G2 (s) = =1 (19)
s→0 s 16
1
errpaso = = 50% (20)
1 + Kp
Sistema 3:
ωn2 = 1.05 · 107 , 2ωn ξ = 1.6 · 103 (21)
ωn = 3240.37 , ξ = 0.2468853 (22)
p
σd = ξωn = 800 , ωd = ωn 1 − ξ 2 = 3140 (23)
4
ts (2%) = = 5[ms] (24)
ξωn
3
ts (5%) == 3.75[ms] (25)
ξωn

−1 ωd π
π − tan ·
π−β σd 180
tr = = = 0.5797[ms] (26)
ωd ωd
15
πξ
 
− p 
MP % = 100 · e 1 − ξ2 = 44.91% (27)

π
tp = = 1.0005[ms] (28)
ωd

1 16
Kp = lim · s · G2 (s) = =1 (29)
s→0 s 16
1
errpaso = = 50% (30)
1 + Kp
3.2 Para cada par de especificaciones del sistema de segundo orden que siguen, encuentre
la ubicación del par de polos:
Sistema 1: s
ln(M P )2
ξ= = 0.8365174428 (31)
π 2 + ln(M P )2
4
ts (2%) = → ωn = 7.969548901 (32)
ξωn
σd = ωn ξ = 20/3 (33)
p
ωd = ωn 1 − ξ 2 = 4.366836983 (34)
Entonces los polos se ubican en:
20
P(1,2) = ± j4.366836983 (35)
3
Sistema 2: s
ln(M P )2
ξ= = 0.349464274 (36)
π 2 + ln(M P )2
π
tp = → ωd = 0.628331853 (37)
ωd
p
ωd = ωn 1 − ξ 2 → ωn = 0.6706142922 (38)
σd = ωn ξ = 0.2343557367 (39)
P(1,2) = 0.2343557367 ± j0.628331853 (40)
Sistema 3: π
tp = → ωd = 1.047197551 (41)
ωd
4
ts (2%) = → σd = 0.5714285714 (42)
σd
P(1,2) = 1.04719751 ± j0.5714285714 (43)
16
4 Conclusiones:
En conclusión,podemos mencionar que el saturador puede limitar ciertos parámetros de un sis-
tema, sin embargo, esto nos ayuda a evitar accidentes como el de quemar motores, lo cual se pudo
ver en el ejemplo ya presentado.
Cuando se busca implementar un sistema va a existir la posibilidad de que nuestro sistema mod-
elado no sea correcto y se tenga un error, pero se puede usar una corrección de este para así lograr
el resultado deseado.
En la implementación de sistemas reales algunas veces se verá comprometida la respuesta ya

que,si se diseña un sistema por ejemplo eléctrico que necesite más corriente que la nominal en
un motor para alcanzar una velocidad o posición, podríamos dañar el motor y por ende dañar el
sistema.
5 Recomendaciones:
Se recomienda considerar para un sistema dar la mayor holgura posible para poder tener una salida
que se acople a la señal de referencia.
Se recomienda usar la señal de error para poder observar y analizar de mejor manera cual es el
problema que presenta el sistema y así lograr compensar este error.
Bibliografía
[1] "R. Díaz - Práctica 7 Laboratorio de Sistemas de Control Automático", class notes for
IEAD553L, Escuela Politécnica Nacional, Departamento de Automatización y Control Indus-
trial, Summer 2022.
17

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X INFORME X TRABAJO PREPARATORIO

Alumno(s): Andrés Ramírez Grupo: GR3-2

Planta de Despegue y Aterrizaje Vertical (VTOL)

1 Comentar el efecto que tiene el saturador.

2 Comentar los resultados obtenidos en la práctica.

Fig. 1: Sistema para Medición de Errores. [1]

En la segunda sección de la practica, se construyo el modelo para simular el efecto de la in-

Fig. 2: Control de Posición de VTOL. [1]

Pruebas para ángulo de 10 Grados:

Respuesta sin Saturacion para una Entrada de 10 grados

Respuesta con Saturacion para una Entrada de 10 grados

Posicion [rad] 0.1

Señal de control sin Saturacion para una Entrada de 10 grados

Señal de control con Saturacion para una Entrada de 10 grados

Error sin Saturacion para una Entrada de 10 grados

Error [rad] 0.1

Error con Saturacion para una Entrada de 10 grados

Pruebas para ángulo de 25 Grados:

Respuesta sin Saturacion para una Entrada de 25 grados

Respuesta con Saturacion para una Entrada de 25 grados

Señal de control sin Saturacion para una Entrada de 25 grados

Señal de control con Saturacion para una Entrada de 25 grados

Error sin Saturacion para una Entrada de 25 grados

Error con Saturacion para una Entrada de 25 grados

Pruebas para ángulo de 30 Grados:

Respuesta sin Saturacion para una Entrada de 30 grados

Respuesta con Saturacion para una Entrada de 30 grados

Señal de Control sin Saturacion para una Entrada de 30 grados

Señal de Control con Saturacion para una Entrada de 30 grados

Error sin Saturacion para una Entrada de 30 grados

Error con Saturacion para una Entrada de 30 grados

Pruebas para ángulo de 45 Grados:

Respuesta sin Saturacion para una Entrada de 45 grados

Respuesta con Saturacion para una Entrada de 45 grados

Señal de control sin Saturacion para una Entrada de 45 grados

Señal de control con Saturacion para una Entrada de 45 grados

Error sin Saturacion para una Entrada de 45 grados

Error con Saturacion para una Entrada de 45 grados

Pruebas para ángulo de 60 Grados:

Respuesta sin Saturacion para una Entrada de 60 grados

Posicion [rad] 0.8

Respuesta con Saturacion para una Entrada de 60 grados

Señal de control sin Saturacion para una Entrada de 60 grados

Señal de control con Saturacion para una Entrada de 60 grados

Error sin Saturacion para una Entrada de 60 grados

Error con Saturacion para una Entrada de 60 grados

3 Cambios solicitados por el instructor.

MP % = 100 · e 1 − ξ2 = 44.91% (27)

En la implementación de sistemas reales algunas veces se verá comprometida la respuesta ya

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