MECANICA Y MECANISMOS

UNIDAD TEMATICA Nº 5
3º Parte
2. Vibraciones no amortiguadas
• En los siguientes ejemplos analizamos
sistemas amortiguados de un grado de
libertad.
• Expresando la ecuación del movimiento del
sistema en la forma de la Ec. (10.16), se puede
determinar 𝑑 y 𝜔.
• Sus valores nos dicen si el amortiguamiento es
subcrítico, crítico o supercrítico,
• lo que indica la forma de la solución que se
debe usar:
Ec. Nº 5.6
Ec. Nº 5.7
Ec. Nº 5.8
• Caso 3: 𝑑2 < 𝜔2 ⇒ raíces imaginarias y conjugadas
Sistema subamortiguado o con amortiguamiento debil
• La solución resulta: 1,2 = −𝑑 ± −𝑑2 − 𝜔 2
= −𝑑 ± −1 −𝑑2 + 𝜔 2
= −𝑑 ± 𝑖 𝑑2 − 𝜔 2
𝑞 = 𝑑2 − 𝜔 2
1,2 = −𝑑 ± 𝑖 𝑞
• Recordando la solución de la ecuación general:
𝑥 = 𝐶 𝑒 − 1 𝑡 + 𝐶 𝑒 − 2 𝑡
1 2
𝑥 = 𝐶1 𝑒 −𝑑+𝑖 𝑞 𝑡 + 𝐶2 𝑒 −𝑑−𝑖 𝑞 𝑡
𝑥 = 𝐶1 𝑒 −𝑑𝑡 + 𝑒 𝑖 𝑞𝑡 + 𝐶2 𝑒 −𝑑𝑡 + 𝑒 −𝑖 𝑞𝑡
𝑥 = 𝑒 −𝑑𝑡 𝐶1 𝑒 𝑖 𝑞𝑡 + 𝐶2 𝑒 −𝑖 𝑞𝑡
• Por las ecuaciones de Euler:
𝑒 𝑖 𝑦 = cos 𝑦 + 𝑖 sen 𝑦
𝑒 −𝑖 𝑦 = cos 𝑦 − 𝑖 sen 𝑦
• De eso resulta:
𝑥 = 𝑒 −𝑑𝑡 𝐶1 cos 𝑞𝑡 + 𝑖 sen 𝑞𝑡 + 𝐶2 cos 𝑞𝑡 − 𝑖 sen 𝑞𝑡

𝑥 = 𝑒 −𝑑𝑡 𝐶1 cos 𝑞𝑡 + 𝐶1 𝑖 sen 𝑞𝑡 + 𝐶2 cos 𝑞𝑡 − 𝐶2 𝑖 sen 𝑞𝑡

𝑥 = 𝑒 −𝑑𝑡 𝐶1 cos 𝑞𝑡 + 𝐶2 cos 𝑞𝑡 + 𝐶1 𝑖 sen 𝑞𝑡 − 𝐶2 𝑖 sen 𝑞𝑡

𝐶1 + 𝐶2 = 𝐴 𝑖 𝐶1 + 𝐶2 = 𝐵

𝑥 = 𝑒 −𝑑𝑡 𝐴 cos 𝑞𝑡 + 𝐵 sen 𝑞𝑡 Ec. Nº 5.9

• Con las condiciones iniciales:

