Informe Final N°4

“CONTROLADORES PI, PD Y PID – CIRCUITO DOBLE INTEGRADOR”

Laboratorio de Electrónica II (EE458-M) 2022-1
Zelada Chuquillanqui, Raimar Jesús 20194115H
Alva Paz, Isaac Leopoldo 20171451A
Matos Malpartida, Alexander 20194096C

Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica-Universidad Nacional de Ingeniería Lima,

Perú

I.
o Diseñar controladores PI, PD y PID, usando
amplificadores operacionales de propósitogeneral.
o Análisis de las acciones de control PI, PD, PID.
o Simulación e implementación de los mismos.
. I
Se interpretará los controladores PID siendo de modos de
comportamiento: P - proporcional, I -Integrativo y D
derivado. Ahora los modos proporcionales e integradores 3. Visualice las señales de entrada y salida a la vez en el
también se usan como modos de control individuales, un osciloscopio. Verifique la acción integral observando
modo derivado algunas veces se usa en sistemas propios de las formas de onda obtenidas.
control. Variaciones en los controladores PI y PD son Se configura una onda cuadrada de frecuencia 1kHz, duty
implementados más en sistemas de control. cycle del 50%, amplitud de 1.5Vp (6Vpp) y offset cero. Con
dos voltímetros virtuales PR1 y PR2 para obtener las
gráficas en el nodo de entrada y salida respectivamente del
circuito controlador PI.
.

1. Implemente el circuito controlador PI según su diseño

(puede usar los valores sugeridos en esta guía). Conecte
el generador como entrada del circuito. Use el
osciloscopio para visualizar la señal de entrada (en el
canal X) y la señal de salida (en el canal Y).
2. Aplique una señal de entrada tipo onda cuadrada con la
frecuencia apropiada. La constante de tiempo integral
debe ser menor que el periodo de la señal de entrada (en
general, una relación de 10 a 1es suficiente).

Se obtuvo con la Transient a un tiempo stop de 0.008s(8ms)

Universidad Nacional de Ingeniería

Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica
La simulación siguiente:

Se observa la gráfica azul que es la entrada de la onda

Se observa la gráfica azul que es la entrada de la onda
cuadrada con la gráfica rosada que es la salida del circuito
controlador proporcional integral. Al inicio hayun momento
de control en incremento, estabilizando según pase el
tiempo.
Ahora del ensayo cuadrada se determina que, con un control
proporcional, es necesario que exista error para tener una
acción de control distinta de cero. Con una acción integral,
un error pequeño positivo siempre nos dará una acción de
control creciente, y si fuera negativo la señal de control será
decreciente como seobservan en la simulación.
sinusoidal con la gráfica rosada que es la salida del circuito
controlador proporcional integral.
Ahora del ensayo sinusoidal se determina que, con un
control proporcional, es necesario que exista error para tener
una acción de control distinta de cero. Con una acción
integral, un error pequeño positivo siempre nos dará una
acción de control creciente, y si fuera negativo la señal de
control será decreciente, con desfase de adelanto o atraso
según el punto de vista, donde se muestra a continuación:

4. Cambie, en el generador, el tipo de onda a sinusoidal.

Observe y cuantifique el adelanto oatraso de la señal de
salida con respecto a la señal de entrada. Verifique la
acción integral.
Se configura una onda sinusoidal de frecuencia 0.5kHz,
amplitud de 1.5Vp (6Vpp) y offset cero. Con dos
voltímetros virtuales PR1 y PR2 para obtener las gráficas en
el nodo de entrada y salida respectivamente del circuito
controlador PI.

La señal de entrada esta adelantada aproximadamente 70°

respecto a la señal de salida o también se puede decir que la
señal de salida esta retrasada aprox. 70° respecto a la señal
de entrada.

