CONTROL APLICADO

MODELADO DE
SISTEMAS DINÁMICOS
 MODELO MATEMÁTICO

SE NECESITA MODELO
SISTEMA
CONOCER MATEMÁTICO

CARACTERÍSTICAS DEBE
DINÁMICAS REPRESENTAR BIEN
 NO ES ÚNICO

Tenga presente que un

modelo matemático no
es único para un
sistema determinado
 TENGA EN CUENTA

+ +
PRESICIÓN COMPLEJIDAD
-
+ SIMPLICIDAD
PRESICIÓN
MODELO ESTÁTICO - CONDUCTA
ESTACIONARIA
¿Cuál es la ganancia estática del sistema?

TRANSITORIO
 MODELOS DINÁMICOS
SISTEMAS LINEALES
Modelo INVARIANTES EN EL TIEMPO
matemático de
parámetros Ignorar alinealidades y
ECUACIONES
concentrados parámetros
DIFERENCIALES
lineal distribuidos

Tal vez no sea válido en

frecuencias altas
 SISTEMAS LINEALES Y NO LINEALES
Un sistema es lineal (L) si satisface el principio de superposición, que
engloba las propiedades de proporcionalidad o escalado y
aditividad
 SISTEMAS INVARIANTES EN EL TIEMPO
• Un sistema es invariante con el tiempo si su comportamiento y
sus características son fijas. Esto significa que los parámetros
del sistema no van cambiando a través del tiempo
 SISTEMAS LINEALES INVARIANTES EN
EL TIEMPO
• SU RESPUESTA A UNA ENTRADA ARBITRARIA SE PUEDE
CARACTERIZAR COMPLETAMENTE EN TÉRMINOS DE LA
RESPUESTA A UNA SEÑAL SIMPLE
ALGUNAS NO LINEALIDADES
LINEALIZACIÓN DE SISTEMAS NO
LINEALES

PUNTO DE
OPERACIÓN
 SEÑAL DE CONTROL Y
¿QUÉ MODELO?
VARIABLE MEDIDA

EL PROCESO
¿QUÉ REGULA ESTA
DINÁMICA?
ACTUADORES Y
SENSORES
 FUNCION DE TRANSFERENCIA

SISTEMA DESCRITO COCIENTE ENTRE LA

TRANSFORMADA DE
MEDIANTE ECUACIÓN
LAPLACE DE LA SALIDA
DIFERENCIAL LINEAL FUNCIÓN DE
(FUNCIÓN DE
INVARIANTE EL RESPUESTA) Y LA DE LA TRANSFERENCIA
TIEMPO ENTRADA (FUNCIÓN DE
EXCITACIÓN)
REPRESENTACIÓN LA
DINÁMICA DE UN SISTEMA
MEDIANTE ECUACIONES
ALGEBRAICAS EN S
 ES UNA FUNCIÓN DE DESCRIPCIÓN
PROPIEDAD DEL TRANSFERENCIA COMPLETA DE LA
SISTEMA DINÁMICA DEL
SISTEMA

NO DA
NO DEPENDE DE INFORMACIÓN DE SI SE DESCONOCE SE
LA ENTRADA O LA ESTRUCTURA PUEDE ESTABLECER
EXCITACIÓN FÍSICA DEL EXPERIMENTALMENTE
SISTEMA
 EJERCICIO
Hallar la función de transferencia. La entrada
será 𝑒𝑖 y la salida 𝑒𝑜 .
 UN CONCEPTO BIEN IMPORTANTE QUE
NECESITAMOS REPASAR ES EL DE POLOS Y
CEROS
 POLOS Y CEROS (¿SE ACUERDAN?)
Es muy sencillo.
Una función de transferencia es una expresión racional (una fracción).
Los polos son las raíces del denominador y los ceros las raíces del
numerador.
Según la posición de los polos podemos
determinar si un sistema es estable o no
POLOS Y CEROS
¿COMO LO HAGO EN MATLAB?
 ALGUNOS COMANDOS
•tf
•pzplot
•pzmap
 DIAGRAMAS DE BLOQUES