𝑥 = 𝑥0
𝑡=0
𝑥 = 0,

• esto ⇒ 𝑥 = 𝑒 0 𝐴 cos 0 + 𝐵 sen 0

𝑥0 = 𝐴

𝑥 = −𝑑𝑒 −𝑑𝑡 𝐴 𝑐𝑜𝑠 𝑞𝑡 + 𝐵 𝑠𝑒𝑛 𝑞𝑡

+ 𝑒 −𝑑𝑡 −𝑞𝐴 𝑠𝑒𝑛 𝑞𝑡 + 𝐵 𝑞 𝑐𝑜𝑠 𝑞𝑡
𝑥 = −𝑑 𝑒 −𝑑𝑡 𝐴 𝑐𝑜𝑠 𝑞𝑡 + 𝐵 𝑠𝑒𝑛 𝑞𝑡
+ 𝑞 𝐵 𝑐𝑜𝑠 𝑞𝑡 − 𝐴 𝑠𝑒𝑛 𝑞𝑡
0 = −𝑑 𝐴. 1 + 𝑞 𝐵. 1
0 = −𝑑 𝐴 + 𝑞𝐵 ⇒
𝑑 𝐴 𝑑𝑥0
𝐵= =
𝑞 𝑞
−𝑑𝑡
𝑑𝑥0
𝑥=𝑒 𝑥0 cos 𝑞𝑡 + sen 𝑞𝑡 =
𝑞
−𝑑𝑡
𝑑
𝑒 𝑥0 cos 𝑞𝑡 + sen 𝑞𝑡
𝑞

Vibración libre no amortiguada

 Fig. Nº 75
• En este caso aumenta el periodo y disminuye la
frecuencia, como:
𝑞 = 𝑑2 − 𝜔2 Ec. Nº 5.10
• Podemos expresarlo en función del coeficiente
de amortiguamiento viscoso, como.
 𝜔2
𝑞 =𝑑 1− 2
𝑑
• Siendo 𝑞 la frecuencia circular natural
amortiguada.
• Haciendo: 𝑑 = 𝑐/2𝑚, 𝐶𝑐 = 2𝑚𝑑 ⇒
𝐶𝑐
𝜔𝑐 = 2𝑚 Ec. Nº 5.11
• Y 𝜔 = p = k/m Ec. Nº 5.12

𝑐2
4𝑚2
⇒ 𝑞 =𝑑 1−𝐶 2
𝑐
4𝑚2
 𝐶 2
⇒ 𝑞 =𝑑 1−
𝐶𝑐
𝐶
• La constante se conoce como el factor de
𝐶𝑐
amortiguamiento

Fig. Nº 76
• Aun cuando el movimiento en realidad no se
repite a sí mismo, la constante 𝑞 se conoce
comúnmente como la frecuencia circular de la
vibración amortiguada.
• Una sustitución similar a la que se utilizó en la
sección 19.2 permite escribir la solución
general de la ecuación (19.38) en la forma:

• El movimiento definido por la ecuación

(19.46) es vibratorio con amplitud decreciente
(figura 19.11), y el intervalo de tiempo
• 𝜏𝑑 = 2𝜋/𝜔𝑑 separa dos puntos sucesivos
donde la curva definida por la ecuación
(19.46) toca una de las curvas límite que se
muestran en la figura 19.11 se conoce
comúnmente como:
El periodo de la vibración amortiguada
• De acuerdo con la ecuación (19.45), se
observa que 𝑞 <𝑑 y,
• por ello, que 𝜏𝑑 es más grande que el periodo
de vibración 𝜏𝑛 , del sistema no amortiguado
correspondiente.
• Vibraciones forzadas amortiguadas:

Fig. Nº 77
• 19.9. VIBRACIONES FORZADAS AMORTIGUADAS
• Si el sistema considerado en la sección anterior está
sujeto a una fuerza periódica 𝑃 de magnitud
𝑃 = 𝑃𝑚 sen 𝜔𝑓 𝑡 , la ecuación de movimiento se
convierte en:

Ec. Nº 5.13 Ec. (19.47)

• La solución en general de (19.47) se obtiene al sumar
una solución particular de (19.,17) a la función
complementaria o solución general de la ecuación
homogénea (I9.38),
• La función complementaria está dada por:
• (19.42), (19.43) o (f9.44), según el tipo de
amortiguamiento considerado.
• Esto representa un movimiento transitorio que
finalmente se amortigua.
• El interés en esta sección se centra en la vibración de
estado estable representada por una solución
particular de (19.a7) de la forma:
 𝑥𝑝𝑎𝑟𝑡 = 𝑥𝑚 sen 𝜔𝑓 𝑡 − 𝜑