5. Varíe la resistencia R4 en la etapa de ganancia.
Verifique la ganancia de voltaje obtenida a la salida.
¿Cambió la forma de onda? Anote sus
observaciones.
Variación de la resistencia R4 en el circuito:
disminuye su amplitud a medida que se disminuye la
resistencia R4, por ende la ganancia también disminuye (en
sentido contrario aumentaría).
6. Efectúe un barrido en frecuencia de 100 Hz a 1 MHz,
aplicando el generador de señales con la magnitud y
forma de onda apropiada. Tome valores a la salida del
circuito.
Para 100Hz:

Simulación a la variación de la resistencia R4:

Para 1kHz:

Para 1MHz:
Se observa:
Entrada: Señal sinusoidal (color azul) Salida:
Señales sinusoidales desfasadas
Inicialmente R4 a un 100% de 10kΩ: (Salida colorrosado)
Variando la R4 a un 80% de 10kΩ: (Salida color verde)
Variando la R4 a un 50% de 10kΩ: (Salida color celeste)
Variando la R4 a un 25% de 10kΩ: (Salida color amarillo)La
señal de salida se mantiene en el desfase pero
Tabla III-A-1: 3. Visualice las señales de entrada y salida a la vez en el
V6 osciloscopio. Verifique la acción derivativa observando
las formas de onda obtenidas.
100Hz 19.9Vpp
300Hz 19.9Vpp
Se configura una onda triangular de frecuencia 1kHz, duty
500Hz 19.8Vpp cycle del 50%, amplitud de 1Vp (4Vpp) y offset cero. Con
800Hz 13.2Vpp
dos voltímetros virtuales PR1 y PR2 para obtener las
gráficas en el nodo de entrada y salida respectivamente del
1kHz 11.2Vpp circuito controlador PD.
5kHz 6.18Vpp
20kHz 5.91Vpp
50kHz 4.83Vpp
80kHz 2.93Vpp
100kHz 2.32Vpp
200kHz 1.05Vpp
300kHz 641mVpp
500kHz 327mVpp
800kHz 156mVpp
1Mhz 101mVpp

Se obtuvo con la Transient a un tiempo stop de 0.006s(6ms)

I.
La simulación siguiente:

1. Implemente el circuito controlador PD según su diseño

(puede usar los valores sugeridos en esta guía). Conecte
el generador como entrada del circuito. Use el
osciloscopio para visualizar la señal de entrada (en el
canal X) y la señal de salida (en el canal Y).
2. Aplique una señal de entrada tipo onda triangular con la
frecuencia apropiada. La constante de tiempo derivativa
debe ser mayor que el periodo de la señal de entrada (en
general, una relación de 10a 1 es suficiente).
 Se observa la gráfica azul que es la entrada de la onda
sinusoidal con la gráfica rosada que es la salida del circuito
controlador proporcional derivativo.
Ahora del ensayo sinusoidal se determina que, cuando una
acción de control derivativa se agrega a un controlador
proporcional, permite obtener un controlador de gran
sensibilidad con desfase de adelanto o atraso según el punto
de vista, donde se muestra a continuación:

Se observa la gráfica azul que es la entrada de la onda

triangular con la gráfica rosada que es la salida del circuito
controlador proporcional derivativo. Al inicio hay un
momento de control en incremento, estabilizando según
pase el tiempo.
Ahora del ensayo triangular se determina que, cuando una
acción de control derivativa se agrega a un controlador
proporcional, permite obtener un controlador de gran
sensibilidad, es decir que responde a la velocidad de cambio
del error y produce una corrección significativa antes de que
la magnitud del error se vuelva grande como se observan en
la simulación.

4. Cambie, en el generador, el tipo de onda a sinusoidal.

Observe y cuantifique el adelanto o atraso de la señal de
salida con respecto a la señal de entrada. Verifique la
acción derivativa.

Se configura una onda sinusoidal de frecuencia 2kHz,

amplitud de 1Vp (4Vpp) y offset cero. Con dos
voltímetros virtuales PR1 y PR2 para obtener las gráficas en
el nodo de entrada y salida respectivamente del circuito
controlador PD.