Es una representación
gráfica de las funciones
que lleva a cabo cada
componente y el flujo
de señales.
 OJO!
Al igual que la función de
transferencia, no incluye
información de la
construcción física del
sistema.
DIAGRAMA DE BLOQUES
 REALIMENTACIÓN

La función del elemento de realimentación es modificar la salida antes

de compararla con la entrada
 CUAL ES LA FUNCIÓN DE
TRANSFERENCIA DE..
• LAZO ABIERTO?
• LAZO CERRADO?
• TRAYECTORIA DIRECTA?
 LAZO ABIERTO
El cociente de la señal de realimentación B(s) entre la señal de
error E(s) se denomina función de transferencia en Lazo
abierto.
 TRAYECTORIA DIRECTA
El cociente entre la salida C(s) y la señal de error E(s) se
denomina función de transferencia de la trayectoria directa
Si la función de transferencia de la trayectoria
de realimentación H(s) es la unidad, la
función de transferencia en lazo abierto y la
función de transferencia de la trayectoria
directa son iguales.
 LAZO CERRADO
• La función de transferencia que relaciona C(s) con R(s) se
denomina función de transferencia en lazo cerrado
 UN SISTEMA EN LAZO CERRADO
SUJETO A UNA PERTURBACIÓN
Cuando se presentan dos entradas (la entrada de referencia y la
perturbación) en un sistema lineal, cada una de ellas puede
tratarse en forma independiente; y las salidas correspondientes a
cada entrada pueden sumarse para obtener la salida completa
Halle las funciones de transferencia
C(s)/R(s) y C(s)/D(s)
¿COMO LO HAGO EN MATLAB?
 ALGUNOS COMANDOS
•series
•parallel
•feedback
 EJERCICIO
Hallar las ecuaciones de este sistema y
representarlo en diagramas de bloques. La entrada
será 𝑒𝑖 y la salida 𝑒𝑜 .
ECUACIONES
BLOQUES
 EJERCICIO
USANDO SIMULINK, SIMULE LA RESPUESTA A UN ESCALON DE 5
VOLTIOS DEL SISTEMA DEL ANTERIOR EJERCICIO, ASUMIENDO
UNA RESISTENCIA DE 1k OHMS Y UN CAPACITOR DE 1000uF.
OBTENGA LAS GRAFICAS DE VOLTAJE Y CORRIENTE.
SIMULE TAMBIÉN LA RESPUESTA A UNA ENTRADA SENOIDAL.
REDUCCIÓN DE DIAGRAMAS DE BLOQUES
REDUCIR EL SIGUIENTE DIAGRAMA DE
BLOQUES A UN SOLO BLOQUE
REDUCIR EL SIGUIENTE DIAGRAMA DE BLOQUES A
UN SOLO BLOQUE
 EJERCICIO REPRESENTAR UN SISTEMA
FÍSICO EN UN DIAGRAMA DE BLOQUES
MODELO LINEALIZADO
VAMOS A HACERLO EN MATLAB
Simulemos inicialmente con
una corriente inicial de 1 que
en t=2000 se cambia a 1,5.
La temperatura externa será 20
y en t= 6000 pasará a 15

Luego simulemos el modelo

linealizado, usando los mismos
parámetros.
MODELO MATEMÁTICO DE SISTEMAS

Momento de fuerza: da a conocer en qué medida existe

capacidad en una fuerza o sistema de fuerzas para cambiar
el estado de la rotación del cuerpo alrededor de un eje
Movimiento horizontal y vertical del centro de gravedad

Movimiento horizontal del carro

Como se debe mantener el péndulo vertical,
podemos asumir que θ es pequeño y θ’ también.
Por tanto sen θ= θ, cos θ=1
AHORA CONSIDERE ESTE CASO
Halle la función de transferencia
(relacione θ y u). ¿Es un sistema estable?
Tome como punto de partida el caso anterior y
tenga en cuenta:
• Como en este sistema la masa se concentra en
lo alto de la varilla, el centro de gravedad es el
centro de la bola del péndulo.
• Para este caso, el momento de inercia del
péndulo respecto de su centro de gravedad es
pequeña, y se supone que I=0
PENDULO INVERTIDO
PENDULO INVERTIDO
 SIMULAR ESTE
COMPORTAMIENTO ES
SIMULINK

¿Es un sistema estable?