• Al sustituir 𝑥𝑝𝑎𝑟𝑡 en vez de 𝑥 en (19.47), se obtiene

−𝑚 𝜔𝑓 2 𝑥𝑚 sen 𝜔𝑓 𝑡 − 𝜑
+ 𝑐𝜔𝑓 𝑥𝑚 cos 𝜔𝑓 𝑡 − 𝜑
+ 𝑘𝑥𝑚 sen 𝜔𝑓 𝑡 − 𝜑 = 𝑃𝑚 sen 𝜔𝑓 𝑡

• Al hacer 𝜔𝑓 𝑡 − 𝜑 sucesivamente igual a 0 y a 𝜋/2, se

escribe: 𝑐𝜔𝑓 𝑥𝑚 = 𝑃𝑚 sen 𝜑
 𝑘 − 𝑚 𝜔𝑓 2 𝑥𝑚 = 𝑃𝑚 cos 𝜑
• Al elevar al cuadrado ambos miembros de (19.49),
(19.50) y sumar resulta:

2 2
𝑘 − 𝑚 𝜔𝑓 + 𝑐𝜔𝑓 2 𝑥𝑚 2 = 𝑃𝑚 2
• Al resolver (19.51) para 𝑥𝑚 y dividir (19.49) y (19.50)
miembro a miembro, se obtiene, respectivamente,

Ec. Nº 5.14
• De acuerdo con la ecuación (19.4) de que 𝑘 𝑚 =
𝜔𝑛 2 ,
• Donde 𝜔𝑛 , es la frecuencia circular de la vibración
libre no amortiguada y conformar a (19.41), de que
2𝑚𝜔𝑛 = 𝐶𝑐 ,
• donde 𝐶𝑐 es el coeficiente de amortiguamiento
crítico del sistema, se escribe:

Ec. Nº 5.15
• La ecuación Nº 5.15 expresa el factor de
amplificación en función de la razón de frecuencias
𝜔𝑓 𝐶
𝜔𝑛 y del factor de amortiguamiento 𝐶𝑐 .
• Es posible usarla para determinar la amplitud de la
vibración de estado estable producida por una fuerza
aplicada de magnitud 𝑃 = 𝑃𝑚 sen 𝜔𝑓 𝑡
• o, por el movimiento de apoyo aplicado:
𝛿 = 𝛿𝑚 sen 𝜔𝑓 𝑡
• La formula (19.54) define en término de los mismos
parámetros la diferencia de fase 𝜑 entre la fuerza
aplicada o el movimiento de apoyo aplicado y la
vibración resultante del sistema amortiguado.
• El factor, de amplificación se ha graficado en función
de la razón de frecuencias en la figura 19.11
• para diferentes valores del factor de
amortiguamiento.
• Se observa que la amplitud de una vibración forzada
puede mantenerse pequeña
• al elegir un alto coeficiente de amortiguamiento
viscoso 𝑐 o
• al mantener alejadas las frecuencias natural y
forzada.
Fig. Nº 78
• ANALOGIAS ELECTRICAS
• Los circuitos eléctricos oscilantes se caracterizan por
ecuaciones diferenciales del mismo tipo que se
obtienen en las secciones precedentes.
• Pol lo tanto su análisis es similar al de un sistema
mecánico y los resultados que se obtienen para un
sistema vibratorio dado pueden extenderse de
inmediato al circuito equivalente.
• De manera inversa, cualquier resultado obtenido
para um circuito eléctrico. se aplican también al
sistema mecánico correspondiente.
• Considere un circuito eléctrico com-
puesto por un inductor 𝐿, un resistor de
R y un capacitor C conectado en serie
con una fuente de voltaje alterno
𝐸 = 𝐸𝑚 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡 (figura Nº 79). Fig. Nº 79
• De la teoría elemental de circuitos se sabe que si i
denota la corriente en el circuito y 𝑞 la carga
eléctrica en el capacitor, la caída de potencial es
𝐿(𝑑𝑖/𝑑𝑡) a través del inductor,
• 𝑅𝑖 a través del resistor y 𝑞/𝐶 a través del capacitor.
Al expresar que la suma algebraica del voltaje
aplicado y de las caídas de potencial alrededor del
circuito cerrado es cero, se escribe:

• Al reordenar los términos y recordar que en

cualquier instante la corriente 𝑖 es igual a la razón de
cambio 𝑞 de la carga 𝑞, se tiene
• Se verifica que la ecuación (19.56), que define las
oscilaciones del circuito eléctrico de la figura 19.13,
es del mismo tipo que la ecuación (Fig.47),
• la cual caracteriza las vibraciones forzadas
amortiguadas del sistema mecánico de la figura
19.10.
• Al comparar las dos ecuaciones, es posible construir
una tabla de las expresiones mecánicas y eléctricas
análogas.
5.5. VIBRACIONES FORZADAS NO
AMORTIGUADAS
• Veamos el caso en que actúa sobre el sistema
un fuerza excitatriz, el movimiento resultante
se denomina vibración forzada.
• Supongamos que la fuerza excitatriz es una
función senoidal del tiempo.
• Se admite que además no hay
amortiguamiento.
• La ecuación diferencial, haciendo, 𝑑 = 0, nos
queda de la forma:
• VIBRACIONES FORZADAS NO AMORTIGUADAS
2
𝐹0
𝑥+𝑝 𝑥 = sen 𝜔𝑡 Ec. Nº 5.16
𝑚
𝑥 + 𝑝2 𝑥 = 0⇒ solución homogénea
𝑥 = 𝑥𝑚 sen 𝜔𝑡 ⇒ solucion particular
• Si: 𝑥 = 𝑥𝑚 sen 𝜔𝑡
• Entonces:
𝑥 = 𝑥𝑚 𝜔 𝑐𝑜s 𝜔𝑡

𝑥 = −𝑥𝑚 𝜔2 sen 𝜔𝑡
Reemplazando estas expresiones en la ec. 5.16
 2 2
𝐹0
−𝑥𝑚 𝜔 sen 𝜔𝑡 +𝑝 𝑥𝑚 sen 𝜔𝑡 = sen 𝜔𝑡
𝑚
2 2
𝐹0
−𝑥𝑚 𝜔 + 𝑥𝑚 𝑝 =
𝑚
2 2
𝐹0
𝑥𝑚 −𝜔 + 𝑝 =
𝑚
𝐹0
𝑥𝑚 =
𝑚 −𝜔 2 + 𝑝2
𝐹0 𝐹0
𝑥𝑚 = 2 = 2
𝜔 2 𝜔
𝑚 − 2 𝑝 + 𝑝2 𝑚 𝑝2 1 − 2
𝑝 𝑝
• Recordando que 𝑝2 = 𝐾 𝑚
 𝐹0
𝑥𝑚 =
𝐾 𝜔2
𝑚 1− 2
𝑚 𝑝
𝐹0
𝑥𝑚 = 𝐾
𝜔2
1− 2
𝑝
• La solución particular queda
𝐹0
𝑥= 𝐾 sen 𝜔𝑡
𝜔 2
1− 2
𝑝
• La solución total de la ec. Dif. será:
 𝑥 = 𝐴 cos 𝑝𝑡 + 𝐵 sen 𝑝𝑡 + 𝑥𝑚 sen 𝜔𝑡
𝐹0
𝑥 = 𝐴 cos 𝑝𝑡 + 𝐵 sen 𝑝𝑡 + 𝐾 sen 𝜔𝑡
𝜔 2
1 − 2 Ec. Nº 5.17
𝑝
Con 𝜔 ≠ 𝑝, 𝑠𝑖 𝜔 = 𝑝 ⇒ 𝑟𝑒𝑠𝑜𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎

• Dadas las condiciones iniciales, se determinan

las ctes. de integración 𝐴 y B:
𝑡 = 0:
𝑥 = 𝑥0 ; 𝑥 = 𝑥0
𝑥0 = 𝐴. 1 + 0 + 0 ⇒ 𝑥0 = 𝐴
 𝐹0
𝑥 = −𝐴𝑝 sen 𝑝𝑡 + 𝐵𝑝 cos 𝑝𝑡 + 𝐾 ωcos 𝜔𝑡
𝜔2
1− 2
𝑝
𝐹0
𝑥0 = 0 +𝐵𝑝 1 + 𝐾 𝜔1
𝜔2
1− 2
𝑝
𝐹0
𝐵𝑝 = −𝑥0 − 𝐾 𝜔
𝜔 2
1− 2
𝑝
𝐹0
𝑥0 𝐾 𝜔
𝐵=− −
𝑝 𝜔2
𝑝 1− 2
𝑝
• Reemplazando 𝐴 y B en la Ec. 5.17, el
movimiento de la masa queda:
𝑥0
𝑥 = 𝑥0 cos 𝑝𝑡 + −
𝑝

𝐹0 𝐹0
𝐾 𝜔 𝐾 sen 𝜔𝑡
− sen 𝑝𝑡 +
𝜔2 𝜔2
𝑝 1− 2 1− 2
𝑝 𝑝
𝐹0
𝑥0 𝐾 𝜔
𝑥 = 𝑥0 cos 𝑝𝑡 + sen 𝑝𝑡 + sen 𝜔𝑡
𝑝 𝜔2 𝑝
1− 2
𝑝
− sen 𝑝𝑡
Fig. Nº 32
• Para las condiciones iniciales:
𝑡 = 0, ⇒ 𝑥 = 0; 𝑥0 = 0
𝐹0
𝐾 𝜔
𝑥= 2 sen 𝜔𝑡 − sen 𝑝𝑡
𝜔 𝑝
1− 2
𝑝
• El cual consiste en una vibración libre y otra forzada.
• Aunque la masa inicie su movimiento desde el
reposo, o sea 𝑥0 = 𝑥0 = 0,
• La solución es:

Fig. Nº 32
• Para las condiciones iniciales:
𝑡 = 0, ⇒ 𝑥 = 0; 𝑥0 = 0
𝐹0
𝐾 𝜔
𝑥= 2 sen 𝜔𝑡 − sen 𝑝𝑡
𝜔 𝑝
1− 2
𝑝
• Si consideramos solo la parte de las vibraciones
forzadas, su amplitud 𝑥𝑚 será:
𝐹0
𝑥= 𝐾 sen 𝜔𝑡
2
1−𝜔 2
𝑝

Fig. Nº 32
 𝐹0
• Siendo 𝐾 = 𝛿𝑠𝑡 el desplazamiento estático de
la masa bajo la acción de una fuerza cte. 𝐹0 ,
aplicada lentamente, la amplitud resultante
será:
1
𝑥𝑚 = 𝛿𝑠𝑡 2 = 𝛿𝑠𝑡 . 𝐴𝐹
𝜔
1− 2
𝑝
• Donde AF es el factor de amplificación y
representa la relación de los desplazamientos
dinámico y estáticos.
• Su valor depende de la relación de frecuencias
𝜔
𝑝
• Cuando 𝜔 = 𝑝 , o sea
valores de 𝜔 𝑝 cercanos
a 1, la fuerza excitadora
oscila con una frecuencia
aprox. a la frecuencia
natural del sistema y la
amplitud 𝑥𝑚 es muy
grande y entra
en resonancia.

Fig. Nº 32
• Bibliografía:
• Apuntes de Mecánica 2018.
• Mecánica para Ingeniería Dinámica. Anthony,
Bedford. Wallace, Fowler.