La señal de entrada esta atrasada aproximadamente 50°

respecto a la señal de salida o también se puede
decir que la señal de salida esta adelantada aprox. 50°
respecto a la señal de entrada.
5. Varíe la resistencia R4 en la etapa de ganancia.
Verifique la ganancia de voltaje obtenida a la salida.
¿Cambió la forma de onda? Anote sus
observaciones.
Variación de la resistencia R4 en el circuito:
Simulación a la variación de la resistencia R4:
Se observa:
Entrada: Señal sinusoidal (color azul) Salida:
Señales sinusoidales desfasadas
Inicialmente R4 a un 100% de 10kΩ: (Salida colorrosado)
Variando la R4 a un 80% de 10kΩ: (Salida color amarillo)
Variando la R4 a un 50% de 10kΩ: (Salida color celeste)
Variando la R4 a un 25% de 10kΩ: (Salida color verde)
La señal de salida se mantiene en el desfase, pero disminuye
su amplitud a medida que se disminuye la resistencia R4,
por ende la ganancia también disminuye (en sentido
contrario aumentaría).
6. Efectúe un barrido en frecuencia de 100 Hz a 1 MHz,
aplicando el generador de señales con la magnitud y
forma de onda apropiad. Tome valores a la salida del
circuito.
Para 100Hz:
Para 1kHz:
Para 1MHz:
 de entrada (en el canal X) y la señal de salida (en el canal Y).
2. Aplique una señal de entrada tipo onda triangular con la
frecuencia apropiada. La constante de tiempo integral
debe ser menor que el periodo de la señal de entrada, y la
constante de tiempo derivativa debe ser mayor que el
periodo de la señal de entrada (en general, una relación
de 10 a 1es suficiente).

3. Visualice las señales de entrada y salida a la vez en el

osciloscopio. Verifique la acción PID. Anote sus
observaciones.
Se configura una onda triangular de frecuencia 10kHz, duty
cycle del 50%, amplitud de 4Vp (8Vpp) y offset cero. Con
dos voltímetros virtuales PR1 y PR2 para obtener las
Tabla III-B-1: gráficas en el nodo de entrada y salida respectivamente del
circuito controlador PID.
V6
100Hz 4Vpp
300Hz 4.07Vpp
500Hz 4.19Vpp
800Hz 4.47Vpp
1kHz 4.71Vpp
5kHz 11.9Vpp
20kHz 11.5Vpp
50kHz 4.99Vpp
80kHz 3.22Vpp
100kHz 2.56Vpp
200kHz 1.76Vpp
300kHz 1.10Vpp
500kHz 638mVpp
Se obtuvo con la Transient a un tiempo stop de 0.002s(2ms)
800kHz 317mVpp
La simulación siguiente:
1Mhz 234mVpp

1. Implemente el circuito controlador PID según su diseño

(puede usar los valores sugeridos en esta guía). Conecte
el generador como entrada del circuito. Use el
osciloscopio para visualizar la señal

Se observa la gráfica azul que es la entrada de la onda

triangular con el gráfico rojo que es la salida del circuito
controlador proporcional integral derivativo. Al inicio hay
un momento de control en incremento,

3. Visualice las señales de entrada y salida del primer
integrador a la vez en el osciloscopio. Anote sus
observaciones acerca de las formas de onda obtenidas.
Se configura una onda cuadrada de frecuencia 1kHz, duty
cycle del 50%, amplitud de 2Vp (4Vpp) y offset cero. Con
dos voltímetros virtuales PR1 y PR2 para obtener las
gráficas en el nodo de entrada y salida del primer integrador
respectivamente del circuito controlador doble inversor.
Se obtuvo con la Transient a un tiempo stop de
0.008s(8ms)
La simulación siguiente:
Se obtuvo con la Transient a un tiempo stop de 0.008s(8ms)
La simulación siguiente:
Se observa la gráfica azul que es la entrada de la onda
cuadrada con el gráfico verde que es la salida del circuito
controlador doble integrador del primer integrador. Al inicio
hay un momento de control en incremento, estabilizando
según pase el tiempo.
Ahora del ensayo cuadrada se determina que, con un control
proporcional, es necesario que exista error para tener una
acción de control distinta de cero. Con una acción integral,
un error pequeño positivo siempre nos dará una acción de
control creciente, y si fuera negativo la señal de control será
decreciente como se observan en la simulación en la primer
a etapa del integrador se tiene en la salida aproximadamente
triangular.
4. Visualice ahora las señales de salida del primer
integrador y del segundo integrador a la vez en el
osciloscopio. Anote sus observaciones acerca de las
formas de onda obtenidas.
Para el Circuito Doble Integrador:
Determinacion de la Frecuencia de Corte:
corte inferior? ¿y la superior?. Explique claramente.
Para el 1° Circuito controlador PI: La frecuencia de
corte inferior está determinado por el condensador
c2=10nF
Para el 2° Circuito controlador PD: La frecuencia de
corte superior está determinado por el condensador
c2=10nF
Para el 3° Circuito controlador PID: La frecuencia de
corte inferior está determinado por el condensador
c1=10nF y la La frecuencia de corte superior está
determinado por el condensador c2=10nF
Para el 4° Circuito doble integrador: La frecuencia de
corte inferior está determinado por el condensador
c2=10nF

IV-3. Para cada circuito, compare los datos

prácticos con los datos obtenidos
matemáticamente para las frecuencias de corte.
Comente resultados y justifique las diferencias
mayores a 10 %.

Utilizando los cursores buscamos a -3dB por de debajo 1° Circuito controlador PI:
de la gráfica, es decir -34.1781dB -3db = -37.1781 en la
zona de transición se aproxima la frecuencia de corte, Se tiene que:
fc=40.7253Hz

Determinacion de la Ganancia:
Vout(s)
Vin(s) ( )( )(
R R R C s+1
= 4 2 2 2
R3 R1 R2C2s )
Haciendo:

k= ( )( )
R4 R2
R3 R1
;s = jw

Vout(jw)
Vin(jw)
=k 2 2 (
R C (jw)+1
R2C2(jw) )
Vout(jw)
Vin(jw)
= k 1+ (1
R2C2(jw) )
La frecuencia de corte es equivalente a decir que la
señal de salida se reduce aproximadamente al
70,7 % respecto de la señal de entrada, o cuando se
disipa la mitad de la potencia:
Se tiene:

| Vout(jw)
Vin(jw) |
= k = 100k%

Utilizando los cursores buscamos 1kHz para Entonces:

| |
determinar aproximadamente la ganancia A=- Vout(jw)
61.7882dB k
= = 70.71k%
Vin(jw) 2

IV-2. ¿Qué condensador define la frecuencia de Ahora:

 | Vout(jw)
Vin(jw)
= k1
| | | | |
1
R2C2wj
= k1
j
R2C2w
fc ≈ 9.9419kHz

k
2 | |
= k1 -
R
j
C
2 2
w

( )
2
k 1
= k1 3° Circuito controlador PID:
2 R C
2 2
w

k1
R2C2 w
=
k
2
Vout(s)
Vin(s)
= 4 2 2 2 ( )( )(
R R R C s+1
R3 R1 R2C2s
(R1C1s+1) )
̂ Haciendo:
2πfc

→fc =
k1 2 = k1
k 2πR2C2
2
k 2π⋅10k⋅10n
=
0.0191043⋅ 2
2π⋅10k⋅10n
k= ( )( )
R4 R2
R3 R1
;s = jw

fc ≈ 42.9998Hz Vout(jw) 1
= k(1 + )(R C (jw)+1)
Vin(jw) R2C2(jw) 1 1

Se tiene:
2° Circuito controlador PD: La frecuencia de corte
superior está determinado por el condensador
c2=10nF | Vout(jw)
Vin(jw) |
= k = 100k%

Entonces:
Vout(s)
Vin(s)
R R
( )( )
= 4 2 (R1C1s+1)
R3 R1 | Vout(jw)
Vin(jw)
=
|k
2
= 70.71k%

Haciendo: Ahora:

k= ( )( )
R4 R2
R3 R1
;s = jw
| Vout(jw)
Vin(jw) | |
= k1 R1C1wj+
1
R2C2wj |
Vout(jw)
( )
2
= k(R1C1(jw)+1) k 1
Vin(jw) = k1 (R1C1w)2+
2 R2C2w
Se tiene:
k12((R1C1w)2 + ( 1 2
)
)=
k2

| Vout(jw)
Vin(jw) |
= k = 100k%
→fc =
k12
k2
R2C2w

( 2πR1C1+2- 2πR2C2-2 )
2

Entonces:

| |
fc = (15.18 + 15.18j)( 2π⋅10k⋅10n+2- 2π⋅10k⋅10n-2 )
Vout(jw) k
= = 70.71k%
Vin(jw) 2 fc ≈ 42.9355Hz

Ahora:

| Vout(jw)
Vin(jw) |
= k1|R1C1wj|
4° Circuito doble integrador:

k
= k1 (R1C1w)2
Vout(s)
Vin(s)
=
1
( )(
1
R1R2 C1C s2
2
)
2
Haciendo:
k
k1 ⋅ R1C1 w = 1
̂ 2 k= ;s = jw
2πfc R1R2

( )
k 1 k 1 Vout(jw) 1
→fc = = =k
k1 2⋅2πR C k1 2⋅2π⋅10k⋅10n Vin(jw) C1C (jw)2
1 1
2
8.8342
fc = Se tiene:
2⋅2π⋅10k⋅10n